Professional Documents
Culture Documents
Kỹ Thuật Robot - Chương 2 Phân Tích Hệ Cơ Cân Bằng Tĩnh Và Chuyển Động Của Tay Máy
Kỹ Thuật Robot - Chương 2 Phân Tích Hệ Cơ Cân Bằng Tĩnh Và Chuyển Động Của Tay Máy
Chương 2
PHÂN TÍCH HỆ CƠ CÂN BẰNG TĨNH VÀ
CHUYỂN ĐỘNG CỦA TAY MÁY
F d
O
2.1.4. Momen của lực đối với trục (∆)
Tách F F// F => m0 ( F ) dF
Vậy momen cua lực đối với trục bằng tích của thành phần hình chiếu vuông
góc của lực (lên mặt phẳng vuông góc với trục) với khoãng cách từ lực hình
chiếu đến trục.
Chiều của momen hường theo chiều xoay của lực quanh trục.
18
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
( )
F
F//
F
d
O
2.1.5. Hệ lực
Hệ lực tác dụng vào một vật đang khảo sát ( Fk ) ( F1 , F2 ,..., Fn )
Hai hệ lực ( Fk ) ( Ph ) khi chúng có cùng tác dụng cơ học
Hợp lực của hệ lực: R được gọi là hợp lực của hệ lực ( Fk ) khi R Fk
Hệ lực cân bằng khi R 0
2.1.6. Các tiên đề tĩnh học
Hai lực cân bằng khi chúng cùng phương, ngược hướng, cùng độ lớn.
Hợp lực của hai lực là vector lực đường chéo của hình bình hành.
F1
R R F1 F2
F2
Khi hai vật tương tác với nhau, chúng tác lên nhau một lực:
Hai lực tương tác cùng phương, cùng độ lớn, nhưng ngược hướng.
Điểm đặt của 2 lực nằm ngay tại vị trí tiếp xúc của 2 vật và hướng vuông
góc với tiếp tuyến tại điểm tiếp xúc.
F N
Tiếp tuyến
Vật tự do là vật có thể dịch chuyển tùy ý trong lân cận bé từ vị trí đang xét.
Ngược lại gọi là vật không tự do
Vật khảo sát (S) được qui ước gọi là vật chịu liên kết. Các vật khác tương
tác cơ học với S được gọi là vật gây liên kết.
Vật không tự do có thể xem là tự do nếu ta thay thế các vật gây liên kết
bằng các phản lực liên kết.
Ví dụ :
19
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
h M r
●
m
Fkx 0
k
Fky 0
k
Fkz 0
k
Vậy điều kiện để hệ cân bằng tĩnh là ( F ) 0 m
k
x ( Fk ) 0
m y ( Fk ) 0
k
m z ( Fk ) 0
k
20
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
N
s N2
N N1
s
s s s
Ry
Rx
Ký hiệu qui ýớc
Vi dụ: Xác định các phản lực liên kết của thanh trong hệ sau
21
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
A1
450 A A2
P
m(5kg) y
P
2.1.8. Sức bền của vật liệu
Thanh liên kết
,
dy y
z
dx ,
x x
y
dz z
a. Các tác động lực lên thanh bao gồm:
Lực kéo: làm cho thanh dãn ra theo hai chiều của lực
Lực nén: làm cho thanh nén lại theo hai chiều của lực
Lực xoắn: làm cho thanh vặn cong
Dưới tác động của các ngoại lực mỗi phần tử dv(dx,dy,dz) đều chịu tác
động của các vector lực, được gọi là các tensor ứng suất. Các vector ứng suất
này có được thể hiện như hình vẽ, theo từng cặp vector bằng nhau về độ lớn
nhưng ngược chiều nhau, (dx, dx , , dy, dy , , dz, dz , ) .
b. Trạng thái vật lý của thanh khi bị xoắn
bị kéo giãn
Nửa trên của thanh có xu
hướng bị kéo giãn ra
22
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Khi bị kéo quá mức giới hạn kim loại sẽ bị biến dạng, sau lần biến dạng này
chúng sẽ có một giá trị tới hạn Fk khác, nhỏ hơn giá trị ban đầu, và cứ như thế
cho đến khi đứt rời ra.
