Статика

Лекція 4. Теорія моментів

ПЛАН лекції
1. Теорема про рівнодійну двох паралельних сил
2. Пара сил. Момент пари
3. Властивості пар
4. Момент сили
5. Теорема Варіньйона

1. Теорема про рівнодійну двох паралельних сил

Питання про рівнодійну двох паралельних сил вирішують по-різному у
таких трьох випадках:
а) сили паралельні та б) сили паралельні, в) сили паралельні,
однаково направлені протилежно направлені і протилежно направлені і
мають різні модулі мають однакові модулі

F1 F1 F1
F2 F2 F2

У перших двох випадках рівнодійна існує і тіло буде рухатися у напрямку

рівнодійної. У третьому випадку рівнодійної немає, а тіло почне обертатися.

Теорема 1. Дві однаково направлені паралельні сили, прикладені до

твердого тіла в точках А та В, мають рівнодійну силу, що направлена так само,
як і задані сили. Модуль рівнодійної дорівнює сумі модулів заданих сил, а лінія дії
рівнодійної перетинає відрізок АВ у точці С, яка ділить цей відрізок на частини,
обернено пропорційні до модулів заданих сил.
 
Дано: F1  F2 (тобто паралельні та одного напрямку),

F1 – прикладена в точці А,

F2 – прикладена в точці В.
A C B
Довести:

1) є рівнодійна сила R ; F1
  
2) R направлена так само як і F1 та F2 ;
3) R  F1  F 2 ; F2
AC F 2 R
4)  .
BC F1

Доведення теореми можна провести, використовуючи аксіоми статики.

 Теорема 2. Дві протилежно направлені паралельні сили, що прикладені до
твердого тіла в точках А і В та мають різні модулі, можна замінити рівнодійною
силою, що направлена так само, як і більша за модулем сила. Модуль рівнодійної
дорівнює різниці модулів заданих сил, а лінія дії рівнодійної перетинає пряму АВ у
точці С, яка є зовнішньою для відрізку АВ і ділить його на частини, обернено
пропорційні до модулів заданих сил.
 
Дано: F1  F2 (тобто паралельні та протилежного напрямку), F1  F2 ,

F1 – прикладена в точці А,
 F2
F2 – прикладена в точці В.
 C A B
Довести: 1) є рівнодійна сила R ;
  R F1
2) R направлена так само як і F1 ;
3) R  F1  F 2 ;
AC F 2
4)  .
BC F1

2. Пара сил. Момент пари

Пара сил – це дві паралельні сили, які однакові за модулем і протилежно
направлені.
Площина дії пари – це площина π, в якій діють вектори пари сил.
Плече пари – це геометрична
характеристика пари сил, що дорівнює
M
відстані h між лініями дії сил.
Пара сил не має рівнодійної. Дія F'
пари сил на тверде тіло призводить до
його обертань. Обертальний ефект дії
пари сил характеризують векторною h
величиною, яку називають моментом F
пари.

  
Момент пари сил – це векторна міра обертальної дії пари, яку позначають
 
M F , F  і визначають трьома умовами:

1) момент пари сил направлений перпендикулярно до площини дії пари;

2) Момент пари направлений у той бік, звідки обертання тіла під дією цієї
пари спостерігаються як обертання проти ходу годинникової стрілки;
3) модульмоменту
 
пари дорівнює добутку модуля однієї сили пари на плече
пари M F , F   F  h .
Вектор моменту пари є вільним вектором, тобто він не має певної точки
прикладання.
Одиниця вимірювання величини моменту в СІ – це 1 Н∙м (Ньютон-метр).
 Алгебраїчний момент пари сил – це скалярна міра обертальної дії пари, яку
визначають за формулою:
 
 
M F, F   F  h ,

де знак «+» обирають, якщо пара прагне повернути тіло проти ходу годинникової
стрілки,
знак «–» обирають, якщо пара прагне повернути тіло за ходом годинниковою
стрілки.
Задача 1
Для кожної пари сил визначити алгебраїчний момент:
а) F1  F2  6 Н, h 1  4 м б) Р1  Р2  8 Н, h 2  3 м в) Y1  Y2  2 Н, h 3  12 м

F1 P1
h2 Y2
h1
F2
h3
Y1
P2
M 1   F1  h1   24 Н∙м M 2   Р1  h 2  24 Н∙м M 3  Y1  h 3   24 Н∙м

Відповідь: M 1   24 Н∙м, M 2  24 Н∙м, M 3   24 Н∙м,

пари  F1 , F2  та Y1 , Y2  однаково діють на тіло

3. Властивості пари

1. Пари сил, моменти яких однакові, є еквівалентними (тобто, їхня дія на тіло
однакова).
2. Не змінюючи дії пари на тверде тіло, можна:
а) змінити плече пари і модуль сил пари так, щоб момент цієї пари залишався
незмінним;
б) перенести пару в площині її дії в будь-яке положення;
в) перенести пару сил із площини її дії в будь-яку паралельну площину.
3. Якщо на тверде тіло діють декілька пар сил, то їх можна замінити
еквівалентною парою, момент якої дорівнює сумі моментів усіх заданих пар.

