Mô Phỏng Cơ Cấu Cơ Khí P3

Nguyễn Đức Thắng
1700
CƠ CẤU CƠ KHÍ
ĐÃ MÔ PHỎNG
với
hình vẽ,
mô tả tóm tắt
và đường dẫn đến YouTube video
Phần 3:
Các cơ cấu khác
Cập nhật đến 31 / 12 / 2014
1
Tài liệu gồm 3 phần:
Phần 1: Truyền chuyển động quay liên tục

Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động
Phần 3: Các cơ cấu khác
Các video mô phỏng được làm nhờ phần mềm Autodesk Inventor.
Chúng có ở kênh YouTube “thang010146”
Dòng chữ màu hồng tiếng Anh là tên của cơ cấu trên YouTube.
Mong muốn của tác giả là đưa thật nhiều cơ cấu hiện có vào đây. Nhưng khả năng
tác giả và phần mềm Inventor có hạn. Do đó còn thiếu cơ cấu có kết cấu phức tạp
hoặc có khâu biến dạng trong khi chuyển động.
Tài liệu sẽ được bổ sung theo thời gian vì video mới vẫn được tiếp tục tạo ra, chừng
nào còn có thể. Thời điểm cập nhật nêu ở trang 1.
Tài liệu này có thể có ích cho những ai:

- hàng ngày phải làm việc với các cơ cấu cơ khí
- thích giải trí với các cơ cấu cơ khí
Để tài liệu này được hữu dụng, rất mong nhận được mọi sự phê bình và góp ý.
Bản tiếng Anh của tài liệu có tại:

http://www.mediafire.com/download/gqt6wxyoq8wstjw/1700AMMe.zip
Thông tin về tác giả:
Tên: Nguyễn Đức Thắng

Năm sinh: 1946
Nơi sinh: Huế, Việt Nam
Nơi ở: Hà Nội, Việt Nam
Quá trình học:

Kỹ sư cơ khí, 1969, Đại học Bách khoa Hà Nội, Việt Nam
Phó tiến sĩ cơ khí, 1984, Đại học Kỹ thuật Kosice, Slovakia
Quá trình làm việc:
Thiết kế cơ khí tại các xí nghiệp cơ khí nhỏ ở Hà Nội
Về hưu năm 2002
Email: thangthao80@yahoo.com
2
Mục lục
11. Cơ cấu gập và co duỗi.....................................................................................................4

12. Cơ cấu điều khiển hướng của vật chuyển động ..........................................................8
13. Cơ cấu thanh thẳng hàng (toggle linkages) ................................................................15
14. Cơ cấu tạo chuyển động đột ngột................................................................................17
15. Cơ cấu tạo dao động .....................................................................................................23
16. Cơ cấu an toàn ...............................................................................................................30
17. Cơ cấu vẽ các đường ....................................................................................................34
17.1. Đường thẳng.............................................................................................................34
17.2. Đường cônic .............................................................................................................41
17.3. Các đường cong khác...............................................................................................45
18. Cơ cấu toán, cơ cấu điều khiển vị trí một vật .............................................................55
19. Cơ cấu máy gia công kim loại và gỗ ............................................................................61
20. Cơ cấu vận chuyển và định hướng phôi .....................................................................73
21. Cơ cấu phân độ và định vị ............................................................................................82
22. Đồ gá ...............................................................................................................................84
22.1. Cơ cấu kẹp................................................................................................................84
22.2. Cơ cấu kẹp tự định tâm ............................................................................................97
23. Đo kiểm .........................................................................................................................100
24. Cơ cấu chép hình.........................................................................................................105
25. Cơ cấu đóng mở cửa...................................................................................................111
26. Máy khuấy, máy trộn....................................................................................................116
27. Bơm, động cơ ..............................................................................................................118
28. Cơ cấu thủy lực và khí nén .........................................................................................126
29. Khảo sát một số cơ cấu ..............................................................................................129
29.1. Khớp động cơ khí ...................................................................................................129
29.2. Cơ cấu phẳng .........................................................................................................131
29.3. Cơ cấu không gian..................................................................................................135
30. Các vấn đề khác ...........................................................................................................140
30.1. Lò xo .......................................................................................................................140
30.2. Các cơ cấu khác .....................................................................................................142
3
11. Cơ cấu gập và co duỗi
Folding barrier 1
http://www.youtube.com/watch?v=bq0iiqCSTFg
Sào chắn gập được dùng cho nơi hạn chế chiều cao.
Một ứng dụng của cơ cấu bình hành.
Folding barrier 2
http://www.youtube.com/watch?v=LF8kSTCZIxw
Một ứng dụng của cơ cấu bình hành kết hợp cơ cấu 4 khâu.
Folding barrier 3
https://www.youtube.com/watch?v=j3RNoijvcD4
Một ứng dụng của cơ cấu bình hành kết hợp bánh răng. Bánh răng
cố định vào thanh.
Folding barrier 4 (Straight line drawing mechanism)

http://www.youtube.com/watch?v=QNkODQMZfwc
Một ứng dụng của cơ cấu bình hành kết hợp bánh răng. Bánh
răng cố định vào thanh.
Dùng thêm nhiều thanh sẽ được sào chắn rất dài.
Stretch and contraction mechanism

http://www.youtube.com/watch?v=4UpjmxQ3900
Cơ cấu co duỗi, một ứng dụng của cơ cấu bình hành kết hợp bánh
răng. Các đường vẽ thêm thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau
trên thanh. Có thể là elip, đường tròn hay đường thẳng.
Dùng thêm nhiều thanh sẽ duỗi được rất dài.
Penta-folding gate
http://www.youtube.com/watch?v=6jSwpmr4k5I
Cổng 5 cánh gập, một ứng dụng của cơ cấu bình hành kết hợp bánh
răng. Không cần ray dẫn. Nếu kết cấu không quá nặng có thể bỏ
bánh xe đỡ.
Đây là ứng dụng của cơ cấu nêu ở:
http://www.youtube.com/watch?v=QNkODQMZfwc
4
Bi-folding gate 1
http://youtu.be/LG2-y4iVDB4
Cổng hai cánh gập.
Thanh truyền màu cam, tay quay lục và vàng tạo thành cơ cấu
bình hành.
R1: bán kính vòng lăn của bánh răng lục.
R2: bán kính vòng lăn của bánh răng xanh.
i = R1 / R2 = 40 / 19. Tỷ số này bảo đảm yêu cầu khi cổng quay
một góc α = 58 độ, cánh xanh quay 90 độ so với cánh lục. i thay
đổi khi α có giá trị khác. I = 1 nếu α = 90 độ.
Nếu cần có thể lắp một bánh xe tự lựa ở góc phải phía dưới cánh xanh.
Video này làn theo yêu cầu của ông JC Lo, Malaysia.
Cũng có thể thay bánh răng bằng cơ cấu thanh để đạt yêu cầu này. Xem:
http://www.youtube.com/watch?v=LF8kSTCZIxw
Tetra-folding gate
http://www.youtube.com/watch?v=II88l0AP6-Q
Cổng ba cánh gập, kết hợp cơ cấu tay quay con trượt và bánh
răng.
Các bánh răng cố định với hai cánh giữa.
Tri-folding gate
http://www.youtube.com/watch?v=SoL0uq5K6fg
Cổng ba cánh gập, kết hợp các cơ cấu tay quay con trượt.
Folding scissor fence

http://www.youtube.com/watch?v=Do1DwSqkZoM
Hàng rào xếp, kết hợp cơ cấu tay quay con trượt và cơ cấu bình hành.
Folding scissor gate 1

http://www.youtube.com/watch?v=opSblgV2pSE
Cửa xếp, kết hợp cơ cấu tay quay con trượt và cơ cấu bình hành.

http://www.youtube.com/watch?v=GvjFwcl9rro
5
http://www.youtube.com/watch?v=tb4H7Tr_W1s

http://www.youtube.com/watch?v=_GApddnCKz4
Kite mechanism 5c
http://youtu.be/AD_0MACi44M
Cơ cấu hình thoi lệch.
Là cách nối hai (hoặc hơn) “Kite and spear-head mechanism 5b” bằng
cách thêm bánh răng (tím). Do đó nhận được chuyển động thẳng rất dài
của thanh cuối màu hồng. Có thể áp dụng cho cửa xếp.
Gear and linkage mechanism 3b

http://youtu.be/jFVh3nKOVf8
Kết hợp cơ cấu thanh và bánh răng.
Là cách nối hai (hoặc hơn) “Gear and linkage mechanism 3a”. Khâu
màu lục di chuyển theo đường thẳng tuyệt đối.
Lazy tong 1
http://youtu.be/Zm-4kJLdRcM
Cơ cấu kìm xếp.
Khâu dẫn: con trượt hồng.
Khâu bị dẫn: thanh trượt màu cam.
Lực dọc nhỏ trên khâu dẫn gây lực lớn trên khâu bị dẫn (khoảng 3 lần ở
trường hợp này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển ngược chiều nhau. Cơ cấu
được dùng cho máy tán rút:
https://www.youtube.com/watch?v=7D7ECCps0h4
Lazy tong 2
http://youtu.be/UniRkbt0LOY
Khâu dẫn: thanh trượt hồng.
Khâu bị dẫn: khâu màu tím.
Di chuyển nhỏ của khâu dẫn gây di chuyển lớn của khâu bị dẫn (khoảng 3 lần ở trường hợp
này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển ngược chiều nhau.
Khâu màu lục để giữ hướng của khâu tím không đổi.
6
Lazy tong 3
http://youtu.be/cML0xKSmTPM
Khâu dẫn: thanh trượt hồng.
Khâu bị dẫn: khâu màu tím.
Di chuyển nhỏ của khâu dẫn gây di chuyển lớn của khâu bị dẫn
(khoảng 4 lần ở trường hợp này). Khâu dẫn và bị dẫn di chuyển cùng chiều.
Phần răng trên khâu vàng để giữ hướng của khâu tím không đổi.
Telescopic sliding gate

http://www.youtube.com/watch?v=ASAxH51ify8
Cửa lồng hai cánh trượt dùng dây ròng rọc.
Một điểm trên nhánh dây dưới cố định với cột cửa.
Một điểm trên nhánh dây trên cố định với cánh 2 màu xanh.
Cánh 2 di chuyển nhanh gấp hai lần cánh 1 màu vàng.
Contractible eave
http://www.youtube.com/watch?v=YmcJmXpR7XM
Mái hiên di động, ứng dụng cơ cấu tay quay con trượt.
Quay tay quay nâu (tháo lắp nhanh) qua bộ bánh vít trục vít
để tởi hay cuộn mái che. Mái có độ dốc nên luôn phẳng khi
chuyển động.
Sarrus linkage 3
http://youtu.be/FlNFaiCQIAk
Cơ cấu Sarrus.
Là cách nối hai (hoặc hơn) cơ cấu này bằng cách thêm bánh răng (màu
vàng). Nhờ vậy nhận được chuyển động lên xuống rất dài của tấm đỉnh
bằng di chuyển ngắn của pít tông (màu cam).
Retractable device for fluid supply

http://youtu.be/B3khF2lBUyU
Thiết bị co duỗi để cấp chất lỏng.
Là cơ cấu “Sarrus linkage 3” kết hợp với ống dẫn xoắn.
7
12. Cơ cấu điều khiển hướng của vật chuyển động
Keeping direction unchanged during rotation 1

http://www.youtube.com/watch?v=jMCBm9bG4EY
Hướng của chi tiết đỏ luôn không đổi nhờ dùng bánh răng trụ.
Bánh răng hai đầu phải có cùng số răng.
Số bánh răng trung gian phải là lẻ.

http://www.youtube.com/watch?v=5Oa_7k1GMi0
Hướng của chi tiết đỏ luôn không đổi nhờ dùng bánh răng
nón. Các bánh răng phải có cùng số răng.

http://www.youtube.com/watch?v=BkZswBBbvD8
Hướng của chi tiết đỏ luôn không đổi nhờ dùng bộ truyền xích
hoặc đai răng. Bánh xích phải có cùng số răng.

http://www.youtube.com/watch?v=N8jE8gLbHR4
Hướng của chi tiết đỏ luôn không đổi nhờ dùng cơ cấu
bình hành hai thanh truyền. Thanh truyền thứ hai giúp
vượt qua vị trí chết.

http://youtu.be/-XsHSvDqG8s
Đĩa màu lục nhận chuyển động từ trục lệch tâm màu hồng.
Nhờ cơ cấu Oldham gồm 3 đĩa, hướng của đĩa màu lục được giữ
không đổi trong quá trình chuyển động.

http://youtu.be/D1lPLELEBuA
Hai bộ truyền xích được bố trí có độ lêch tâm lớn A. Khâu vàng nối hai bộ
truyền nhờ mắt xích có chốt màu đỏ. Khoảng cách tâm của hai khớp quay
của khâu vàng cũng bằng A.
Hướng của khâu vàng được giữ không đổi trong quá trình chuyển động. Có
thể thêm nhiều khâu màu vàng nối hai xích bằng cách tương tự.
Cơ cấu được dùng cho thang máy chạy liên tục.
8
Pin coupling 6
http://www.youtube.com/watch?v=zfXDfoOAnrY
Cơ cấu hành tinh từ cơ cấu Pin Coupling 5.
http://www.youtube.com/watch?v=QfiJSTRDASs
Hướng của thanh đỏ gắn vào trục xanh không đổi khi chuyển động.
Application of parallelogram mechanism 6

http://www.youtube.com/watch?v=PJQEkv4UESw
Cầu thang bến sông có các bậc luôn nằm ngang, không phụ thuộc mực
nước lên xuống nhờ áp dụng cơ cấu bình hành. Đầu dưới cầu thang là
phao.

http://www.youtube.com/watch?v=nn_v_DlZ6tY
Máy bện dây.
Các cuộn dây quay quanh trục giữa của máy chứ không quay quanh trục
của cuộn nhờ áp dụng cơ cấu bình hành.

http://www.youtube.com/watch?v=hWNt1ZhnSnk
Nhờ cơ cấu bình hành các mái chèo của bánh xe nước luôn thẳng
đứng, cho lực đẩy tối đa.
Chain drive 5A
http://youtu.be/DI6DdKPXctY
Đĩa xích màu cam cố định. Đĩa xích màu cam và màu vàng có số
răng bằng nhau. Bánh răng và thanh màu hồng là khâu dẫn.
Dỏ màu vàng, cố định với đĩa xích vàng, luôn được giữ thẳng
đứng trong quá trình chuyển động.
9
Gear and linkage mechanism 8a
https://www.youtube.com/watch?v=iGYtz_uVKTY
Thanh màu lục luôn giữ không đổi hướng trong khi chuyển động.
Các bánh răng có cùng số răng và có cùng khoảng cách từ tâm
quay đến tâm chốt của mỗi bánh.
Điều kiện lắp: cơ cấu phải có vị trí sao cho các đường tâm của trục
quay bánh răng và trục chốt của chúng nằm trên cùng một mặt
phẳng và hai chốt phải cùng nằm trong (hay cùng nằm ngoài)
khoảng cách tâm hai bánh răng. Nếu không thanh màu lục sẽ có chuyển động phức tạp như
trong:
https://www.youtube.com/watch?v=wTG1Ai2S9I8

http://youtu.be/VcLRHZAFc9o
Các bánh răng có cùng số răng.
5 bánh đai có cùng đường kính tiếp xúc đai.
Khâu dẫn: khung màu lục quay đều.
Các bánh đai vàng luôn giữ hướng không đổi trong khi chuyển động.
Dùng xích thay cho bộ truyền đai thì tốt hơn

http://youtu.be/W5tLTJraf84
Bánh răng hồng, 4 bánh răng hành tinh vàng và cần màu lục tạo thành
cơ cấu vi sai hành tinh.
4 bánh răng vàng và bánh răng lớn màu hồng có cùng số răng.
Khâu dẫn là trục xanh có hai bánh răng. Nhận chuyển động từ trục
dẫn, hai bánh răng hồng và cần màu lục quay cùng chiều. Các bánh
răng hồng quay nhanh gấp đôi cần màu lục.
Các bánh răng vàng luôn giữ hướng không đổi trong khi chuyển động.
Keeping direction unchanged during rotation 9a

http://youtu.be/g8HKd938yp0
Bánh răng hồng, 4 bánh răng hành tinh vàng, 4 bánh răng xanh và
cần màu lục tạo thành cơ cấu vi sai hành tinh. Các bánh răng (trừ
bánh màu lục) có cùng số răng.
Khâu dẫn là trục màu lục quay đều.
Trong khi bánh răng hồng được giữ cố định, các bánh răng vàng
luôn giữ hướng không đổi khi chuyển động.
Dùng trục vít màu cam quay bánh răng hồng để điều chỉnh hướng của bánh răng vàng.
Video cho thấy quá trình điều chỉnh 90 độ.
10
Keeping direction unchanged during rotation 9b
http://youtu.be/APdnbZl20S0
Bánh răng hồng, 4 bánh răng hành tinh vàng, 2 bánh răng xanh và cần
màu lục tạo thành cơ cấu vi sai hành tinh. Các bánh răng vàng và bánh
răng thẳng màu hồng có cùng số răng. Các bánh răng xanh có cùng số
răng
Khâu dẫn là cần màu lục quay đều.
Trong khi bánh răng hồng được giữ cố định, các bánh răng vàng luôn
giữ hướng không đổi khi chuyển động.
Dùng trục vít màu cam quay bánh răng hồng để điều chỉnh hướng của
bánh răng vàng. Video cho thấy quá trình điều chỉnh 45 độ.
Cơ cấu này tương tự cơ cấu:
http://youtu.be/g8HKd938yp0
nhưng dùng ít bánh răng hơn.
Keeping direction unchanged during motion 1a

http://youtu.be/xAYL_MtkEgM
Tấm màu cam chuyển động phẳng không quay.
Cạnh trên của nó luôn nằm ngang nhờ cơ cấu bình hành được dẫn
động bởi xy lanh nâu. Khoảng cách giữa hai khớp quay của tấm màu
cam bằng chiều dài của thanh tím. Thay đổi biên dạng rãnh cam để
có quỹ đạo cần thiết của một điểm trên tấm màu cam.
Cơ cấu có vị trí không ổn định khi thanh màu tím vuông góc với các
thanh lắc. Vậy nên tránh hoặc có biện pháp để vượt qua vị trí đó.
Keeping direction unchanged during motion 2

http://youtu.be/iIYesahDn38
Mặt trên của nó luôn nằm ngang nhờ 4 bánh răng côn có số răng bằng
nhau được dẫn động bởi bánh răng nâu. Khớp trượt giữa thanh lục và
vàng và giữa trục xanh và xám cho phép tấm màu cam di chuyển
hướng kính. Bánh răng hồng cố định. Thay đổi biên dạng cam rãnh cố
định để có các quỹ đạo cân thiết của một điểm trên tấm màu cam. Có
thể thay bộ truyền 4 bánh răng côn bằng bộ thuyền 4 bánh răng xoắn.
Keeping direction unchanged during motion 3a

http://youtu.be/4xGNB2jlcVk
Hướng của nó luôn không đổi nhờ cơ cấu bình hành được
dẫn động bởi một động cơ. Khoảng cách giữa hai khớp quay
của thanh màu vàng và của tấm màu cam bằng nhau.
Chuyển động của tấm màu cam dọc các khớp trượt giữa xy
lanh lục và thanh hồng do hai xy lanh lục điều khiển.
Cơ cấu này có thể áp dụng cho tay máy hệ tọa độ cực.
Nhược điểm: các xy lanh không được nối trực tiếp với đế cố định.
11
http://youtu.be/485OGPdp13g
Mặt trên của nó luôn nằm ngang nhờ 4 bánh răng côn có số
răng bằng nhau được dẫn động bởi một động cơ. Bánh răng
hồng cố định. Các khớp trượt giữa thanh lục và vàng và giữa
các trục xám cho phép tấm màu cam di chuyển hướng kính và
được điều khiển bởi xy lanh tím. Có thể thay bộ truyền 4 bánh
răng côn bằng bộ thuyền 4 bánh răng xoắn.
Cơ cấu này có thể áp dụng cho tay máy hệ tọa độ cực.
Nhược điểm: xy lanh không được nối trực tiếp với đế cố định.
Keeping direction unchanged during motion 3b

http://youtu.be/g2Foisj9re0
Mặt trên của nó luôn nằm ngang nhờ cơ cấu bình hành được dẫn
động bởi một động cơ. Khoảng cách giữa hai khớp quay của thanh
màu xanh và của đế bằng nhau. Chuyển động của tấm màu cam dọc
các khớp trượt trên thanh màu xanh do xy lanh hồng điều khiển.
Nhược điểm:
- Xy lanh không được nối trực tiếp với đế cố định.
- Việc tính toán quỹ đạo của một điểm trên tấm màu cam không thể
dựa vào hệ tọa độ cực.

http://youtu.be/iQ5TkU04Xdc
Thanh màu lục nối với tấm trên và dưới bằng các khớp vạn năng
hai bậc tự do. Cơ cấu có hai bậc tự do (theo thử nghiệm bằng mô
phỏng) nên cần hai động cơ điều khiển.
Tấm trên luôn nằm ngang khi chuyển động.
Một điểm thuộc tấm trên chuyển động trên một mặt cầu.
Góc giữa trục hai động cơ có thể khác 90 độ.

http://youtu.be/4smmgMNyrvc
Bàn trên màu xanh luôn nằm ngang trong chuyển động không gian.
Chuyển động của vành màu kem được điều khiển bởi hai động cơ
lắp trên nền.
Chuyển động của bàn xanh dọc các khớp trượt của vành màu kem
do xy lanh tím điều khiển.
Nhược điểm:
- Xy lanh tím không được nối trực tiếp với nền.
- Việc tính toán quỹ đạo của một điểm trên bàn xanh không thể dựa vào hệ tọa độ cầu.
12
http://youtu.be/inr1H2-mKS8
Tấm đỏ chuyển động phẳng không quay nhờ hai bộ truyền đai
răng. Số răng của các puli bằng nhau. Puli hồng cố định. Hai
puli vàng cố định với nhau.
Thay đổi biên dạng cam rãnh cố định để có quỹ đạo cần thiết
của tấm đỏ, trong ví dụ này là một elíp.
Có thể thay bộ truyền đai răng bằng bộ truyền xích.

http://youtu.be/6NayQfZpSWY
Tấm hồng và vàng chuyển động phẳng không quay nhờ các bánh
răng. Số răng của 5 bánh bằng nhau. Bánh răng xám cố định. 4
bánh răng khác lắp lồng không.
Thay đổi biên dạng cam rãnh cố định để có quỹ đạo cần thiết của
tấm hồng, trong ví dụ này là một lục giác.

http://youtu.be/M3qFSlEA1Rg
Mặt trên của nó luôn nằm ngang nhờ cơ cấu bình hành kép được dẫn
động bởi bánh răng xanh. Mỗi trục nâu và màu cam có 2 phần lệch
tâm để vượt qua vị trí chết trong cơ cấu bình hành. Nên trục hồng có 4
phần lệch tâm.
Thay đổi biên dạng cam rãnh cố định để có quỹ đạo cần thiết của tấm
màu cam.
Keeping direction unchanged during spatial motion 1

http://youtu.be/Cu8oJTe8zrk
Đĩa dưới màu lục di chuyển theo cung 3D. Khi đĩa xanh cố định, tấm
lục gắn với đĩa lục có chuyển động không gian, không quay quanh 3
trục tọa độ nhờ cơ cấu bình hành phẳng không gian.
Xy lanh xám nối với nền qua khớp cấu (không thể hiện).
Pit tông xanh nối với đĩa lục qua khớp cầu.
Chú ý đến các khớp vạn năng màu tím (2 bậc tự do).
Có thể điều chỉnh vị trí góc của tấm màu lục trong mặt phẳng ngang
bằng cách quay đĩa xanh. Video cho thấy việc điều chỉnh như vậy sau hành trình kép đầu
tiên của pit tông. Trọng lực duy trì tiếp xúc giữa đĩa lục và đáy rãnh của đường trượt màu
kem.
13
Planetary drive 1a
http://youtu.be/k6ap5Yxmk7M
Bộ truyền hành tinh vi sai do bánh răng cố định màu hồng, 4 bánh
răng hành tinh màu vàng và cần màu lục tạo nên.
Số răng của bánh răng vàng gấp đôi số răng của bánh răng hồng.
Cần dẫn màu lục quay đều.
Khi bánh răng vàng đến vị trí cao nhất, tấm đỏ của nó thẳng đứng.
Khi bánh răng vàng đến vị trí thấp nhất, tấm đỏ của nó nằm ngang.
Điều chỉnh phương của các tấm đỏ bằng trục vít màu cam.
Planetary drive 1b
http://youtu.be/sLknrW47hzc
Bộ truyền hành tinh vi sai do bánh đai cố định màu hồng, bánh đai lớn
hành tinh màu vàng và cần màu lục tạo nên.
Đường kính của bánh đai lớn màu vàng gấp đôi đường kính của bánh
đai hồng.
6 bánh đai nhỏ màu vàng giống nhau và nối với nhau bằng đai truyền
đen (bằng xích thì tốt hơn).
Cần dẫn màu lục quay đều.
Khi bánh đai nhỏ màu vàng đến vị trí cao nhất, tấm đỏ của nó thẳng
đứng.
Khi bánh đai nhỏ màu vàng đến vị trí thấp nhất, tấm đỏ của nó nằm ngang.
Video còn cho thấy tình hình đảo lại sau khi dùng bộ truyền bánh vít điều chỉnh góc của các
tấm đỏ
Wind-mill 1a
http://youtu.be/7pN7hFZuIUw
Cánh quạt cối xay gió. Hình chiếu bằng.
Đây là cơ cấu 4 khâu bản lề gồm hai tay quay (thanh xanh, đĩa
vàng) và thanh truyền (cánh màu lục). Thanh xanh quay trên
phần lệch tâm của trục hồng cố định. Cách bố trí như vậy làm
cánh lục khi quay đi thì hướng mặt về phía gió thổi và khi quay về
thì hướng cạnh về phía gió thổi (mũi tên đỏ). Lấy chuyển động ra
(quay cùng chiều kim đồng hồ) từ đĩa vàng.
Wind-mill 1b
http://youtu.be/Y1X2b-dU7mU
Cánh quạt cối xay gió. Hình chiếu bằng.
Cánh lục được bố trí để khi quay đi thì hướng mặt về phía gió
thổi và khi quay về thì hướng cạnh về phía gió thổi (mũi tên đỏ).
Thanh xanh quay trên phần lệch tâm của trục hồng cố định. Lấy
chuyển động ra (quay cùng chiều kim đồng hồ) từ bánh răng gắn
với đĩa vàng.
Cơ cấu cũng có thể dùng cho tua bin nước (không cần dẫn hướng dòng chảy).
Cơ cấu này phát triển từ cơ cấu “Wind-mill 1a”:
http://youtu.be/7pN7hFZuIUw
bằng cách gắn thêm nhiều cánh.
14
13. Cơ cấu thanh thẳng hàng (toggle linkages)
Toggle linkage 1a
http://youtu.be/1MmgKShth7w
Cơ cấu dùng cho máy nghiền đá.
Hai cơ cấu thanh thẳng hàng nối tiếp cho hệ số tăng lực lớn. Khi
khâu màu lục đạt vị trí cao nhất, nó thẳng hàng (chập) với tay quay
hồng. Cùng lúc, hai khâu màu xanh cũng thẳng hàng (duỗi). Phép
nhân đó cho lực rất lớn ở hàm nghiền màu cam.
Toggle linkage 1b
http://youtu.be/FOe7o0dueI4
Hai cặp thanh (thanh lục và thanh xanh) đạt thẳng hàng khi chập vào
nhau (không duỗi thẳng hàng) cũng cho hệ số tăng lực lớn ở chày đột
màu cam.
Toggle linkage 1c
http://youtu.be/MpuejSlBvjM
Máy tán ri vê dùng xi lanh pit tông.
Với lực pit tông không đổi, lực của đầu tán màu cam đạt trị số max khi
các thanh xanh và lục thẳng hàng.
Toggle linkage 2
http://youtu.be/dzcvYAQQSL4
Trong 1 vòng quay của tay quay dẫn màu hồng, con trượt màu cam
thực hiện hai hành trình, một dài một ngắn. Ở vị trí tận cùng bên
phải của mỗi hành trình các thanh thẳng hàng nên hệ số tăng lực
lớn và tốc độ chậm.
Vít tím và con trượt vàng để chỉnh vị trí hành trình.
Cơ cấu được dùng cho máy dập nguội đầu ri vê, khi cần hai lần đập của chày (con trượt
màu cam) trong 1 vòng trục khủy (tay quay).
Toggle linkage 3
http://youtu.be/U2-SPNLPMeE
Khâu dẫn: con trượt màu hồng.
Khâu bị dẫn: con trượt màu cam.
Một hành trình kép của con trượt hồng ứng với hai hành trình của
con trượt màu cam. Con trượt này dừng lâu ở đầu trái hành trình,
khi thanh truyền vàng và lục vào vị trí thẳng hàng với con trượt đỏ
và vàng.
15
Toggle linkage 4a
http://youtu.be/dmbLL-MSkyE
Cơ cấu thanh đóng mở cửa có tỷ số vận tốc lớn. Khi cánh cửa
đóng, thanh màu lục vào vị trí thẳng hàng với thanh giảm chấn
màu hồng, gây vận tốc góc lớn làm bộ giảm chấn hoạt động hiệu
quả hơn trong việc giảm vận tốc lúc cửa gần đóng sát.
Toggle linkage 4b
http://youtu.be/TAPhhX3ti8s
Thanh màu hồng quay với vận tốc hằng, còn thanh màu cam đi
chậm ở đầu và cuối hành trình. Nó đi nhanh hơn ở quãng giữa
hành trình khi đòn màu cam và đòn lục vào vị trí thẳng hàng. Khối
lượng gắn ở đòn màu cam hấp thụ năng lượng rồi giải phóng vào
hệ thống khi nó đi chậm lại.
Cơ cấu này được dùng với vai trò giảm xung động trong cầu dao điện cỡ lớn.
16
14. Cơ cấu tạo chuyển động đột ngột
Snap motion 16
http://youtu.be/BwABcO1k2l0
Khi ấn khâu màu lục, chêm hồng ép con trượt màu cam xuống
và thanh xanh bị lò xo vàng đẩy bật sang phải.
Kéo thanh xanh trở về cho lần bật sau.
Các mũi tên chỉ tác động của lực ngoài.
Spring toggle mechanism 1

http://youtu.be/u4oW1ZiiRGA
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu xanh đến vị trí biên và
giữ nó chắc chắn ở đó.
Trong cơ cấu này lò xo chịu nén dùng thay cho lò xo chịu kéo.
Quạt màu tím đóng vai trò lực gạt của tay người.

http://youtu.be/T4EoESBFYLw
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh tay gạt màu tím đến vị trí biên
và giữ nó chắc chắn ở đó đồng thời có thể giữ nó ở vị trí trung gian.
Các chốt màu hồng làm cữ chặn tay gạt tím.
Càng màu vàng đóng vai trò lực gạt của tay người.

http://youtu.be/l-G_uejx0Rs
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu xanh đến vị trí biên và
Càng màu tím đóng vai trò lực gạt của tay người.

http://youtu.be/KaRBadgcUlU
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu lục đến vị trí biên và giữ
nó chắc chắn ở đó.

http://youtu.be/vYSJn0U0kXI
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu hồng đến vị trí biên và
Cơ cấu này được dùng trong công tắc điện.
17
Cam-guided latch
http://youtu.be/53_QBnREziY
Cơ cấu cam có lò xo cho phép bật nhanh tay gạt màu vàng đến vị trí biên và
giữ nó chắc chắn ở đó đồng thời có thể giữ nó ở vị trí trung gian (vị trí chờ
bật, “lên cò”).

http://youtu.be/ymgxwQHVQUw
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu cam đến vị trí biên và giữ
Càng màu hồng đóng vai trò lực gạt của tay người.

http://youtu.be/TEH9aKqVhOE
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu cam đến vị trí biên và giữ
Càng màu hồng đóng vai trò lực gạt của tay người.
Snap motion 1
http://youtu.be/7y-Oez0v2l8
Cò màu cam và đòn màu lục chịu tác động của lò xo nên ấn có màu cam sẽ
thả đòn màu lục. Vị trí của nó được giữa chắc chắn. Có các chốt trên đế
dùng làm chốt quay, cữ chặn hay để móc lò xo. Có lò xo xoắn luôn ép cò
màu cam vào đòn màu lục.
Snap motion 2
http://youtu.be/tR1LWzVCjk0
Lẫy màu hồng lắp trên đòn màu xanh nên dùng 1 tay có thể tác động đến cả
hai.
Gạt lẫy quay theo chiều kim đồng hồ để nhả đòn xanh.
Gạt đòn xanh ngược chiều kim đồng hồ để trở về vị trí ban đầu.
Một lò xo xắn luôn ép lẫy màu hồng quay ngược chiều kim đồng hồ.
Snap motion 6
http://youtu.be/k1BAA75eR_0
Cam quay theo một chiều có thể làm đòn màu vàng có chuyển động đột
ngột.
18
Snap motion 6B
http://youtu.be/jeKxnC6DffQ
Moay ơ của cam có nửa rãnh vòng và chốt của trục dẫn chạy trong đó.
Chuyển động đột ngột xẩy ra khi mô men do lò xo gây ra đặt vào cam đổi
chiều.
Snap motion 8
http://youtu.be/FYyIZXn_8-M
Đẩy hoặc kéo thanh màu xanh để có chuyển động đột ngột. Nâng nó lên để
trở về vị trí ban đầu.
Snap motion 10
http://youtu.be/NMuZwvDJ27A
Hai đòn bật có hình dạng giống nhau có thể đổi vai trò cho nhau.
Các bán kính của mặt trượt được chọn để khớp nhau. Lực được đặt
vào lần lượt lên hai đòn.
Spring toggle mechanism 6a

https://www.youtube.com/watch?v=YydcGLWbuZg
Cơ cấu phân độ. Cơ cấu chập lò xo cho phép bật đòn xanh đến 5 vị
trí và giữ nó ở đó. Chốt màu hồng đại diện cho lực gạt của người.
Spring toggle mechanism 6b

http://youtu.be/VftCJ6mScNQ
Cơ cấu phân độ. Cơ cấu chập lò xo cho phép bật đòn xanh đến 3
vị trí và giữ nó ở đó. Chốt màu hồng đại diện cho lực gạt của
người.