F Fk
1 1
Fm12 Fm12 Fm 21
Fm 21
2 2 Fm12 Fm 21
23
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Ma sát động là lực ma sát xuất hiện khi hai vật tiếp xúc nhau và có sự
chuyễn động tương đối giữa vật này với vật kia
c. Tính chất của lực ma sát:
Lực ma sát tỷ lệ với diện tích tiếp xúc và tốc độ cọ sát giữa hai vật
d. Lợi điểm của lực ma sát: dùng để hãm, thắng động cơ, bánh xe
e. Bất lợi của lực ma sát
Tốn công vô ích
Lực ma sát sinh ra nhiệt làm nóng hệ thống, nóng các điểm tiếp xúc và qua
thời gian gây hư hỏng thiết bị (biến dạng bề mặt tiếp xúc)
f. Phương pháp làm giảm bớt lực ma sát
Giảm diện tích tiếp xúc (Sử dụng các khe, các bánh xe, bac đạn, con trượt)
Giảm tốc độ cọ sát (tăng tốc từ từ)
Sử dụng các chất bôi trơn nơi tiếp xúc (nhớt, mở bò)
24
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Tính toán cân bằng lực cho cả hệ: tính toán cân bằng lực cho các khâu và cho
đế tải trọng
Ví dụ: Thiết kế hệ cân bằng tĩnh cho cánh tay Robot trong dây chuyền
phân loại sản phẩm dưới đây
Khâu 1
Thanh d2
Khâu 2
1
2
Thanh d1
Tay gắp
dùng giác hút đế tải trọng
1m
Bước 1:
a. Vật thể M có khối lượng 0,5kg, kích thước hình trụ cao 10cm, có nhãn mác
nên dễ trầy xước
b. Nhấc vật M lên, di chuyễn từ băng chuyền A sang băng chuyền B, hạ vật B
xuống
c. Khoảng cách giữa 2 băng chuyền 2m, chiều cao của băng chuyền 1m, chiều
cao của vật M là 10cm
d. Nguồn năng lượng cung cấp khí nén
Bước 2:
a. Kết cấu hình học như hình vẽ
Khớp 1: xoay quanh trục
Khớp 2: khớp trượt lên xuống
Tay gắp: dùng giác hút
Thanh 1 có chiều cao: 1m + 0,1m +(chiều dài cylinder trượt)
Thanh 2 có chiều dài: 1m
Đế tải trọng có hình dạng và kích thước như hình vẽ
25
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
0.5m
Chân đế
0.25m
0.5m
0.25m
b. Nguốn lực
Khớp 1: dùng vô lăng khí nén để truyền động xoay trực tiếp, khối lượng 1kg
Khớp 2: dùng cylinder khí nén truyền động trượt trực tiếp, khối lượng 1kg
Tay gắp: dùng van khí nén để điều khiển giác hút, khối lượng 200g
c. Vật liệu làm cho các thanh là Inox
Thanh 1: loại thanh tròn, Φ34, khối lượng 8kg
Thanh 2: loại thanh tròn, Φ20, khối lượng 5kg
Tay gắp: phểu giác hút, Φ8
Đế tải trọng: Sắt tấm si Inox, dày 5mm, khối lượng 7kg
Bước 3:
a. Hoá rắn toàn hệ, xác định các phản lực liên kết của đế tải trọng, như hình vẽ
Pcylinder Pvolang Do hệ đối xứng nên:
N1 N 4 và N 2 N 3
PT cân bằng của hệ lực:
Pk N i 0
( ) k
( ) i ) 0
PM Pthanh2 m ( P ) m ( N
Tính
cân bằng
lực:
N4 PM Pcylinder Pthanh2 Pvolang Pthanh1 Pde
( )
N3 N1 N 2 N 3 N 4 0
Pde
2 N1 2 N 2 225( N ) (1)
N1 Pthanh1 N2
26
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Pcylinder Pvolang Phương trình cân bằng momen
1m 0.75
0.75 ( PM Pcylinder ) Pt1 _ 1 0.5 2 N 2
2
0.25
Pt1 _ 2 Pt1 _ 2 0.25 Pvolang 0.25 ( Pde Pthanh1 ) 0
Pt1 _ 1 2
PM
11.25 14.0625 N 2 1.5625 2.5 37.5 0
2N1 2N 2
N 2 16.25( N ) (2)
( ) Thay (2) vào (1) ta được
0.25m
Pde N1 96.25( N )
Pthanh1 Nhận xét: ta thấy N 2 >0, nên hệ cân
bằng và ta không cần thêm đối trọng
cho đế
27
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
2.3.2. Hệ toạ độ
Để khảo sát cho chuyển động các khâu, ta gắn vào đấy một hệ tọa độ
(0xyz). Hệ trục này được đặt sao cho đơn giản cho việc khảo sát
y4
y3 x4
x2
3 4
2
y1
x3
z2 y2 z3 z4
1 x1
z1
2.3.3. Quỹ đạo
Để mô tả quỹ đạo của tay máy ta thể hiện thông qua các tọa độ suy rộng
của các hệ tọa độ khâu. Ví dụ để mô tả quỹ đạo của tay máy tại vị trí M của tay
gắp (khâu cuối)
x M x M ( q1x , q2 x ,..., qnx ) Trong đó, q1, q2, …là
y M y M ( q1 y , q2 y ,...., qny ) các tọa độ suy rộng,
ứng với chuyển động
z M z M ( q1z , q2 z ,...., qnz ) của các khâu.