На розрахунковій схемі дію пари сил

показують у зручному місці одним із двох
М1
М2
способів: ламаною двосторонньою стрілкою
(М1) або дуговою стрілкою (М2 ). A B
 4. Момент сили
Під дією однієї сили тверде тіло також може обертатися, якщо це тіло
шарнірно закріплене в одній точці. Такий ефект дії сили характеризують векторною
величиною, яку називають моментом сили. 
Розглянемо тверде тіло, до якого в точці А прикладена сила F . Нехай точка
О – довільна точка, яку будемо називати центром моменту.

Момент сили F відносно точки (центру) О – це векторна міра обертальної
 
дії сили, яку позначають M O F  .
 
Момент сили M O F  визначають трьома умовами:
1) вектор моменту направлений
перпендикулярно до площини, що MO(F)
проходить через центр моменту (точку О) і
вектор сили;
2) вектор моменту направлений у той бік,  F
звідки обертання тіла під дією сили F O
центр
навколо точки О спостерігається як моменту h
обертання проти ходу годинникової стрілки.
3) модуль моменту визначають за формулою:

 
MO F  F  h ,
де F – модуль сили, h – плече сили відносно точки О.
Плече сили – це відстань h від центру моменту до лінії дії сили
Геометрично плече сили – це довжина перпендикуляра, проведеного з точки
О до лінії дії сили).
 
Для моменту сили M O F  можна дати також інше означення.

Момент сили F відносно точки (центру) О – це векторна величина, що

дорівнює векторному добутку радіуса-вектора r точки прикладання сили на
вектор сили:
   
 
MO F  r F .

При цьому радіус-вектор r проводять
із центру моменту О.  
Проекція вектора M O F  на вісь, що
проходить через точку О (наприклад, на
вісь Оz), є ще однією характеристикою
обертальної дії сили. Ця характеристика є
числом (скаляр).
При розв’язуванні задач статики часто розраховують ще одну числову
характеристику обертальної дії сили.
 
Алгебраїчний момент сили F відносно точки А – це скалярна величина,
що характеризує обертальну дію сили і визначається за формулою:

 
MА F  F h ,

де знак «+» обирають, якщо сила прагне повернути тіло навколо точки А
проти ходу годинникової стрілки,
знак «–» обирають, якщо сила прагне повернути тіло навколо точки А
за ходом годинникової стрілки,
h – плече сили відносно точки А.

Одиниця вимірювання моменту сили – це 1 Н∙м.

Для того, щоб навчитися визначати алгебраїчний момент сили, спочатку
доцільно дотримуватися такої послідовності дій:
1) подумки уявити, що задане тіло закріплене шарнірно лише в точці,
відносно якої визначають момент;
2) уявити дію сили на тіло та визначити знак (+ або –) відповідно до
напрямку обертання тіла;
3) визначити плече сили відносно центру моменту (при цьому відстань до
горизонтальної ліній дії визначають «по вертикалі», а відстань до
вертикальної лінії дії визначають «по горизонталі»);

4) записати формулу M А F    F  h і підставити числа.

Щоб краще запам’ятати правило визначення алгебраїчного моменту сили,

зробіть у зошиті такий запис:

!!! Важливо:
Правило визначення моменту сили (алгебраїчного):

 
MА F  F h

якщо A
+

– якщо A

відстань від точки А до

h лінії дії сили.
 Розглянемо, як працює це правило.
   
Задача 2. До жорсткої рами прикладені сили F1 , F 2 , F 3 і F 4 . Визначити
алгебраїчний момент відносно точки А для кожної сили, якщо відомі модулі сил.
Розміри рами та вектори сил показані на рисунку.
Дано:
F2 2,5 м 1,5 м
F4
F 1 = 8 Н,
60 0
F 2 = 2 Н,
1м
F 3 = 6 Н,
F3
F1
F 4 = 10 Н.
2м

Визначити: M A  
Fk . B
A

Розв’язання. Алгебраїчні моменти сил будемо визначати за правилом:


 
M A F  F  h .