http://youtu.be/kjRbsF9gkyI
Cơ cấu chập lò xo cho phép bật đòn xanh đến vị trí biên và giữ nó ở
đó chắc chắn. Chốt màu hồng đại diện cho lực gạt của người.
19
Cable drive for snap switching 1
http://youtu.be/39GDCZB-vFU
Kéo và thả dây nâu để lật nhanh đòn xanh. Đây là tổ hợp của 2 cơ cấu ở:
http://youtu.be/VzBuIhvWsJY
và
Để giảm độ dài kéo hãy dùng 3 chốt đỏ bố trí đối xứng cách đều, khi đó chỉ
cần quay đĩa vàng 60 độ.
Barrel cam for snap switching 1

http://youtu.be/rKSc1A8HE3Q
Kéo và thả dây nâu để lật nhanh đòn xanh. Đây là tổ hợp của 2 cơ cấu ở:
http://youtu.be/SzoF0VMtc7w
và
Để giảm độ dài kéo hãy dùng 3 chốt đỏ bố trí đối xứng cách đều, khi đó
chỉ cần quay đĩa vàng 60 độ.
Cam thùng giống như trong:
http://youtu.be/nMEpbyMCMdw
Snap motion 12
http://youtu.be/tipTlkBLhdk
Cối giã bằng dòng nước.
Dòng nước quay bánh xe nước mang vấu để nâng và thả chày đột ngột.
Snap motion 3
http://youtu.be/7APpIiiLziI
Ống vàng có rãnh chữ L.
Một chốt trên trục màu lục chạy trong rãnh. Đẩy và xoay trục để
nạp năng lượng. Quay ngược lại để có chuyển động đột ngột.
Snap motion 4
http://youtu.be/igdo6b4tg9s
Dùng chuyển động dọc trục của lẫy màu cam và trục màu lục để
vận hành cơ cấu. Kéo trục để nạp năng lượng, kéo lẫy để có
chuyển động đột ngột. Làm rãnh vòng trên trục nếu trục cần
quay tròn.
20
Snap motion 5
http://youtu.be/p4kDKY3UNFI
Quay đòn hồng theo chiều kim đồng hồ để nạp năng lượng.
Quay ngược lại để có chuyển động đột ngột
Snap motion 7A
http://youtu.be/J8r2zXYFT84
Chi tiết màu xanh bị lò xo ép có vát góc ở hai đầu.
Chuyển động dọc của cần đẩy màu hồng ép chi tiết màu
xanh vào chốt lò xo màu cam lắp trên khung. Khi chi tiết
màu xanh có đủ lực ép thắng được lực lò xo của chốt, nó
đột ngột bật sang phải.
Đẩy cần màu hồng sang trái để về vị trí ban đầu.
Các chốt tím đại diện cho lực đẩy của người.
Snap motion 7B
http://youtu.be/RYcTAr8j2P0
Chi tiết màu xanh bị lò xo ép có vát góc ở hai đầu.
Chuyển động dọc của cần đẩy màu lục ép chi tiết màu xanh
vào chốt lò xo màu cam lắp trên khung. Khi chi tiết màu
xanh có đủ lực ép thắng được lực lò xo của chốt, nó đột
ngột bật sang phải.
Hoạt động này được lặp lại về phía bên trái.
Các chốt tím đại diện cho lực đẩy của người.
Snap motion 9
http://youtu.be/3ggXrotERfo
Đẩy thanh trượt hồng để có chuyển động đột ngột. Hoạt
động này được thực hiện cả hai chiều.
Các chốt màu cam đại diện cho lực đẩy của người.

http://youtu.be/HtLDYQnP1QQ
Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu lục đến vị
trí biên và giữ nó chắc chắn ở đó. Tuy nhiên lực ép đòn màu
lục vào các chốt hồng không được lớn.
Các chốt vàng đại diện cho lực đẩy của người.
Snap motion 11
http://youtu.be/bt58Gw82938
Móc tự thả dùng trong máy đóng cọc.
Khi vật nặng màu hồng được nâng lên đủ cao, đầu trên của móc kéo vật nặng
chạm vào mặt trong của rãnh ở đỉnh khung. Do đó vật nặng đột nhiên bị thả ra
và rơi lên đầu cọc với thế năng đã tích được.
21
Snap motion 14
http://www.youtube.com/watch?v=yg1xDM0GDYM
Chày màu xanh có thanh răng đột ngột rơi xuống khi quạt răng màu cam rời
thanh răng. Các chốt nhỏ trên chày và trên quạt răng nhằm bảo đảm quạt răng
và thanh răng vào khớp đúng.
Snap motion 13
http://youtu.be/p2pdrXaIc_Y
Moay ơ của vật nặng màu lục có nửa rãnh vòng, trong đó có chốt
của trục xanh chuyển động. Chuyển động đột ngột xẩy ra do vật
nặng rơi.
Snap motion 15
http://youtu.be/uMwHehjRyVo
Bánh răng dẫn màu hồng chuyển động quay tới lui.
Bàn trượt màu lục chuyển động thẳng đi lại.
Bàn trượt vàng chuyển động thẳng đi lại có dừng và có chuyển
động đột ngột.
Interrupted linear motion 1

http://youtu.be/oDlOwSwk1JQ
Chuyển động gián đoạn.
Thanh cóc xanh có khuynh hướng đi về trái do tác dụng của lò xo
ngang màu đỏ.
Ấn và thả đòn màu cam để thanh xanh dịch đi 1 răng.
On-Off switch 1
http://youtu.be/LhaU0whb8Io
Công tắc ON-OFF.
Ấn nút lục để đóng mạch. Ấn nút vàng để ngắt mạch.
Chi tiết màu cam là lò xo lá.
Nút lục được nối với các tiếp điểm điện (không thể hiện).
Switch mechanism for speed selection 1

http://youtu.be/UwcpsEW_PqA
Công tắc chọn tốc độ dùng cho quạt bàn.
Ấn nút lục 1 để có tốc độ 1.
Ấn nút lục 2 để nhả nút 1 và có tốc độ 2.
Ấn nút vàng 2 để nhả nút 2 và ngừng chạy.
Ấn nửa đường nút lục (đang ở vị trí cao) có tác dụng như ấn nút
vàng.
Nút lục được nối với các tiếp điểm điện (không thể hiện). Thêm
nút lục để tăng số tốc độ.
22
15. Cơ cấu tạo dao động
Gravity and spring pendulums

http://youtu.be/NycJBVNkmGI
Con lắc trọng lực và con lắc lò xo.
Cả hai đều dao động lắc điều hòa.
Con lắc bên phải dao động do trọng lực.
Con lắc bên trái dao động do đĩa lục và lò xo phẳng. Một đầu lò xo
cố định với moay ơ của đĩa lục, đầu kia với giá cố định.
Harmonic motions
http://youtu.be/FRpUAQlCbIc
Dao động thẳng điều hòa.
Con trượt màu cam dao động do lò xo xanh.
Con trượt màu hồng dao động do cơ cấu sin.
Cả hai đều cho dao động điều hòa.
Spring vibration 2
http://youtu.be/bgzpOHozRPM
Dao động do lò xo.
Dùng cho cơ cấu treo chống rung động.
Spring vibration 3
http://youtu.be/Q7eHZX1iaSQ
Dao động do lò xo.
Cơ cấu 4 khâu có gắn lò xo cho đặc tính đa dạng về lực và chuyển
động.
Spring vibration isolation 1

http://youtu.be/Kwm7c6kgQ70
Cách rung bằng lò xo.
Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho độ cứng dao động bằng không.
Vật màu hồng đại diện cho trọng vật cần cách rung.

http://youtu.be/OpEjNNHcaEI
Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho độ cứng dao động bằng không khi
các lò xo chịu kéo thẳng hàng.
23
http://www.youtube.com/watch?v=vIltfnIVBEc
Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho độ cứng dao động bằng không khi
cácthanh vàng thẳng hàng.

http://www.youtube.com/watch?v=OECw5X_geVE
Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho độ cứng dao động bằng không khi các
lò xo chịu nén màu vàng thẳng hàng.

http://www.youtube.com/watch?v=0OB55DXQ5lw
Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho độ cứng (dao động xoắn) bằng
không khi các lò xo chịu nén thẳng hàng.
Wheel spring suspension

http://www.youtube.com/watch?v=9A9ln_SbBfk
Bộ phận treo bánh xe.
Độ cứng của hệ có thể giảm bớt bằng cách thêm lò xo ngang.
Seat spring suspension

http://youtu.be/sSJ-gizbep8
Bộ phận đỡ ghế máy kéo.
Độ cứng của hệ và chấn động có thể giảm bớt bằng cách bố trí lò xo như
thế này.
Eccentric vibrator 1A1

http://youtu.be/qPrDl5NYk_I
Tạo rung bằng khối lượng lệch tâm.
Băng tải rung.
Khâu màu xanh rung theo hai phương (thẳng đứng và
ngang) dưới tác động của lực ly tâm gây ra bởi khối
lượng lệch tâm màu cam để di chuyển vật liệu (đỏ).
Góc A giữa hai khối lệch tâm ảnh hưởng đến đặc tính rung. Ở đây A = 0 độ.
Đường màu lục là quỹ đạo của một điểm trên khâu xanh (gần như một elip).
Không có rung nếu A = 180 độ.
24
http://youtu.be/7wWUhWTBIw0
Khâu màu xanh rung theo phương thẳng đứng dưới tác động của lực ly
tâm gây ra bởi khối lượng lệch tâm màu hồng.
Dùng cho búa rung và đầm rung.

http://youtu.be/7zFYThhjm3s
Khâu màu xanh rung dưới tác động của lực ly tâm gây ra bởi
hai trục gắn khối lượng lệch tâm.
Đặc tính rung phụ thuộc:
- chiều quay và vận tốc trục.
- góc A giữa các khối lệch tâm trên cùng một trục.
- góc B giữa các khối lệch tâm trên hai trục (chỉnh trước khi chạy máy).
Có thể chỉnh để cơ cấu để chỉ rung ngang (hoặc đứng) hoặc cả hai phương.
Trường hợp này chỉ cho rung ngang khi:
- Hai trục quay ngược chiều nhau
- A = 90 độ
- B = 90 độ

http://youtu.be/dHlVU5Uprzw
Khâu màu xanh rung dưới tác động của lực ly tâm gây ra
bởi hai trục gắn khối lượng lệch tâm.
Đặc tính rung phụ thuộc:
- chiều quay và vận tốc trục.
- góc A giữa các khối lệch tâm trên cùng một trục.
- góc B giữa các khối lệch tâm trên hai trục (chỉnh trước khi chạy máy).
Trường hợp này cho rung cả hai phương khi:
- Hai trục quay ngược chiều nhau
- A = 90 độ
- B = 180 độ
Đường màu lục là quỹ đạo của một điểm trên khâu xanh (gần như một đường xiên).
Eccentric vibrator 3A
http://youtu.be/6ucruMiqzbY
Khâu màu xanh rung trong mặt phẳng đứng dưới tác động của trọng lực và
lực ly tâm gây ra bởi các khối lượng lệch tâm.
25
Eccentric vibrator 3B
http://youtu.be/uZVF7w9jwLk
Khâu màu lục rung trong mặt phẳng ngang dưới tác động của
lực ly tâm gây ra bởi các khối lượng lệch tâm. Vị trí lúc khởi
động của các khối lệch tâm cũng ảnh hưởng đến đặc tính rung.
Eccentric vibrator 3C
http://youtu.be/8r3M03JvvEg
Tạo dao động xoắn bằng khối lượng lệch tâm.
Đòn màu hồng dao động lắc bởi lực ly tâm do khối lượng lệch
tâm màu vàng quay cùng chiều gây ra.
Sẽ không có dao động nếu một khối quay đi 180 độ so với khối
kia hoặc hai khối quay ngược chiều nhau.
Eccentric vibrator 4A
http://youtu.be/zj9yAVBzRWw
Vật màu xanh chuyển động phức tạp do lực ly tâm từ các khối lệch
tâm.
Đường màu lục là quỹ tích của một điểm trên vật xanh.
Eccentric vibrator 4B
http://youtu.be/Nksp0f3O_uI
Vật màu xanh chuyển động phức tạp do lực ly tâm từ các khối lệch
tâm.
Đường màu lục là quỹ tích của một điểm trên vật xanh.

http://youtu.be/0GuQCGycMDA
Với cách bố trí các khối lệch tâm như thế này vật màu xanh dao động
quanh trục đứng và đi lại dọc trục đứng do lực ly tâm từ các khối lệch
tâm.

http://youtu.be/CkdOZcf7v_8
Với cách bố trí các khối lệch tâm như thế này vật màu xanh quay
quanh trục đứng và đi lại dọc trục đứng do lực ly tâm từ các khối lệch
tâm.
26
http://youtu.be/8p66DsDp554
Với cách bố trí các khối lệch tâm như thế này vật màu xanh chỉ dao
động dọc trục đứng (không lắc) do lực ly tâm từ các khối lệch tâm.
Vibrating screen machine 1

http://youtu.be/JGF-8mG0OG0
Máy sàn rung.
Trục trong màu lục mang khối lệch tâm dài quay trong sàn hình côn.
Sàn này quay trên hai ổ có lò xo đỡ. Trục trong và sàn được truyền
động nhờ các khớp Các đăng kép (không thể hiện).

http://youtu.be/KdycXXdN3M0
Máy sàn rung.
Sàn được đỡ bằng các lò xo phẳng. Động cơ mang các khối lệch
tâm lắp lên sàn.
Ramming machine 1
http://youtu.be/bX8TEvxAICo
Máy đầm rung.
Khung máy rung theo hai phương: đứng và ngang do lực ly tâm từ
các khối lệch tâm. Góc A giữa hai khối lệch tâm ảnh hưởng đến
đặc tính rung. Trường hợp này A = 0.
Chỉ có thành phần rung đứng là có tác dụng đầm.
Thành phần ngang tác động vào người đầm qua tay cầm.
Ramming machine 2
http://youtu.be/M3foSpmDyEM
Máy đầm rung.
Hand-held spring hammer

http://youtu.be/2dg-x5POoAI
Búa lò xo cầm tay.
Con trượt màu đỏ được hai lò xo lục đỡ, không có tiếp xúc giữa con
trượt và vỏ máy. Con trượt đi lại dưới tác động của hai lò xo lục, hai
lò xo vàng và cơ cấu tay quay con trượt.
27
Sand mold vibrating machine
http://youtu.be/Ig5z7Zk1IPc
Máy rung khuôn cát.
Bàn khuôn màu vàng lên xuống và rung dưới tác động của 3 lò xo và
cơ cấu tay quay con trượt.

http://youtu.be/EjE1yw8odMw
Máy sàn rung.
Ổ đỡ và con trượt của cơ cấu thanh được đỡ giữa các lò xo và có
thể đi lại theo đường trượt. Các mặt sàn được gắn vào chúng. Tay
quay màu đỏ được dẫn động qua khớp Các đăng kép (không thể hiện).
Vibration table
http://youtu.be/2uMzqueot7Q
Bàn rung.
Bàn màu xanh có khuôn trên đó rung theo phương đứng do lực ly tâm từ 4
khối lệch tâm vàng.
Vít màu tím để điều chỉnh vị trí của bàn. Vì trí này bị thay đổi do trọng
lượng khuôn.

http://youtu.be/kfw1lToK4So
Máy sàn rung.

http://youtu.be/zr99xgCvURM
Máy sàn rung.
Poker concrete vibrator

http://youtu.be/9dTloL9WLl8
Máy đầm dùi.
Trục màu cam mang khối lệch tâm dài quay. Lực ly tâm làm máy
rung.
28
Leaf spring hammer 1
http://youtu.be/ibmCejKObgM
Búa nhíp.
Chi tiết màu tím là trục lệch tâm dùng để điều chỉnh hành trình của trục
trượt màu lục.
Leaf spring hammer 2

http://youtu.be/ZxoXAZEbYv4
Búa nhíp.
Flex testing machine

http://youtu.be/bSPbxa3flR0
Máy thử uốn.
29
16. Cơ cấu an toàn
Safety clutch 3
http://youtu.be/b6uouA9Pqzo
Ly hợp côn gồm côn ngoài trên trục và côn trong ở lỗ bánh răng.
Xiết đai ốc tăng lực ép của lò xo để tăng mô men xoắn truyền động.
Chốt màu hồng đi ra cản trục quay để thể hiện lúc quá tải.
Safety clutch 4
http://youtu.be/Rrpg253rWto
Các đĩa ma sát được lò xo ép, lực ép điều chỉnh được.
Đĩa vuông khớp với lỗ vuông ở trục phải và đĩa tròn lỗ vuông
khớp với đầu vuông của trục trái.
Safety clutch 5
http://youtu.be/YSp9pUJTfZI
Các chêm trượt được ép vào đầu vát phẳng của trục.
Khi quá tải chúng tách ra. Lực lò xo kéo giữ các chêm với nhau
xác định mô men giới hạn.
Safety clutch 6 (spring arm)

http://youtu.be/KJ4pp4CCnTc
Mô men được truyền từ trục xanh đến trục lục qua chốt
hồng lắp trên đòn màu cam. Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí
của con trượt đỏ), chốt bật ra khỏi rãnh của trục lục, truyền
động bị ngắt.
Safety clutch 7
http://youtu.be/ynfwLNaXU08
Trục vát góc tạo thành cơ cấu hạn chế mô men truyền.
Lò xo ép các mặt vát vào nhau. Các mặt không khớp góc
khi có quá tải. Lực lò xo xác định mô men giới hạn.
Mô phỏng này có một nhược điểm: lò xo đứng yên, không
quay như trong thực tế.
30
Safety clutch 8
http://youtu.be/6-cJUOWY9q8
Bạc cam màu lục nối trục dẫn màu hồng với trục bị dẫn
màu xanh. Chốt bị dẫn màu xanh không cho bạc đi về bên
phải. Khi có quá tải, chốt dẫn màu hồng đẩy bạc sang trái
và chốt bị dẫn màu xanh rơi vào rãnh chữ L, giữ cho các
trục không truyền động.
Khôi phục trạng thái làm việc của cơ cấu bằng cách quay
trục bị dẫn ngược lại.
Mô phỏng này có một nhược điểm: lò xo đứng yên, không quay như trong thực tế.
Safety clutch 9 (oblique arm)

http://youtu.be/ZyfyPQlkXwc
Trục dẫn màu vàng. Bình thường, lực chiều trục của lò xo và đòn
dẫn màu cam ở trạng thái cân bằng. Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí
của chốt trượt hồng) lực cản vượt lực lò xo và đẩy bánh răng lục
ra khỏi vị trí ăn khớp.
Mô phỏng này có một nhược điểm: lò xo đứng yên, không quay
như trong thực tế.
Safety clutch 10 (helical gears)

http://youtu.be/sg9AjzaD7Ts
Trục dẫn màu vàng. Bình thường, lực chiều trục của lò xo và thành
phần dọc trục của lực ăn khớp bánh răng của bộ truyền bánh răng
nghiêng ở trạng thái cân bằng. Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí của chốt
trượt hồng) lực cản vượt lực lò xo và đẩy bánh răng lục ra khỏi vị trí ăn
khớp.
Mô phỏng này có một nhược điểm: lò xo đứng yên, không quay như trong thực tế.
Safety clutch 11
http://youtu.be/plYw36oOPwY
Bánh đai màu vàng là khâu dẫn. Bánh vít màu lục là khâu bị dẫn. Trục vít
màu xanh quay được nhờ ma sát giữa côn ngoài trên trục vít và côn
trong trên bánh đai dưới lực ép của lò xo.
Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí của chốt trượt hồng) trục vít xanh bị đẩy
sang phải, không còn tiếp xúc mặt côn và ngắt truyền động, giảm mòn
các mặt côn.
Safety clutch 1
http://youtu.be/IUZAmjjQ7MA
Chốt bị cắt loại bỏ lực kéo trong cơ cấu này.
Cơ cấu thanh thẳng hàng cắt chốt đỏ (vật liệu mềm) nên hàm kẹp
mở ra, tránh quá tải.
31
Safety clutch 2
http://youtu.be/trfFKC7xnTw
Thanh xám và thanh tím kẹp với nhau bằng bu lông đỏ.
Khi con trượt hồng va với chi tiết vàng, bu lông đỏ bị đứt,
thanh xám và tím giờ nối với nhau bằng khớp quay tránh
quá tải cho các khâu khác.
Safety clutch 2B
http://youtu.be/YJbl6bSFY4U
Khi con trượt lục của máy dập va phải vật màu nâu, đĩa màu đỏ bị cắt bởi
chày vàng (tạo ra một đĩa nhỏ hơn). Điếu đó tránh quá tải cho các khâu
khác.
Safety clutch 12
http://youtu.be/zd1RT89jKVI
Thanh truyền gồm hai phần có thể trượt lên nhau.
Lò xo kẹp chúng với nhau khi chạy bình thường. Lúc con
trượt va phải vật đỏ, lò xo bị nén lại, hai phần nói trên
trượt lên nhau, tránh hỏng các khâu khác.
Safety clutch 13 - Spring pestle

http://youtu.be/_EriVQKos3k
Máy giã.
Lò xo nằm giữa con trượt và chày giã giúp tránh quá tải và bảo đảm không
có khe hở giữa chày và cối khi chày ở vị trí thấp nhất.
Safety clutch 14
http://youtu.be/Apye3XXRpYU
Cần cam gồm hai phần (màu cam và hồng) có thể quay tương đối
với nhau. Lò xo lá màu tím kẹp chúng với nhau khi chạy bình
thường. Lúc con trượt va phải vật đỏ, lò xo bị uốn, hai phần nói trên
quay tương đối với nhau, tránh hỏng các khâu khác.
32
Safety clutch 15 (balance springs)
http://youtu.be/aUTmtQZtLKo
Ở điều kiện làm việc bình thường, thanh màu tím đứng yên dưới
lực ép cân bằng của hai lò xo. Thanh màu hồng lắc quanh chốt của
thanh tím.
Lúc con trượt va phải vật đỏ, thanh tím đi về bên phải, tránh hỏng
các khâu khác.
Safety clutch 16 (friction)

http://youtu.be/QBOjcSYDykk
Ở điều kiện làm việc bình thường, thanh màu tím đứng yên do
được giữ bằng lực ma sát do lò xo ép tạo nên. Thanh màu hồng lắc
quanh chốt của thanh tím.
Lúc con trượt va phải vật đỏ, thanh tím đi về bên phải, tránh hỏng
các khâu khác.
Định vị lại thanh tím để khôi phục vị trí làm việc.
Safety clutch 17
http://youtu.be/3E0dW7UV9Ao
Khâu dẫn là trục màu xám có mặt trụ trong xẻ rãnh.
Khâu bị dẫn là trục màu lục lắp khớp trụ với đĩa xanh.
Đĩa ma sát hồng lắp then trượt với trục xám.
Đĩa ma sát màu cam lắp then trượt với đĩa xanh.
Ở điều kiện làm việc bình thường, lò xo màu lục ép các đĩa xanh,
hồng và cam vào đĩa của trục màu lục, đóng ly hợp.
Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí của chốt hồng), trục màu lục bị giữ
đứng yên, các bi đỏ (nằm trong lỗ côn trên mặt đầu của trục lục và
đĩa xanh) đẩy đĩa xanh sang phải và ngắt ly hợp. Lúc đó không có tiếp xúc giữa các đĩa nên
chúng đỡ bị mòn.
33
17. Cơ cấu vẽ các đường
17.1. Đường thẳng
Straight line drawing mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=8WCee-fP9rg
Cơ cấu elip.
Mỗi điểm trên vòng tròn nhỏ màu hồng (vòng ngoại tiếp của tam
giác cân ACD) vạch đường thẳng tím.
Tâm vòng tròn ngoại tiếp của tam giác ACD vạch vòng tròn
(màu lục).
Vòng tròn nhỏ màu hồng lăn bên trong vòng tròn lớn cố định
màu hồng. Chúng là các vòng tròn Các đăng.

http://www.youtube.com/watch?v=zaJmNcmvGQQ
Cơ cấu elip.
Mỗi điểm trên vòng tròn nhỏ màu hồng (đường kính AC) vạch
đường thẳng tím.
Vòng tròn nhỏ màu hồng lăn bên trong vòng tròn lớn cố định màu
hồng. Chúng là các vòng tròn Các đăng.

http://www.youtube.com/watch?v=JmYyRuiMajw
Cơ cấu tay quay con trượt tam giác cân.
Mỗi điểm trên vòng tròn nhỏ màu hồng (cố định với thanh truyền
và và bán kính bằng chiều dài thanh truyền) vạch đường thẳng
lục.
Vòng tròn nhỏ màu hồng lăn bên trong vòng tròn lớn cố định
màu hồng. Chúng là các vòng tròn Các đăng.
Four-bar linkage 1
http://www.youtube.com/watch?v=afK8PpDYy4Y
Thanh truyền hồng quay toàn vòng.
Một chu kỳ chuyển động của cơ cấu ứng với hai vòng quay
của thanh truyền.
Phần dưới của quỹ tích điểm đầu thanh truyền gần như
thẳng.
Four-bar linkage 2
http://www.youtube.com/watch?v=SzwoIVCGvu0
Thanh truyền hồng quay toàn vòng.
Một chu kỳ chuyển động của cơ cấu ứng với hai vòng quay của
thanh truyền.
Một phần trên của quỹ tích điểm đầu thanh truyền gần như thẳng
đứng.
34
Tchebicheff’s four-bar linkage 3
http://www.youtube.com/watch?v=IDDPW6NR5TE
Cơ cấu 4 khâu Tchebicheff
Chiều dài thanh truyền: a
Chiều dài hai tay quay: 2,5a
Khoảng cách tâm hai khớp quay cố định: 2a
Thanh truyền quay toàn vòng.
Một phần của quỹ tích điểm giữa thanh truyền gần như thẳng.
Robert’s four-bar linkage 4

http://www.youtube.com/watch?v=q69bxfp3On4
Cơ cấu 4 khâu Robert
Chiều dài thanh truyền: a
Chiều dài hai tay quay: không ngắn hơn 1,2a
Khoảng cách tâm hai khớp quay cố định: 2a
Không có khâu nào quay toàn vòng.
Một phần quỹ tích màu lục của đầu dưới thanh truyền gần như thẳng.
D-drive four-bar linkage 5

http://www.youtube.com/watch?v=7FRRGbw381k
Quỹ tích màu lục có hai đoạn gần thẳng vuông góc nhau.
Four-bar linkage 6
http://www.youtube.com/watch?v=f4N1R8MPZTI
Cơ cấu 4 khâu vạch đường gần thẳng.
Môt di chuyển nhỏ của tay quay màu cam vạch ra một đường dài
gần thẳng.
Cơ cấu được dùng làm đầu ghi của máy ghi tự động.
Four-bar linkage 2B
http://www.youtube.com/watch?v=nyALtYMTrAg
Một phần quỹ tích màu hồng gần như thẳng.
35
Four-bar linkage crane
http://www.youtube.com/watch?v=QGKnTEqHSS8
Cần trục cơ cấu 4 khâu.
Đầu của thanh truyền vạch đường thẳng. Nó được dùng để chuyển
hàng theo phương ngang.
Watt’s Linkage drawing straight line

http://www.youtube.com/watch?v=KpDpP0ZgKt8
Cơ cấu vẽ đường thẳng của Watt
Chiều dài hai tay quay: d
Chiều dài thanh truyền: c
Khoảng cách tâm theo phương ngang của hai khớp quay cố
định: 2d
Khoảng cách tâm theo phương đứng của hai khớp quay cố
định: c
Điểm giữa của thanh truyền vạch đường số 8
Chiều dài của đoạn thẳng: 3c/2
Không có khâu nào quay toàn vòng.
Tchebicheff’s four-bar linkage 3B

http://www.youtube.com/watch?v=xPVcL0fMBCk
Cơ cấu 4 khâu Tchebicheff
Chiều dài tay quay: a = 30 mm
Chiều dài hai thanh truyền: 2,6a = 78 mm
Chiều dài thanh trượt: 2a = 60 mm
Cơ cấu làm việc với điều kiện: tay quay lắc +/- 30 độ quanh vị trí
nằm ngang và khe hở ở khớp trượt của thanh màu cam lớn hơn
0,044 mm.
Là cơ cấu suy từ “Tchebicheff’s four-bar linkage 3”
http://www.youtube.com/watch?v=IDDPW6NR5TE
Double parallelogram mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=u5XA2-E9ZDk
Cơ cấu bình hành kép.
Khâu màu vàng chuyển động thẳng.
Chiều dài các khâu:
3 khâu ngắn nhất: 8
2 khâu màu xanh: 22
2 khâu màu lục: 27 + 8 = 35
Chiều cao từ khớp quay cố định trên đến hai khớp quay cố định
dưới: 22
Peaucellier linkage 1
http://youtu.be/6fgrTZnO-ZM
Cơ cấu Peaucellier.
Thanh cùng màu dài như nhau.
Trong mỗi cơ cấu, khoảng cách tâm giữa hai khớp quay cố định bằng
chiều dài khâu hồng.
Một đỉnh của hình thoi vàng vạch đường thẳng tuyệt đối (đỏ).
36
Peaucellier linkage 2
http://youtu.be/LhC9RVI2ln8
Cơ cấu Peaucellier.
chiều dài khâu màu cam.
Một đỉnh của hình thoi xanh vạch đường thẳng tuyệt đối (đỏ).
Kite mechanism 1
http://youtu.be/Izacj8CRsNc
Cơ cấu hình diều.
Biến thể của cơ cấu Peaucellier do A. B. Kempe, London đề xuất năm
1877.
chiều dài khâu màu cam.
Một đỉnh của hình thoi xanh vạch đường thẳng tuyệt đối (đỏ).
Kite mechanism 2a
http://youtu.be/kiIYlEd7Gj4
Biến thể của cơ cấu Peaucellier do A. B. Kempe, London đề xuất
năm 1877.
Chiều dài các thanh:
Thanh xanh 2 khớp: a
Thanh xanh 3 khớp: 0.75a + 0.25a
Thanh vàng: 0,5a
Thanh màu cam: 0,25a
Khoảng cách tâm của hai khớp quay cố định: 0,75a
Một đỉnh của hình cái diều lớn vạch đường thẳng tuyệt đối (đỏ).
Kite mechanism 2b
http://youtu.be/wuKQcDh4MFw
1877.
Chiều dài các thanh:
Thanh xanh 2 khớp: a
Thanh xanh 3 khớp: 0.75a + 0.25a
Thanh vàng: 0,5a
Khoảng cách tâm của hai khớp quay cố định: 0,75a
Đĩa xám gắn vào thanh vàng trên. Trên đĩa này, tất cả các điểm nằm trên vòng tròn nhỏ
đường kính a (hồng) chạy theo đoạn thẳng là đường kính của vòng tròn đường kính 2a
(xanh). Vòng nhỏ lăn không trượt trong vòng lớn. Chúng là các vòng tròn Cac đăng.
37
Kite mechanism 3
http://youtu.be/EQ0DLpqnN-g
Biến thể của cơ cấu Peaucellier do A. B. Kempe, London
đề xuất năm 1877. Chiều dài các thanh:
Thanh xanh: a
Thanh lục 3 khớp: 0.75a + 0.25a
Thanh hồng 3 khớp: 0.25a + 0.75a
Thanh vàng: 0,5a
Khoảng cách tâm của ba khớp quay cố định: 0.75a + 0.25a
Thanh màu hồng chạy theo đường thẳng tuyệt đối.
Kite mechanism 4
http://youtu.be/oKmy7CMYASA
1877. Chiều dài các thanh:
Thanh xanh: a
Thanh hồng 3 khớp: 0.25a + 0.75a
Thanh vàng: 0,5a
Khoảng cách tâm của ba khớp quay cố định: 0.25a + 0.75a
Kite mechanism 5a
http://youtu.be/ShmKYOnMuw4
năm 1877. Chiều dài các thanh:
Thanh lục: a
Thanh vàng: 0,5a
Kite mechanism 5b
http://youtu.be/oBgOfMio_LA
năm 1877. Chiều dài các thanh:
Thanh lục: a
Thanh vàng: 0,5a
Inverse parallelogram mechanism 11

http://youtu.be/S8sIOrvrYJM
Biến thể của cơ cấu bình hành nghịch (cơ cầu 4 thanh chữ V) do A.
B. Kempe, London đề xuất năm 1877.
Cơ cấu gốc gồm 2 thanh màu cam và 2 thanh màu tím. Mỗi thanh
được thêm thanh tạo chữ V và thành tam giác vuông cân. Các
đỉnh góc vuông của nó tạo nên hình chữ nhật có thể biến đổi (đỏ)
38
4 V-shaped arm mechanism
http://youtu.be/-FPMdta-Y_A
Cơ cấu 4 thanh chữ V.
Cơ cấu này do A. B. Kempe, London đề xuất năm 1877, phát triển
từ “Inverse parallelogram mechanism 11”.
Tâm khớp quay của mỗi thanh chữ V vàng (hoặc xanh) tạo nên
tam giác vuông cân.
Khoảng cách trục giữa các khớp quay của bàn màu lục, khoảng
cách trục giữa các khớp quay của giá cố định và chiều dài của các
thanh màu hồng bằng nhau.
Bàn màu lục di chuyển theo đường thẳng tuyệt đối.
Có hình chữ nhật đỏ và 2 hình bình hành có thể biến đổi.
Tchebicheff stool 1
http://youtu.be/k0XrKv1B7h0
Ghế Tchebicheff, phát triển từ “Tchebicheff's four-bar linkage 3”.
Các thanh cùng màu dài bằng nhau.
Khoảng cách trục giữa các khớp quay của ghế màu lục, khoảng cách
trục giữa các khớp quay của giá cố định bằng nhau.
Ghế màu lục di chuyển theo phương ngang (không tuyệt đối thẳng).
Tchebicheff stool 2
http://youtu.be/gV0xl_lbdDs
Ghế Tchebicheff, phát triển từ “Tchebicheff's four-bar linkage 3”.
Khoảng cách trục giữa các khớp quay của ghế màu lục, khoảng cách trục
giữa các khớp quay của giá cố định bằng nhau.
Ghế màu lục di chuyển theo phương ngang (không tuyệt đối thẳng).
Gear and linkage mechanism 1

http://youtu.be/muF6Y7TUJz8
Bánh răng và cơ cấu thanh.
Cơ cấu tay quay con trượt có 2 thanh truyền và 2 tay quay.
Hai tay quay có gắn 2 bánh răng ăn khớp với nhau. Nhờ cách bố trí
đối xứng, chốt pit tông chạy theo đường thẳng (kể cả khi không có xy
lanh như cơ cấu bên trái). Lực ngang từ pit tông tác dụng vào xy lanh là
không đáng kể.