2.3.4. Phân tích chuyển động tổng quát của tay máy.
a. Bài toán động học thuận
Mô hình của bài toán là cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của hệ,
thể hiện qua các tọa độ suy rộng. Ta phải xác định quy luật chuyển động của
một vị trí xác định nào đó trong hệ.
Bài toán này trong thực tế, nó thường được dùng sau khi giải quyết bài toán
động học ngược, để xác định ranh giới chuyển động và kiểm tra cân bằng động
của các phần tử trong hệ.
b. Bài toán động học ngược
Mô hình của bài toán là cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của khâu
cuối, ta phải xác định quy luật chuyển động của các khâu thành viên, tức là xác
định các tọa độ suy rộng.
28
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Bài toán này cho vô số lời giải (vô số nghiệm của các qi). Trong thực tế khi
giải quyết các bài toán này, ta thường thêm vào nó các điều kiện ràng buộc của
chuyển động tay máy để cho lời giải tối ưu.
2.3.5. Phép biến đổi hệ tọa độ
Cho hai hệ trục tọa độ (Oxyz) và (O1x1y1z1) như hình vẽ, i0 , j0 , k0 là các
vector chỉ phương đơn vị của hệ (Oxyz)
z
z1
a
y1
k0
o1
i0 o y
j0
x x1
Cho a trong hệ (Oxyz) được thể hiện a a x i0 a y j0 a z k0
Với : x
a a cos( a , i0 ) a y a cos( a , j0 ) a z a cos( a , k0 )
29
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
1 1 1 a x1 ax
MC10 2 2 2 => a y1 MC10 a y
3 3 3 a z
a z1
Tương tự như vậy nếu trong hệ tọa độ (O1x1y1z1), a ax1i1 a y1 j1 az1k1
Thì trong hệ tọa độ (Oxyz), sẽ có ma trận cosin chỉ hướng là:
1 2 3 a x a x
MC01 1 2 3 => MC01 MC10
T a MC T a
1
=> y y 10 1
1 2 3 a z az
1
x2
2
2 y2
y1 y1
z2
z2 y2
1 x1 1 x1
z1 z1
Hình 1a) Hình 2a)
Xét chuyển động của một tay máy hai bậc tự do như hình 1a, hình 2a, giả
sử ta hoá rắn khâu 2, cho khâu 1 chuyển động xoay
Ta thấy điểm P trong hệ tọa độ của khâu 2 không chuyển động, nhưng
trong hệ tọa độ của khâu 1 thì nó chuyển động.
