Câu 2

i) Các thành phần chính của hệ thống điều khiển hồi tiếp
- Tính hiệu đầu vào (input):

- Bộ Sum(Add):

- Bộ điều khiển(controller):
- Process:
 Power amplifier

 Prime mover

 Gear box

 Lead Screw
  Moving tool carriage

- Cơ cấu chấp hành(Atuator): Tool bit

- Thiết bị đo lường/ Cảm biến: Position feedback

- Tín hiệu đầu ra (Output): Position for working of tool bit

ii) Quy trình thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống:

Thành lập mục Điều khiển mũi dao

tiêu điều khiển

Xác định các biến Vị trí mũi dao

cần điều khiển

Xác định các đáp Đầu vào là hàm dốc. Độ

ứng kỹ thuật lọt vố %Mp≤ 25% và thời
mong muốn gian xác lập Ts ≤ 3s.

Cấu hình hệ thống

Xác định hàm 50

G(s)=
Hiệu suất truyền hệ thống s ( s+ 1 ) (s +4)( s+ 5)
không
đáp ứng
thông số
kỹ thuật Tổng quan bộ điều
Kd
khiển và xác định GC ( s )=K p + K i s +
s
tham số điều chỉnh

Tối ưu tham số và
Sử dụng phần mềm thiết kế
phân tích hiệu suất

Hiệu suất đáp ứng thông số

kỹ thuật. Kết thúc quá trình
thiết kế.
 50
iii) G ( s )=
s ( s+1)(s +4)( s+ 5)
− πδ
√ 1−δ 2
% M p ≤ 25 %=¿ e ∗100 % ≤25 %
Suy ra:δ ≥ 0.4037 . Chọn δ=0.5
Chọn T s=3
3
T s=3=¿ =3=¿ ω n=2
δ ωn

Từ δ và ω n suy ra các cực mà quỹ đạo nghiệm số cần đi qua là nghiệm của phương trình:
s +2 δ ω n s+ ωn =0=¿ s 1,2=−1 ± √3 j
2 2 d

1 1
K 1= =
-Thiết kế bộ điều khiển P: |G( s)|s
d
1
| 50
s( s+1)( s+ 4)( s+5) s| d
1

Thay sd1 =−1 ± √ 3 j vào biểu thức trên ta được K 1=1.046

Vậy bộ điều khiển P là: G P ( s ) =K 1=1.046
-Thiết kế bộ điều khiển PD: G PD ( s ) =K 2 (s + z 0)

θ1=23.41

θ2=30

θ3 =90
 θ 4=120

Ta có:
θ z−θ 1−θ2−θ 3−θ 4=−180 °

Vậy θ z=83.41°

tan θ z=
√ 3 =¿ x=0.2
x
Vậy z 0=−1.2
Tính K 2:
1 1
K 2= = =0.6
|(s + z 0) G( s)|s d
1

| ( s +1.2 )∗50
|
s (s+1)(s +4 )( s+ 5) s d
1

Vậy bộ điều khiển PD là: G PD ( s ) =K 2 ( s+1.2 ) =0.6(s+1.2)

s+ a2
-Thiết kế bộ điều khiển PI: G PI ( s )=K 3 ( )
s
Chọn a 2=0.1
Tính K 3:
1 1
K 3= = =1.072
| | | |
s+ a2 s+ 0.1
( ) G(s) ( )∗50
s s
d
1
s
s (s +1)( s+ 4)( s+5) s d
1

Vậy bộ điều khiển PI là: G PI ( s )=K 3 ( )

s+ a2
s
=1.072(
s+0.1
s
)

(s+ z 0 )(s +a2 )

-Thiết kế bộ điều khiển PID: G PID ( s )=K 4
s
Với z 0=1.2 và a 2=0.1
1 1
¿> K 4= = =0.615

| | | |
(s+ z 0 )(s +a2 ) ( s+1.2)(s +0.1)
G( s) ∗50
s s sd
1

s (s +1)(s+ 4)(s+5) s d
1
 0.615∗(s +1.2)(s+ 0.1) 0.0738
Vậy bộ điều khiển PID là: G PID ( s )= =0.7995+ 0.615 s+
s s
Kiểm tra đáp ứng của bộ số trên trong matlab ta có:

Độ vọt lố: %M p=28.9 %

Thời gian xác lập: T s=10.3( s)
Vậy không đáp ứng được yêu cầu điều khiển
Thực hiện điều chỉnh bằng phương pháp ZieglerNichols.
K u=1.08
 T u=4.280 s