http://youtu.be/lDKUj8MV9Xc
Tâm khớp quay giữa thanh vàng và thanh hồng di chuyển theo
đường gần thẳng.
Bán kính bánh răng nhỏ: a
Chiều dài thanh lục: a
Bán kính bánh răng lớn: 2a
Chiều dài thanh hồng: 3a
Chiều dài thanh xanh: 8a
Chiều dài thanh vàng: 9a
39
http://youtu.be/HmnA6E82-Wk
Cơ cấu vẽ đường thẳng.
Khâu dẫn: tay quay lục dài L1.
Puli xanh bán kính R1 cố định.
Puli vàng bán kính R2 cố định với thanh vàng chiều dài L2.
R1 = 2.R2
L1 = L2
Một điểm trên thanh vàng vạch đường thẳng dài 4L1.
Cơ cấu này có liên quan đền vòng tròn Các đăng.
Đai truyền nên là loại đai răng.
Có thể thay đai bằng xích.
Gear and linkage mechanism 3a

http://youtu.be/3FNWwFqunNU
Cơ cấu thanh kết hợp bánh răng.
Chi tiết màu lục tịnh tiến theo đường thẳng tuyệt đối.
Sarrus linkage 1
http://youtu.be/pQBJcgJe6t0
Cơ cấu Sarrus.
Cơ cấu thanh không gian gồm toàn khớp quay cho chuyển động
tuyệt đối thẳng, được sáng chế năm 1853, trước cả cơ cấu thanh
phẳng Peaucellier (1864).
Là sự kết hợp hai cơ cấu tay quay con trượt phẳng nằm trong hai
mặt phẳng vuông góc nhau.
Sarrus linkage 2
http://youtu.be/CPYbD1GUS1A
Cơ cấu Sarrus, một biến thể của “Sarrus linkage 1”.
Hai mặt phẳng của hai cơ cấu tay quay con trượt không nhất
thiết phải vuông góc với nhau. Chỉ cần chúng không song song là
được.
40
17.2. Đường cônic
Inverse Parallelogram Mechanism 4

http://www.youtube.com/watch?v=A4TvGoHsNyk
Cơ cấu bình hành nghịch.
Giao điềm của hai tay quay vạch ra đường elip.
Conic section drawing mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=4UhoyxrRquY
Cơ cấu vẽ elip.
4 thanh vàng tạo thành hình thoi.
Drawing Ellipse Mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=vbIYhFK_cYw
Chiều dài tay quay và thanh truyền bằng nhau.
Tay quay, thanh truyền và hai thanh ngắn tạo thành hình
thoi. Phương trình của elip được vẽ:
(x.x)/(a.a) + (y.y)/((a – 2b). (a – 2b)) = 1
Gốc tọa độ O là tâm khớp quay cố định của tay quay xanhh.
Trục Ox thẳng đứng, Oy nằm ngang.
a: chiều dài tay quay
b: chiều dài thanh ngắn.
Thanh xanh không thể quay toàn vòng vì vướng chốt nối thanh hồng và thanh lục với thanh
tím và thanh xanh. Do vậy cơ cấu chỉ vẽ được non nửa elip trái hoặc phải.

http://www.youtube.com/watch?v=Ug7TK4YTRlY
Chiều dài tay quay và thanh truyền bằng nhau.
Mỗi điểm trên thanh truyền màu lục vạch ra một elip.

http://www.youtube.com/watch?v=FoO2LIYLPEc
Mỗi điểm trên thanh màu xanh vạch ra một elip.
Drawing Ellipse Mechanism 2b

http://youtu.be/csg08Sm8okA
Càng xanh và thanh lục dài bằng nhau.
Mỗi điểm trên thanh lục vạch ra một elip.
Điều chỉnh vị trí của bút màu cam và di chuyển nó để vẽ các elip
khác nhau. Đẩy càng xanh hoặc thanh lục để vượt qua điểm chết.
41
http://www.youtube.com/watch?v=rH7tMg9sR1w
Tỷ số số răng là 1
Mỗi điểm trên bánh răng vàng vạch ra một elip.
Belt satellite mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=GBorVkFrhDQ
Cơ cấu hành tinh đai.
Tỷ số đường kính giữa puli lớn cố định và puli bé là 2.
Một điểm trên bánh răng bé vạch ra đường elip.
Trường hợp đặc biệt nó là một đường thẳng (đường đỏ).
Cơ cấu này tương tự trường hợp bánh răng hành tinh mà bánh răng trong là bánh răng mặt
trời cố định:
http://www.youtube.com/watch?v=2ER0rCFoITo

http://www.youtube.com/watch?v=2ER0rCFoITo
Tỷ số số răng là 2.
Mỗi điểm trên bánh răng nhỏ vạch ra đường elip.
Một điểm trên vòng lăn của bánh răng nhỏ vạch ra đường thẳng.
Drawing ellipse mechanism 6

http://youtu.be/nPz6VfBF_-4
Kết hợp cơ cấu thanh và bánh răng.
Hai bánh răng như nhau. Khoảng cách trục giữa các khớp
quay của thanh vàng và thanh hồng bằng nhau. Phương trình
của elip:
(x/a)^2 + (y/b)^2 = 1
a = (m+n)/2
b = (m-n)/2
m,n là khoảng cách tâm của trục bánh răng và chốt con trượt hồng.
Dùng vít me tím để thay đổi m và n, tức là thay đổi a và b, để có các đường elip khác nhau.
Để một trục của elip trùng với đương nối tâm hai bánh răng, các vít me phải nằm về hai phía
của đường nối tâm bánh răng và tạo với đường này các góc bằng nhau.
Drawing ellipse mechanism 7

http://youtu.be/Z5kFDYcoXS0
4 thanh có xẻ rãnh tạo với nhau một hình bình hành. Các
thanh màu xanh quay cùng vận tốc nhưng ngược chiều nhau
do bộ truyền 3 bánh răng côn. Phương trình của elip:
(x/(a+b))^2 + (y/(a-b))^2 = 1
a: khoảng cách tâm hai chốt trên thanh dài xẻ rãnh.
b: khoảng cách tâm hai chốt trên thanh ngắn xẻ rãnh.
Dùng các vit me thay đổi a và b để có các đường elip khác nhau.
42
Cable mechanism for drawing ellipse
http://youtu.be/UEIuvciAH7c
Cơ cấu dây vẽ elip.
Dây vắt qua chốt đường kính bé của hai con trượt. Có thể luồn dây
qua lỗ của chốt. Hai đầu dây được cố định vào tâm quay của thanh
vàng và thanh lục. Quay hai thanh, đồng thời giữ dây luôn căng, tâm
của chốt con trượt vạch ra đường elip.
Định nghĩa cơ sở: Elip là quỹ tích của điểm P di chuyển trong một mặt
phẳng, tổng các khoảng cách từ P đến hai điểm cố định là hằng số (chiều dài dây)
Drawing Parabola Mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=BdiGhqDBWpU
Cơ cấu vẽ parabol.
Phương trình đường parabol được vẽ ra: y.y = b.x
b: khoảng cách từ tâm quay cố định của thanh chữ T (xanh) O đến
đường tâm của thanh cố định màu kem.
Trục Oy thẳng đứng, Ox nằm ngang.

http://www.youtube.com/watch?v=JRynHxNjjhM
Cơ cấu vẽ parabol.
4 thanh vàng tạo một hình thoi.
Cable mechanism for drawing parabola

http://youtu.be/BsBRUoL2XKE
Cơ cấu dây vẽ parabol.
Dây vắt qua chốt đường kính bé của con trượt lục. Có thể luồn
dây qua lỗ của chốt. Một đầu dây được cố định, đầu kia kẹp vào
một điểm trên thanh màu cam. Di chuyển thanh, đồng thời giữ
dây luôn căng, tâm của chốt con trượt vạch đường parabol.
Định nghĩa cơ sở: parabol là quỹ tích của điểm P di chuyển trong mặt phẳng, tổng các
khoảng cách từ P đến một điểm cố định và từ P đến một đường thẳng cố định là hằng số
(chiều dài dây)

http://www.youtube.com/watch?v=vtmQpS_WJCU
Cơ cấu vẽ hyperbol.
4 thanh vàng tạo một hình thoi.

http://www.youtube.com/watch?v=i5uj88NBq_s
Giao điềm của hai tay quay vạch ra đường hyperbol.
43
Cable mechanism for drawing hyperbola
http://youtu.be/72bwAtzubiY
Cơ cấu dây vẽ hyperbol.
Dây vắt qua chốt đường kính bé của con trượt hồng. Có thể luồn dây qua lỗ
của chốt. Một đầu dây được cố định, đầu kia kẹp vào một điểm trên thanh
màu lục. Quay thanh đồng thời giữ dây luôn căng, tâm của chốt con trượt
vạch đường hyperbol.
Định nghĩa cơ sở: hyperbol là quỹ tích của điểm P di chuyển trong mặt
phẳng, hiệu các khoảng cách từ P đến hai điểm cố định là hằng số (chiều dài dây)
Conic section compass 1

http://www.youtube.com/watch?v=EMTJHircC-A
Vẽ đường elip theo US Patent 5870830.
Phải điều chỉnh góc α và θ cho mỗi elip.
- α góc giữa trục màu cam và mặt phẳng giấy.
- θ: góc giữa trục màu cam và cần màu lục
Cần màu lục quay quanh trục màu cam tạo thành mặt côn. Giao
tuyến của mặt này với mặt phẳng giấy là một elip.

http://www.youtube.com/watch?v=Mfi9SgAyrK4
Vẽ đường parabol theo US Patent 5870830.
Phải điều chỉnh góc α và θ cho mỗi parabol.
- α góc giữa trục màu cam và mặt phẳng giấy.
- θ: góc giữa trục màu cam và cần màu lục
Để vẽ parabol phải chỉnh α = θ
Cần màu lục quay quanh trục màu cam tạo thành mặt côn.
Giao tuyến của mặt này với mặt phẳng giấy là một parabol.

http://www.youtube.com/watch?v=dsQE7onpTYs
Vẽ đường hyperbol theo US Patent 5870830.
Trục tím vuông góc với mặt phẳng giấy.
Điều chỉnh góc θ cho mỗi hyperbol.
- θ: góc giữa trục màu cam và cần màu lục.
Cần màu lục quay quanh trục màu cam tạo thành mặt côn. Giao
tuyến của mặt này với mặt phẳng giấy là một hyperbol.
44
17.3. Các đường cong khác
Rack pinion mechanism 2

http://www.youtube.com/watch?v=RN-6AH52V8U
Cơ cấu bánh răng thanh răng.
Một điểm trên vòng lăn của bánh răng vạch ra đường cycloid .
Chain drive 4D
http://youtu.be/eby46_llQnU
Bộ truyền xích lăn trên nền.
Video cho thấy quỹ tích của các điểm khác nhau trên
một mắt xích (màu hồng).
Đường đỏ ứng với tâm chốt xích. Các phần cong là đường cycloid.
Rack pinion mechanism 3

http://www.youtube.com/watch?v=t_GxDXfQ0GA
Cơ cấu bánh răng thanh răng.
Một điểm trên đường lăn của thanh răng vạch ra đường thân khai.

http://www.youtube.com/watch?v=rjxnoQz4xDs
Điểm giữa của thanh truyền lục vách ra hình số 8, đường
lemniscate.
Oldham mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=Zb2wx3yaCeE
Cơ cấu Oldham. Đây là trường hợp tổng quát của cơ cấu.
Video cho thấy quỹ tích của các điểm trên thanh chữ X.
Điểm A vạch đường tròn đỏ hai lần trong 1 vòng quay của các tay
quay.
Oldham mechanism 2
http://www.youtube.com/watch?v=TBYJwi4BTsM
Cơ cấu Oldham. Đây là trường hợp tiêu chuẩn của cơ cấu.
Video cho thấy quỹ tích của các điểm trên thanh chữ X.
Chú ý: điểm A vạch đường tròn đỏ hai lần trong 1 vòng quay của các
tay quay. Tâm của đường tròn này nằm ở giữa đoạn thẳng nối hai
khớp quay cố định.
45
http://www.youtube.com/watch?v=QNIhGtqKn_M
Cơ cấu đai hành tinh.
Tỷ số đường kính của puli lớn cố định và puli nhỏ là 4.
Nếu cần màu lục lắc 60 độ giữa hai đường xanh, thì puli nhỏ lắc 180
độ. Trường hợp này tương tự trường hợp bánh răng hành tinh có
bánh răng răng trong là bánh răng mặt trời cố định.

http://www.youtube.com/watch?v=_d0cYQsQJP4
Cơ cấu đai hành tinh.
Tỷ số đường kính của puli lớn cố định và puli nhỏ là 3.
Quỹ tích màu xanh có 3 đoạn gần thẳng.
Trường hợp này tương tự trường hợp bánh răng hành tinh có bánh
răng răng trong là bánh răng mặt trời cố định.
Loci in Epicyclic gearing A1

http://youtu.be/usF8GCmD7xM
Quỹ tích trong bộ truyền bánh răng có trục di động.
R: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời cố định.
r: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh
k = R/r = 1.5
Video cho thấy quỹ tích của các điểm khác nhau trên bánh răng
hành tinh. Đường đỏ là của điểm nằm trên vòng lăn của bánh răng
hành tinh. Đó là đường hypocycloid. Hai đường còn lại là
hypotrochoid.
1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng quay của cần dẫn.

http://youtu.be/M4Sp2e6_BRw
k = R/r = 2.5
Video cho thấy quỹ tích của các điểm khác nhau trên bánh răng hành
tinh. Đường đỏ là của điểm nằm trên vòng lăn của bánh răng hành
tinh. Đó là đường hypocycloid. Hai đường còn lại là hypotrochoid.

http://youtu.be/U8vf3DEmWS0
k = R/r = 3
tinh. Đó là một trường hợp của đường hypocycloid: đường deltoid.
Hai đường còn lại là hypotrochoid.
46
http://youtu.be/hGu6yUYF8mc
k = R/r = 4
tinh. Đó là một trường hợp của đường hypocycloid: đường astroid. Hai đường còn lại là
hypotrochoid.
Loci in Epicyclic gearing A4c

http://youtu.be/4QYQy2akPY0
k = R/r = 4
Một điểm nằm trên vòng lăn của bánh răng hành tinh vạch ra đường
hypocycloid đặc biệt: đường astroid (lục).
Cần màu xanh xẻ rãnh có 4 lần dừng trong 1 vòng quay.
Loci in Epicyclic gearing A4r

http://youtu.be/xfwYbT46mKo
k = R/r = 4
Một điểm nằm trên vòng lăn của bánh răng hành tinh vạch ra đường
hypocycloid đặc biệt: đường astroid (lục).
Cần màu cam lắc có dừng ở đầu phải hành trình.
Loci in Epicyclic gearing A4m

http://youtu.be/B3eA9WydI24
k = R/r = 4
Khoảng cách giữa trục chốt và trục bánh răng của bánh răng hành
tinh màu lục là (11/30)r để tâm chốt vạch đường hình vuông có
cạnh thẳng.
Điều này giúp chuyển động phân độ của đĩa Man màu cam được êm hơn so với cơ cấu Man
thông thường nhờ chốt đẩy đi theo đường không tròn.
47
Loci in Epicyclic gearing A4mb
http://youtu.be/t0243w69178
k = R/r = 4
Khoảng cách giữa trục chốt và trục bánh răng của bánh răng
hành tinh màu lục là (5/3)r để tâm chốt vạch đường cong thích hợp.
Điều này giúp chuyển động phân độ của đĩa Man màu cam được êm hơn so với cơ cấu Man
thông thường nhờ chốt đẩy đi theo cung gần tròn, tâm của nó là tâm quay của đĩa Man.
Loci in Epicyclic gearing A3b

http://youtu.be/BdXXi4fgli0
Hai cơ cấu hypocycloid giống nhau dẫn hướng cho thanh màu
xanh đi theo quỹ đạo tam giác.
Khoảng cách giữa hai lỗ của thanh xanh bằng khoảng cách hai
khớp quay cố định của hai tay quay màu hồng.
k = R/r = 3
Khoảng cách giữa trục chốt và trục bánh răng của bánh răng hành tinh màu lục là (1/2)r để
tâm chốt vạch tam giác cạnh thẳng.
Cơ cấu được dùng ở nơi mà không gian để thực hiện một quỹ đạo bị hạn chế. Có thể thiết
kế để có các quỹ đạo khác.
Loci in Epicyclic gearing A2.1

http://youtu.be/VMG5039DKoo
Spinograph: đồ chơi vẽ đường cong.
Video thể hiện quá trình vẽ đường hypotrochoid 21 cánh.
Số răng của bánh răng lục: 42.
Số răng của bánh răng vàng: 20.
Loci in Epicyclic gearing B1

http://youtu.be/lkwYaPxSUgw
r: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời răng ngoài cố định.
R: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh răng trong
k = R/r = 1,5
tinh.
Đường đỏ là của điểm nằm trên vòng lăn của bánh răng hành tinh.
48
http://youtu.be/QzP8eA1h91g
r: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời răng ngoài cố
định. R: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh răng trong
k = R/r = 2
hành tinh. Đường đỏ là của điểm nằm trên vòng lăn của bánh
răng hành tinh. 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng quay của cần dẫn.

http://youtu.be/tzisrqQ8lls
r: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời răng ngoài cố định.
R: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh răng trong
k = R/r = 3
răng hành tinh. 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 3 vòng
quay của cần dẫn.
Loci in epicyclic gearing E1

http://youtu.be/rWe0P63_GjI
r: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời cố định.
R: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh
k = R/r = 1
hành tinh. 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 1 vòng quay của cần dẫn màu hồng.
Loci in epicyclic gearing E2

http://youtu.be/ljMCYyT84mY
r: đường kính vòng lăn của bánh răng mặt trời cố định.
R: đường kính vòng lăn của bánh răng hành tinh
k = R/r = 2
hành tinh. 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 1 vòng quay của
cần dẫn màu hồng.
Loci in epicyclic gearing E2b

http://youtu.be/sjJLXzc-vlk
k = R/r = 0,5
răng hành tinh. 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng
quay của cần dẫn màu hồng.
49
Loci in epicyclic gearing E1.1
http://youtu.be/jq4DZkcoR-A
k = R/r = 1,1
hành tinh lục.
1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 10 vòng quay của cần dẫn màu hồng.
Drawing trapezium with Reuleaux triangle

http://www.youtube.com/watch?v=HEiAhhQwNQ0
Vẽ hình thang nhờ tam giác Rơ lô
Biên dạng cam là tam giác Rơ lô đỉnh tròn.
Cơ cấu được dùng để kéo phim nhựa trong máy quay phim.
Rack and linkage mechanism 1

http://youtu.be/67GjJMQaWgM
Thanh răng và cơ cấu thanh. Bánh răng dẫn màu lục lắc.
Thanh màu cam và màu tím có chuyển động phức tạp.
Cam and crank slider mechanism 1

http://youtu.be/TRbIgSk2ydI
Cam và cơ cấu tay quay con trượt.
Khâu bị dẫn là lò xo lá. Đỉnh của nó vạch đường hình thang để kéo phim
nhựa trong máy quay phim
Cam and sine mechanism 1

http://youtu.be/o0bvLlWQYhk
Cam và cơ cấu sin. Đỉnh của cần màu lục vạch đường lục để kéo phim
nhựa trong máy quay phim.
Cam and gear mechanism 7

http://youtu.be/HbeuoAhQ3kE
Cam và bánh răng.
Cần màu vàng tiếp xúc với cam gắn trên bánh răng màu cam, với phần lệch
tâm của bánh răng lục và với chốt cố định phía dưới.
Biên dạng cam là hình có chiều rộng hằng.
Một điểm của cần vạch đường đỏ để kéo phim nhựa trong máy quay phim.
Tỷ số truyền bánh răng là 1.
50
http://youtu.be/Mv6IA8nlogs
Cần màu vàng tiếp xúc với cam gắn trên bánh răng màu cam, với phần lệch
tâm của bánh răng lục và với chốt cố định phía dưới.

http://youtu.be/8IiGR-OqX1Q
Cần màu vàng tiếp xúc với cam gắn trên bánh răng màu cam, với
phần đồng tâm của bánh răng lục và cam màu lục.
Một điểm của cần vạch đường đỏ để kéo phim nhựa trong máy quay
phim.

http://youtu.be/dDITwo4j4SA
Cần màu vàng tiếp xúc với cam gắn trên bánh răng màu cam.
Biên dạng cam là hình có chiều rộng hằng. Tấm màu hồng có
rãnh, trượt trong đó là chốt lệch tâm của bánh răng lục.

http://youtu.be/-VLFKkYmY-0
Mũi nhọn của thanh màu cam vạch đường đỏ để kéo phim nhựa
trong máy quay phim.
Bánh răng xanh và lục có phần lệch tâm.
Di chuyển con trượt hồng bằng vít me tím để thay đổi vị trí của
đường đỏ.
Spring linkage mechanism 3

http://youtu.be/DQB1pY3It08
Lò xo và cơ cấu thanh.
Rãnh trên thanh màu lục của cơ cấu cu lít thường sẽ không
cần nếu dùng một lò xo lá ép thanh vào chốt cố định.
Cam mechanism of 2 followers

http://youtu.be/eOg1P04m8tM
Cam hai cần.
Cam rãnh màu vàng điều khiển chuyển động của hai cần (một tịnh tiến,
một lắc). Do đó thanh trượt màu cam có chuyển động phức tạp.
51
Cam and crank slider mechanism 6
http://youtu.be/JAtnB_WAhOE
Khâu dẫn là cam màu vàng. Cần lục có hai con lăn hồng, cả hai luôn tiếp
xúc với cam. Con trượt bị dẫn màu cam có chuyển động phức tạp.
Double cam mechanism 1

http://youtu.be/hVaozVJ9C7w
Cam kép. Kết hợp cam đĩa và cam thùng.
Cam đĩa điều khiển cần lục.
Cam thùng điều khiển cần vàng.
Một điểm trên cần vàng vạch đường hình chữ nhật để kéo phim
trong máy quay phim.

http://youtu.be/nGqN-2ckst8
Bánh răng và cơ cấu cam.
Khâu dẫn là cam màu cam.
Nhờ truyền động bánh răng thanh răng, càng bị dẫn màu lục có hành
trình (đường màu hồng, một cycloid kéo dài) dài hơn cần màu vàng
(đường tím).
Gear slider crank mechanism

http://youtu.be/wql18kbXN1c
Tâm lỗ của đòn màu cam đi lại theo quy luật (đường cong kín
màu lục) khác với cơ cấu tay quay con trượt thông thường.
Dùng trong máy kéo dây để rải đều dây (đỏ) vào cuộn dây.

http://youtu.be/9JErtHWgtk4
Cam và cơ cấu thanh.
Các bánh răng có cùng số răng.
Khâu dẫn: bánh răng xanh quay đều.
Nói chung chốt đỏ vạch đường cong phức tạp. Video này cho thấy
trường hợp khi một phần của đường đó là thẳng:
Đường kính vòng lăn bánh răng: 50
Bán kính tay quay bánh răng xanh: 5
Bán kính tay quay bánh răng vàng: 18
Chiều dài thanh hồng: 62
Chiều dài thanh lục: 60 + 38
Vị trí lắp ráp: như vị trí xuất phát của video mô phỏng.
52
Chain drive 3E
http://youtu.be/rCyWwj-QU54
Bộ truyền xích.
Hai đĩa xích như nhau. Quỹ tích của tâm khớp quay giữa thanh hồng
và xanh là đường cong phức tạp.
Chain drive 3F
http://youtu.be/fCTeC7_4bXI
Bộ truyền xích.
Hai đĩa xích như nhau. Quỹ tích của tâm khớp quay giữa thanh
hồng và xanh là đường cong phức tạp.
Chain drive 5D
http://www.youtube.com/watch?v=KDUgrrAbn6Q
Bộ truyền xích hành tinh.
Đĩa xích màu kem cố định.
Hai đĩa xích có cùng số răng.
Khâu dẫn là cần và bánh răng xám.
Quỹ tích của tâm khớp quay giữa thanh hồng và xanh là đường
cong phức tạp.
Chain drive 5E
http://www.youtube.com/watch?v=AOZXWylFYFQ
Thanh hồng lắp khớp quay với trục quay của đĩa xích vàng.
Quỹ tích của tâm khớp quay giữa thanh hồng và xanh là đường
cong phức tạp.
Chain drive 5F
http://www.youtube.com/watch?v=FnWojsq3OFo
Thanh hồng lắp khớp quay với trục quay của đĩa xích màu kem.
Quỹ tích của tâm khớp quay giữa thanh xanh và mắt xích tím là đường cong phức tạp.
Thanh hồng quay có dừng.
53
Instrument for drafting spriral
http://youtu.be/S2ILP90ATKI
Bánh xe đai ốc khi quay quanh tâm cố định, đồng thời di
chuyển dọc trục ren vạch ra một đường xoắn ốc. Chính
đường này qua một tờ giấy than sẽ hiện trên tờ giấy ở dưới.
Đây không phải là đường Acsimet.
Double cam mechanism 2

http://youtu.be/rZctm5qDcwU
Cơ cấu cam kép.
Khâu dẫn là cam màu lục gồm một cam đĩa và một cam thùng.
Khâu bị dẫn là cần màu nâu vừa lắc vừa tịnh tiến.
Trọng lực duy trì tiếp xúc cam và con lăn.
Barrel cam mechanism BR2

http://youtu.be/jfHfx-gCERs
Cơ cấu cam kép.
Khâu dẫn là cam màu vàng gồm một cam tròn lệch tâm và một cam
thùng. Khâu bị dẫn là cần màu lục, tiếp xúc với mặt trụ (bởi hai mặt
phẳng) và rãnh (bởi chốt đỏ) của cam vàng, có chuyển động phức tạp.
Worm-rack drive 4
http://youtu.be/Sm6OHgdqSKI
Truyền động trục vít thanh răng.
Trục vít cố định.
Khâu dẫn là đường trượt của thanh răng cố định với ổ của trục
vít.
Đường cong màu hồng là quỹ tích của một điểm trên đường lăn
của thanh răng (đường thân khai không gian?).
Trục vít: góc xoắn B1 = 30 độ, xoắn trái.
Thanh răng: góc xoắn B2 = 0 độ.
Góc giữa trục trục vít và phương chuyển động của thanh răng L = 30 độ.
54
18. Cơ cấu toán, cơ cấu điều khiển vị trí một vật
Cable adding mechanism

http://youtu.be/56mtxOTCezM
Cơ cấu cọng bằng dây.
Hai đầu dây được cố định với đế.
Dịch con trượt lục để nhập trị số a.
Dịch con trượt xanh để nhập trị số b.
Con trỏ tím (cố định với dây) chỉ trị số 2(a+b)
Video cho thấy phép tính 2(0.5 + 1) = 3 và sau đó trở về 0.
Để có trị số (a+b) có thể nối con trỏ tím với một cơ cấu khác như nối với con trượt hồng
trong cơ cấu “Cable drive 3”:
http://youtu.be/cbENtxMiRk0
Linkage adding mechanism 1

http://youtu.be/e_zW20jO48I
Cọng bằng cơ cấu thanh.
Quay tay quay tím để nhập trị số X.
Quay tay quay màu cam để nhập trị số Y.
Mũi tên đỏ trên con trượt xanh chỉ tổng đại số S = X + Y
Video cho thấy phép tính 2 + 4 = 6 và sau đó trở về 0.
Rãnh của con trượt lục phải song song với phương trượt của
con trượt xanh để việc nhập X và Y độc lập với nhau.
Góc của càng hồng là A = 90 độ.
Góc giữa phương trượt của con trượt lục và xanh là B = 90 độ.
Điều này bảo đảm di chuyển của con trượt lục và xanh bằng nhau khi con trượt vàng đừng
yên.
Linkage multiplication mechanism 1

http://youtu.be/U262eypJ7ik
Nhân bằng cơ cấu thanh.
Dịch thanh chữ T xanh để nhập trị số dương x.
Dịch con trượt vàng để nhập trị số dương y.
Thanh chữ T màu cam chỉ tích z = x*y
Ở điểm C có 3 con trượt hồng (lần lượt trượt trong rãnh của
thanh tím, cam và xanh) nối với nhau bằng khớp quay. Bước
xoắn vít phải đủ lớn để tránh tự hãm.
Video cho thấy phép tính 40*50 = 2000 và sau đó là 50*80 = 4000
Cơ cấu hoạt động theo quy tắc tam giác đồng dạng. Từ các tam giác OBC và OAD có
OB/OD = BC/AD
OB = x ; AD = y ; BC = z ; OD = k = 100 mm (hằng) nên z = (xy)/k
Trên thang X và Y, 1 mm ứng với 1 đơn vị
Trên thangZ, 1 mm ứng với 100 đơn vị
Phép chia x = z/y cũng có thể làm trên cơ cấu này: nhập z và y được x.
55
Linkage square root mechanism 1
http://youtu.be/mUGOtdwxvYI
Bình phương hay căn bậc 2 bằng cơ cấu thanh.
Dịch thanh chữ T màu xanh để nhập số dương x cần bình
phương.
Thanh chữ T màu cam chỉ z = x^2
Dịch thanh chữ T màu cam để nhập số dương z cần lấy căn 2.
Thanh chữ T màu xanh chỉ x = sqrt(z)
Ở điểm C có 3 con trượt hồng (lần lượt trượt trong rãnh của
thanh tím, cam và xanh) nối với nhau bằng khớp quay.
Bước xoắn vít phải đủ lớn để tránh tự hãm.
Video cho thấy phép tính 40^2 = 1600 hay sqrt(1600) = 40 và sau đó là 70^2 = 4900 hay
sqrt(4900) = 70.
Cơ cấu hoạt động theo quy tắc tam giác đồng dạng.
Từ các tam giác OBC và OAD có OB/OD = BC/AD
OB = x ; AD = y ; BC = z ; OD = k = 100 mm (hằng) nên z = (xy)/k
Vì các bánh răng côn có cùng số răng và các vít me của chúng có cùng bước xoắn,
nên x = y do đó z = (x^2)/k hay x = sqrt(z*k)
Trên thang X và Y, 1 mm ứng với 1 đơn vị
Trên thangZ, 1 mm ứng với 100 đơn vị
Converting polar coordinates to Cartesian coordinates

http://youtu.be/uBMnVAMafgI
Chuyển tọa độ cực sang tọa độ Đê các.
Quay núm A để nhập số gia góc cực DA
Quay núm R để nhập số gia bán kính DR
Thang X chỉ số gia theo trục X: DX = DR.cos(DA)
Thang Y chỉ số gia theo trục Y: DY = DR.sin(DA)
Chốt của thanh răng hồng trượt trong rãnh của thanh trượt X và Y
Hai cơ cấu tay quay con trượt bảo đảm góc quay của núm màu cam và
bánh răng vàng bằng nhau.
Cơ cấu này có thể làm phép chuyển ngược lại (tọa độ Đê các sang tọa độ
cực).
Compass for angle trisection

http://youtu.be/sxwMGcshJI8
Com pa chia góc thành 3 phần bằng nhau.
Com pa được tạo nên bằng cách nối 3 cơ cấu phản bình hành
đồng dạng. Tỷ số đồng dạng là 2. Đánh số:
0 cho càng đầu tiên bên trái,
1 cho càng tiếp theo, …
Và 3 cho càng cuối,
A1 là góc giữa càng 1 và càng 0
Com pa bảo đảm quan hệ: Ai = i.A1
i = lấy giá trị từ 1 đến 3
tức là: A2 = 2.A1 ; A3 = 3.A1
56
Polar planimeter 1
http://youtu.be/kdxPEZnv-U0
Dụng cụ đo diện tích tọa độ cực 1 để đo diện tích F của hình phẳng bất
kỳ màu đỏ.
Di chuyển mũi dò B đi hết chu vi của hình (1 vòng), con lăn màu lục cho
biết 2 giá trị:
B1: góc ban đầu (ra-đi-an)
B2: góc kết thúc (ra-đi-an)
F = L.R.(B1-B2)
L = BC
R: Bán kính vòng lăn của con lăn lục.
Trục quay của con lăn phải song song với BC.
Cơ sở toán của cơ cấu: tích phân trong tọa độ cực.
Phải có đủ ma sát giữa con lăn lục và nền để không có sự trượt.
Trong thực tế có thêm bộ bánh răng giảm tốc để dễ đọc trị số góc.
Linear planimeter
http://youtu.be/qThV6gTaYMI
Dụng cụ đo diện tích F của hình phẳng bất kỳ màu đỏ.
Thanh màu xanh chỉ có thể đi thẳng theo hướng vuông góc với trục
các con lăn xanh.
Di chuyển mũi dò B đi hết chu vi của hình (1 vòng), con lăn màu lục
cho biết 2 giá trị:
B1: góc ban đầu (ra-đi-an)
B2: góc kết thúc (ra-đi-an)
F = L.R.(B1-B2)
L = AB
R: Bán kính vòng lăn của con lăn lục.
Trục quay của con lăn phải song song với AB.
Cơ sở toán của cơ cấu: định lý Green.
Phải có đủ ma sát giữa con lăn lục và nền để không có sự trượt.
Dụng cụ này dùng để đo diện tích hình kéo dài về một phương.
Trong thực tế có thêm bộ bánh răng giảm tốc để dễ đọc trị số góc.
Planar motion control 1a