Для визначення моменту сили F1 вважаємо, що рама закріплена шарнірно

тільки в точці А. Тоді під дією сили F1 рама буде обертатися навколо точки А
за годинниковою стрілкою. Отже, для моменту
вибираємо знак «–». При визначенні плеча
враховуємо, що відстань від точки А до лінії дії F1
2м
сили дорівнює 2 м. Отже, маємо:

 
M A F1   F1  2   8  2  – 16 Н∙м.
A


Для сили F 2 враховуємо, що лінія дії цієї сили проходить через точку А.

Сила F 2 притискає раму до шарніру А, тобто обертальної дії нема. Отже, маємо:

 
M A F 2  0.

Розглянемо дію сили F 3 . Сила прагне повернути раму навколо точки А
проти годинникової стрілки. Отже, для моменту 2,5 м
вибираємо знак «+». При визначенні

плеча
враховуємо, що сила F3 направлена
F3
вертикально. Тому відстань від точки А до лінії
дії сили визначаємо «по горизонталі», тобто
h2 = 2,5 м. Отже, маємо: A
B

 
M A F3   F3  2,5  6  2,5  15 Н∙м.

Визначимо момент сили F 4 . Ця сила прагне повернути раму навколо точки
А за годинниковою стрілкою. Отже, для моменту вибираємо знак «–». Для
визначення плеча проводимо лінію дії сили. Із точки А на побудовану пряму
опускаємо перпендикуляр h4. Довжину цього перпендикуляра можна визначити
 за правилами геометрії, але це потребує
додаткових математичних розрахунків. 2,5 м 1,5 м
F4
Залишимо цю роботу математикам. Поки що 60 0
можемо записати: 1м

 
M A F4   F4  h 4 .
2м
Обчислимо цей момент за допомогою теореми
h4 B
Варіньйона (див. п. 5). A

   
Відповідь: M A F1   – 16 Н∙м, M A F 2   0, M A F3   15 Н∙м, M A F4    F4  h 4 .

5. Теорема Варіньйона
Теорема (Варіньйона). Якщо система сил має рівнодійну, то момент
рівнодійної сили дорівнює сумі моментів, визначених відносно того самого центру
(або осі) для всіх сил заданої системи:
   
MA  F    M F  .
k A k

Зауваження:
1. Теорема названа на честь французького математика і механіка П’єра
Варіньйона.
2. Теорему доцільно застосовувати у тих випадках, коли визначення плеча сили
не є очевидним. Для застосування теореми силу спочатку розкладають на
складові, для яких простіше визначити плече (тобто силу розкладають на
горизонтальну і вертикальну складові).

Задача 3. За умовою попередньої задачі визначити алгебраїчний момент


відносно точки А для сили F 4 ( F 4 = 10 Н).
 
Розв’язання: Для визначення моменту M A F 4 розкладемо силу F 4 на дві  
складові (горизонтальну та вертикальну – див. практичне заняття № 1).
Тоді можемо записати:
F4 sin 600
F4

  
M A F 4  M A F 4 cos   F 4 sin  ,  2,5 м 1,5 м
0
60
де α = 60 .
0

За теоремою Варіньйона момент суми 1м F4 cos 600

сил дорівнює сумі моментів сил:

    
M A F 4  M A F 4 cos   M A F 4 sin  .  2м
B
A
Момент кожної складової розраховуємо за правилом визначення
алгебраїчного моменту сили .
Сила F 4 cos  прагне повернути раму навколо точки А проти годинникової
стрілки, тому момент цієї сили буде мати знак «+». Оскільки ця сила є
горизонтальною, то плече сили визначаємо «по вертикалі». Воно буде
дорівнювати 2 + 1 = 3 м.
Вертикальна сила F 4 sin  прагне повернути раму навколо точки А за
годинниковою стрілкою. Отже, момент цієї сили буде мати знак «–». Плече цієї
сили визначаємо «по горизонталі»: 2,5 + 1,5 = 4 м.
Таким чином маємо:

     
M A F 4  M A F 4 cos   M A F 4 sin    F4 cos 600  3  F4 sin 600  4 .

Виносимо спільний множник F 4 за дужки:


  
M A F 4  F4 3 cos 600  4 sin 600 .
Оскільки cos 60 0  0,5 і sin 60 0  0,87 , то отримаємо:

 
M A F 4  F 4 3  0,5  4  0,87   1,98 F 4  1,98  10  – 19,8 Н∙м.

 
Відповідь: M A F 4 = – 19,8 Н∙м .

 
Зауваження: Отримана формула M A F4  1,98 F4 узгоджується з

 
отриманим вище результатом M A F4   F4  h 4 (див. відповідь до задачі 1). Отже,
робимо висновок, що h4 = 1,98 м.

___________
Ковальчук В. В. kovalchuk_vv@gsuite.duit.edu.ua