Controller type KP KI KD

P 0.5 K u=0.54
 PI 0.45 K u=0.486 0.54 K u
=0.1363
Tu

PID 0.6 K u =0.648 1.2 K u 0.6 K u T u

=0.303 =0.367
Tu 8
-Bộ điều khiển P:
Thời gian Sai số xác Thời gian
KP Độ vọt lố (%)
xác lập (s) lập(m) tăng (s)
−6
0.50 17.2 49.8 2.145∗10 1.26
−7
0.54 19.4 53.7 5.164∗10 1.2
−5
0.62 23.7 60.9 1.014∗10 1.1

K P=0.5

K P=0.54
 K P=0.62

Nhận xét :Không có bộ điều khiển P nào đáp ứng được yêu cầu điều khiển.
-Bộ điều khiển PI:
Thời gian Sai số xác Thời gian
KP KI Độ vọt lố (%)
xác lập (s) lập(m) tăng (s)
−6
0.486 0.1363 58.5 96.2 4.517∗10 1.12
0.45 0.118 43.4 90.2 4.413∗10−6 1.18
0.49 0.134 58 95.5 5.622∗10−7 1.12
K P=0.486 , K I =0.1363

K P=0.45 , K I =0.118

K P=0.49 , K I =0.134
Nhận xét: Không có bộ PI nào đáp ứng được yêu cầu điều khiển.
-Bộ điều khiển PID:

Thời Thời
Độ vọt lố Sai số xác
KP KI KD gian xác gian
(%) lập(m)
lập (s) tăng (s)
−3
0.6012 0.0052 0.6512 2.7 12.4 1.132∗10 0.822
0.5512 0.0016 0.6030 2.76 9.48 1.228∗10−3 0.89
0.5005 0.0130 0.6030 2.67 6.72 1.560∗10−3 0.927

K P=0.6012 , K I =0.0052 , K D =0.6512

K P=0.5512 , K I =0.0016 , K D =0.6030

K P=0.5005 , K I =0.013 , K D =0.6030

Nhận xét :Bộ điều khiển PID có thể đáp ứng được yêu cầu điều khiển.
iv)
Mô phỏng đáp ứng hệ thống của các bộ điều khiển được thiết kế thông qua Matlab
-Bộ điều khiển P:
Thời gian Sai số xác Thời gian
KP Độ vọt lố (%)
xác lập (s) lập(m) tăng (s)
−6
0.50 17.2 49.8 2.145∗10 1.26
−7
0.54 19.4 53.7 5.164∗10 1.2
−5
0.62 23.7 60.9 1.014∗10 1.1

K P=0.5
K P=0.54

K P=0.62
-Bộ điều khiển PI:
Thời gian Sai số xác Thời gian
KP KI Độ vọt lố (%)
xác lập (s) lập(m) tăng (s)
−6
0.486 0.1363 58.5 96.2 4.517∗10 1.12
0.45 0.118 43.4 90.2 4.413∗10−6 1.18
−7
0.49 0.134 58 95.5 5.622∗10 1.12
K P=0.486 , K I =0.1363
 K P=0.45 , K I =0.118

K P=0.49 , K I =0.134

-Bộ điều khiển PID:

Thời Thời
Độ vọt lố Sai số xác
KP KI KD gian xác gian
(%) lập(m)
lập (s) tăng (s)
0.6012 0.0052 0.6512 2.7 12.4 1.132∗10−3 0.822
−3
0.5512 0.0016 0.6030 2.76 9.48 1.228∗10 0.89
0.5005 0.0130 0.6030 2.67 6.72 1.560∗10−3 0.927

K P=0.6012 , K I =0.0052 , K D =0.6512

K P=0.5512 , K I =0.0016 , K D =0.6030

K P=0.5005 , K I =0.013 , K D =0.6030

So sánh đáp ứng quá độ và sai số xác lập giữa các bộ điều khiển:
+Về thời gian xác lập và độ vọt lố: Chỉ có bộ điều khiển PID đáp ứng được yêu cầu
điều khiển(% M p ≤ 25 % và T s ≤3 s ¿, bộ điều khiển P, PI không đáp ứng được yêu cầu
điều khiển đó.
+Về thời gian tăng: Bộ điều khiển PID có thời gian tăng nhỏ hơn so với các bộ điều
khiển P, PI. Bộ điều khiển PID có thời gian tăng nhỏ hơn 1s, trong khi các bộ điều
khiển P,PI có thời gian tăng lớn hơn 1s
+Về sai số xác lập: Bộ điều khiển PID có sai số xác lập lớn hơn các bộ điều khiển P, PI
nhưng không đáng kể.
Kết luận: Ưu tiên dùng bộ điều khiển PID vì đáp ứng được yêu cầu điều khiển mặc dù
sai số xác lập lớn hơn các bộ điều khiển P, PI nhưng không đáng kể.