Tọa độ của P được tính dựa vào hình 1b) và 2b)
30
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
x2 P
x2 r2
2
2 r2 P y2
y1 y1 r1
d1
d1
z2
z2 r1 y2
1 x1 x1
1
z1 z1
Hình 1b) Hình 2b)
Vậy tọa độ của P trong hệ khâu 1 là
( r1 )1 (d1 )1 ( r2 )1 MC12 (d1 r2 )2
2.4.2. Phân tích chuyển động của tay máy ba khớp quay.
y3
x2
P
3
2
y1
x3
z2 y2 z3 z4
1 x1
z1
Xem xét mô hình của tay máy ba bậc tự do như hình vẽ trên
31
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
y3
x2 P
r3
3
2 d2
y1
x3
d1
r1
z2 y2 z3 z4
1 x1
z1
Từ mô hình vector ta thấy: r1 d1 d 2 r3
r1 1 MC12 (d1 d 2 r3 ) 2
MC12 ( d1 ) 2 MC12 ( d 2 r3 ) 2
=> MC ( d ) MC [ MC ( d r ) ]
12 1 2 12 23 2 3 3
MC12 ( d1 ) 2 MC12 MC23 ( d 2 r3 ) 3
Nếu xem điểm P cũng là một khâu (khâu 4), ta được
y4
y3 x4
x2 P
r3
3 z4
2 d2
y1
x3
d1
r1
z2 y2 z3
1 x1
z1
Vậy 1 1
( r ) MC 12 ( d )
1 2 MC12 MC 23 ( d 2 d 3 )3
MC12 (d1 )2 MC12 MC23 (d 2 )3 MC12 MC23 MC34 (d3 )4 ]
2.4.3. Phân tích chuyển động của tay máy nhiều khớp nối.
32
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
Mở rộng với hệ đa bậc tự do, ta có tọa độ của khâu cuối trong hệ tọa độ
gốc là
n n 1
i
( rT (Ter min al ) )1 d i [ MC j ( j 1) (d i ) i 1 ]
i 1 i 1 j 1
a. Các bước thực hiện cho việc phân tích chuyển dộng
Bước 1: Xác định hệ trục tọa độ
Xác định đặc tính các khớp: trượt hay bản lề
Đặt các hệ trục tọa độ sao cho trục quay của khớp trùng với trục z, trục thanh
tay máy trùng với trục x
Xác định các góc quay, chọn chiều dương của góc quay hướng từ trục
thanh(trục x) tới thanh quay (trong không gian 1/4 dương)
Bước 2: Xác định các ma trận MC
Bước 3: Viết phương trình xác định tọa độ của khâu cuối.
Bước 4: Tính toán vận tốc và gia tốc.
b. Ví dụ1: Xác định tọa độ của khâu cuối P trong hệ tay máy như hình dưới.
Cho d1 = 20cm, d2 = 30cm, d3 = 10cm, φ1 = 300, φ2 = 600, φ3 = 450
Giải
z3
x2
3
2 2 d2 x3 z4
x1
d1 3
1 y2 d3 P
z2
r1
1 y1 y3 x4
y4
z1
Ta có
(rP )1 MC12 (d1 )2 MC12 MC23 (d 2 )3 MC12 MC23 MC34 (d 3 ) 4
Mà:
33
Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động tay máy
1 2 3 cos( x2 , x1 ) cos( y 2 , x1 ) cos( z2 , x1 ) cos 1 sin 1 0
M 12 1 2 3 cos( x2 , y1 ) cos( y 2 , y1 ) cos( z2 , y1 ) sin 1 cos 1 0
1 2 3 cos( x2 , z1 ) cos( y 2 , z1 ) cos( z2 , z1 ) 0 0 1
cos( x3 , x2 ) cos( y3 , x2 ) cos( z3 , x2 ) cos 2 0 sin 2
M 23 cos( x3 , y2 ) cos( y3 , y2 ) cos( z3 , y2 ) sin 2 0 cos 2
cos( x3 , z 2 ) cos( y3 , z2 ) cos( z3 , z2 ) 0 1 0
cos( x4 , x3 ) cos( y4 , x3 ) cos( z4 , x3 ) cos 3 sin 3 0
M 34 cos( x4 , y3 ) cos( y4 , y3 ) cos( z4 , y3 ) sin 3 cos 3 0
cos( x4 , z3 ) cos( y4 , z3 ) cos( z4 , z3 ) 0 0 1
c. Ví dụ 2: Xác định tọa độ của khâu cuối P trong hệ tay máy như hình dưới.
Cho d1 = 20cm, d2 = 30cm, d3 = 10cm, φ1 = 600, φ2 = 300, φ3 = 450
z4
z3 x4
x2
d3 P
3 y4
2 2 d2 3
x1
x3
d1
1 r1
z2
y2 y3 z4
1 y1
z1
34