MELFA CR1 VALDIKLIS IR MITSUBISHI ROBOTO RV-1A/2AJ APMOKYMO

VALDYMO PULTAS

1. Darbo tikslas
Susipažinti su Melfa CR1 valdiklio ir Mitsubishi roboto RV-1A/2AJ bei RV-1A/2AJ roboto
apmokymo pulto veikimo ir naudojimo principais. Sudaryti programą robotui kuri paimtų objektą ir
padėtų į nurodytą vietą.

2. Naudota įranga
Melfa CR1 valdiklis; Mitsubishi RV-1A/2AJ robotas(2.1 pav.); RV-1A/2AJ roboto apmokymo
pultas.

3. Metodai
Įjungus robotą, valdiklį bei valdymo pultelį, rankiniu būdu roboto ranka nustatoma į objekto
paėmimo poziciją. Svarbu objekto paėmimo pozicija atitaikyti tiksliai, kad nesugadinti objekto.
Toje pozicijoje sudarytas veiksmų planas pagal 2.2 pav. ir pagal veiksmų planą parašyta ir įkelta
programa. Toliau rankiniu būdu judinant robotą į visas padėtis kode (Objekto paėmimo, 20mm virš
objekto, laukimo, padėjimo pozicijas) įkeltos programos žingsniuose priskiriamos roboto rankos
koordinatės. Tai pabaigus paleidžiamas kodas, programai nesuveikus daroma programos korekcija.

4. Programos kodas

Į apmokymo valdymo pultą įvedamas kodas:

Paleidimas
1. Judėjimas į laukimo padėtį (sąnarų poslinkis)............................................10 MOV PWAIT
2. Judėjimas į padėtį 20mm virš detalės (sąnarų poslinkis ).........................20 MOV PGET,-20
3. Judėjimas į padėtį detalė sugriebimui (tiesinis poslinkis)....................... 30 MVS PGET 4
Detalės sugriebimas (griebtuvo užsidarymas)...........................................40 HCLOSE 1
..................................................................................................................50 DLY 1.0
5. Judėjimas aukštyn 20mm (tiesinis poslinkis)..........................................60 MVS PGET,+20
6. Judėjimas viršum detalės padėjimo padėties 20mm (sąnarų poslinkis)....70 MOV PPUT,+20
7. Judėjimas į detalės padėjimo padėtį (tiesinis poslinkis)...........................80 MVS PPUT
8. Detalės atleidimas (griebtuvo atvėrimas)...................................................90
HOPEN 1
..................................................................................................................100 DLY 1.0
9. Judėjimas aukštyn 20mm (tiesinis poslinkis)..........................................110 MVS PPUT,-20
10. Judėjimas į laukimo padėtį (sąnarų poslinkis)...........................................120 MOV PWAIT
Pabaiga..................................................................................................................130 END

5. Rezultatai

Naudodami apmokymo valdiklį MITSUBISHI robotui RV-1A/2AJ sukūrėme ciklą. Ciklo metu
ranka perkelia gaminį iš vieno taško į kitą. Šis ciklas gali būti panaudotas gamybinėje linijoje,
kurioje iš paėmimo taško, į kurią gaminiai siunčiami konvėjeriu, produktai perkeliami į apdirbimo
stakles.
6. Analizė

Atliekant darbą reikėjo priprasti, jog norint aktyvuoti servo motorus, reikia laikyti sankabos klavišą.
Supratome teisingos pradinės padėties parinkimo svarbą, kadangi roboto ranka gali netinkamai
sugriebti gaminį ir transportavimo metu jis gali iškristi.

7. Išvados

Atliktas 2 laboratorinis darbas. Jo metu susipažinome su MITSUBISHI robotu RV-1A/2AJ, jo

programavimu ir valdymu. Išmokome naudodami apmokymo valdiklį judinti roboto sąnarius.
Sukūrėme programą, kurios metu robotas paima detalę ir perkelia ją į nurodytą vietą.

8. Grafinės iliustracijos

2.1 pav. Mitsubishi RV-1A/2AJ robotas

2.2 pav. Veiksmo plano sudarymas

 Literatūros sąrašas

1. Tubelis F. MELFA CR1 VALDIKLIS IR MITSUBISHI ROBOTO RV-1A/2AJ APMOKYMO

VALDYMO PULTAS Vartotojo instrukcija. − Kaunas: 2008. – 26 p.