http://youtu.be/tZj6O5biJ0M
Điều khiển chuyển động phẳng.
Vật màu cam có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến và 1
quay. Cơ cấu này có thể điều khiển 2 chuyển động tịnh tiến.
Quan hệ giữa tọa độ của tâm vật A(x,y) và tọa độ của điểm cuối của
pit tông B(t,0) và C(0,s):
x=t
y=s
x và t đo dọc trục Ox
Nên dùng sống trượt bi để khắc phụ yếu điểm khoảng cách lớn từ A đến hai đường trượt.
Vị trí góc của vật không ổn định và cần có bộ phân khống chế (không thể hiện).
57
Planar motion control 1b
http://youtu.be/7OX351jGXeM
Vật màu cam có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến và
1 quay. Cơ cấu pantograph này có thể điều khiển 2 chuyển động tịnh
tiến. Quan hệ giữa tọa độ của tâm vật A(x,y) và tọa độ của điểm cuối
của pit tông B(t,0) và C(0,s):
x = (t+s.cosα)/2
y = (s+t.cosα)/2
α là góc giữa Ox và Oy
x và t đo dọc trục Ox. Nếu α = 90 độ:
x = t/2
y = s/2
Ưu điểm của cơ cấu pantograph: không có khớp trượt.
Planar motion control 2a

http://youtu.be/cMA1BmS-Ptk
Vật màu hồng có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến
và 1 quay. Hai xy lanh trắng điều khiển hai chuyển động tịnh tiến.
Xem: “Planar motion control 1a”
http://youtu.be/tZj6O5biJ0M
Động cơ servo quay trục đỏ và điều khiển di chuyển góc qua cơ cấu
bình hành kép. Mỗi trục đỏ và hồng có 2 phần lệch tâm để vượt qua
vị trí chết của cơ cấu bình hành. Nên trục màu xanh có 4 phần lệch tâm. Tỷ số truyền giữa
trục đỏ và hồng là 1/1. Trục hồng và vật cố định với nhau.
Nếu trục đỏ cố định, vật không quay khi di chuyển theo trục Ox và Oy.
Video cho thấy vật di chuyển theo trục Ox, trục Oy rồi quay. Cơ cấu bình hành có thể dùng
cho “Planar motion control 1b”
http://youtu.be/7OX351jGXeM để điều khiển vật màu hồng.
Planar motion control 2b

http://youtu.be/GMVuvjjDMPs
Vật màu hồng có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến
và 1 quay. Hai xy lanh trắng điều khiển hai chuyển động tịnh tiến
qua cơ cấu pantograph (hai thanh tím và hai thanh xanh). Về cơ
cấu pantograph xem thêm “Planar motion control 1b”
Động cơ servo quay bánh răng đỏ và điều khiển chuyển động góc qua 4 bánh răng côn có
cùng số răng. Tỷ số truyền giữa trục đỏ và hồng là 1/1.
Nếu bánh răng đỏ cố định, vật không quay khi di chuyển theo trục Ox và Oy.
Video cho thấy vật di chuyển theo trục Ox, trục Oy rồi quay.
4 bánh răng côn có thể dùng cho Planar motion control 1a”
http://youtu.be/tZj6O5biJ0M để điều khiển vật màu cam.
58
Planar motion control 1c
http://youtu.be/c49hIov2C2I
Vật màu cam có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến và
1 quay. Cơ cấu này điều khiển 2 chuyển động tịnh tiến. Đối với tâm
vật A(x,y):
Động cơ trái điều khiển trị số x qua bộ vít me đai ốc.
Động cơ phải điều khiển trị số y qua bộ bánh răng thanh răng.
Vị trí góc của vật không ổn định và cần có bộ phân khống chế
(không thể hiện).
Về bộ phận điều khiển chuyển động góc xem:
Planar motion control 1d

http://youtu.be/wQz2YepAH4k
Vật màu cam có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến
và 1 quay. Cơ cấu này điều khiển 2 chuyển động tịnh tiến x, y.
Chúng được điều khiển theo hệ tọa độ cực.
Tâm A của vật được xác định bởi khoảng cách r từ một điểm cố
định O và góc φ so với phương cố định Ox.
x = r. cosφ
y = r. sinφ
Video cho thấy cơ cấu di chuyển vật đạt khoảng cách r rồi góc φ.
Động cơ dưới điều khiển trị số x.
Động cơ trên điều khiển trị số φ.
Có khớp vít giữa con trượt hồng và trục xanh.
Thanh răng tròn ở nửa dưới của trục vàng cho phép hai động cơ chạy độc lập.
Về bộ phận điều khiển chuyển động góc xem:
Planar motion control 2c

http://youtu.be/6jpgp8GXdgc
Vật màu đỏ có 3 bậc tự do trong chuyển động phẳng: 2 tịnh tiến
x, y và 1 quay.
Động cơ trái điều khiển trị số x qua bộ vít me đai ốc.
Động cơ phải điều khiển trị số y qua bộ bánh răng thanh răng.
Động cơ trên quay puli hồng và điều khiển di chuyển góc qua 2
bộ truyền đai (xích cũng được). 4 puli có cùng đường kính (cùng
số răng). Tỷ số truyền giữa puli hồng và cam là 1/1.
Nếu puli hồng cố định, vật đỏ sẽ không quay khi di chuyển theo
trục Ox và Oy.
Video cho thấy vật di chuyển theo trục Ox, trục Oy rồi quay.
59
Spatial motion control 1
http://youtu.be/iNa6y4aXG3g
Điều khiển chuyển động không gian.
Đây là thiết kế của Trung tâm bay không gian Goddard, USA.
Vị trí và hướng của tẫm mặt màu cam được điều khiển đơn nhất,
cả 6 bậc tự do bởi vị trí của các khâu dẫn trên tấm đế.
Đầu dưới của thanh tím được nối với khâu dẫn qua khớp vạn năng
2 bậc tự do. Đầu trên của thanh tím được nối với tấm mặt qua
khớp vạn năng 2 bậc tự do.
Trong video này các khâu dẫn là cơ cấu pantograph 2 bậc tự do.
Xem:
Có thể dùng các kiểu khâu dẫn 2 bậc tự do khác.
Cơ cấu này dùng cho các tay máy mini cần di chuyển nhỏ, chính xác và hệ số khuếch đại
lực lớn.
60
19. Cơ cấu máy gia công kim loại và gỗ
Tapered turning attachment 1

http://youtu.be/fm7uZqS3Oy0
Đồ gá tiện côn.
Bàn trượt màu lục mang dao đỏ và con trượt vàng. Con trượt này lắp
khớp quay với bàn trượt lục và khớp lăng trụ với thước côn màu hồng.
Khi bàn trượt màu tím chạy tự động dọc trục quay của phôi xanh, dao
chạy theo đường song song với thước côn, cắt ra mặt côn trên phôi.
Tapered turning by offsetting of the tailstock

http://youtu.be/z3iYhKFPHKc
Tiện côn bằng cách làm lệch ụ động.
Cách này chỉ để tiện ra độ côn nhỏ.
Một cách gần đúng, độ lệch ụ động S = L.sinα
L: Khoảng cách giữa hai mũi tâm xanh
α: nửa góc côn
Tapered turning attachment 2

http://www.youtube.com/watch?v=9OcQW3Wc1eE
Đồ gá tiện côn.
Bàn trượt màu lục mang dao đỏ và con trượt màu cam. Con trượt này
lắp khớp quay với bàn trượt lục và khớp lăng trụ với thước côn màu
hồng.
Khi bàn trượt màu tím chạy tự động dọc trục quay của phôi vàng, dao
chạy theo đường song song với thước côn, cắt ra mặt côn trong trên phôi.
Tapered turning by using the compound slide 1

http://youtu.be/4LET_jHIZvM
Tiện côn bằng bàn dao trên.
Đế màu nâu của bàn dao trên màu vàng được quay đi một góc α (nửa
góc côn của mặt côn cần tiện) và cố định lại. Điều này làm dao chạy
theo đường làm với đường tâm quay của phôi màu cam một góc α khi
quay vít me bàn dao trên.
Bàn dao ngang màu lục và xe dao dọc màu tím được giữ cố định khi
tiện.
Tapered turning by using the compound slide 2

http://youtu.be/ysiVGfX4p_4
Tiện côn bằng bàn dao trên.
Đế màu nâu của bàn dao trên màu vàng được quay đi một góc α (nửa
góc côn của mặt côn cần tiện) và cố định lại. Điều này làm dao chạy
theo đường làm với đường tâm quay của phôi màu cam một góc α khi
quay vít me bàn dao trên.
Bàn dao ngang màu lục và xe dao dọc màu tím được giữ cố định khi tiện.
61
Taper thread turning 1
http://youtu.be/hIs4UHUUZdA
Tiện ren côn ngoài
Nhờ đồ gá tiện côn, dao chạy theo đường tạo với đường tâm quay của
phôi màu vàng một góc α (nửa góc côn).
Máy tiện được điều chỉnh để khi mâm cặp quay 1 vòng thì xe dao tím đi L
mm (bước xoắn). Dao lùi ra một ít khi chạy trở về.

http://youtu.be/8yX4Q78QO6M
Tiện ren côn trong.
Bàn trượt màu lục mang dao đỏ và con trượt xanh. Con trượt này lắp
khớp quay với bàn trượt lục và khớp lăng trụ với thước côn màu hồng.
Khi bàn trượt màu tím chạy tự động dọc trục quay của phôi vàng, dao
chạy theo đường song song với thước côn, cắt ra ren côn trong trên
phôi.
Máy tiện được điều chỉnh để khi mâm cặp quay 1 vòng thì xe dao tím đi L mm (bước xoắn).
Dao lùi ra một ít khi chạy trở về.

http://youtu.be/ttK0LNuwQTk
Do làm lệch ụ động, dao chạy theo đường tạo với đường tâm quay của phôi
màu cam một góc α (nửa góc côn).
Cách này chỉ để tiện ren độ côn nhỏ.
Một cách gần đúng, độ lệch ụ động S = L.sinα
L: Khoảng cách giữa hai mũi tâm xanh
α: nửa góc côn
Máy tiện được điều chỉnh để khi mâm cặp quay 1 vòng thì xe dao tím đi L mm (bước xoắn).
Dao lùi ra một ít khi chạy trở về.
External spherical turning

http://youtu.be/PhM5rsGChTk
Tiện cầu ngoài.
Đường tâm khớp quay của ổ dao vàng với bàn trượt lục phải cắt đường
tâm quay của phôi. Nếu không mặt tiện ra là mặt xuyến, không phải mặt
cầu.
Internal spherical turning

http://youtu.be/f0IYSAXJyBs
Tiện cầu trong.
Đường tâm khớp quay của ổ dao màu cam với bàn trượt lục phải cắt
đường tâm quay của phôi. Nếu không mặt tiện ra là mặt xuyến, không
phải mặt cầu.
62
Copying device on lathe 4
http://youtu.be/_Av-t9bY1wg
Đồ gá tiện chép hình.
Khi xe dao màu tím chạy tự động dọc trục quay của phôi.
Trục dao màu cam mang dao màu đỏ và mũi dò màu đỏ có thể trượt
trong ổ màu xanh. Ổ này lắp cố định với bàn dao ngang của máy tiện.
Mũi dò được ép vào mẫu chép hình màu hồng bằng lò xo. Điều chỉnh vị
trí của mẫu so với phôi bằng đai ốc tím và thanh nối có khớp cầu (phía
bên phải). Quay vít me màu lục của bàn dao ngang để tăng chiều sâu
cắt. Dùng cam màu xanh khi đưa mũi dò về vị trí xuất phát.
Manual copy turning

http://youtu.be/3kEpkg9RdwE
Tiện chép hình dò tay.
Mẫu chép hình màu hồng được kẹp lên mũi tâm đã cải biến trên ụ động.
Khi tiện, thợ dùng vít me của bàn dao trên và bàn dao ngang để mũi dò
vít màu xanh bám theo mẫu.
Dao đỏ sẽ tạo ra bề mặt trên phôi màu cam ứng với biên dạng mẫu.
Điều chỉnh chiều sâu cắt bằng mũi dò vít màu xanh.
Có thể điều chỉnh vị trí của mẫu so với phôi bằng ụ động.
Making hexagon on a lathe

http://www.youtube.com/watch?v=3Kzk3_uzRAg
Đồ gá tiện lục lăng.
Dao quay nhanh gấp 2 lần phôi.
Xem thêm:
http://meslab.org/mes/threads/13831-Gia-cong-luc-lang-tren-may-
tien
Making rectangle on a lathe

http://www.youtube.com/watch?v=yr0VVtuPAlE
Đồ gá tiện chữ nhật.
Making face slots on a lathe 1

http://www.youtube.com/watch?v=KsMbm2mB7KI
Đồ gá tiện rãnh hướng tâm ở mặt đầu.
Making face slots on a lathe 2

http://www.youtube.com/watch?v=xQ_eQ2naSFc
Đồ gá tiện rãnh song song ở mặt đầu.
63
Device for making hexagon on a lathe
http://www.youtube.com/watch?v=XJb-kKOVBqU
Số răng của bánh răng cố định gấp đôi số răng của bánh răng hành
tinh.
Device for making hexagon on a lathe

http://www.youtube.com/watch?v=AwkDB0ThXG8
Số răng của bánh răng cố định gấp đôi số răng của bánh răng hành tinh.
Độ dài phôi không hạn chế.
Device for turning ellipse 1

http://www.youtube.com/watch?v=TjaBYsAlwGc
Đồ gá tiện elip.
Ngoài chuyển động quay, phôi còn chuyển động hướng tâm theo quy
luật sin. Xem thêm:
http://meslab.org/mes/showthread.php?p=101930%23post101930
Device for turning ellipse 2

http://www.youtube.com/watch?v=xBIBvF7C3bA
Đồ gá tiện elip.
Ngoài chuyển động quay, phôi còn chuyển động hướng tâm theo quy
luật sin. Xem thêm:
http://meslab.org/mes/showthread.php?p=101930%23post101930
Nut-screw and bar mechanisms 5

http://youtu.be/9Fn6mx2pLUs
Vít me đai ốc và cơ cấu thanh dùng trong bộ phận chạy dao
(đỏ) để tiện định hình (biên dạng màu lục).
Điều chỉnh vị trí của khớp quay giữa cần lắc hồng và thanh
truyền xanh để có các biên dạng khác nhau.
Wood hand screw drill

http://youtu.be/uBZWXZKDCDM
Máy khoan gỗ dùng vít ấn tay.
Đè lên đầu khoan, di chuyển tay nắm màu lục lên xuống để làm quay mũi
khoan.
64
Drilling square holes 1a
http://www.youtube.com/watch?v=BnvT45CjD-E
Khoan lỗ vuông.
Tam giác Rơ lô quay trong hình vuông.
Các đường thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau trên tam giác.
Đường đỏ thể hiện mặt cắt ngang của lỗ vuông khoan được.
Đỉnh của hình vuông lượn tròn.
Phải khoan trước lỗ tròn nội tiếp hình vuông.
Drilling square holes 1b

http://www.youtube.com/watch?v=TioBY-JGI4I
Khoan lỗ vuông.
Đồ gá khoan lỗ vuông góc lượn tròn theo nguyên tắc nêu ở video “Drilling
square holes 1a”
Drilling hexagon holes 1a

http://www.youtube.com/watch?v=oe8e-N3VusI
Khoan lỗ lục giác.
Ngũ giác Rơ lô quay trong hình lục giác.
Các đường thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau trên ngũ giác.
Đường đỏ thể hiện mặt cắt ngang của lỗ lục giác khoan được.
Đỉnh của hình lục giác lượn tròn.
Phải khoan trước lỗ tròn nội tiếp hình lục giác.
Drilling hexagon holes 1b

http://www.youtube.com/watch?v=_5OgWbMH8D8
Đồ gá khoan lỗ lục giác góc lượn tròn theo nguyên tắc nêu ở video
“Drilling hexagon holes 1a”
Drilling square holes 2a

http://www.youtube.com/watch?v=UvgfqSvKAOI
Khoan lỗ vuông.
Tam giác Rơ lô quay trong hình vuông.
Các đường thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau trên tam giác.
Đường đỏ thể hiện mặt cắt ngang của lỗ vuông khoan được.
Đỉnh của hình vuông không bị lượn tròn.
Phải khoan trước lỗ tròn nội tiếp hình vuông.
Có những điểm trên lưỡi cắt đi theo đường thắt nút không có lợi cho gắt gọt.
Drilling square holes 2b

http://www.youtube.com/watch?v=pT1H_cPYGAE
Khoan lỗ vuông.
Đồ gá khoan lỗ vuông góc sắc theo nguyên tắc nêu ở video “Drilling square
holes 2a”
65
Drilling hexagon holes 2a
http://www.youtube.com/watch?v=4HVj89C1bxw
Khoan lỗ lục giác theo Barry Cox and Stan Wagon.
Ngũ giác Rơ lô quay trong hình lục giác.
Các đường thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau trên ngũ giác.
Đường đỏ thể hiện mặt cắt ngang của lỗ lục giác khoan được.
Đỉnh của lục giác không bị lượn tròn.
Phải khoan trước lỗ tròn nội tiếp hình lục giác.
Drilling hexagon holes 2b

http://www.youtube.com/watch?v=W16f-qCXVkM
Đồ gá khoan lỗ lục giác góc sắc theo nguyên tắc nêu ở video
“Drilling hexagon holes 2a”
Drilling triangle holes 1a

http://www.youtube.com/watch?v=gGNC3ltLJK4
Khoan lỗ tam giác theo The Wolfram Demonstration Project.
Hình ô van quay trong hình tam giác.
Các đường thể hiện quỹ tích của các điểm khác nhau trên ô van.
Đường đỏ thể hiện mặt cắt ngang của lỗ tam giác khoan được.
Đỉnh của tam giác không bị lượn tròn.
Phải khoan trước lỗ tròn nội tiếp hình tam giác.
Drilling triangle holes 1b

http://www.youtube.com/watch?v=LNCHxxbMXEU
Khoan lỗ tam giác.
Đồ gá khoan lỗ tam giác góc sắc theo nguyên tắc nêu ở video
“Drilling triangle holes 1a”
Irregular (scalene) Reuleaux triangle

http://www.youtube.com/watch?v=K1ZddTjkfc0
Tam giác Rơ lô không đều (cân) quay trong một hình vuông.
Các đường thể hiện tam giác Rơ lô và quỹ tích của các điểm trên nó
Making sphere on a milling machine 1

http://www.youtube.com/watch?v=BJtxfI_LKio
Phay mặt cầu lồ.
Phôi kẹp vào đầu chia độ và quay bằng tay. Dao kẹp lên trục dao cho
phép điều chỉnh dao hướng kính. Tham khảo:
http://meslab.org/mes/threads/12255-Gia-cong-mat-cau-loi-tren-may-
phay-thuong
66
http://youtu.be/tx6b17qeOtg
Phay mặt cầu lồi không đối xứng.
phép điều chỉnh dao hướng kính.
Đường tâm trục phôi và trục dao phải cắt nhau. Vị trí của mũi dao đối
với phôi quyết định kích thước của mặt cầu được phay.
Tham khảo:
http://meslab.org/mes/threads/12255-Gia-cong-mat-cau-loi-tren-may-phay-thuong

http://youtu.be/F22IBTB3cxY
Phay mặt cầu lõm.
phép điều chỉnh dao hướng kính.
Đường tâm trục phôi và trục dao phải cắt nhau. Vị trí của mũi dao đối
với phôi quyết định kích thước của mặt cầu được phay.
Jig for milling inner cylindrical surface

http://youtu.be/Vyqg7p_7HeE
Đồ gá phay mặt trụ trong.
Phôi màu vàng được kẹp lên thanh truyền màu xám của cơ cấu bình
hành và chuyển động tịnh tiến tròn.
Bán kính của mặt trụ trong phải phay là Rw (vòng màu cam).
Quỹ tích của tâm vòng tròn màu cam là vòng tròn màu lục bán kính
Rc (bán kính bằng bán kính của tay quay màu lục được chỉnh bởi vit
me tím).
Bán kính dao đỏ: Rt
Rw = Rc + Rt
Vị trí chỉnh dao: vị trí xuất phát ở video này.
Dùng cho gia công mặt trụ bán kính lớn hoặc phôi cồng kềnh.
Milling square with Reuleaux polygon

http://www.youtube.com/watch?v=DoKT2fR9Rms
Phay hình vuông nhờ đa giác Rơ lô.
Milling triangle with Reuleaux polygon 1

http://www.youtube.com/watch?v=LOr-lb7E2YM
Phay hình tam giác nhờ đa giác Rơ lô.
Milling hexagon with Reuleaux polygon

http://www.youtube.com/watch?v=_9j8mVfTS6M
Phay hình lục giác nhờ đa giác Rơ lô.
67
Milling triangle with Reuleaux polygon 2
http://www.youtube.com/watch?v=4TlYYzs17B0
Phay hình tam giác nhờ đa giác Rơ lô.
Milling profile 1
http://youtu.be/kPA6xngrYE8
Phay biên dạng. Khâu dẫn là trục màu hồng có cổ lệch tâm.
Dao đỏ cắt ra biên dạng trên phôi vàng, phôi này được kẹp trên trục
bánh răng xám. Tỷ số truyền từ puli hồng đến trục bánh răng xám là
6 nên sẽ tạo ra biên dạng 6 cánh.
Biên dạng của cánh không đối xứng vì trục bánh răng xám quay
không đều.
Biên dạng cũng phụ thuộc vị trí tương đối giữa dao và phôi.
Đai màu đen là đai răng. Dùng xích thay cho đai thì tốt hơn.

http://youtu.be/ydjIoRUng8I
Quỹ tích trong ăn khớp hành tinh. Đồ gá phay hình ngũ giác.
r: bán kính vòng lăn của bánh răng mặt trời lục cố định.
R: bán kính vòng lăn của bánh răng hành tinh vàng
k = R/r = 5
Khoảng cách giữa trục dao và trục bánh răng lục là (8/30)r để có
quỹ tích hình ngũ giác đỉnh lượn tròn (trong chuyển động tương
đối giữa dao và bánh răng hành tinh vàng). Khâu dẫn là đĩa màu hồng. Chọn dao có đường
kính lớn hơn sẽ được hình ngũ giác đỉnh sắc.
Có thể có đa giác đều khác bởi đồ gá tương tự.
Device for milling Archimedean spiral groove

http://youtu.be/6gnsM7u8_1c
Đồ gá phay đường Acsimet: kết hợp bộ truyền bánh răng côn hành
tinh và vít me – đai ốc.
Device for Correcting Grinding Wheel

http://youtu.be/yLGqlwvKinY
Đồ gá sửa đá mài: kết hợp hai cơ cấu bình hành.
Mũi dao đi theo một cung tròn.
Khâu màu vàng quay quanh đường tâm ảo.
Dùng khi không thể bố trí ổ quay cố định cho đường tâm
này.
Cutting gear on the shaper 1

http://youtu.be/W69m2cDaqvY
Cắt bánh răng trên máy bào ngang.
Đường kính tiếp xúc dây cáp của puli lục phải bằng đường kính vòng
lăn của bánh răng. Số lỗ trên đĩa xanh bằng số răng.
Sau khi cắt xong một rãnh răng phải quay phân độ đĩa xanh (cố định
với phôi vàng) để cắt rãnh tiếp theo.
Để tránh trượt dây có thể dùng truyền động thanh răng thay cho dây
cáp.
68
Cutting gear on the shaper 2
http://youtu.be/wkSI6H0-9XE
Cắt bánh răng trên máy bào ngang.
Cách này chỉ dùng cho bánh răng mô đun m nhỏ, số răng Z ít. Dao
có dạng thanh răng. Không cần phân độ. Chiều dài di chuyển được
của bàn máy mang phôi phải lớn hơn π.m.Z.
Portable boring machine 1

http://youtu.be/I2rstIly3PA
Máy tiện lỗ di động. Kết hợp truyền động bánh răng hành tinh và vít
me – đai ốc.
Khâu dẫn là trục màu xanh mang bộ truyền vít me – đai ốc.
Dao đỏ lắp trên đai ốc – con trượt hồng đi theo đường xoắn vit,
bước rất nhỏ.
Máy dùng cho phôi lớn (màu trong suốt) khó lắp lên máy tiện hoặc
máy doa.
Grinding wheel equilibration 1

http://youtu.be/NQxPukE9y48
Cân đá mài.
Bộ đá mài được đặt trên hai trục nằm ngang. Nếu cả bộ không cân
bằng tĩnh, trọng lực sẽ quay nó tới vị trí để trọng tâm cả bộ nằm dưới
trục quay. Di chuyển các đối trọng màu lục trong rãnh vòng đuôi én lên
phía trên trục quay và cố định tại đó để tạo cân bằng tĩnh và thử lại
cho đến khi bộ đá mài không tự quay do trọng lực.
Grinding wheel equilibration 2

http://youtu.be/p6tEpwW9gJ4
Cân đá mài.
Bộ đá mài được đặt trên 4 con lăn lục quay lồng không. Nếu cả bộ
không cân bằng tĩnh, trọng lực sẽ quay nó tới vị trí để trọng tâm cả bộ
nằm dưới trục quay. Di chuyển các đối trọng màu hồng trong rãnh vòng
đuôi én lên phía trên trục quay và cố định tại đó để tạo cân bằng tĩnh và
thử lại cho đến khi bộ đá mài không tự quay do trọng lực.
Kết cấu 4 con lăn này gây lực ma sát cản quay nhỏ nhất (so với lắp bộ
đá mài lên 2 ổ lăn thông thường)
Web-cutting mechanism 2
http://youtu.be/Oe1erEBdHL8
Cơ cấu cắt phôi dải.
Là cơ cấu 4 khâu bản lề có một thanh truyền kéo dài có thể cắt đoạn
phôi dải màu vàng với tốc độ cao. Kích thước cơ cấu được tính để
tại thời điểm cắt vận tốc dao bằng vận tốc dải vật liệu.
69
Web-cutting mechanism 1
http://youtu.be/VY8W3letECk
Cơ cấu cắt phôi dải.
Là cơ cấu bình hành có dao lắp lên thanh truyền có thể cắt đoạn
phôi dải màu vàng với tốc độ cao. Kích thước cơ cấu được tính
để tại thời điểm cắt vận tốc dao bằng vận tốc dải vật liệu.
Thanh màu lục để giúp cơ cấu vượt qua vị trí chết.
Mechanism for slicing machine

http://www.youtube.com/watch?v=F3hnQxzhZno
Cơ cấu của máy thái.
Cam-driven scissors 1
http://youtu.be/kOMxi0W2r3g
Kéo dẫn động bằng cam.
Cam-driven scissors 2
http://youtu.be/Qx0UItGXFRQ
Kéo dẫn động bằng cam.
Cam rãnh màu vàng di chuyển chốt kéo thông qua thanh đỏ. Lưỡi
kéo trên và dưới chuyển động lắc nhờ cam tím và hồng. Các cam
này cố định với cam vàng.
Friction press 1
http://youtu.be/ixZ78JGV0RE
Máy ép ma sát.
Khâu dẫn là trục mang puli màu lục.
Có then trượt giữa trục màu lục và trục rỗng màu đỏ mang hai đĩa.
Vít me mang đĩa màu xanh lần lượt tiếp xúc với hai đĩa.
Chuyển động lên xuống của đầu ép do tay gạt tím điều khiển tạo ra áp
lực ở chỗ tiếp xúc của 3 đĩa.
Chú ý là tay gạt tím đại diện cho một cơ cấu nhiều thanh trong thực tế.
Đầu ép đạt vận tốc max ở điểm dưới cùng và vận tốc min ở điểm trên
cùng của hành trình.
Cữ hành trình màu hồng và cơ cấu phanh (không thể hiện) xác định vị trí trên cùng của đầu
ép.
70
Friction press 2
http://youtu.be/AQX6kVQK7OE
Máy ép ma sát.
Khâu dẫn là bánh răng trung tâm nhỏ nhận chuyển động từ động cơ.
Tấm tím có tay gạt mang 4 bánh răng và 2 con lăn.
Các con lăn lần lượt tiếp xúc với đĩa vàng (với thành trong của nó) và
làm vít me quay tới lui. Tay gạt có 3 vị trí ứng với lên, xuống và dừng
của đầu ép mang đai ốc màu xanh.
Chú ý là tay gạt tím đại diện cho một cơ cấu nhiều thanh trong thực
tế.
Có cơ cấu phanh (không thể hiện) để giữa đĩa đứng yên trong thời gian dừng.
Drop hammer
http://youtu.be/NUIdUT32OaY
Búa rơi – búa ván.
Khâu dẫn là con lăn màu xanh.
Con lăn hồng quay lồng không trên tay đòn màu lục.
Đầu búa màu vàng có đuôi là tấm ván được điều khiển bởi tay đòn màu
lục tạo áp lực ở chỗ tiếp xúc của tấm ván.
Hand punch machine 1

http://youtu.be/N9ni9wzh3gI
Máy đột kéo tay:
Kết hợp dộ truyền bánh răng và cơ cấu tay quay con trượt.
Hand punch machine 2

http://youtu.be/9xB4J91--8w
Máy đột kéo tay:
Cơ cấu cam đĩa cần tịnh tiến
Hand shearing machine 1

http://youtu.be/tp4qFdWDkT8
Kéo cắt tôn dùng bánh răng hành tinh.
Lực tay đặt vào bánh răng hành tinh. Bánh răng kia cố định. Lưỡi dao
trên lắp vào cần của truyền động hành tinh.
Hand shearing machine 2

http://youtu.be/zLLgQCJ4vSQ
Kéo cắt tôn dùng cơ cấu 4 khâu bản lề.
Lực tay đặt vào một tay quay.
Lưỡi dao trên lắp vào tay quay kia.
71
Foot shearing machine 1
http://youtu.be/GIcygJlH2BM
Máy cắt tôn đạp chân.
Khung trượt màu xanh mang dao trên màu đỏ được dẫn động bởi cơ
cấu tay quay con trượt. Tay quay là khâu đạp chân màu tím.
Tấm tôn được kẹp trước khi cắt bởi một cơ cấu tay quay con trượt khác
có trục lệch tâm màu nâu.
Dao dưới màu cam lắp vào khung máy.
Dao trên màu đỏ có lưỡi cắt nghiêng để giảm lực cắt.
Foot shearing machine 2

http://youtu.be/pyGNgP6ZNvA
Máy cắt tôn đạp chân.
Khung trượt màu xanh mang dao trên màu đỏ được dẫn động bởi cơ
cấu 6 khâu.
Tấm tôn được kẹp trước khi cắt bởi một cơ cấu tay quay con trượt
khác có trục lệch tâm màu nâu.
Đường trượt của thanh trượt màu lục làm trên khung trượt màu xanh.
Dao dưới màu cam lắp vào khung máy.
Dao trên màu đỏ có lưỡi cắt nghiêng để giảm lực cắt.
Table wood saw 1

http://youtu.be/J800VDgFpKk
Máy cưa gỗ.
Video cho thấy cách điều chỉnh vị trí của lưỡi cưa màu cam:
- Điều chỉnh lên xuống bằng đai ốc hồng. Động cơ quay quanh
chốt đỏ.
- Điều chỉnh nghiêng lưỡi cưa bằng đai ốc màu cam.
Các bản lề để chỉnh nghiêng (đỏ và xanh) phải đặt gần lưỡi cưa
và gần mặt trên của bàn càng nhiều càng tốt.
Máy dùng cho các việc nhẹ.
Video này mô phỏng máy nêu ở:
http://woodgears.ca/homemade_tablesaw/index.html
theo yêu cầu của ông Spiros Kantas ở Corfu, Hy Lạp.
Table wood saw 2

http://youtu.be/0K1gm558V4k
Máy cưa gỗ.
Video cho thấy cách điều chỉnh vị trí của lưỡi cưa màu cam:
- Điều chỉnh lên xuống bằng vít hồng. Động cơ và trục lưỡi cưa
quay quanh chốt đỏ.
- Điều chỉnh nghiêng lưỡi cưa bằng đai ốc hồng.
Các bản lề để chỉnh nghiêng (đỏ và xanh) phải đặt gần lưỡi cưa
và gần mặt trên của bàn càng nhiều càng tốt.
Máy dùng cho các việc nhẹ.
Video này mô phỏng máy nêu ở:
http://woodgears.ca/reader/pekka/tablesaw.html
theo yêu cầu của ông Spiros Kantas ở Corfu, Hy Lạp.
72
20. Cơ cấu vận chuyển và định hướng phôi
Flipping mechanism 1
http://www.youtube.com/watch?v=KCJa2zRWpwg
Cơ cấu lật phôi.
Cơ cấu này có thể lật phôi tấm nhờ hai cơ cấu 4 khâu
bản lề chung tay quay. Hai càng lật là cần lắc kéo dài.
Kích thước các khâu được chọn sao cho cả hai càng lật
cùng một lúc quay lên sát đường thẳng đứng để chuyển
tấm phôi từ càng này sang càng kia nhờ quán tính của
tấm phôi.
Flipping mechanism 2
http://www.youtube.com/watch?v=bBWARLe2StQ
Cơ cấu lật phôi.
Cơ cấu 4 khâu bản lề, có phôi màu cam lắp lên thanh truyền,
quay phôi này đi 180 độ.
Chiều dài của thanh truyền: 50
Chiều dài của hai tay quay: 120 và 140
Khoảng cách giữa hai khớp quay cố định: 50
Phôi quay 180 độ ứng với góc quay của tay quay xanh là 90 độ.
Transport mechanism 1
http://youtu.be/MeQOVyR9a-E
Cơ cấu chuyển phôi. Thanh màu xanh chuyển động theo
đường hình quả trứng (màu lục) để đưa phối màu đỏ đi.
Đó chính là quỹ tích của một điểm thuộc thanh truyền
của cơ cấu 4 khâu bản lề. Thanh truyền màu vàng nối
hai tay quay màu cam tạo thành cơ cấu bình hành.
Parallel-link feeder 1
http://youtu.be/fK4sziwqOjo
Cơ cấu bình hành chuyển phôi.
Parallel-link feeder 2
http://youtu.be/e3S_AldcqHI
Cơ cấu bình hành chuyển phôi.
Đường màu đỏ là quỹ đạo của một điểm trên thanh màu vàng.
73
Movable spring feed-duct
http://youtu.be/t2QtIHVbU9U
Ống lò xo dẫn bi cầu hoặc bi trụ ngắn.
Part orientation 1
http://youtu.be/1Au-1clVp2A
Cơ cấu chuyển hướng phôi. Phôi màu cam đổi hướng sau khi đi
hết nửa vòng tròn của đường dẫn.
Mechanism for advancing a strip

http://youtu.be/RaRESa4QS84
Cơ cấu đẩy phôi băng.
Khâu dẫn là trục dưới mang bánh răng và con lăn. Con lăn tiếp xúc với
phôi băng màu cam qua lỗ hình chữ nhật của đường dẫn màu xanh.
Trục trên mang bánh răng và con lăn. Con lăn trên bị làm nhỏ đường
kính trên phần lớn chu vi. Ổ của trục trên có thể di chuyển theo phương
thẳng đứng. Lò xo đỏ tạo lực ma sát ở chỗ tiếp xúc của băng với hai
con lăn. Băng di chuyển gián đoạn theo chu kỳ do biển đổi đường kính
ngoài của con lăn trên.
Band advancer
http://youtu.be/1jUDKLD4fms
Cơ cấu đẩy phôi băng.
Khâu dẫn là trục màu xanh mang hai bánh răng.
Lực ma sát giữa đai đen và phôi băng màu cam đẩy phôi đi.
Bộ căng đai gồm hai con lăn màu cam và vít me hồng có ren trái
chiều ở hai đầu.
Mechanism for bar advancing

http://youtu.be/X7xW8_aRckM
Friction forces caused by red springs move brown bar. Adjust angle
position of lower roller to get various speeds of the bar. Max speed:
when the two rollers are parallel.
Mechanism for advancing perforated strip 1

http://youtu.be/UPkavC9eZPo
Cơ cấu đẩy phôi băng đục lỗ.
Khi đi sang phải, cóc màu đỏ bị chốt xanh giữ không cho quay và
đẩy băng đục lỗ màu cam đi sang phải.
74
http://youtu.be/-T14cCu-p7Y
Khi tay quay màu hồng quay, cóc dài màu xanh đẩy băng đục lỗ màu
cam đi sang phải.

http://youtu.be/MIBLtQEz4eE
Các chốt hồng quay cùng tay quay hai đầu màu lục và có thể di
chuyển dọc tay quay, do vậy có thể ăn vào lỗ của phôi băng và đẩy nó
đi.
Part orientation 2
http://youtu.be/cXkOMI_Jd1Y
Cơ cấu chuyển hướng phôi: ống có đáy màu cam từ ngửa ở ống trên sang
úp ở ống dưới. Đĩa màu vàng quay gián đoạn nhờ một cơ cấu thích hợp
(không thể hiện). Cơ cấu còn làm được việc tách phôi.
Part orientation 3
http://youtu.be/0-USznSJAtw
Cơ cấu định hướng phôi: chi tiết màu cam rơi vào ống dưới với đáy lớn ở
dưới bất kể hướng của chúng khi ở trong ống trên.
Rãnh cụt ở tấm màu vàng là yếu tố chính làm nên việc này.
Part orientation 4
http://youtu.be/blv09DJr70Q
Cơ cấu định hướng phôi: ống có đáy màu cam rơi vào ống dưới với đáy ở
dưới bất kể hướng của chúng khi ở trong ống trên.
Vít màu hồng là yếu tố chính làm nên việc này.
Part orientation 5
http://youtu.be/yCa2j8d8KyE
Cơ cấu định hướng phôi: phôi màu tím rơi vào ống dưới với đáy lớn ở dưới
bất kể hướng của chúng khi ở trong ống trên.
Hai trục vàng quay theo hướng đẩy phôi lên để tránh kẹt.
75
Part separation 1
http://youtu.be/qNftCnJGsvU
Cơ cấu tách phôi để đưa từng phôi một vào ví trí gia công.
Càng tách màu xanh được dẫn động bởi cam màu cam.
Part mingling 1
http://youtu.be/jXPQxMRaq8I
Cơ cấu trộn phôi.
Các phôi màu cam và màu hồng được đưa ra theo thứ tự xen kẽ.
Hai rô to quay ngược chiều nhau.
Part sorting 1
http://youtu.be/nKZX6EuvfiM
Cơ cấu phận loại bi cầu. Bi được phân loại theo đường kính. Hộp đầu
hứng bi nhỏ nhất. Hộp cuối hứng bi lớn nhất.
Hai trục côn quay ngược chiều nhau để đẩy bi lên, tránh kẹt.
Part sorting 2
http://youtu.be/ZUM5xUA1GUQ
Cơ cấu phận loại bi trụ. Bi được phân loại theo đường kính. Hộp đầu
hứng bi nhỏ nhất. Hộp cuối hứng bi lớn nhất.
Hai trục côn quay ngược chiều nhau để đẩy bi lên, tránh kẹt.
Paper cup dispenser

http://youtu.be/HWDkaef7mZE
Cơ cấu cấp cốc giấy.
Ấn và thả càng trượt lục để từng cốc một rơi xuống.
Chêm màu đỏ ở trên càng trượt để tránh dính cốc.
Grapple frees loads automatically

http://youtu.be/WDd9JCMkOW8
Cơ cấu tự thả vật này là của Argone National Laboratory ở Illnois, USA, để
lấy các thanh nhiên liệu từ lò phản ứng hạt nhân.
Nó còn được dùng ở nơi nguy hiểm hoặc nơi con người không thể tiếp cận
như hạ vật từ máy bay trực thăng.
Có 3 lẫy màu xanh quanh trục cơ cấu. Ống côn kép màu lục là chi tiết quyết
định. Trong thiết kế gốc, một lò xo vòng được dùng thay cho 3 lò xo nén.
76
Grapple frees loads automatically 2
http://youtu.be/H-IrTZ2xQok
Cơ cấu tự thả vật: dùng để đặt vật vào chỗ thấp, ví dụ từ thuyền đặt
vật xuống đáy biển.
Khi chạm nền, thanh màu lục bị đẩy lên so với thanh xám và rút móc
hồng khỏi mặt dưới của vật vàng. Vật này rời ra và thanh xám có thể đi
lên mà không vướng vật vàng.
Crane bucket
http://youtu.be/ySAYljiSvKc
Gầu xúc.
Cáp màu xanh dùng để đưa gầu lên xuống.
Cáp màu đỏ dùng để đóng mở gầu.
Chú ý rằng cáp đỏ cũng phải chuyển động để giữ nguyên trạng
thái đóng hoặc mở của gầu khi gầu lên xuống.
Không thể hiện cơ cấu di chuyển xe lăn.
Automatic brake in worm hoist

http://youtu.be/llm5aJLaSCs
Phanh tự động cho pa lăng trục vít.
Mũi tên đỏ chỉ tải (được nâng hay hạ) đặt vào pa lăng.
Mũi tên xanh chỉ lực dẫn động đặt vào pa lăng.
Khối trục vít màu vàng có thể dịch chuyển dọc trục một ít
nên côn ngoài của nó có thể tiếp xúc với côn trong của bánh
cóc màu hồng.
Video thể hiện ba quá trình của tải:
1. Nâng: trục vít quay ngược chiều kim đồng hồ. Lực ăn khớp của truyền động trục vít đẩy
trục vít sang phải đến tiếp xúc với bánh cóc. Ly hợp côn đóng. Bánh cóc quay cùng trục vít.
2. Dừng (không có lực dẫn động): tải có khuynh hướng quay trục vít theo chiều kim đồng hồ
và đẩy nó về phía bánh cóc. Ly hợp côn đóng. Cóc màu cam ngăn không cho tải đi xuống.
3. Hạ: trục vít quay theo chiều kim đồng hồ. Lực ăn khớp của truyền động trục vít đẩy trục vít
sang trái: nó không tiếp xúc với bánh cóc nữa. Ly hợp côn ngắt. Bánh vít có thể quay để tải
đi xuống. Nếu tải xuống nhanh hơn so với vận tốc quay của trục vít, điều nói trong điểm 2 lại
xẩy ra. Quá trình hạ là quá trình giật cục.
Yếu tố quyết định là chiều ren trái của trục vít trong trường hợp này.
Không cần dùng truyền động trục vít không tự hãm.
77
Automatic brake in spur gear hoist
http://youtu.be/5X9SoTP1z2E
Phanh tự động cho pa lăng bánh răng trụ.
Khâu dẫn: trục màu cam có ren ở đoạn giữa, trên đó có lắp
bánh răng và đĩa ma sát xanh (khớp vít). Khối màu xanh này
có thể dịch chuyển dọc trục một ít. Điều chỉnh độ dài dịch
chuyển bằng đai ốc trắng. Bánh cóc màu hồng quay lồng
không trên trục dẫn. Có đĩa ma sát màu lục phía sau bánh
cóc. Nó lắp cố định với trục dẫn.
Khâu bi dẫn: trục màu xám có bánh răng lớn và đĩa xích.
Mũi tên đỏ chỉ tải (được nâng hay hạ) đặt vào pa lăng.
Mũi tên xanh chỉ lực dẫn động đặt vào pa lăng.
1. Nâng: trục dẫn quay ngược chiều kim đồng hồ. Lực của khớp vít đẩy đĩa xanh sang phải
đến tiếp xúc với bánh cóc (ép nó vào đĩa màu lục). Bánh cóc quay cùng trục dẫn.
2. Dừng (không có lực dẫn động): tải có khuynh hướng quay đĩa xanh theo chiều kim đồng
hồ và đẩy nó về phía bánh cóc. Cóc màu cam ngăn không cho tải đi xuống.
3. Hạ: trục dẫn quay theo chiều kim đồng hồ. Lực của khớp vít đẩy trục vít sang trái: nó
không tiếp xúc với bánh cóc nữa. Trục bị dẫn có thể quay để tải đi xuống. Nếu tải xuống
nhanh hơn so với vận tốc quay của trục dẫn, điều nói trong điểm 2 lại xẩy ra. Quá trình hạ là
quá trình giật cục.
Yếu tố quyết định là chiều ren phải của trục dẫn trong trường hợp này.
Safety crank for windlass

http://youtu.be/6QsLCAuC_B0
Tay quay an toàn dùng cho tời.
Khâu bị dẫn: bánh răng xanh có côn ngoài. Mũi tên đỏ chỉ tải
(được nâng hay hạ) đặt vào bánh răng.
Bánh cóc màu vàng có côn trong quay lồng không. Nó được nối
với tay quay màu tím nhờ vòng màu trắng và hai lò xo đỏ. Tay
quay lắp khớp vít với trục màu cam.
1. Nâng: tay quay quay cùng chiều kim đồng hồ (mũi tên xanh).
Do khớp vít, tay quay ép bánh cóc vào bánh răng xanh để đóng
ly hợp côn, do đó bánh răng xanh quay đưa tải lên. Tay quay,
bánh cóc, bánh răng và trục màu cam quay cùng nhau.
2. Dừng (không có lực dẫn động): tải có khuynh hướng quay đĩa
xanh ngược chiều kim đồng hồ nhưng lò xo vẫn tạo lực ép từ phía tay quay nên ly hợp côn
vẫn đóng. Cóc màu lục ngăn không cho tải đi xuống.
3. Hạ: tay quay bị đẩy (không bị quay) ngược chiều kim đồng hồ (mũi tên hồng). Do khớp
vít, tay quay dịch chuyển một ít sang phải và ngắt ly hợp côn, do đó bánh răng có thể quay
để tải đi xuống. Nếu bỏ tay quay, lò xo sẽ kéo tay quay đóng ly hợp và hãm tải lại.
Như vậy tay quay không quay trong quá trình cho tải đi xuống tránh nguy hiểm.
Yếu tố quyết định là chiều ren phải của trục màu cam trong trường hợp này.
78
Automatic brake for hoist 1a
http://youtu.be/IUntUq-0MBc
Phanh tự động dùng cho tời.
Khi có mô men bất kì chiều nào đặt vào tay quay lục, 4 viên bi
đẩy bạc đỏ về bên trái. Côn ngoài của bạc thôi tiếp xúc với côn
trong của bạc vàng cố định, tay quay và bánh răng xanh có thể
quay cùng nhau. Mô men được truyền cho trục bánh răng qua
các viên bi.
Nếu bỏ mô men, lò xo lục đẩy bạc đỏ về bên phải. Tiếp xúc côn của nó với bạc vàng phanh
tời ngay lập tức. Bạc màu cam đóng vai trò cữ chặn bạc đỏ khi bạc đỏ đi về bên trái.
Đây là thiết kế của Joseph Pizzo.
Automatic brake for hoist 1b

http://youtu.be/aUO9Kyoj90E
Phanh tự động dùng cho tời.
Khi có mô men bất kì chiều nào đặt vào tay quay lục, 4 viên bi
đẩy trục bánh răng xanh về bên trái. Côn ngoài của nó thôi tiếp
xúc với côn trong của bạc vàng cố định, tay quay và trục bánh
răng xanh có thể quay cùng nhau. Mô men được truyền cho trục
bánh răng qua các viên bi.
Nếu bỏ mô men, lò xo màu cam đẩy trục bánh răng về bên phải. Tiếp xúc côn của nó với
bạc vàng phanh tời ngay lập tức.
Mũi tên đỏ chỉ tải trọng đặt vào trục. Bằng cách chọn đúng hướng xoắn của bánh răng (xoắn
trái trong video này) tải trọng có tác dụng tăng cường lực phanh.
Phanh này được đề xuất dựa vào thiết kế của Joseph Pizzo.
Automatic brake for slider 1a

http://youtu.be/5gYC986VqCA
Phanh tự động dùng cho con trượt.
Khi có mô men bất kì chiều nào đặt vào tay quay lục, 4 viên bi đẩy bạc
đỏ về phía trước. Bạc này qua cơ cấu 4 khâu dừng tiếp xúc giữa cam
lệch tâm hồng và con trượt-thanh răng nâu, tay quay quay cùng trục
bánh răng xanh làm con trượt-thanh răng lên xuống.
Mô men được truyền cho trục bánh răng qua các viên bi.
Nếu bỏ mô men, lò xo đỏ đẩy bạc đỏ trở về và qua cam hồng, phanh
con trượt-thanh răng ngay lập tức. Mũi tên vàng chỉ hướng trọng lực.
Chú ý thiết kế cam để ma sát giữa con trượt-thanh răng và cam làm tăng lực kẹp nhờ trọng
lực. Nếu không con trượt-thanh răng sẽ rơi.
Có thể dùng cơ cấu này để di chuyển bàn máy lên xuống.
79
Safety stop for lifting apparatus
http://youtu.be/-sDqXmD1sEw
Cơ cấu dừng an toàn cho thiết bị nâng quay tay.
Khi có lực kéo cáp xanh, thanh vàng ép lò xo lá màu nâu và khung
xám có thể lên xuống.
Khi không có lực kéo cáp hay đứt cáp, lò xo nâu qua thanh vàng
và đòn lục đẩy hai cam hồng ăn khớp với hai thanh răng cố định,
do đó khung được giữ không rơi.
Quá trình cho đi xuống là quá trình giật cục, lực kéo cáp chỉ cần đủ để không cho cóc hồng
tiếp xúc với thanh răng.
Video cho thấy khung lên, dừng, xuống, dừng, lại lên và dừng khi cáp đứt.
Có thể thay lò xo lá bằng lò xo xoắn.
Lifting mechanism 1a
http://youtu.be/vCm01leXh30
Cơ cấu nâng.
Có một phần đai ốc trên thanh răng dưới để nhận chuyển động từ
động cơ qua vit me màu xám.
Car jack 1
http://youtu.be/W70mJydYt0Q
Kích ô tô.
Tấm trên luôn nằm ngang khi chuyển động.
Chuyển động lên xuống của nó (đường lục) hơi chếch so với đường
thẳng đứng.
Lifting mechanism 1b
http://youtu.be/SyN7Uex2PLA
Cơ cấu nâng: nối tiếp hai cơ cấu trong “Lifting mechanism 1”
http://youtu.be/vCm01leXh30
Dùng cơ cấu bình hành thanh truyền hồng thay cho thanh răng kép
ở các tấm giữa màu xanh. Chốt của khớp quay của thanh truyền
được cố định với bánh răng.
Pit tông xanh của xy lanh thủy lực màu cam ddwwyr thanh răng
dưới màu lục để nâng bàn màu xám.
Có thể chỉ cần bố trí các bánh răng ở một bên
Planar manipulator 1
http://youtu.be/CfKzBu-wDQo
Tay máy chuyển động phẳng có 2 bậc tự do.
Tấm màu cam chuyển động phẳng.
Đặc điểm:
- Động cơ lắp trên nền
- Hướng của tấm màu cam không ổn định
- Tính toán vị trí tâm khớp quay của tấm màu cam phức tạp.
80
Planar manipulator 2
http://youtu.be/GuWlLurktAU
Tay máy chuyển động phẳng có 2 bậc tự do.
Thanh trượt hồng chuyển động phẳng.
Đặc điểm:
- Động cơ lắp trên nền
- Thanh trượt hồng và thanh màu lục có cùng hướng
- Tính toán vị trí tâm khớp quay của tấm hồng ít phức tạp hơn so với “Planar manipulator 1”.
Đây là thiết kế của Trung tâm bay không gian Goddard, USA
Coffin carrier 1
http://youtu.be/3Bp_Z3Kovxc
Xe chở quan tài dùng trong nhà tang lễ.
Đường lăn cung tròn trên khung xe màu vàng cho phép giữ quan
tài luôn nằm ngang, bất kể biến đổi độ dốc của đường miễn là
không đẩy xe quá nhanh.
Coffin carrier 2
http://youtu.be/_vaAysAGf9g
Xe chở quan tài dùng trong nhà tang lễ.
Đường lăn cung tròn trên khung xe màu vàng cho phép giữ quan tài
luôn nằm ngang, bất kể biến đổi độ dốc của đường. Xi lanh khí dùng
để giảm chấn. Điều tiết mức độ giảm chấn bằng vít hồng.
81
21. Cơ cấu phân độ và định vị
Indexing mechanism 1
http://youtu.be/FktyDQTLi78
Cơ cấu phân độ.
Khâu dẫn: trục xanh, mỗi lần đẩy làm đĩa màu lục quay 90 độ.
Các lò xo nâu và phần vuông trên đĩa lục góp phần làm quay và định vị đĩa
lục.
Lò xo dẹt màu cam duy trì tiếp xúc giữa cóc màu hồng và đĩa lục.
http://youtu.be/0bRevPdhEco
Khâu dẫn: Núm vặn màu hồng, mỗi lần quay 45 độ làm đĩa xanh
quay đúng 90 độ.
Đầu ngoài của lò xo xoắn phẳng kẹp vào núm hồng.
Đầu trong của lò xo xoắn phẳng kẹp vào moay ơ đĩa xanh.
Đĩa di chuyển dọc trục nhờ rãnh xoắn trên đĩa.
http://youtu.be/-6uhkv5A29w
Khâu dẫn: bánh cóc màu hồng có 2 răng, quay 180 độ nhờ lực lò xo
xoắn phẳng, mỗi khi cóc màu vàng rời khỏi bánh cóc.
Đầu ngoài của lò xo xoắn phẳng kẹp vào đĩa hồng.
Đầu trong của lò xo xoắn phẳng kẹp vào moay ơ bánh cóc xanh.
Cóc màu cam không cho bánh cóc xanh quay cùng chiều kim đồng
hồ.
Video cũng cho thấy cách lên lò xo khi quay bánh xanh ngược chiều kim đồng hồ.
Positioning device 1
http://www.youtube.com/watch?v=6YDWcjRVHzo
Để định vị vào mặt đầu của đĩa quay gián đoạn.
http://www.youtube.com/watch?v=xwK8Oa4SmX8
Để định vị vào mặt trục của trục quay gián đoạn.
82
http://youtu.be/Uht_pvwbwVU
Để định vị bằng tay vào mặt đầu của đĩa quay gián đoạn.
http://youtu.be/hLpjlgtKdf4
Để định vị bằng tay đĩa quay gián đoạn.
Trọng lượng của đòn màu lục giữ cho nó đứng yên ở hai vị trí giới hạn
khi tiếp xúc với chốt màu hồng.
http://youtu.be/_01fYaAa56o
Ấn nút lục, dịch con trượt đến vị trí mới và thả nút.
http://youtu.be/Edn0JsEvwn8
Ấn nút hồng qua đòn tím, quay trục lục đến vị trí mới và thả nút.
http://youtu.be/pRVqH-dwAzc
Lò xo lá cho lực giữ nhỏ.
http://youtu.be/9m3amDpR3Jw
Có thể tháo lò xo lá định vị rất nhanh.
Đường kính lỗ chứa bi hơi nhỏ hơn đường kính bi.
Có khe hở theo chiều dọc giữa chốt cố định và lỗ ở hai đầu lò xo nên
định vị không được chính xác.
83
22. Đồ gá
22.1. Cơ cấu kẹp
Drilling jig 1
http://youtu.be/rUDF2cTRwbk
Đồ gá khoan lỗ.
Phôi màu hồng được định vị nhờ khối V và chốt đỏ.
Kẹp phôi bằng tấm kẹp xanh có bạc dẫn màu nâu.
Trục bánh răng màu cam có hai côn nằm trong lỗ côn trên thân
đồ gá. Góc côn khoảng 11 độ. Trục có thể di chuyển ngắn dọc
trục. Tay quay màu cam làm tấm kẹp lên xuống qua bộ bánh
răng thanh răng nghiêng 45 độ. Bánh răng không tiếp xúc với trụ
màu tím.
Quay tay quay ngược chiều kim đồng hồ, tấm kẹp đi xuống tiếp
xúc với phôi. Ấn tiếp tay quay để kẹp chặt. Thành phần dọc trục của lực ăn khớp bánh răng
kéo bánh răng màu cam sang phải để hãm trục nhờ tác dụng của côn trái.
Quay tay quay cùng chiều kim đồng hồ, thành phần dọc trục của lực ăn khớp bánh răng đẩy
bánh răng màu cam sang trái để thôi hãm trục, tấm kẹp đi lên.
Vít màu đỏ chặn tấm kẹp ở vị trí trên cùng của tấm. Ấn tiếp tay quay để hãm tấm kẹp nhờ
tác dụng của côn phải, màu nâu.
Nut-screw and bar mechanisms 4

http://youtu.be/IDvID90NT-A
Ê tô dùng vít me đai ốc và cơ cấu thanh.
Không cần đượt trượt cho má động của ê tô.
Disk cam mechanism DF10f F3

http://youtu.be/xGQjTeLqTq0
Ê tô dùng cam.
Cam màu hồng có rãnh chữ nhật ở tâm nên nó còn có chuyển động
thẳng khi quay. Điều đó cho phép đầu kẹp vào ra dài hơn và nhanh
hơn.
Angular Vice
http://youtu.be/Z2hujRfjv0U
Ê tô góc.
Các khớp quay cho bạc màu đỏ và đai ốc vàng cho phép kẹp các
thanh khích thước khác nhau.
Wedge mechanism 11
http://youtu.be/Q9feu8j4OZ0
Đồ gá kẹp.
Cơ cấu chêm kép để kẹp phôi màu cam.
84
Wedge mechanism 12
http://youtu.be/QXXe8tCdO1g
Đồ gá kẹp.
Cơ cấu chêm để kẹp phôi màu cam.
Wedge mechanism 25
http://youtu.be/LKYEhscIjHc
Đồ gá kẹp.
Phần chêm ở đầu dưới đòn màu xanh giúp tạo thành phần lực ma sát
kéo phôi vàng xuống đồng thời với thành phần lực nằm ngang. Phôi
được kẹp vào cả hai mặt định vị.
Wedge mechanism 26
http://youtu.be/fjdgmyK-WT8
Đồ gá kẹp.
Chêm màu xanh giúp tạo thành phần lực ấn phôi vàng xuống
đồng thời với thành phần lực nằm ngang. Phôi được kẹp vào cả
hai mặt định vị.
Wedge mechanism 27
http://youtu.be/pzj_AdvYZ7c
Đồ gá kẹp.
Chêm màu xanh giúp tạo thành phần lực ấn phôi vàng xuống
đồng thời với thành phần lực nằm ngang. Phôi được kẹp vào cả hai mặt định vị.
Machine tool fixture 5

http://youtu.be/H1utvZAUbUA
Đồ gá kẹp.
Tấm trượt màu lục giúp tạo thành phần lực ma sát ấn phôi vàng
xuống đồng thời với thành phần lực nằm ngang. Phôi được kẹp vào
cả hai mặt định vị.

http://youtu.be/F25gI0luThM
Đồ gá kẹp.
Quay đai ốc cam màu lục để tháo hoặc kẹp phôi vàng và tạo
không gian rộng để lấy phôi.
Điều chỉnh vị trí của đai ốc lục và vít xanh theo độ dày của phôi.

http://youtu.be/geLVsyj88so
Đồ gá kẹp.
Cùng một lúc tạo lực đứng và lực ngang kẹp phôi màu vàng vào
hai mặt định vị.
85
http://youtu.be/JXT47Kpr8K0
Đồ gá kẹp dùng kẹp phôi mỏng.

http://youtu.be/BRkf-bi6_zM
Đồ gá kẹp.

http://youtu.be/B69K_33kapg
Đồ gá kẹp.
Vặn đai ốc màu hồng để kẹp phôi màu vàng tại hai điểm.

http://youtu.be/C-EqQPTgXXQ
Đồ gá kẹp nhiều phôi.
Vặn đai ốc màu hồng để kẹp hau tháo các phôi màu vàng.

http://youtu.be/RZIIRs0WWcw
Đồ gá kẹp.
Khớp vít giữa vít màu cam và đai ốc đỏ cho phép điều chỉnh gá theo
chiều dày phôi.

http://youtu.be/Gq-Fe8A6ur0
Đồ gá kẹp.
Chốt màu tím tùy động cho phép kẹp chặt đồng thời hai phôi.

http://youtu.be/rRajZ1XBzaY
Đồ gá kẹp.

http://youtu.be/H5W4arrmCPE
Đồ gá kẹp.
Cột màu lục lắp trong rãnh chữ T của bàn máy. Nó được kẹp vào
bàn máy đồng thời với lúc kẹp phôi.
86
http://youtu.be/ip7SyiZd7h4
Đồ gá kẹp.
Đòn kẹp màu xanh có thể lùi ra tạo không gian rộng để lấy phôi
màu vàng. Mặt tiếp xúc của đòn kẹp xanh và phôi phải đủ nhám
để đồ gá làm việc tốt.

http://youtu.be/wNckTzjwn4E
Đồ gá kẹp.
Cam lệch tâm kép màu hồng có khớp trượt với trục tay quay màu cam.
Nhờ đó có thể kẹp chặt phôi tại hai điểm.

http://youtu.be/_cPwqgrKJ-E
Đồ gá kẹp.
Cam lệch tâm màu lục có vát cạnh tạo ra 3 thành phần lực kẹp kể cả
lực ấn xuống để đẩy phôi vào các chi tiết định vị.

http://youtu.be/5CWgcpLynnM
Đồ gá kẹp.
Có thể kéo tay gạt hồng ra sau để rộng chỗ tháo lắp phôi.
Có thể điều chỉnh vị trí đầu kẹp xanh bằng vít đỏ.

http://youtu.be/_d2u8TEBMug
Đồ gá kẹp.
Vặn vít xanh để kẹp hay nới lỏng phôi màu vàng.
Kéo lùi tay gạt hồng mang đai ốc để rộng chỗ tháo lắp phôi.

http://youtu.be/L3Z5D3Ntor8
Đồ gá kẹp.
Cam mặt đầu màu lục cố định.
Đẩy và quay chốt hồng để kẹp phôi. Quay chốt hồng ngược lại để tháo
phôi. Rãnh cam và lò xo đẩy nhanh chốt hồng ra sau để rộng chỗ tháo lắp
phôi.

http://youtu.be/HRxKJkVraLc
Đồ gá kẹp nhiều phôi một lúc.
Quay tay gạt hồng để kẹp hay tháo các phôi hình trụ.
87
Wedge mechanism 16
http://youtu.be/oXlYX4AwXT0
Đồ gá kẹp dùng cơ cấu chêm kép.
Con trượt dẫn màu lục và con trượt bị dẫn màu xanh chuyển động
theo các chiều ngược nhau. Chêm hồng di chuyển theo phương
vuông góc với chúng. Cơ cấu này có thể dùng cho gá kẹp quay.

http://youtu.be/0LukQCbXexY
Đồ gá kẹp.
Việc thêm thanh màu hồng lắp khớp quay với má động màu lục cho
phép đồng thời kẹp phôi từ trên và từ trái.
Má động cố định với pit tông của xy lanh thủy lực.

http://youtu.be/U9fi2DJrIZY
Đồ gá kẹp.
Xy lanh tùy động cho phép kẹp một lúc 4 phôi từ trên và từ bên phải.

http://youtu.be/fzz7-g6Qr1o
Đồ gá kẹp.
Xy lanh tùy động cho phép kẹp một lúc 3 phôi.
Kẹp: dầu vào khoang trái của xy lanh.
Tháo: dầu vào khoang phải của xy lanh.
Mỗi phôi đều có mặt định vị tiếp xúc trực tiếp với mặt chuẩn của
gá, dễ đạt độ chính xác gia công.
Chú ý thanh màu cam lắp khớp quay với thân xy lanh xanh.
Wedge mechanism 19
http://youtu.be/pe3wTSXQa2c
Khớp nối càng lái và cọc lái xe đạp.
Cơ cấu chêm tạo lực kẹp giữa cọc lái (vàng) và càng lái (xám) và giữa
chêm (đai ốc xanh) và càng lái để cố định cọc lái với càng lái.
Wedge mechanism 20
http://youtu.be/fO-NIQ-YFmA
Khớp nối trục giữa và đùi xe đạp.
Chốt đùi màu cam đóng vai trò chêm.
Lực xiết thêm được tạo ra nhờ vặn đai ốc xanh.
88
Wedge mechanism 21
http://youtu.be/Ybm4xZNfA9o
Khớp chêm nối hai trục.
Độ dốc trên chêm màu hồng và trên rãnh trục màu lục bằng nhau.
Lực xiết thêm được tạo ra bởi vai trục của trục màu lục.
Wedge mechanism 22
http://youtu.be/6N0YcXU_0vc
Độ dốc trên then vát màu hồng và trên rãnh đĩa màu vàng bằng nhau.
Còn có kiểu khác đối với then vát (màu cam): không cần rãnh trên
trục và mặt đáy của then là mặt trụ.
Wedge mechanism 23
http://youtu.be/qlPg8I8ZB1U
Độ dốc trên hai then vát màu hồng bằng nhau.
Nếu trục màu lục là khâu dẫn, chiều quay phải là ngược chiều kim đồng
hồ.
Wedge mechanism 24
http://youtu.be/tGYsP0KyO5k
Nới vít màu cam để chuyển cữ xanh đến vị trị khác rồi xiết lại.
Cữ được kẹp chặt nhờ cơ cấu chêm.
Quick changeable cam

http://youtu.be/TOi_2Xla5Xc
Kết cấu thay cam nhanh.
Đẩy bạc trượt màu xanh để tháo cam.
Fastener 1
http://youtu.be/wHIPzLIxdfI
Đồ kẹp.
Đẩy chốt màu tím để thu các cánh đỏ.
Quay đai ốc vàng để kẹp hai tấm.
Kéo vòng màu lục để lấy kẹp ra.
Sáng chế này của NASA dùng để kẹp vật vào một tấm khi không
thể thao tác từ phía sau tấm.
89
Self locking pressing device
http://youtu.be/cKJ9GfKJljg
Bộ phận ép tự hãm. Ở giai đoạn ép có sự tự hãm là do con trượt
vàng gây ra lực hướng đúng vào chốt của đòn xanh.
Cơ cấu này có thể dùng để căng đai truyền: bánh căng đai quay
lồng không lắp trên đòn màu hồng được ép về phía đai ở trạng
thái tự hãm.

http://youtu.be/9f1NolQBM94
Một cách để kẹp vật chếch một góc hay kẹp vật có hai mặt không
song song. Khâu màu hồng lắp khớp quay với đế. Góc nghiêng
của nó được định vị bởi chốt tím.

http://youtu.be/YURD5Jf34EQ
Kẹp vật (màu vàng) trên máy tiện nhờ xy lanh thủy lực (màu tím).
Ở vị trí không kẹp, các đòn lục quay lui tạo không gian để tháo lắp
phôi. Cần có khớp quay giữa đệm hồng và pit tông màu cam để bù
sai số kích thước của phôi. Đa số các chi tiết được bổ đôi cho dễ
hiểu.

http://youtu.be/UX5pEuTJGrY
Kẹp vật (màu nâu) trên máy tiện nhờ xy lanh thủy lực (màu tím).
Ở vị trí không kẹp, các chốt hồng quay một ít (nhờ rãnh xoắn vít)
tạo không gian để tháo lắp phôi. Cần có khớp quay giữa càng lục
và pit tông màu cam để bù sai số kích thước của phôi. Đa số các
chi tiết được bổ đôi cho dễ hiểu.

http://youtu.be/ksDw--3vuhc
Kẹp vật (màu vàng) nhờ xy lanh thủy lực (màu xanh).
Có khớp quay giữa pit tông màu lục và chêm màu cam. Chêm này
trượt trên đế. Xy lanh lắp khớp quay với đế.
90
http://youtu.be/OxDQFP5uAYo
Kẹp vật nhờ xy lanh thủy lực thông qua chêm và hai đòn màu cam.
Ở vị trí không kẹp, các đòn màu cam quay lui tạo không gian để tháo
lắp phôi. Cần có khớp quay giữa đệm hồng và trục đứng màu xanh để
bù sai số kích thước của phôi. Đa số các chi tiết được bổ đôi cho dễ
hiểu.

http://youtu.be/p-dlg8IPLh4
Kẹp hai vật (màu vàng) nhờ xy lanh thủy lực (màu xanh).
Nhờ các tấm hình chêm (xám và lục) phôi được kẹp chắc.
Robot gripper 1
http://youtu.be/itFsXPtNboA
Tay nắm cho robot.
Xy lanh khí hay thủy lực thông qua thanh răng bánh răng quay
hàm xanh để nắm hay thả vật.

http://youtu.be/nwEsGuGf6wQ
Kẹp phôi (màu vàng, bổ đôi cho dễ hiểu) bằng xy lanh thủy lực qua
chêm và hai đòn màu cam. Hai chốt tím để định vị phôi.
Ở vị trí không kẹp, các đòn màu cam quay lui tạo không gian để tháo lắp
phôi.
Cần có khớp cầu giữa chêm và pit tông lục để bù sai số kích thước của
phôi.
Robot gripper 2
http://youtu.be/YGlT0LtRzMw
Xy lanh khí hay thủy lực quay hàm xanh để nắm hay thả vật.
Hàm xanh, thanh truyền lục và con trượt hồng tạo thanh cơ cấu
tay quay con trượt.
91
Robot gripper 3
http://youtu.be/oCVqapAj-7s
Xy lanh khí hay thủy lực (màu vàng) quay hàm lục để nắm hay thả
vật.
Hàm lục, chi tiết màu tím và con trượt màu cam tạo thành cơ cấu
tang.
Có khớp quay giữa chi tiết tím và con trượt màu cam.

http://youtu.be/VPxWWgFwRQo
Kẹp phôi (màu vàng) bằng xy lanh thủy lực qua chêm và hai đòn
màu cam. Hai chốt tím thẳng đứng để định vị phôi.
Ở vị trí không kẹp, các đòn màu cam quay lui (nhờ rãnh của chúng
và chốt tím ngang) tạo không gian để tháo lắp phôi.
Cần có vòng đệm cầu màu hồng để bù sai số kích thước của phôi.
Đa số các chi tiết được bổ đôi cho dễ hiểu.

http://youtu.be/xbQECJ3byeg
Kẹp phôi (màu vàng) bằng xy lanh thủy lực qua đòn màu cam, thanh rút
màu hồng và thanh ngang rời màu xanh. Chốt tím để xác định vị trí góc
của phôi.
Phần cầu trên thanh rút màu hồng cần có để bù sai số kích thước của
phôi.

http://youtu.be/QtFkUqAtxr0
Kẹp phôi (màu vàng) bằng xy lanh thủy lực qua chêm xanh và các
đòn màu cam.
Phần cầu trên đệm màu hồng và chêm xanh cần có để bù sai số
kích thước của phôi.
Fastener 2
http://youtu.be/6dSCQNG35Nc
Ống màu lục và hàm cố định màu xanh được cố định với nhau.
Xiết hay nới đai ốc xám để kẹp hay định vị lại ống vàng. Ống lục
được bổ đôi cho dễ hiểu.
92
Fastener 3
http://youtu.be/ypf7OvwAJ8I
Xiết hay nới đai ốc màu cam để kẹp hay định vị lại thanh lục.
Fastener 4
http://youtu.be/abj9X8kSYP0
Xiết hay nới đai ốc màu cam để đồng thời kẹp hay định vị lại ống tím
và vàng.
Ống vàng được nới lỏng nhờ tính đàn hồi của đế trắng.
Chi tiết ở dưới là đế đã bổ đôi.
Slider clamp 1
http://youtu.be/uEAekWR-CsY
Quay vít vàng cùng chiều kim đồng hồ để kẹp và ngược chiều kim
đồng hồ để nới bàn trượt lục.
Phần côn của vít nâng chốt hồng để kẹp.
Slider clamp 2
http://youtu.be/NI45sSsPk_s
Quay vít vàng cùng chiều kim đồng hồ để kẹp và ngược chiều kim
đồng hồ để nới bàn trượt trong suốt.
Lỗ đứng của bàn trượt có ren. Lỗ ngang của bàn trượt chứa bi tím tiếp
xúc với thanh xanh của rãnh trượt đuôi én.
Slider clamp 3
http://youtu.be/Vo7-f7tCh4M
Quay vít hồng cùng chiều kim đồng hồ để kẹp và ngược chiều kim
đồng hồ để nới bàn trượt xanh.
Đầu cầu dưới của vít tiếp xúc với rãnh trượt. Tuy nhiên có thể để nó
tiếp xúc với con trượt ở một kiểu kẹp khác.
Di chuyển hướng trục của vít rất ít.
Slider clamp 4
http://youtu.be/dx_jKVq0gCo
Quay vít vàng để kẹp và nới bàn trượt lục.
Vấu kẹp xanh lắp khớp quay với giá màu lục.
Vít vàng, đai ốc hồng và vấu kẹp xanh tạo thành cơ cấu sin.
93
Fastener 5
http://youtu.be/8MnLVIU4Vuo
Một cách để kẹp bánh răng trên trục nhờ độ đàn hồi của bạc xẻ
rãnh và hai vít.
Bạc có độ côn ở đường kính ngoài.
Bánh răng có độ côn ở đường kính trong.
Chỉ có 1 lỗ trong số 2 lỗ trên bạc hoặc trên bánh răng là có ren.
Lỗ có ren trên bạc đồng trục với lỗ không có ren trên bánh răng và
ngược lại.
Vít tím dùng để tháo bánh răng.
Vít đỏ dùng để kẹp bánh răng.
Dùng hai vít tím đối xứng và hai vít đỏ đối xứng để tránh kẹp hoặc tháo lệch.
Cơ cấu này được dùng khi cần phải điều chỉnh vị trí góc của bánh răng so với trục.
Slider clamp 5
http://youtu.be/tFh3CFgFBZQ
Ấn hoạc thả lò xo lá màu vàng để định vị lại hay kẹp con trượt
xanh.
Khi ấn, lỗ trên lò xo đồng trục với trục màu kem và lò xo không
hãm con trượt.
Khi thả, lỗ trên lò xo tiếp xúc với trục màu kem và lực ma sát sinh
ra không cho con trượt đi về cả hai phía.
Di chuyển về phía trái do lò xo phải cản và ngược lại.
Table clamp
http://youtu.be/uzqd1rKp5qQ
Nâng lẫy hồng, không cho nó tiếp xúc với cột của bàn màu vàng để đưa
bàn lên.
Khi thả lẫy, lẫy quay xuống và tiếp xúc với cột bàn. Ma sát giữa chúng giữ
không cho bàn rơi. Cần phải có đủ độ hở ở khớp trượt giữa lẫy và cột bàn.
Có tài liệu nói rằng kiểu kẹp này giữ được bàn nặng 350 kg.
Toggle clamp 1a
http://youtu.be/dA_j05ut0FE
Đồ kẹp cơ cấu tay quay con trượt.
Tay quay màu cam. Thanh truyền màu lục. Con trượt: tấm màu vàng.
Lúc kẹp chặt: tay quay và thanh truyền chập nhau.
Mũi tên đỏ chỉ lực cản. Lực kẹp đặt vào tay quay.
94
Toggle clamp 1b
http://youtu.be/lpjHsMKISB0
Tay quay màu cam và thanh truyền màu lục duỗi thẳng hàng lúc
kẹp chặt.
Lực kẹp đặt vào tay quay.
Toggle clamp 1c
http://youtu.be/Pjdb0CAj4Bc
Tay quay màu cam và thanh truyền màu lục duỗi thẳng hàng lúc
kẹp chặt.
Lực kẹp đặt vào thanh truyền.
Toggle clamp 1d
http://youtu.be/cv8sqEfxCSs
Tay quay màu cam và thanh truyền màu lục chập lên nhau lúc kẹp
chặt.
Toggle clamp 2a
http://youtu.be/Nmp_U-tkoH8
Đồ kẹp cơ cấu 4 khâu bản lề.
Tay quay màu lục và thanh truyền màu tím chập lên nhau lúc kẹp
chặt.
Lực kẹp đặt vào tay quay màu lục.
Toggle clamp 2b
http://youtu.be/lrL2_5tj1IE
Thanh màu tím và thanh truyền màu lục duỗi thẳng hàng lúc kẹp
chặt.
Toggle clamp 2c
http://youtu.be/k9tMxQfo2zo
Khung màu hồng và thanh truyền màu lục chập lên nhau lúc kẹp
chặt.
95
Toggle clamp 2d
http://youtu.be/ZtiW90wThO4
Thanh màu lục và thanh truyền màu tím chập lên nhau lúc kẹp chặt.
Lực kẹp từ xy lanh khí nén đặt vào khớp quay giữa thanh truyền tím
và thanh màu lục.
96
22.2. Cơ cấu kẹp tự định tâm
Self-centering chuck for lathes

http://www.youtube.com/watch?v=QerPu2BaUNA
Cơ cấu kẹp tự định tâm cho máy tiện, kết hợp cam tịnh tiến và vít đai
ốc. Phôi là vành màu đỏ. Khâu dẫn là đai ốc quay và tịnh tiến. Vít cố
định.
Three-jaw self-centering chuck 1

http://youtu.be/0ERIZeZhckw
Mâm cặp 3 chấu tự định tâm.
Kết hợp truyền động bánh răng côn và thanh răng đĩa răng xoắn.
Quay bất kỳ một trong 3 bánh răng côn xanh để di chuyển chấu kẹp
hồng.

http://youtu.be/lPAfyZ5jCuA
Kết hợp truyền động vít - đai ốc, bánh răng - thanh răng và thanh răng
- thanh răng.
Quay vít màu cam (chỉ có 1 vít) để di chuyển chấu kẹp.
Four-jaw independent chuck 1

http://youtu.be/U_U0Cxrd_KE
Mâm cặp 4 chấu không tự định tâm.
Quay từng vít đỏ để di chuyển chấu kẹp tương ứng.
Four-jaw self-centering chuck 1

http://youtu.be/SEgw6hcujwk
Mâm cặp 4 chấu tự định tâm. Một ứng dụng của cơ cấu tay quay
con trượt.
Pit tông được nối với một chấu kẹp màu lục và xi lanh thì nối với
chấu kẹp đối diện. Xi lanh cũng có thể nối với bàn quay để giảm
hành trình pit tông.

http://youtu.be/xUUeWQoY4CI
Mâm cặp 3 chấu tự định tâm, một ứng dụng của cơ cấu chêm.
Cần màu lục được nối với một xy lanh khí nén (không thể hiện) để có
chuyển động đi lại.
97
http://youtu.be/zzcj0-C6Njo
Quay cam hồng có 3 rãnh lệch tâm để kẹp hoặc tháo phôi màu kem.
Mâm cặp này chỉ hợp với lực cắt gọt nhỏ.
Self-centering fixture 1a
http://youtu.be/VQLBovXF9Uw
Đồ gá kẹp tự định tâm.
Cam lệch tâm kép màu lục và hai con trượt chêm định tâm phôi
vàng theo trục dọc và trục ngang.
Self-centering fixture 1b
http://youtu.be/0kFUfX1m5aI
Vít màu cam hai đầu ren trái chiều di chuyển khối V để kẹp định
tâm phôi vàng theo trục dọc và trục ngang.
Các chốt và vít xanh (ở phần dưới đồ gá) dùng để điều chỉnh vị trí
tâm theo trục dọc.
Self-centering fixture 2b
http://youtu.be/8UrBjWE96vc
Hai càng kẹp hình chữ V đối xứng kép định tâm phôi màu vàng
theo chiều dọc.
Self-centering fixture 2c
http://youtu.be/GzweOeQAiqM
Hai thanh truyền màu lục của cơ cấu bình hành kẹp định tâm
phôi vàng theo trục dọc.
Self-centering fixture 2d
http://youtu.be/FpdSiDXOOCA
Hai khối V, một cố định, một di động, kẹp định tâm phôi màu vàng theo
trục dọc.
98
Translating cam mechanism 5
http://youtu.be/w8Hk3E5gfj0
Đồ gá kẹp tự định tâm dùng cam tịnh tiến (đầu côn màu cam) để
kẹp phôi vàng.
Côn này chuyển động xoắn vít.
http://youtu.be/Oa5_0RAEbC0
Đồ gá kẹp tự định tâm kẹp nhiều phôi một lúc.
Các khối V định tâm phôi vàng theo chiều dọc. Có các lò xo
chịu nén giữa các khối V.
http://youtu.be/4tM1zNKiQPI
Hai cam mặt đầu đối xứng định tâm phôi vàng theo chiều dọc.
http://youtu.be/GF1Lw16lwco
Cơ cấu tự định tâm.
Phôi di động màu vàng được định tâm theo chiều dọc khi tiếp xúc với
tất cả hai cặp con lăn hồng. Cơ cấu được dùng trong máy chẻ tre. Dao
màu đỏ cố định.
Self-centering fixture 4
http://youtu.be/lT49olsv-EU
Đồ gá kẹp tự định tâm. Quay khối hai bánh răng màu cam và vàng,
hai má kẹp màu xám định tâm phôi nâu theo chiều dọc.
Điều kiện định tâm:
R1/R3 = R2/R4
(vận tốc góc của bánh răng xanh và lục bằng nhau)
Quan hệ giữa các bán kính vòng lăn:
R4 = R1 + R2 + R3
R1, R2, R3 và R4 lần lượt là bán kính vòng lăn của bánh răng màu cam, vàng, xanh và lục.
Self-centering fixture 5
http://youtu.be/L0BbQPfpMd0
Kẹp phôi (màu cam) bằng xy lanh thủy lực qua chêm màu lục trên pit
tông, hai chốt và hai đòn màu vàng. Các khối V định tâm phôi theo
chiều dọc phôi.
99
23. Đo kiểm
Male taper measurer 1

http://youtu.be/dduZx61R-eg
Đo côn ngoài.
Lắp côn màu hồng cần đo giữa hai mũi tâm của thước sin
xanh. Thước này gắn liền với hai con lăn nâu.
Dùng các tấm căn kê thước sin và dùng đồng hồ so để chỉnh
sao cho đường sinh trên cùng của côn nằm ngang. Khi đó:
sinα = H/L
α: nửa góc côn đo được
H: tổng độ dày của các tấm căn
L: khoảng cách tâm của hai con lăn của thước sin.
Male taper measurer 2

http://youtu.be/AOTUgFgU2U0
Đo côn ngoài.
Vật màu xanh là côn cần đo. Cho ống vàng và đỏ tiếp xúc với côn để có
kích thước A (khoảng cách mặt đầu của hai ống).
tanα = ((D2-D1)/(A+L2-L1))2
D2 và L2: đường kính trong và chiều dài của ống vàng
D1 và L1: đường kính trong và chiều dài của ống đỏ
Nếu có L2 = L1 thì
tanα = ((D2-D1)/A)2
Nếu chỉ kiểm tra đạt và không đạt thì dùng khoảng tô đỏ trên thước của ống đỏ. Khoảng này
được xác định theo dung sai của góc côn cần kiểm α.
Cách này nhanh nhưng kém chính xác so với các cách đã biết khác, ví dụ dùng thước sin.
Female taper measurer 1

http://youtu.be/QiDu1k-6HUs
Đo côn trong. Vật màu xanh là côn cần đo.
Dùng thước đo sâu để có kích thước A và B
sinα = (R-r)/((B-A)/(R-r))
R: bán kính của bi lớn
r: bán kính của bi nhỏ
Female taper measurer 2

http://youtu.be/SvmRPrN7Zd4
Đo côn trong. Vật màu xanh là côn cần đo.
Cho ống màu vàng và màu cam tiếp xúc với côn để có kích thước A (khoảng
cách mặt đầu của hai ống).
tanα = ((D2-D1)/(L1-L2-A))/2
D2 và L2: đường kính ngoài và chiều dài của ống vàng
D1 và L1: đường kính ngoài và chiều dài của ống màu cam
Nếu chỉ kiểm tra đạt và không đạt thì dùng khoảng tô đỏ trên thước của ống màu cam.
Khoảng này được xác định theo dung sai của góc côn cần kiểm α.
Cách này nhanh nhưng kém chính xác so với các cách đã biết khác, ví dụ dùng bi.
100
Checking coaxiality between two holes
http://youtu.be/DkmLCIVo-1Y
Kiểm độ đồng trục hai lỗ
Cần kiểm độ đồng trục của hai lỗ trên đế màu kem.
Dùng trục xanh, trục màu lục, tay đỡ màu cam và đồng hồ so.
Bảo đảm không có khe hở giữa trục và lỗ.
Sai số độ đồng trục là P = (E1-E2)/2
E1 và E2 là giá trị max và min đọc được trên đồng hồ trong 1 vòng quay
của tay đỡ.
Checking eccentricity and face perpendicularity of a shaft

http://youtu.be/1JNCe9fwRUw
Kiểm tra độ lệch tâm và độ vuông góc mặt đầu của trục.
Đồng hồ xanh cho biết độ lệch tâm của mặt trụ lớn so với
đường tâm trục E = (E1 – E2)/2.
Đồng hồ hồng cho biết độ độ không vuông góc của của mặt
đầu lớn so với đường tâm trục P = (E1-E2)/2A.
E1 và E2 là giá trị max và min đọc được trên đồng hồ.
A: khoảng cách từ điểm đo đến đường tâm trục.
Checking intersection of two holes centerlines

http://youtu.be/7WBpFGT1ISo
Kiểm tra độ giao tâm của hai lỗ.
Phần phẳng trên mỗi trục phải chứa đường tâm trục.
Chèn căn lá, dày đến mức có thể, vào khe giữa hai mặt phẳng
trục để biết độ không giao tâm (bằng chiều dày của căn lá chèn
được). Quay hai trục 180 độ nếu không thấy có khe hở.
Measuring distance between 90 deg. skew holes

http://youtu.be/bLfvIWlZZBc
Đo khoảng cách giữa hai lỗ chéo nhau 90 độ.
A là khoảng cách giữa các phần phẳng và đường tâm của chi tiết
màu cam. Nó được xác định theo trị số nhỏ nhất cho phép của
khoảng cách cần đo.
Chèn hai căn lá dày bằng nhau và dày đến mức có thể, vào hai khe
giữa trục xanh và hai mặt phẳng trên chi tiết màu cam để biết trị số B
(bằng chiều dày của căn lá chèn được).
Kết quả đo: D = A + B
Checking parallelism between two planes 1

http://youtu.be/TYUZZ99Un1w
Kiểm độ song song giữa hai mặt phẳng.
Một mặt phẳng phải đủ lớn để đặt đế đồng hồ so.
Di chuyển bộ đồng hồ theo chiều dọc để có trị số E1 và E2 tại hai
điểm cách nhau A.
Độ không song song: P = (E1-E2)/A
Có thể dùng thước đo cao nhưng kết quả kém chính xác.
101
Checking parallelism between two planes 2
http://youtu.be/YedyhVrmThk
Kiểm độ song song giữa hai mặt phẳng.
Các mặt phảng không đủ lớn để dặt đế đồng hồ so. Chỉnh mặt màu
cam song song với mặt bàn máp bằng chốt chỉnh màu xanh. Sau đó
kiểm độ song song của mặt màu hồng so với mặt màu cam qua độ
song song của mặt màu hồng với mặt bàn máp.
Checking parallelism between hole and bottom

http://youtu.be/OfmDN3FuWRs
Kiểm độ song song giữa trục và lỗ.
Lắp một trục vào lỗ cần kiểm.
Độ không song song: P = (E1-E2)/A
E1 và E2 là trị số cực trị mà đồng hồ chỉ được tại hai vị trí đo cách nhau
A.
Checking parallelism between two holes

http://youtu.be/eEGu7azvNow
Kiểm độ song song hai lỗ.
Lắp một trục vào một lỗ của vật kiểm màu lục.
Lấy trị số cao nhất E1 của trục ở vị trí đo.
Quay vật 180 độ.
Lấy trị số cao nhất E2 của trục ở vị trí đo.
Độ không song song: P = (E1-E2)/(A-B/2)
A: khoảng cách từ đường tâm trục đo của đồng hồ đến mặt định vị của trục
chuẩn.
B: chiều dài lỗ dưới của vật.
Checking parallelism in horizontal plane between two holes

http://youtu.be/HONVeJB7Rsk
Kiểm độ song song trong mặt phẳng ngang của hai lỗ.
Lắp hai trục vào hai lỗ cần kiểm.
Di chuyển ke màu cam mang ni-vô dọc theo trục và giữ cho trục luôn
tiếp xúc với ke.
Ni-vô cho biết độ không song song giữa hai lỗ trong mặt phẳng ngang
(không phải trong mặt phẳng đứng).
Checking parallelism in vertical plane between two holes

http://youtu.be/svSkqNaTHBE
Kiểm độ song song trong mặt phẳng đứng của hai lỗ.
Lắp hai trục vào hai lỗ cần kiểm.
Di chuyển thanh màu cam mang ni-vô dọc theo trục.
Ni-vô cho biết độ không song song giữa hai lỗ trong mặt phẳng đứng
(không phải trong mặt phẳng ngang).
Một cách kiểm khác (không cần thanh màu cam): Để ni-vô trực tiếp lên từng trục theo chiều
dọc trục và so sánh hai trị số mà ni-vô chỉ.
102
Checking perpendicularity between hole and face
http://youtu.be/BEumouFrAj4
Kiểm độ vuông góc giữa lỗ và mặt đầu.
Cần kiểm độ vuông góc giữa mặt đầu trên của vật màu xanh với lỗ của
nó. Bảo đảm không có khe hở giữa trục màu lục và lỗ.
Độ không vuông góc:
P = (E1-E2)/A
E1 và E2 là giá trị max và min đọc được trên đồng hồ trong 1 vòng quay
của tay đỡ màu cam.
A: khoảng cách tâm hai lỗ của tay đỡ màu cam.
Checking perpendicularity between two surfaces

http://youtu.be/ZRvdzfM9lSo
Kiểm độ vuông góc giữa hai mặt.
Cần kiểm độ vuông góc giữa mặt đáy và mặt đứng của vật màu hồng.
Dùng ke màu xanh áp vào mặt đứng của vật, chuyển kiểm độ vuông
góc thành kiểm độ song song.
Checking perpendicularity between face and centerline of a shaft 1

http://youtu.be/R7u0Af9dsIA
Kiểm độ vuông góc giữa mặt đầu và đường tâm trục hồng.
Quay trục vài vòng trên khối V và luôn cho mặt đầu trục tiếp xúc với
chốt nâu (có thể bằng cách để nghiêng đế). Lấy trị số max và min
(E1 và E2) đọc từ đồng hồ.
P = (E1-E2)/A
A: khoảng cách tâm của đồng hồ và chốt nâu.
Checking perpendicularity between face and centerline of a shaft 2

http://youtu.be/ZUurxNlb8r0
Kiểm độ vuông góc giữa mặt đầu và đường tâm trục hồng.
Quay trục vài vòng trên khối V và luôn cho mặt đầu trục tiếp xúc với
chốt nâu (có thể bằng cách để nghiêng đế). Lấy trị số max và min
(E1 và E2) đọc từ đồng hồ.
P = (E1-E2)/A
A: khoảng cách tâm của đồng hồ và chốt nâu.
Checking perpendicularity between 90 deg. skew holes

http://youtu.be/VKfFRS0H3Wc
Kiểm độ vuông góc giữa hai lỗ chéo nhau 90 độ.
Bảo đảm không có khe hở giữa trục và lỗ và giữ trục cố định.
Lấy trị số E1, E2 đọc từ đồng hồ tại hai vị trí, khoảng cách giữa
chúng là A.
P = (E1-E2)/A
Có thể biến đổi để kiểm độ vuông góc giữa hai lỗ tâm cắt nhau một góc 90 độ.
103
Checking perpendicularity between shaft and its hole 1
http://youtu.be/3TwxF7t4-_U
Kiểm độ vuông góc giữa trục (pit tông) và lỗ ngang.
Lắp trục xanh vào lỗ ngang, bảo đảm không có khe hở.
Đưa pit tông tiếp xúc vởi cả hai cạnh càng màu vàng và lấy trị số
E1 đọc từ đồng hồ.
Quay pit tông 180 độ, làm như trên để có E2.
P = (E1-E2)/2A
A: khoảng cách tâm của đồng hồ và tâm lắc của càng màu vàng.
Checking perpendicularity between shaft and its hole 2

http://youtu.be/yr-MTaKDuis
Kiểm độ vuông góc giữa trục và lỗ ngang của nó.
Lắp thanh tròn màu xanh vào lỗ của trục xám, bảo đảm không có khe
hở. Đăt khối V và trục thẳng đứng. Sai số độ thẳng đứng không ảnh
hưởng đến kết quả kiểm. Trục luốn tiếp xúc với khối V nhờ hai lò xo
hồng. Có viên bi đỏ ở đáy trục. Các bước kiểm tra:
1. Đăt ni vô (màu cam) lên trục xanh để có góc giữa trục xanh và
phương nằm ngang E1.
2. Quay vật kiểm (trục xám) 180 độ.
3. Đăt ni vô (màu cam) lên trục xanh để có góc giữa trục xanh và phương nằm ngang E2.
Sai số độ vuông góc P:
Nếu bọt nước của ni vô di chuyển khác phía trong hai lần đo:
P = (E1+E2)/2
Nếu bọt nước của ni vô di chuyển cùng phía trong hai lần đo (có thể xẩy ra khi trục xám
không tuyệt đối thẳng đứng):
P = (E1-E2)/2
Ở đây sai số độ vuông góc được hiểu là sai số góc:
P = (B – 90) deg.
B là góc thực giữa đường tâm trục xám và đường tâm lỗ ngang của nó.
Cách kiểm này phù hợp với vật kiểm cồng kềnh.
Friction torque measuring

http://www.youtube.com/watch?v=QQfhv9AuYuM
Đo mô men ma sát.
Đây là cách đơn giản để đo mô men ma sát M sinh ra trong khớp
quay giữa vòng trong màu xám và vòng ngoài màu cam. Vòng xám
cố định với trục xanh. Vòng màu cam cố định với bộ kim màu lục.
M = PLsinα
P: trọng lượng của vật màu hồng.
L: khoảng cách từ trọng tâm vật màu hồng đến trục quay.
α: góc do kim màu lục chỉ.
Lực đặt vào khớp quay là trọng lượng của bộ kim và vật hồng.
Bộ kim (không có vật hồng) phải được cân bằng tĩnh nhờ điều chỉnh các đai ốc tím.
104
24. Cơ cấu chép hình

http://youtu.be/kR-dbUTMNuU
Chép hình trên máy tiện.
Bàn dao dọc màu tím chạy tự động dọc theo trục quay của phôi
xanh. Bàn dao ngang màu lục mang con lăn hồng được ép về phía
mẫu chép hình màu vàng nhờ lò xo nằm giữa hai bàn dao (không thể
hiện). Mũi dao tiện vạch ra đường ứng với biên dạng của mẫu.

http://youtu.be/DOd6PZm0iQY
Bàn dao ngang màu nâu chạy tự động vuông góc với trục quay của
phôi xanh. Bàn dao trên màu lục mang con lăn hồng được ép về phía
mẫu chép hình màu cam nhờ lò xo vàng. Mũi dao tiện vạch ra đường
ứng với biên dạng của mẫu.

http://youtu.be/5jUZNPiLxNc
Bàn dao dọc màu tím chạy tự động dọc theo trục quay của phôi xanh.
Bàn dao ngang màu lục mang con lăn hồng và dao tiện đỏ được ép về
phía mẫu chép hình màu vàng nhờ lò xo hồng. Mũi dao tiện vạch ra
đường ứng với biên dạng của mẫu.
Copying device on vertical milling machine 1

http://youtu.be/4xFMKC-NgBE
Chép hình trên máy phay đứng.
Bàn màu xám chạy ngang nhờ vit me. Bàn trên màu lục chạy dọc
nhờ tiếp xúc của mẫu màu xanh và đầu dò cố định màu hồng. Lò xo
đỏ ép mẫu vào đầu dò. Các phôi vàng được kẹp vào bàn trên.
Các dao màu cam tạo ra trên phôi vàng bề mặt ứng với biên dạng
của mẫu. Đường kính đầu dò và đường kính dao phải bằng nhau
nếu yêu cầu biên dạng mẫu và biên dạng tạo ra trên phôi giống hệt nhau.
Copying device on vertical milling machine 2

http://youtu.be/lLognO-dzOE
Chép hình trên máy phay đứng.
Bàn trượt màu xám mang bộ bánh vít trục vít (trong thực tế là bàn
quay). Mẫu chép hình màu hồng và phôi vàng kẹp vào trục bánh vít.
Mẫu tiếp xúc với đầu dò cố định màu tím nhờ lực ép của lò xo đỏ và
làm bàn trượt di chuyển dọc khi dùng tay quay trục vít. Dao màu cam
tạo ra trên phôi vàng bề mặt ứng với biên dạng của mẫu. Đầu dò và
dao phải đồng trục nếu yêu cầu biên dạng mẫu và biên dạng tạo ra trên phôi giống hệt nhau.
105
Wood 2D copy milling machine 1
http://youtu.be/WJeliwU6OzU
Máy phay gỗ chép hình 2D.
Cơ cấu bình hành gồm thanh truyền tím và hai tay quay màu
xanh trượt trên hai thanh vàng. Đầu dò đỏ lắp trên một tay quay,
dao màu cam lắp trên tay quay kia. Khoảng cách của chúng đến
trục màu hồng như nhau (cũng có thể lắp chúng lên thanh truyền tím).
Dùng tay di chuyển đầu dò dọc biên dạng mẫu màu xanh, dao sẽ cắt ra bề mặt trên phôi
vàng ứng với biên dạng mẫu.
Giữ cho đầu dò và dao luôn vuông góc với đế máy.
Đường kính đầu dò và đường kính dao phải bằng nhau nếu yêu cầu biên dạng mẫu và biên
dạng tạo ra trên phôi giống hệt nhau.

http://youtu.be/TzBM9iJa5mM
Cơ cấu bình hành gồm thanh truyền tím và hai tay quay màu
xanh trượt trên hai thanh vàng. Ống màu hồng có thể lắc quanh
trục nối hai con trượt màu lục với nhau. Đầu dò màu vàng và
các dao cầu màu đỏ lắp trên thanh truyền tím.
Dùng tay di chuyển đầu dò trên mặt trên của mẫu màu xanh, dao sẽ cắt ra bề mặt trên phôi
vàng ứng với bề mặt mẫu.
Đường kính đầu dò và đường kính dao phải bằng nhau để bề mặt mẫu và bề mặt tạo ra trên
phôi giống hệt nhau.

http://youtu.be/dxN5TNR_4WY
Đòn kép màu hồng mang đầu dò màu cam và dao cầu màu đỏ có
thể lắc trên trục của con trượt kép màu lục. Con trượt này di chuyển
dọc hai thanh màu nâu.
Dùng tay di chuyển đầu dò dọc mẫu màu xanh và quay tay quay
màu xanh, dao sẽ cắt ra bề mặt trên phôi vàng ứng với bề mặt mẫu.
Khoảng cách từ đầu dò và từ dao đến mặt phẳng chuẩn nằm ngang phải bằng nhau, đường
kính đầu dò và đường kính dao phải bằng nhau, để bề mặt mẫu và bề mặt tạo ra trên phôi
giống hệt nhau. Xem máy thật:
http://www.youtube.com/watch?v=dskTOlmPJ0o

http://youtu.be/x4zuhNgtR5I
Máy phay gỗ chép hình 3D đối xứng.
Ống màu hồng có thể lắc trên trục của hai bánh xe màu lục. Hai
bánh này này lăn dọc hai thanh màu nâu. Ồng hồng mang hai bánh
răng giống nhau ăn khớp với nhau. Động cơ mang dao cầu đỏ lắp
trên một bánh răng, đầu dò màu cam lắp trên bánh kia.
Dùng tay di chuyển đầu dò khắp mặt mẫu màu xanh, dao sẽ cắt ra
bề mặt trên phôi vàng đối xứng với bề mặt mẫu.
Khoảng cách từ đầu dò và từ dao đến mặt phẳng chuẩn nằm ngang phải bằng nhau, đường
kính đầu dò và đường kính dao phải bằng nhau, để bề mặt mẫu và bề mặt tạo ra trên phôi
đối xứng giống hệt nhau.
106
Bar pantograph 1
http://youtu.be/9H5hSLaRPTQ
Pantograph thanh.
ABCD: hình bình hành
OCE: đường thẳng
O: cố định
OE/OC = BE/BD = k = constant
Hình do bút E và C vạch ra là hai hình đồng dạng. Tỷ số đồng
dạng là k.
Bar pantograph 2
http://youtu.be/p8SDBkLV4mg
Pantograph thanh.
OABD: hình bình hành
COE: đường thẳng
O: cố định
OE/OC = DE/BD = k = constant
Hình do bút E và C vạch ra là hai hình đồng dạng nhưng ngược
chiều nhau khi O nằm giữa C và E. Tỷ số đồng dạng là k.
Bar pantograph 3
http://youtu.be/-Y8IyDkJpL0
Pantograph thanh.
OBCD: hình bình hành
OFE: đường thẳng
O: cố định
OE/OF = BE/BD = k = constant
Các điểm O và F không nhất thiết phải trùng với một đỉnh của hình
bình hành.
Hình do bút E và C vạch ra là hai hình đồng dạng. Tỷ số đồng dạng là k.
Bar pantograph 4
http://youtu.be/kjlwFXx2Gl4
Pantograph thanh.
ABDC: hình bình hành
FOE: đường thẳng
O: cố định
OE/OF =OD/OC = k = constant
Các điểm O và F không nhất thiết phải trùng với một đỉnh của hình bình hành.
Hình do bút E và F vạch ra là hai hình đồng dạng nhưng ngược chiều nhau khi O nằm giữa
F và E. Tỷ số đồng dạng là k.
Bar pantograph 5a
http://youtu.be/oAhVbY0CBAk
Pantograph thanh.
ABDC: hình bình hành
EFGH: đường thẳng
E: cố định
Các điểm E, F, G và H không nhất thiết phải trùng với đỉnh của
hình bình hành.
Hình do bút F, G và H vạch ra là các hình đồng dạng.
107
Bar pantograph 5b
http://youtu.be/N0grDs9phHg
Pantograph thanh. ABDC: hình bình hành
EFGH: đường thẳng. G: cố định
Các điểm E, F, G và H không nhất thiết phải trùng với đỉnh của
hình bình hành.
Hình do bút E, F và H vạch ra là các hình đồng dạng.
Bar pantograph 6
http://youtu.be/pGTyCtDIqBU
Pantograph thanh. OABC: hình bình hành
Tam giác ADB và CBE đồng dạng
Tam giác DAO, DBE và OCE đồng dạng
Tam giác ODE và ABD đồng dạng. O: cố định
Hình do bút E và D vạch ra là các hình đồng dạng nhưng hình D bị
quay một góc DAB so với hình E.
Tỷ số đồng dạng là k = AD/AB = CB/CE = constant.
Bar pantograph 7a
http://youtu.be/ZHWPj2dmMA8
Pantograph thanh. ABCD: hình bình hành
OCE: đường thẳng. O: cố định
Hình do mũi E và chốt C vạch ra là các hình đồng dạng.
Tỷ số đồng dạng là k.
Đây là trường hợp dao đỏ cố định (không lắp vào chỗ chốt C) và pantograph màu cam được
nối với hệ hai bàn trượt (nhờ chốt C và lỗ trên tấm màu lục). Dao vạch ra hình màu hồng
trên bàn trượt trên. Nó cùng kích thước với hình do chốt C vạch ra nhưng ngược chiều.
Thay cho hệ hai bàn trượt có thể dùng hệ khác miễn là bảo đảm tấm màu lục di chuyển tịnh
tiến.
Cùng một lúc có thể gia công nhiều phôi nếu có nhiều trục dao.
Bar pantograph 7b
http://youtu.be/E2t-rz36CcM
Pantograph thanh. ABCD: hình bình hành
OCE: đường thẳng. O: cố định
Đây là trường hợp dao đỏ cố định (không lắp vào chỗ chốt C)
và pantograph màu cam được nối với hệ bàn trượt và cơ cấu bình hành (nhờ chốt C và lỗ
trên tấm màu lục). Hệ này cho phép tấm màu lục chuyển động tịnh tiến.
Dao đỏ vạch ra hình màu đỏ trên tấm màu lục. Nó cùng kích thước với hình do chốt C vạch
ra nhưng ngược chiều.
Cùng một lúc gia công hai phôi.
108
Bar pantograph 8
http://youtu.be/3h3NMbycOkk
Pantograph thanh.
ABCD: hình bình hành
OCE: đường thẳng
O: cố định
Đây là trường hợp dao đỏ cố định (không lắp vào chỗ chốt C) và
pantograph màu cam được nối với hệ hai bàn trượt (nhờ chốt C và lỗ trên tấm màu lục).
Truyền động bánh răng thanh răng quay trụ màu cam lắp trên bàn trượt dưới màu xanh.
Đường kính vòng lăn của bánh răng và đường kính trụ bằng nhau.
Dao vạch ra hình màu đỏ trên mặt trụ (cùng kích thước với hình do chốt C vạch ra).
Vị trí ăn khớp của truyền động bánh răng thanh răng (trên hay dưới bánh răng) xác định
chiều của hình được vạch ra trên trụ.
Gear pantograph 1
http://youtu.be/slQuUX2kgxo
Pantograph bánh răng.
Cơ cấu thanh của pantograph thông dụng được thay bởi bộ
truyền bánh răng.
Bánh răng xanh và lục có cùng số răng.
OCD: đường thẳng
AC và BD song song.
Tam giác OAC và OBD đồng dạng.
OC/OD = OA/OB = AC/BD = k = constant
O: cố định
Hình do bút E và C vạch ra là các hình đồng dạng.
Điều chỉnh OA và AC để có k khác nhau.
Có thể dùng truyền động 1 thanh răng và 2 bánh răng thanh cho 3 bánh răng.
Gear pantograph 2
http://youtu.be/tVe5YADt4KE
Pantograph bánh răng.
Cơ cấu thanh của pantograph thông dụng được thay bởi bộ truyền
bánh răng thanh răng.
Bánh răng xanh và lục có cùng số răng.
COD: đường thẳng
O: cố định
Hình do bút D và C vạch ra là các hình đồng dạng nhưng ngược chiều nhau.
109
Belt pantograph 1
http://youtu.be/_5G4Qb3VeUA
Pantograph đai.
Cơ cấu thanh của pantograph thông dụng được thay bởi bộ truyền
đai (đai răng thì tốt hơn).
Puli xanh và lục có cùng đường kính.
COD: đường thẳng
O: cố định
Hình do bút D và C vạch ra là các hình đồng dạng nhưng ngược
chiều nhau.
110
25. Cơ cấu đóng mở cửa
Car roof window

http://youtu.be/Url8JhauPYA
Cửa trần ô tô.
Cơ cấu này (nhóm 4 khâu, 6 khớp và hai tay quay) có 2 bậc tự
do. Mở cửa về hướng về trước hay sau bằng hai tay nắm màu
hồng. Cần có biện pháp tăng ma sát ở các khớp để giữ cửa ở vị
trí đã mở.
Hinge enabling 360 degree rotation 1

http://www.youtube.com/watch?v=pl8tq3Z76is
Bản lề quay 360 độ khắc phục nhược điểm của bản lề thường là
không quay được 360 độ vì vướng chiều dày của phần tĩnh và
động. Cơ cấu bánh răng hành tinh được dùng vào đây.
Hinge enabling 360 deg. rotation 2

http://youtu.be/gItkHi0Rink
Bản lề quay 360 độ khắc phục nhược điểm của bản lề thường là
không quay được 360 độ vì vướng chiều dày của phần tĩnh và động.
Cơ cấu phản bình hành được dùng vào đây. Chiều dài của khâu màu
xanh và màu hồng lần lượt là 80 và 95.
Có cữ chặn trên khâu màu xanh để tránh vị trí chết của cơ cấu nên
góc quay được nhỏ hơn 360 độ một ít.
STEP files của cơ cấu này có ở:
http://www.mediafire.com/download/9t6a7uvkrwi5b8q/360dHinge2STEP.zip
Door closer 1
http://youtu.be/vBDlDc9MmI4
Cơ cấu đóng cửa.
Thanh màu xanh có bánh răng ăn khớp với thanh răng trên pit tông
hồng. Một đầu của pít tông tì vào lò xo tím. Lò xo này tích năng
lượng khi mở cửa và giải phóng nó khi đóng cửa.
Các khoang quanh pít tông chứa dầu. Nối các khoang dầu là các
đường dầu có van dầu điều chỉnh tốc độ mở và đóng cửa.
Trong quá trình đóng, thanh nối màu cam đến vị trí chập với thanh xanh nên vận tốc góc
lớn. Điều này tăng tác dụng cản của dầu, làm chậm chuyển động của cánh cửa khi gần
đóng kín.
111
Door closer 2
http://youtu.be/ppgPrFq6WXw
Cơ cấu đóng cửa.
Thanh màu xanh có cam tròn lệch tâm tiếp xúc với hai con lăn của
hai pít tông. Pít tông đỏ có lò xo lục tích năng lượng khi mở cửa
(giảm chiều dài lò xo) và giải phóng nó khi đóng cửa.
Pít tông màu cam có lò xo xanh duy trì tiếp xúc của pít tông với cam. Cam được bố trí sao
cho không bị tự hãm trong quá trình đóng.
Các khoang quanh pít tông chứa dầu. Nối các khoang dầu là các đường dầu có van dầu
điều chỉnh tốc độ mở và đóng cửa.
Trong quá trình đóng, thanh nối màu cam đến vị trí chập với thanh xanh nên vận tốc góc
lớn. Điều này tăng tác dụng cản của dầu, làm chậm chuyển động của cánh cửa khi gần
đóng kín.
Cover for basement entrance 1a

http://youtu.be/KHyIXFYPtfA
Cơ cấu đóng nắp tầng hầm.
Nắp màu lục chính là thanh truyền của cơ cấu elip có hai con trượt hồng.
Lực dẫn động từ xi lanh cố định đặt vào thanh truyền qua truyền động
bánh răng thanh răng (thay cho truyền vào con trượt hồng dưới) bảo đảm
chuyển động êm của cơ cấu kể cả ở điểm chết, khi thanh truyền thẳng
đứng.
Khe hở giữa nắp và lỗ khá nhỏ.
Nắp chiếm khá ít không gian khi chuyển động.
Cơ cấu có thể dùng cho cửa đi với đường dẫn đặt ở trần nhà.
Cover for basement entrance 1b

http://youtu.be/iRH5lwF-1VE
Nắp màu lục chính là thanh truyền của cơ cấu elip có hai con
trượt hồng. Bánh răng lục lắp cố định với nắp. Xi lanh xám
(có pit tông gắn thanh răng vàng) lắp cố định với con trượt bên
phải. Lực dẫn động từ xi lanh đặt vào thanh truyền qua truyền
động bánh răng thanh răng bảo đảm chuyển động êm của cơ
cấu. Góc tù của đường dẫn màu tím và việc lắp xi lanh lên con
trượt là cách để khắc phục chiều cao thấp của tầng hầm. Xi
lanh di động gây khó phần nào cho việc nối xi lanh với nguồn thủy lực
Cơ cấu được bổ đôi cho dễ hiểu.
Không thể hiện thiết bị nâng xe từ tầng hầm lên mặt đất.
Cover for basement entrance 2

http://youtu.be/MeeW9S2qojE
Nắp màu lục là thanh truyền của một cơ cấu 4 khâu bản lề.
Có khe hở khá lớn giữa nắp và lỗ ở hai cạnh ngắn của nắp.
Nắp choáng không gian khá nhiều khi di chuyển.
112
http://youtu.be/VN9ERN1UK1s
Một ứng dụng của cơ cấu bình hành kép nêu ở:
http://www.youtube.com/watch?v=U-Vn5SoRWCg
Nắp màu lục là thanh truyền của một cơ cấu bình hành kép và
quay xung quanh trục ảo nằm ở mặt trên của sàn (hay tốt hơn là
trong phạm vi chiều dày của sàn). Khe hở giữa nắp và lỗ sàn khá nhỏ.
Nắp choáng khá ít không gian khi di chuyển.
Có thể làm cơ cấu có hai nắp đối diện nếu lỗ sàn cần rộng.
Cover for basement entrance 1c

http://youtu.be/Wnkzo14aA3o
Nắp được chia đôi thành tấm lục và tím để giảm không gian
chiếm chỗ khi di chuyển hay để dễ chế tạo. Tấm lục có hai con
lăn hồng chạy theo đường dẫn màu xanh. Tấm tím có một con
lăn hồng và một con trượt hồng chạy theo đường dẫn.
Thanh truyền vàng lắp khớp quay với hai tấm và con trượt.
Chiều dài của thanh truyền giảm xuống hết mức cũng với lý do
đã nêu.
Động cơ màu nâu lắp cố định với con trượt hồng có bánh răng xanh ăn khớp với thanh răng
vàng. Thanh răng này lắp cố định với đường dẫn. Như vậy lực dẫn động tác dụng vào con
trượt hồng. Góc tù của đường dẫn là yếu tố quan trọng, càng lớn càng tốt để dễ chuyển
động. Vì động cơ không cố định nên đường cấp điện cho nó phải đi theo.

http://youtu.be/rfnXYbCxlQg
Khung vàng đi lại do xi lanh xám. Nhờ cơ cấu bình hành có
hai cần lắc màu cam, nắp màu lục có thể đi lên bằng mặt sàn.
Khi đi về bên trái, nắp hạ xuống do trọng lực.
Chú ý đến hai chốt đỏ, tấm hồng và nâu là những cữ chặn.
Khe hở giữa lỗ sàn và nắp rất ít.
Nắp choáng ít không gian khi di chuyển.
Trọng tâm của nắp lên xuống ít nên rất tốt về mặt tiết kiệm năng lượng.
Có thể làm cơ cấu có hai nắp đối diện nếu lỗ sàn cần rộng.
113
Door for limited space 1
http://youtu.be/jWxtaYE_5n0
Mỗi tấm cửa có khớp quay với một con trượt và một con lăn. Con
trượt và con lăn chạy theo đường dẫn tím.
Thanh truyền vàng lắp khớp quay với các con trượt và pit tông
xanh. Xi lanh xám lắp khớp quay với con trượt màu cam bên trái.
Như vậy lực dẫn động từ xi lanh tác dụng vào thanh truyền.
Vì xi lanh không cố định nên dây nối thủy lực phải di động.
Khi mất nguồn thủy lực:
- Di chuyển thanh truyền để mở cửa.
- Không thể mở cửa từ bên ngoài
- Ở vị trí cửa đóng hoặc mở hoàn toàn, lực tác dụng vào các tấm không thể di chuyển cửa.
Cơ cấu này có thể dùng cho cửa gara đóng mở theo chiều lên xuống
Diaphragm shutter 1
http://youtu.be/_P1ghKADv78
Cửa sập máy chụp hình. Quay đĩa ngoài để đóng mở.
Đĩa ngoài, thanh truyền vàng và lá màu xanh tạo thành cơ cấu 4
khâu bản lề.
Diaphragm shutter 2
http://youtu.be/msWygarinBs
Cửa sập máy chụp hình. Quay đĩa cam ngoài để đóng mở.
Đĩa trong màu lục cố định.
Các lá cong chồng nhau đóng vai trò cần lắc của cơ cấu cam.
Diaphragm shutter 3
http://youtu.be/VUoVnl9PjPU
Cửa sập máy chụp hình. Quay đĩa cam ngoài để đóng mở.
Đĩa trong màu lục cố định.
Các lá màu vàng đóng vai trò cần lắc của cơ cấu cam.
Xem một áp dụng, cơ cấu thật, kích thước khổng lồ:
https://www.youtube.com/watch?v=jvEL3KahFsk
Diaphragm shutter 4
http://youtu.be/IW5Wbic1D64
Cửa sập máy chụp hình. Quay núm tím để đóng mở.
Đai truyền làm các lá màu vàng quay đồng bộ.
Có thể thay bộ truyền đai bằng bánh răng (1 bánh răng răng trong
và 5 bánh răng nhỏ).
Cơ cấu này được dùng cho cửa sổ:
https://www.youtube.com/watch?v=-qlgsCU2NJo
114
Diaphragm shutter 5a
http://youtu.be/k4m6TRTSzGo
Cửa sập máy chụp hình. Đây là cơ cấu cam đĩa, cần tịnh tiến.
Quay đĩa xám để đóng mở.
Đĩa lục cố định có rãnh hình 6 cạnh. Mỗi lá (cần của cam) trượt theo
một cạnh. Có thể thay hình 6 cạnh bằng 6 cung đối xứng tròn.
Cơ cấu được dùng cho van:
https://www.youtube.com/watch?v=3w7SSUFHjWE
Diaphragm shutter 5b
http://youtu.be/bWScqsHEvqc
Cửa sập máy chụp hình.
Quay đĩa màu cam có rãnh hình 6 cạnh để đóng mở.
Có thể thay hình 6 cạnh bằng 6 cung đối xứng tròn.
Chú ý đặc điểm: hình 6 cạnh tạo bởi các lá màu lục quay trong khi nở
ra hoặc thu vào.
Diaphragm shutter 6
http://youtu.be/RoTgZw_nqPM
Cửa sập máy chụp hình.
Các thanh màu vàng làm bằng vật liệu đàn hồi có hai đầu gắn với đĩa
trên màu xám và đĩa dưới màu nâu.
Quay đĩa trên để đóng mở.
Trong thực tế các thanh vàng là những ống chất dẻo.
Cơ cấu được dùng cho van đóng mở dòng vật liệu dạng bột hay hạt:
https://www.youtube.com/watch?v=A-4V_V4Hi0g
115
26. Máy khuấy, máy trộn
Stirring Machine with Satellite Bevel Gear

http://www.youtube.com/watch?v=hRfGiRhzX-I
Máy khuấy dùng truyền động bánh răng côn hành tinh
Mixing Machine 1
http://www.youtube.com/watch?v=E_QsGY1Rz7E
Máy trộn.
Một động cơ thứ hai dùng để quay thùng trộn.
Quỹ đạo của phần đầu cần trộn bám theo biên dạng đáy thùng.
Mixing machine 3
http://youtu.be/ZJdrYD-DPnM
Máy trộn dùng truyền động bánh răng hành tinh.
Khối hai bánh răng màu hồng đóng vai trò bánh răng mặt trời.
Di chuyển khối này để đổi tốc độ trộn.
Mixing machine 4
http://youtu.be/6ktLcEOzY9o
Máy trộn.
Khâu dẫn là bánh răng xanh và trục vít tím.
Mixing machine 5
http://youtu.be/iNl0R_26HSE
Máy trộn.
Khâu dẫn là bánh răng xanh và trục vít tím.
116
Mixing machine 6
http://youtu.be/M4zgWuNkLrA
Máy trộn.
Các bánh răng màu lục và thanh chữ U màu cam tạo thành cơ cấu
bình hành.
Khâu dẫn là bánh răng hồng và trục vít tím.
Thanh chữ U chuyển động tịnh tiến tròn.
Dough-Kneading Mechanism
http://youtu.be/gYksowpfhFY
Cơ cấu nhào bột. Đây là cơ cấu cầu 4 khớp quay. Đường tâm
của các khớp đồng quy.
Chuyển động quay đảo của thanh màu cam được dùng để nhào
bột trong thùng.
Agitator Mechanism
http://www.youtube.com/watch?v=aHEz0qNzyJ8
Cơ cấu trộn. Đây là cơ cấu không gian 4 khâu R-S-C-C.
R-S-C-C là ký hiệu các khớp, tính từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
S: khớp cầu
C: khớp trụ
Khâu bị dẫn quay và tịnh tiến thực hiện chuyển động xoắn.
Mixing machine 2
http://youtu.be/FyOH3jwSDFY
Máy trộn.
Khâu dẫn là trục màu cam.
Cánh trộn màu vàng đồng thời lên xuống và quay nhờ thanh răng răng vòng.
117
27. Bơm, động cơ
Pump with eccentric 1

http://www.youtube.com/watch?v=RVORJ91ELEE
Bơm lệch tâm.
Các mũi tên đỏ chỉ chiều quay của trục lệch tâm và hướng đi của dòng
chất lưu.
Vỏ trước của bơm đã được tháo bỏ cho dễ hiểu.

http://www.youtube.com/watch?v=lvzHnE26P1o
Bơm lệch tâm.
Các mũi tên đỏ chỉ chiều quay của trục lệch tâm và hướng đi của dòng
chất lưu.
Pump with 4-bar mechanism 1

http://www.youtube.com/watch?v=RrDJzv699aA
Bơm dùng cơ cấu 4 khâu bản lề.
Các mũi tên đỏ chỉ chiều quay của trục bơm và hướng đi của dòng
chất lưu.
Khoảng không giữa hai cánh màu lục gần ống hút thì tăng dần, gần
ống đẩy thì giảm dần.

http://www.youtube.com/watch?v=YFb6tVo8rfg
Bơm dùng cơ cấu 4 khâu bản lề.
Các mũi tên chỉ chiều quay của trục bơm và hướng đi của dòng chất
lưu.
Khoảng không tạo ra gần ống hút thì tăng dần, gần ống đẩy thì giảm
dần.
Pump with rotating square piston

http://www.youtube.com/watch?v=WiYK04vVPRY
Bơm pit tông vuông quay.
Khâu dẫn là đĩa màu lục. Con trượt vàng trượt trong rãnh của đĩa lục.
Pit tông đỏ trượt trong rãnh của con trượt vàng.
Pit tông được lắp lệch tâm trên nắp màu vàng. Pit tông tạo khoảng
không tăng dần ở phía ống hút và giảm dần ở phía ống đẩy.
Các mũi tên chỉ chiều quay của trục bơm và hướng đi của dòng chất lưu.
118
http://youtu.be/RSAyygL03po
Bơm dùng cơ cấu 4 khâu.
Các mũi tên chỉ chiều quay của các hình quạt và hướng đi của dòng
chất lưu. Mỗi hình quạt được cố định với một thanh xẻ rãnh.
Các hình quạt quay tạo khoảng không tăng dần ở phía ống hút và giảm
dần ở phía ống đẩy.
Pump with rotating cylinder

http://youtu.be/Bu7000931oQ
Bơm có xy lanh quay.
Các mũi tên chỉ chiều quay của xy lanh vàng và hướng đi của dòng chất
lưu. Đĩa màu lục lắp cố định lệch tâm với xy lanh.
Pit tông tạo khoảng không tăng dần ở phía ống hút và giảm dần ở phía
ống đẩy.

http://www.youtube.com/watch?v=w8MDLutvcZo
Các mũi tên chỉ chiều quay của rô to lệch tâm xanh và hướng đi của
dòng chất lưu.
Rô to tạo khoảng không tăng dần ở phía ống hút và giảm dần ở phía ống
đẩy.
Cam mechanism of follower’s planar motion 2

http://youtu.be/sJoL85j44Ro
Cơ cấu cam có cần chuyển động phẳng.
Các cần màu xanh, các thanh truyền của cơ cấu elip có chuyển động
phẳng.
Có thể dùng cơ cấu này cho máy nén khí hoặc động cơ khí nén.
Pump with eccentric ring 1

http://youtu.be/LSkIEa4tjrk
Bơm có vòng lệch tâm.
Khâu dẫn: rô to màu cam.
Vành màu lục lắp lệch tâm trên rô to.
Một vách đứng của vỏ máy giữ vành khỏi quay.
Nên có tiếp xúc mềm (đệm đàn hồi) giữa vành và vách đứng.
Các mũi tên chỉ hướng đi của dòng chất lưu.
Một lượng chất lưu được hút vào bơm ở vòng quay trước và được
đẩy ra ở vòng quay tiếp theo.
Bơm được bổ đôi cho dễ hiểu.
119
Scroll compressor
http://youtu.be/V5sXKMQWw9s
Mày nén khí gân xoắn.
Đĩa xám có gân xoắn Acsimet
Đĩa lục cũng có gân như vậy nhân chuyển động từ trục lệch tâm màu
hồng. Nhờ cơ cấu Oldham với đĩa màu cam, hướng của đĩa lục không
đổi trong khi chuyển động. Vùng hút nằm ở rìa đĩa và vùng đẩy nằm ở
tâm đĩa cố định. Xem thêm:
http://www.youtube.com/watch?v=NV1zAXKGkig
Độ lệch tâm của trục hồng e = (p – 2a)/2
p: bước của đường xoắn Acsimet
a: chiều dày của gân Acsimet
Có thể dùng các đường xoắn khác thawy cho đường Acsimet, ví dụ đường xoắn thân khai.
Pump with rollers 1

http://youtu.be/8AfzVEwOypQ
Bơm con lăn.
Khâu dẫn: rô to màu lục quay lệch tâm với vỏ.
Ba con lăn hồng có thể trượt trong rãnh của rô to.
Lực ly tâm ép con lăn vào mặt trụ trong của vỏ.
Mũi tên chỉ dòng chất lưu.

http://youtu.be/f-0yLg63tmI
Bơm rô to lệch tâm.
Khâu dẫn: rô to màu cam quay lệch tâm trong vỏ.
Hai đòn xanh có đệm màu lục được ép về phía rô to nhờ lò xo
hồng.
Đây là một áp dụng của cơ cấu 4 khâu bản lề mà đệm lục đóng
vai trò thanh truyền.
Pump with sliders 1a

http://youtu.be/S7qE55UJJXI
Bơm con trượt.
Khâu dẫn: rô to màu lục quay lệch tâm trong vỏ.
Con trượt màu cam có thể trượt trong rãnh của rô to.
Con trượt hồng có thể trượt trong rãnh vòng của vỏ.
Có khớp quay giữa con trượt màu cam và con trượt hồng.
Đây là một áp dụng của cơ cấu cu lit khi rô to màu lục và con trượt màu
hồng đóng vai trò tay quay.
120
Pump with eccentric 4a
http://youtu.be/t5BQStcdqTo
Bơm lệch tâm. Khâu dẫn: rô to màu cam quay lệch tâm trong vỏ.
Ổ của nó nằm ở nửa sau của vỏ.
Tấm màu lục quay đồng tâm trong vỏ.
Ổ của nó nằm ở nửa trước của vỏ.
Cần có tiếp xúc mềm (lót kín đàn hồi) giữa tấm và rô to.
Pump of three shafts

http://youtu.be/jtWM5zclqfw
Bơm 3 trục. Khâu dẫn: trục màu lục.
Các cung của rô to vàng và lục là đường epitrochoid.
Số răng của bánh răng màu lục bằng 2 lần số răng của hai bánh
răng kia.
Pump with eccentric 4b

http://youtu.be/OiSO7FKtlTw
Bơm lệch tâm. Khâu dẫn: rô to màu lục quay lệch tâm trong vỏ. Ổ của
nó nằm ở nửa sau của vỏ.
Tấm màu lục và vàng quay đồng tâm trong vỏ. Chi tiết màu hồng lắp
khớp quay với rô to. Trục màu tím cố định vào nửa trước của vỏ (không
thể hiện).
Pump of fixed disk cam

http://youtu.be/DHJiK1lfzNc
Bơm có cam đĩa cố định. Khâu dẫn: trục màu lục.
Vỏ bơm có rãnh cam (cam đĩa).
Mỗi tấm hồng có chốt trượt trong rãnh cam.
Pump with sliders 1b

http://youtu.be/4DtouBqxfSU
Bơm con trượt.
Khâu dẫn: rô to màu lục quay lệch tâm trong vỏ.
Con trượt màu hồng có thể trượt trong rãnh của rô to.
Con trượt màu cam có thể trượt trong rãnh vòng của vỏ.
Có khớp quay giữa con trượt màu cam và con trượt hồng.
Đây là một áp dụng của cơ cấu cu lit khi rô to màu lục và con trượt
màu hồng đóng vai trò tay quay.
Mũi tên lục chỉ dòng chất lưu.
121
Pump with eccentric 5a
http://youtu.be/BoXO-7R51co
Bơm lệch tâm.
Khâu dẫn: rô to màu xám quay lệch tâm trong vỏ.
Thanh màu lục tách buồng hút và buồng đẩy của bơm.
Chi tiết màu hồng lắp khớp quay với vỏ.
Pump with eccentric 5b

http://youtu.be/LJDs5Er6zJs
Bơm lệch tâm.
Khâu dẫn: rô to màu xám quay lệch tâm trong vỏ.
Thanh màu lục tách buồng hút và buồng đẩy của bơm.
Rô to, thanh lục và con trượt hồng tạo cơ cấu tay quay con trượt.
Flexible impeller pump 1a

http://youtu.be/JtQ-0ZYkH2c
Bơm có cánh bơm đàn hồi.
Cánh bơm đàn hồi màu đen, quay lệch tâm cùng chiều kim đồng
hồ trong vỏ, chuyển chất lưu từ buồng hút đến buồng đẩy.
Nửa trước của vỏ được tháo bỏ cho dễ hiểu.
Flexible impeller pump 1b

http://youtu.be/x90OtAgbBp0
Cánh bơm đàn hồi màu đen, quay đồng tâm cùng chiều kim đồng
hồ trong vỏ, do biên dạng trong không tròn của vỏ, chuyển chất lưu
từ buồng hút đến buồng đẩy.
Flexible impeller pump 2

http://youtu.be/rV1cdVGnU5Y
Trục xám quay ngược chiều kim đồng hồ trong vỏ.
Cánh bơm màu đen lắp khớp quay với phần lệch tâm của trục xám,
chuyển chất lưu từ buồng hút đến buồng đẩy.
122
Trochoid gear pump
http://youtu.be/Xd3s5xEPSlA
Bơm bánh răng trochoid.
Bộ truyền răng chốt được áp dụng cho bơm này. Rô to dẫn màu
hồng quay 5 vòng làm rô to bị dẫn màu lục quay 4 vòng.
Biên dạng của rô to lục là các cung trochoid.
Nếu rô to hồng quay cùng chiều kim đồng hồ thì không gian giữa
các răng của hai rô to ở bên trái có áp suất thấp (hút) và ở bên phải
có áp suất cao (đẩy).
Hai bánh quay cùng chiều kim đồng hồ. Mũi tên chỉ dòng chất lưu.
External gear pump

http://youtu.be/EPCI8poQAoI
Bơm bánh răng răng ngoài.
Chất lưu giữa răng và thành vỏ được chuyển từ buồng hút đến buồng
đẩy. Bánh răng trên quay ngược chiều kim đồng hồ. Mũi tên chỉ dòng
chất lưu.
External gear pump 2

http://youtu.be/gp6SJiEsUu4
Bơm 3 bánh răng răng ngoài.
Bánh răng dẫn ở giữa, quay ngược chiều kim đồng hồ.
Chất lưu giữa răng và thành vỏ được chuyển từ buồng hút (mũi tên
lục) đến buồng đẩy (mũi tên đỏ).
Ống hút ở nắp sau (màu xám).
Ống đẩy ở nắp trước (màu lục).
So với bơm 2 bánh răng, bơm 3 bánh răng này cho lưu lượng gấp đôi
(tương đương lắp song song hai bơm 2 bánh răng).
Internal gear pump

http://youtu.be/fZk87T9Tiy0
Bơm bánh răng răng trong.
Chất lưu giữa các răng, vành lưỡi liềm màu cam cố định và thành vỏ
được chuyển từ buồng hút đến buồng đẩy.
Hai bánh răng quay ngược chiều kim đồng hồ.
Cable drive 23
http://youtu.be/HoGTiXtCKmY
Máy bơm chất lỏng.
Cơ cấu 4 khâu bản lề biến chuyển động quay liên tục thành chuyển
động quay lắc và cơ cấu dây biến tiếp thành chuyển động thẳng đi lại
của pit tông bơm.
Van bi mở và đóng tự động do biến đổi áp suất ở khoang bên dưới pit
tông.
Khi pit tông đi lên, van dưới mở, van trên đóng. Chất lỏng bên ngoài
được hút vào khoang bên dưới pit tông. Chất lỏng bên trên pit tông bị
đẩy lên.
Khi pit tông đi xuống, van dưới đóng, van trên mở. Chất lỏng bị ép từ
khoang bên dưới pit tông lên khoang bên trên pit tông.
Về hoạt động của van xem thêm:
http://www.youtube.com/watch?v=SFJFiyXTOa0
123
Hand water pump 1a
http://youtu.be/8xv21E7XKBU
Bơm tay.
Cơ cấu tay quay con trượt biến chuyển động lắc của cần màu cam
do tay người thành chuyển động thẳng đi lại của pit tông màu hồng.
Van đĩa mở và đóng tự động do biến đổi áp suất ở khoang bên dưới
pit tông.
đẩy lên và chảy ra ngoài.
Hand water pump 1b

http://youtu.be/NtMIwYN7EeU
Bơm tay.
Cơ cấu tay quay con trượt biến chuyển động lắc của cần màu cam
do tay người thành chuyển động thẳng đi lại của pit tông màu hồng.
Van đĩa mở và đóng tự động do biến đổi áp suất ở khoang bên dưới
pit tông.
Hand water pump 2a

http://youtu.be/adMu9Yo0nCA
Bơm tay.
Cơ cấu tay quay con trượt biến chuyển động lắc của cần màu cam do
tay người thành chuyển động thẳng đi lại của pit tông màu hồng.
Van đĩa mở và đóng tự động do biến đổi áp suất ở khoang bên dưới pit
tông.
Khi pit tông đi xuống, van dưới đóng, van trên mở. Chất lỏng bị ép từ khoang bên dưới pit
tông lên khoang bên trên pit tông.
Hand piston pump 1

http://youtu.be/5a-UdttYEVs
Bơm tay.
Van bi lò xo hoạt động tự động nhờ áp suất của chất lỏng.
Mũi tên chỉ dòng chất lỏng. Pit tông và xy lanh được bổ đôi cho
dễ hiểu.
124
Hand piston pump 2
http://youtu.be/cVwOS5cd4Oo
Bơm tay.
Đòn cam kép màu lục dẫn động hai pit tông.
Van bi lò xo hoạt động tự động nhờ áp suất của chất lỏng.
Mũi tên chỉ dòng chất lỏng.
Gravity engine 1
https://www.youtube.com/watch?v=tsT-MVZudV4
Cách đưa nhiều vật nặng lần lượt vào hoạt động dùng cho động cơ
trọng lực.
Ấn đòn màu hồng, con trượt đỏ lùi, khởi động động cơ.
Khi vật nặng màu vàng thứ nhất chạm đòn màu xanh, đòn này đưa vật
nặng thứ hai vào hoạt động.
Quay trục màu lục ngược chiều kim đồng hố để đưa tất cả về vị trí ban
đầu.
Bánh răng màu xanh nối với trục ra qua ly hợp cóc (hoặc con lăn) một
chiều. Không thể hiện bộ phận khống chế vận tốc ra (làm chậm).
Không thể hiện lò xo ép con trượt đỏ vào thanh răng vàng.
Thay cho truyền động thanh răng có thể dùng truyền động cáp.
Speed control of spring motor

http://youtu.be/ehjgr3AYKvM
Bộ khống chế tốc độ cho động cơ lò xo.
Các lò xo lá có khuynh hướng về vị trí cân bằng, đưa đĩa tím sang
trái. Lực ly tâm của vật nặng màu hồng có khuynh hướng đưa đĩa
tím sang phải khi vận tộc quay tăng và gây ma sát ở chỗ tiếp xúc
giữa má nâu và đĩa tím.
Lò xo cuộn màu xám muốn bung ra giải phóng năng lượng đàn
hồi và làm trục ra màu xanh quay rất nhanh. Ma sát nói trên làm
giảm vận tốc trục xanh.
Vít đỏ đặt vị trí của má nâu. Dịch má về bên phải là tăng vận tốc ra.
Cơ cấu này được dùng trong máy quay đĩa hát.
Có thể thay bộ truyền bánh răng bằng bộ truyền trục vít bánh vít với góc xoắn lớn (không tự
hãm).
Flyball governor for flow control.

http://youtu.be/SiYEtnlZLSs
Cơ cấu ổn định vận tốc tua bin nước bằng cách điều tiết dòng chảy.
Khi dòng quá lớn, tua bin và và trục tím của bộ điều tiết quay nhanh
hơn vận tốc đã định. Lực ly tâm làm càng màu lục quay, qua hệ thanh
quay đĩa van màu cam giảm bớt dòng chảy.
125
28. Cơ cấu thủy lực và khí nén
Hydraulic lift 1
https://www.youtube.com/watch?v=ITnEJLjQsAk
Máy nâng thủy lực.
Đây là cách nâng một vật (màu cam) lên chiều cao lớn mà dùng xy
lanh hành trình nhỏ bằng cách lần lượt đưa chất lưu có áp vào
buồng trên rồi buồng dưới pit tông.
Tâm kê vàng đỡ xy lanh màu xanh.
Tấm kê xám đỡ pit tông đỏ.
Các mũi tên chỉ dòng chất lưu. Mũi tên đỏ chỉ dòng có áp.
Hydraulic cylinder with fixed piston

https://www.youtube.com/watch?v=yX_rCTcAPi4
Xy lanh có pit tông cố định.
Xi lanh màu lục đi lại cùng bàn máy. Chất lưu có áp được dẫn vào
xy lanh qua các lỗ làm trên pit tông cố định nên các ống dẫn cũng
cố định. Nếu để lỗ dẫn trên xy lanh thì các ống dẫn phải chuyển
động theo xy lanh.
Các mũi tên chỉ dòng chất lưu.
Hydraulic telescopic cylinder

http://youtu.be/icaqvfAtccY
Xy lanh lồng.
Mũi tên đỏ chỉ dòng chất lưu có áp.
Trọng lực đưa các pit tông về vị trí thấp nhất của chúng.
Hydraulic cylinder with three piston positions

http://youtu.be/sPD62mJ_ViM
Xy lanh có 3 vị trí của pit tông.
Bằng cách lần lượt đưa chất lưu vào xy lanh qua 3 lỗ của nó,
pit tông hồng có thể đến một trong 3 vị trí ổ định của nó: giữa,
trái và phải.
Pit tông tùy động lục và xanh giống hệt nhau.
Các mũi tên chỉ dòng chất lưu có áp.
Khi chất lưu có áp vào qua lỗ giữa, pit tông lục và xanh bị đẩy xa nhau, pit tông hồng đến vị
trí giữa.
Khi chất lưu có áp vào qua lỗ trái, pit tông hồng và xanh bị đẩy sang phải, pit tông hồng đến
vị trí phải.
Khi chất lưu có áp vào qua lỗ phải, pit tông hồng và lục bị đẩy sang trái, pit tông hồng đến vị
trí trái.
Liquid dispenser 1
http://youtu.be/4fbcr1ISroU
Máy đong chất lỏng.
Chất lỏng từ bình ô van chảy xuống hai bình đong rối lần lượt từ
mỗi bình đến can xám, tùy vị trí tay gạt của van 4 cửa màu xanh.
Nguyên tắc bình thông nhau được áp dụng ở đây. Không cần bơm
điện.
Sai số thể tích đong phụ thuộc dao động mức dầu trong bình ô van
và đường kính trong (cần làm nhỏ nhất có thể) của ống thông khí
của bình đong.
126
Pipe connection 1
http://youtu.be/Nn4P3z589B4
Nối ống dẫn.
Khi để rời, chất lưu không thể thoát ra khỏi ống do lò xo ép bi
vàng tiếp xúc với chi tiết màu lục và màu kem.
Khi nối, chi tiết màu nâu đẩy bi, không để xẩy ra tiếp xúc như
trước, chất lưu được nối thông qua các lỗ trên chi tiết nâu.
Pipe movable connection 1

http://youtu.be/DwrlPPTBrPA
Khớp cầu nối động ống dẫn.
Vành đệm nâu dùng để làm kín.
Liquid dispencer 2
http://youtu.be/4E1AnCBeeQ4
Bộ đong chất lỏng.
Mặt trên của cốc vàng, khi ở vị trí thấp nhất, thấp hơn bề mặt chất lỏng
trong bình chứa nên cốc được đong đầy.
Quay cam hồng nâng cốc đến vị trí cao nhất để:
1. Các lỗ ngang trên ống màu cam và trên đế màu xanh đồng trục.
2. Măt trên của cốc cao hơn mặt chất lỏng trong bình.
Khi đó lượng chất lỏng trong cốc chảy ra ngoài theo ống màu lục (mũi tên
đỏ). Đường đỏ thể hiện mặt chất lỏng trong cốc.
Để đong lượng chất lỏng lớn hơn, xem:
http://youtu.be/4fbcr1ISroU
Liquid dispencer 3
http://youtu.be/m_8wjkpjYLY
Máy đong chất lỏng.
Cam hồng quay liên tục dẫn động xy lanh màu lục để bơm một lượng
chất lỏng xác định trong mỗi vòng quay.
Các van hoạt động tự động do áp suất chất lỏng và trọng lượng của van.
Vít màu cam dùng để điều chỉnh lượng chất lỏng được bơm.
Mũi tên đỏ chỉ lúc chất lỏng chảy ra.
Swinging cylinder
http://youtu.be/Hlg3ZeaeoGU
Cách nối chất lưu vào xy lanh lắc.
Chất lưu váo và ra khỏi xy lanh qua chốt cố định nên không cần ống
đàn hồi. Tất cả các chi tiết màu hồng đều cố định.
Mũi tên chỉ dòng chất lưu
127
Rotary cylinder
http://youtu.be/ytR2ku1wBgA
Cách nối chất lưu vào xy lanh quay.
Đầu nối đỏ nối với buồng sau của xy lanh qua lỗ tâm sau của xy
lanh.
Đầu nối xanh nối với buồng trước của xy lanh qua rãnh vòng ở
mặt trong của đĩa nối màu xanh và lỗ lêch tâm dài dọc xy lanh.
Có thể bố trí rãnh ở mặt trụ ngoài của xy lanh.
Xy lanh và pit tông quay cùng cơ cấu chấp hành (không thể
hiện).
128
29. Khảo sát một số cơ cấu
29.1. Khớp động cơ khí
Ball bearing simulation 1

http://www.youtube.com/watch?v=hxUXX0tYMHM
Ổ bi cầu có vòng ngoài cố định.
Ball bearing simulation 2

http://www.youtube.com/watch?v=hxUXX0tYMHM
Ổ bi cầu có vòng trong cố định.
Wedge mechanism 17
http://youtu.be/_I3PPttljC8
Cơ cấu chêm để điều chỉnh khe hở giữa bàn trượt lục và bàn
dẫn xám bằng cách dịch chuyển chêm màu cam.
Độ dốc trên chêm và trên bàn dẫn bằng nhau.
Wedge mechanism 28
http://youtu.be/rM8FcOcZ9M8
Cơ cấu chêm để điều chỉnh khe hở giữa bàn trượt lục và bàn dẫn xanh
bằng cách dịch chuyển chêm màu cam và màu hồng.
Độ dốc trên hai chêm bằng nhau.
Assembling sphere joint having unsplit outer part

http://youtu.be/gWzPxNvG0Dw
Khớp cầu có chi tiết bao không ghép.
Chiều dài của rãnh chữ nhật trên chi tiết bao màu vàng phải lớn
hơn đường kính của cầu màu lục.
Về bản vẽ xem:
http://meslab.org/mes/showthread.php?p=93888#post93888
Mechanical Torus Joint 1

http://youtu.be/uCEPAw4jxCA
Khớp xuyến có hai bậc tự do quay cho chuyển động tương đối
giữa chúng.
.
129
http://youtu.be/mHkdwnrhsPU
Khớp xuyến có hai bậc tự do quay cho chuyển động tương đối giữa
chúng.

http://youtu.be/BbsGHSC1i5c
Khớp xuyến có hai bậc tự do quay cho chuyển động tương đối giữa
chúng.
Helix torus joint 1a

http://youtu.be/3Yw3Hr9WKdg
Khớp xuyến xoắn.
Trên hình xuyến lớn màu xanh có rãnh xoắn nửa vòng (n = ½).
Hình xuyến nhỏ màu vàng quay 1 vòng quanh trục của nó khi đi 2
vòng quanh trục của hình xuyến lớn. Nói cách khác, hình xuyến nhỏ
có hai chuyển động quay phụ thuộc nhau.
Đây là trường hợp của băng Mobius (hình trên bên trái), một con
kiến phải bò hai vòng mới trở về vị trí xuất phát.
Helix torus joint 1b

http://youtu.be/CvsviKzNoqs
Trên hình xuyến lớn màu lục có rãnh xoắn hai vòng (n = 2).
Hình xuyến nhỏ màu đỏ quay 2 vòng quanh trục của nó khi đi 1
vòng quanh trục của hình xuyến lớn.
Helix torus joint 1c

http://youtu.be/6vWSl5JYUoI
Trên hình xuyến lớn màu lục có rãnh xoắn 1/3 vòng (n = 1/3).
Hình xuyến nhỏ màu vàng quay 1 vòng quanh trục của nó khi đi 3
vòng quanh trục của hình xuyến lớn.
Helix torus joint 2

http://youtu.be/6s-giKB1TBE
Hình xuyến màu cam quay quanh trục của nó. Nó còn có thể chuyển
động xoắn quanh trục của chi tiết màu lục hình lò xo. Vậy khớp này có 2
bậc tự do.
Helix torus joint 3

http://youtu.be/glGF-C_5FNE
Khớp xuyến xoắn kép.
Hình xuyến đỏ mang chốt có hai chuyển động phụ thuộc nhau, quanh
trục của nó và quanh trục của chi tiết màu lục hình lò xo. Chốt trượt
trong rãnh xoắn của chi tiết màu lục hình lò xo.
130
29.2. Cơ cấu phẳng
Equivalency of parallelogram and Oldham mechanisms

http://youtu.be/wi0NyZNd7I4
Sự tương đương giữa cơ cấu bình hành và cơ cấu Oldham.
Khi bỏ con trượt màu cam, đây là cơ cấu bình hành.
Khi bỏ thanh truyền vàng, đây là cơ cấu Oldham.
Trong cả hai trường hợp việc truyền động giữa hai cần lắc như nhau.
Four bar linkage 8a

http://youtu.be/ADofvwxYImA
Một trường hợp đặc biệt của cơ cấu 4 khâu bản lề.
Khâu dẫn: tay quay hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh lắc.
Điều khác thường: 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng
quay của khâu dẫn. Góc lắc của khâu bị dẫn lớn hơn 180 độ, một kết
quả mà cơ cấu 4 khâu bản lề thông thường không đạt được.
Có điều đó là do:
1. Tổng chiều dài hai khâu liền kề bằng tổng chiều dài của hai khâu kia.
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu hồng (= 10), vàng (= 40), lục (= 20)
D là khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 30)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thanh xanh thẳng hàng với thanh truyền vàng). Ví
dụ quán tính của thanh xanh phải đủ lớn.
Four bar linkage 8b

http://youtu.be/Y5lMzmEPOX0
Khâu dẫn: thanh truyền hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh và vàng lắc.
quay của khâu dẫn màu hồng. Góc lắc của khâu bị dẫn lớn hơn
180 độ, một kết quả mà cơ cấu 4 khâu bản lề thông thường không
đạt được.
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu xanh (= 40), hồng (= 10), vàng (= 36)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc các thanh thẳng hàng với thanh truyền hồng). Ví
dụ quán tính của các thanh phải đủ lớn.
131
Four bar linkage 8c
http://youtu.be/BOJSJvOUyAE
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh quay không đều.
quay của khâu dẫn. Có điều đó là do:
1. Tổng chiều dài hai khâu liền kề bằng tổng chiều dài của hai khâu
kia.
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu hồng (= 35), vàng (= 15), lục (= 40)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc các thanh thẳng hàng với thanh truyền vàng). Ví
Four bar linkage 9a

http://youtu.be/nP_tGreHHEY
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh lắc.
Điều khác thường: 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng quay
của khâu dẫn. Góc lắc của khâu bị dẫn lớn hơn 180 độ, một kết quả mà cơ
cấu 4 khâu bản lề thông thường không đạt được.
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu hồng (= 10), xanh (= 40), vàng (= 35)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thanh xanh thẳng hàng với thanh truyền vàng). Ví
Four bar linkage 9b

http://youtu.be/Aqg7tl4jfe8
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh quay không đều.
Điều khác thường: 1 chu kỳ hoạt động của cơ cấu ứng với 2 vòng quay
của khâu dẫn. Có điều đó là do:
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu hồng (= 15), lục (= 35), vàng (= 40)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thanh lục thẳng hàng với thanh truyền vàng). Ví
132
Four bar linkage 9c
http://youtu.be/4rTbsT7hTcg
Khâu dẫn: thanh truyền hồng quay đều.
Khâu bị dẫn: thanh màu xanh và vàng lắc.
quay của khâu dẫn màu hồng. Góc lắc của khâu bị dẫn lớn hơn 180
độ, một kết quả mà cơ cấu 4 khâu bản lề thông thường không đạt
được. Có điều đó là do:
A+B=C+D
A, B, C, lần lượt là chiều dài của khâu hồng (= 10), xanh (= 35), vàng (= 15)
2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc các thanh thẳng hàng với thanh truyền hồng). Ví
dụ quán tính của các thanh phải đủ lớn.
Study of parallelogram mechanism 1a

http://youtu.be/wraqhhhe-h8
Nghiên cứu cơ cấu bình hành.
Hai cơ cấu giống hệt nhau.
Chiều dài của 3 tay quay bằng nhau.
Các khâu vàng, lục và xanh tạo nên cơ cấu bình hành.
Khâu dẫn: tay quay vàng. Khâu bị dẫn: tay quay màu cam.
Ngoài vị trí chết (khi các tay quay và các thanh thẳng hàng) các cơ cấu còn có vị trí không
ổn định khi các tay quay vuông góc với thanh trắng và lục.
Khi cơ cấu vượt qua vị trí không ổn định chuyển động của khâu bị dẫn có thể thay đổi.
Cơ cấu có thể làm việc ổn định trong pham vị góc quay của khâu dẫn nhỏ hơn 90 độ.
Cơ cấu bên trái: khâu dẫn và khâu bị dẫn quay ngược chiều nhau.
Cơ cấu bên phải: khâu dẫn và khâu bị dẫn quay cùng chiều nhau.
Hiện tượng này phụ thuộc vị trí tương đối ban đầu giữa tay quay dẫn và bị dẫn.

http://youtu.be/XVoarCYMlVc
Cơ cấu thanh có lò xo.
Phía sau là cơ cấu cu lít.
Phía trước cũng là cơ cấu đó nhưng khớp trượt được thay
bằng lò xo kéo.
Mũi của các thanh màu cam vạch quỹ đạo như nhau.
Tuy nhiên nếu có lực khác nhau đặt vào thanh màu cam của
cơ cấu có lò xo thì quỹ đạo màu hồng sẽ khác nhau.

http://youtu.be/wVKjmL3iOQo
Cơ cấu thanh có lò xo.
Phía sau là cơ cấu cu lít.
Phía trước cũng là cơ cấu đó nhưng khớp trượt được thay
bằng lò xo kéo.
Khâu màu cam và khâu màu hồng lắc giống nhau.
Tuy nhiên nếu có lực khác nhau đặt vào khâu màu hồng thì nó chuyển động khác nhau.
133
Equivalency of circular cam and linkage mechanisms 1
https://www.youtube.com/watch?v=AO_h10UqLIQ
Sự tương đương giữa cơ cấu cam biên dạng tròn và cơ cấu
thanh.
Độ lệch tâm của cam lục bằng bán kính tay quay màu cam.
Cần màu xanh và màu vàng chuyển động giống nhau.

https://www.youtube.com/watch?v=4DyP4Vo6cVU
Sự tương đương giữa cơ cấu cam biên dạng tròn và cơ cấu
thanh.
Độ lệch tâm của cam lục bằng bán kính tay quay màu cam.
Cần màu xanh và màu vàng chuyển động giống nhau.

Sự tương đương của cam tròn và cơ cấu thanh.
Độ lệch tâm của cam tròn màu lục bằng chiều dài tay quay màu cam.
Bán kính của vòng lăn cam (biên dạng cam lý thuyết) bằng chiều dài
thanh truyền đỏ.
Thanh trượt xanh và vàng chuyển động như nhau.

Sự tương đương của cam tròn và cơ cấu thanh.
Độ lệch tâm của cam tròn màu lục bằng chiều dài tay quay màu cam.
Bán kính của vòng tròn cam bằng chiều dài thanh truyền đỏ.
Thanh trượt xanh và vàng chuyển động như nhau.
134
29.3. Cơ cấu không gian
Space 4-bar mechanism 10

http://youtu.be/q433oAXwHuU
Cơ cấu 4 khâu bản lề không gian Bennett (không phải cơ cấu cầu). Để
có thể chuyển động cần các điều kiện sau:
1. Các khâu đối diện (tức không liền kề) có cùng chiều dài, ký hiệu a, b.
2. Các góc vặn ký hiệu bởi A, B và chúng bằng nhau ở các khâu đối
diện nhưng ngược dấu.
3. Chiều dài khâu và góc vặn phải thỏa mãn đẳng thức:
sinA/a = sinB/b
Đối với khâu màu xanh và màu kem cố định (giá): a = 17.599, A= 15 độ
Đối với khâu màu cam và màu lục: b= 34, A= 30 độ.

http://youtu.be/9mcEF2s8QZU
Cơ cấu 4 khâu không gian R-C-C-C.
Khâu dẫn: màu cam. Khâu bị dẫn: màu lục
R-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
C: khớp trụ

http://youtu.be/nK66IwNJG78
Cơ cấu 4 khâu không gian P-C-C-C.
P-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
P: lăng trụ
C: khớp trụ

http://youtu.be/aUlLcT74mXM
Cơ cấu 4 khâu không gian H-C-C-C.
H-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
H: khớp vít
C: khớp trụ

http://youtu.be/xZcAUtW8XVc
Cơ cấu 4 khâu không gian R-S-C-R.
R-S-C-R: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
S: khớp cầu
C: khớp trụ
135
http://youtu.be/nJyS6zxSsMo
Cơ cấu 4 khâu không gian R-S-C-P.
Khâu dẫn màu cam. Khâu bị dẫn màu lục.
Ký hiệu khớp:
R: khớp quay
S: khớp cầu
C: khớp trụ
P: Khớp tịnh tiến

http://youtu.be/Gg8Q6nUZc1c
Cơ cấu 4 khâu không gian R-S-C-H.
Khâu dẫn: màu cam.
Khâu bị dẫn: màu lục
R-S-C-H: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
S: khớp cầu
C: khớp trụ
H: khớp vít

http://youtu.be/H_5D9wsdPM4
Cơ cấu 4 khâu không gian P-P-S-C.
P-P-S-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
P: khớp lăng trụ
S: khớp cầu
C: khớp trụ

http://youtu.be/4k5WcYcqoQg
Cơ cấu 4 khâu không gian R-H-C-H.
R-H-C-H: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
H: khớp vít
C: khớp trụ

http://youtu.be/aiAdhly2Guo
Cơ cấu 4 khâu không gian H-H-S-C.
H-H-S-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
H: khớp vít
S: khớp cầu
C: khớp trụ
136
http://youtu.be/m0xG_u63WH0
Cơ cấu 4 khâu không gian R-C-C-R
R-C-C-R: ký hiệu các khớp tính từ khân dẫn đến khâu bị dẫn.
R: khớp quay
C: khớp trụ
Cơ cấu này không thỏa mãn điều kiện Kutzbach.

http://youtu.be/ccvYpANAWPE
Cơ cấu 4 khâu không gian P-C-C-P
P-C-C-P: ký hiệu khớp tính từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn.
P: Khớp lăng trụ
C: khớp trụ
Cơ cấu này không đạt tiêu chuẩn Kutzbach
Study of Cardan universal joint 1

http://youtu.be/ZQt6cAmsgXQ
Khảo sát khớp trục vạn năng Các đăng.
Khớp vạn năng cho phép điều chỉnh góc A giữa trục vào và trục
ra ngay trong khi truyền động quay. Video cho thấy điều chỉnh
+/- 45 độ và rõ ràng khớp Các đăng đơn không phải là khớp
đồng tốc khi A khác 0 độ.
Study of double cardan universal joint 1a

http://youtu.be/gBoJT_Pl-RA
Khảo sát khớp trục vạn năng Các đăng kép.
Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh độ lệch giữa trục vào và
trục ra ngay trong khi truyền động quay. Vận tốc trục ra luôn bằng
vận tốc trục vào (khớp đồng tốc) vì hai trục được giữ song song với
nhau. Các chốt của hai nửa trục trung gian (vàng và tím) phải song song với nhau.
Study of double cardan universal joint 1b

http://youtu.be/4CYnLyTsYOA
Đây là trường hợp khớp bị lắp sai: các chốt của hai nửa trục trung
gian (vàng và tím) vuông góc với nhau. Khớp không còn tính đồng
tốc khi có độ lệch trục mặc dù trục ra và trục vào vẫn được giữ
song song với nhau.
Vậy cần để ý điều này khi lắp hai nửa trục trung gian.
137
Study of double Cardan universal joint 2a
http://youtu.be/cydmR0lX2t8
Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh góc A giữa trục vào và
trục ra ngay trong khi truyền động quay. Video cho thấy điều
chỉnh +/- 90 độ và chứng tỏ khớp Các đăng kép là khớp đồng
tốc. Nhờ bộ truyền hành tinh hai quạt răng và cần màu cam, góc giữa trục vào (hoặc trục ra)
với trục trung gian màu vàng luôn bằng A/2.
Các chốt của hai nửa trục trung gian (vàng và tím) phải song song với nhau.
Study of double Cardan universal joint 2b

http://youtu.be/IttUsogU4AQ
Đây là trường hợp khớp bị lắp sai: các chốt của hai nửa trục
trung gian (vàng và tím) vuông góc với nhau.
Mặc dầu nhờ bộ truyền hành tinh hai quạt răng và cần màu
cam, góc giữa trục vào (hoặc trục ra) với trục trung gian màu vàng luôn bằng A/2 (A là góc
giữa truc vào và trục ra), khớp không còn tính đồng tốc khi trục ra và trục vào không thẳng
hàng (A khác 0 độ).
Vậy cần để ý điều này khi lắp hai nửa trục trung gian.
Study of double Cardan universal joint 3

http://youtu.be/Qf88nPtm2h4
Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh vị trí tương đối giữa
trục vào và trục ra ngay trong khi truyền động quay. Đây là
trường hợp hai trục chéo nhau. Khớp Các đăng kép mất tính
đồng tốc.
Study of spatial parallelogram mechanism 1a

http://youtu.be/uP6IyI5OqtY
Nghiên cứu cơ cấu bình hành không gian.
Hai cơ cấu bình hành không gian (chiều dài các khâu đối diện bằng
nhau).
Cơ cấu bên trái có 4 khớp cầu: các khâu đối diện có thể không song
song với nhau khi chuyển động.
Cơ cấu bên phải có 2 khớp cầu và hai khớp quay: các khâu đối diện luôn song song với
nhau khi chuyển động. Hướng của đường trục dọc của thanh vàng luôn không đổi khi
chuyển động.
Study of spatial parallelogram mechanism 1b

http://youtu.be/DgVxKULp6zE
Cần lắc xanh và lục, thanh truyền vàng và đế tạo thành hình bình hành.
Hai cần lắc nối với đế bằng khớp vạn năng 2 bậc tự do.
Thanh truyền vàng nối với cần lắc lục bằng khớp quay và với cần lắc
xanh bằng khớp cầu.
Cơ cấu có 2 bậc tự do (thử bằng mô phỏng) nên cần hai động cơ để
điều khiển hai khung màu hồng.
Hướng trục dọc của thanh truyền vàng không đổi khi chuyển động. Tuy
nhiên mặt trên của nó không luôn nằm ngang.
Đã thử thanh truyền có 2 khớp quay nhưng không thành công.
138
Study of spatial parallelogram mechanism 1c
http://youtu.be/KyBAxYmBmYA
Các thanh dài giống nhau. Các thanh ngắn giống nhau.
Các thanh nâu cố định. Các khớp đều là khớp cầu.
Video cho thấy chuyển động của 4 cơ cấu.
1. Cơ cấu vàng: nói chung không luôn là hình bình hành.
2. Cơ cấu xanh: nói chung không luôn là hình bình hành.
3. Cơ cấu lục: luôn cho hình bình hành biến đổi (khoảng cách giữa hai thanh dài thay đổi).
4. Cơ cấu hồng: có 1 bậc tự do, luôn cho 1 hình bình hành bất biến.
Study of spatial parallelogram mechanism 2a

http://youtu.be/qnFIFyQqdm0
Tấm trên và tấm dưới giống nhau.
Các thanh đứng màu lục giống nhau.
Tất cả các khớp đều là khớp cầu.
Lúc tấm trên chuyển động, nó có thể không song song với tấm dưới.
Thử bằng mô phỏng thấy cơ cấu có 3 bậc tự do không kể các bậc tự do
thừa (mỗi thanh quay quanh trục nối hai khớp của nó)
Study of spatial parallelogram mechanism 2b

http://youtu.be/R38F202W0eY
Khoảng cách giữa hai khớp trên mỗi tấm và của thanh vàng bằng nhau.
Video cho thấy nói chung tấm trên tấm dưới song song nhưng cũng có
lúc không.
Study of spatial parallelogram mechanism 2c

http://youtu.be/tttYnzX1t74
Khoảng cách giữa hai khớp trên mỗi tấm và của thanh vàng nằm
ngang bằng nhau.
Tấm trên và tấm dưới luôn song song.
Thử bằng mô phỏng thấy cơ cấu có 2 bậc tự do không kể các bậc tự do thừa (mỗi thanh
quay quanh trục nối hai khớp của nó)
139
30. Các vấn đề khác
30.1. Lò xo
Using compression spring to bear tension 1

http://youtu.be/KU4JKCrpjGw
Dùng lò xo nén để chịu lực kéo.
Lý do: móc của lò xo keo khó làm và dễ gẫy khi làm việc
Using compression spring to bear tension 2

http://youtu.be/7QWoF76HuXs
Dùng lò xo nén để chịu lực kéo.
Lý do: móc của lò xo keo khó làm và dễ gẫy khi làm việc
Spring increased tension

http://youtu.be/m_XVJT-4T4o
Tăng lực kéo của lò xo với cùng một chuyển động của con trượt vàng
bằng cách cho cả hai móc lò xo chuyển động nhờ bộ bánh răng và hai
tay quay.
Constant tension from spring 1

http://youtu.be/YzvwrYgNOH0
Lực lò xo đặt vào theo phương dọc con trượt màu cam gần như không
đổi vì khi chiều dài lò xo tăng lên thì bán kính tác động của lực lò xo
quanh chốt quay của đòn màu lục giảm xuống.
Constant tension from spring 2

http://youtu.be/W8R-BN6WXXg
Lực kéo của lò xo giữ không đổi khi đòn màu xanh chuyển động lớn
là vì móc lò xo lên đòn màu xanh cũng chuyển động nhờ cam vàng cố
định.
Spring combination 2
http://youtu.be/HX0Rd2NpduY
Lò xo nhóm.
Cơ cấu này có hai mức lực lò xo tùy hướng chuyển động.
Một hướng cho cho lực nén lớn, hướng kia cho lực nhỏ.
140
Spring combination 1
http://youtu.be/UOnMKvGGW3U
Lò xo nhóm.
Cơ cấu này cho 3 mức thay đổi lực lò xo ở những vị trí đã định. Lò
xo yếu hơn bị nén trước dù ở vị trí nào.
Spring damping mechanism 1

http://youtu.be/qaHBqI6ycaE
Lò xo nhóm giảm chấn.
Hai lò xo lắp ở hai phía của pit tông cho tác dụng giảm chấn rất tốt.
141
30.2. Các cơ cấu khác
Hammer for striking bell 1

http://youtu.be/gT-QpjkZ6dA
Búa đập chuông.
Lò xo đặt dưới búa nâng búa lên ngay sau khi đập, tránh dập dao
động của chuông, mất tiếng chuông ngân.
Hammer for striking bell 2

http://youtu.be/xikwuK-axb8
Búa đập chuông.
Khâu dẫn: bánh răng màu lục quay liên tục.
Khâu bị dẫn: trục màu hồng gắn lò xo lá và đầu búa.
Rotary table 1
http://youtu.be/JcLWmeCcTTI
Bàn quay.
Pít tông tím làm bàn màu cam lên xuống.
Dù ở độ cao nào bàn cũng được truyền động quay từ động cơ đặt cố định
qua đai truyền và hai chốt dài trượt trong hai ống của pu li xanh.
Rotary table 2
http://youtu.be/GhtIc-rLfbE
Bộ bánh răn côn làm bàn màu cam lên xuống.
Dù ở độ cao nào bàn cũng được truyền động quay từ động cơ đặt cố
định qua đai truyền và hai chốt dài trượt trong hai ống của pu li xanh.
Passing river by its flow

http://www.youtube.com/watch?v=ctT6mFDlHJI
Đây là minh họa cơ cấu số 447 tronng sách "507 mechanical
movements", 1908 với mô tả:
“Cách đưa thuyền từ bờ này sang bờ kia thường thấy trên
sông Rhine và một số nơi. Hoạt động nhờ tác động của dòng
chảy lên bánh lái, đưa thuyền đi ngang dòng chảy theo cung
tròn có tâm là chỗ thả neo giữ thuyền khỏi trôi xuôi dòng.”
Mũi tên lớn chỉ hướng nước chảy.
Mũi tên nhỏ chỉ hướng lực dòng chảy đặt vào bánh lái đẩy thuyền đi.
142
Magic chest 1
http://youtu.be/aJnnoExw77s
Hộp ảo thuật.
Mỗi khi mở hộp (không thể hiện nắp và các tấm bao của hộp)
một trong các khối xanh, lục, vàng và cam xuất hiện. Quay tay
quay màu cam để chọn màu hộp xuất hiện dựa vào các màu
trên đĩa.
Cơ cấu Man không gian được dùng ở đây. Đồ chơi này làm
theo yêu cầu của Mr. Mladen Radolovic ở Croatia.
Inventor dragonfly
http://www.youtube.com/watch?v=iQEK0CuneTY
Chuồn chuồn, mô phỏng trong Inventor.
Trạng thái cân bằng bền, trọng tâm ở thấp hơn điểm tựa.
Inventor Earth motion

http://www.youtube.com/watch?v=atf-vuDhC58
Chuyển động của trái đất, mô phỏng trong Inventor.
Lúc trái đất ở bên phải, có mùa hè ở bán cầu bắc.
Inventor writing robot

http://www.youtube.com/watch?v=2RHYBQdwkzs
Rô bốt viết chữ, mô phỏng trong Inventor.
MESLAB là tên của diễn đàn Việt về kỹ thuât vật liệu, cơ khí và tự
động hóa.
Xem thêm:
http://meslab.org/mes/threads/21088-Robot-viet-chu-meslab
143

Mô Phỏng Cơ Cấu Cơ Khí P3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mô Phỏng Cơ Cấu Cơ Khí P3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nguyễn Đức Thắng

Cập nhật đến 31 / 12 / 2014

Phần 1: Truyền chuyển động quay liên tục

Tài liệu này có thể có ích cho những ai:

Bản tiếng Anh của tài liệu có tại:

Thông tin về tác giả:

Tên: Nguyễn Đức Thắng

Quá trình học:

11. Cơ cấu gập và co duỗi.....................................................................................................4

Folding barrier 4 (Straight line drawing mechanism)

Stretch and contraction mechanism

Folding scissor fence

Folding scissor gate 1

Folding scissor gate 2

Folding scissor gate 4

Gear and linkage mechanism 3b

Telescopic sliding gate

Retractable device for fluid supply

Keeping direction unchanged during rotation 1

Keeping direction unchanged during rotation 2

Keeping direction unchanged during rotation 3

Keeping direction unchanged during rotation 4

Keeping direction unchanged during rotation 5

Keeping direction unchanged during rotation 6

Application of parallelogram mechanism 6

Application of parallelogram mechanism 7

Application of parallelogram mechanism 8

Keeping direction unchanged during rotation 7

Keeping direction unchanged during rotation 8

Keeping direction unchanged during rotation 9a

Keeping direction unchanged during motion 1a

Keeping direction unchanged during motion 2

Keeping direction unchanged during motion 3a

Keeping direction unchanged during motion 3b

Keeping direction unchanged during motion 6

Keeping direction unchanged during motion 7

Keeping direction unchanged during motion 7

Keeping direction unchanged during motion 5

Keeping direction unchanged during spatial motion 1

Spring toggle mechanism 1

Spring toggle mechanism 2

Spring toggle mechanism 3

Spring toggle mechanism 4

Spring toggle mechanism 5

Spring toggle mechanism 8

Spring toggle mechanism 9

Spring toggle mechanism 6a

Spring toggle mechanism 6b

Spring toggle mechanism 7

Barrel cam for snap switching 1

Spring toggle mechanism 10

Interrupted linear motion 1

Switch mechanism for speed selection 1

Gravity and spring pendulums

Spring vibration isolation 1

Spring vibration isolation 2

Spring vibration isolation 4

Spring vibration isolation 5

Wheel spring suspension

Seat spring suspension

Eccentric vibrator 1A1

Eccentric vibrator 2A1

Eccentric vibrator 2A2

Eccentric vibrator 6A1