CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Z3KC HK222

BÀI TẬP CHƯƠNG 4 & 5

Hạn chót: 19/05/2022

3-1. Tính sai số xác lập của các hệ thống sau với đầu vào lần lượt là hàm nấc đơn vị và hàm dốc đơn
vị. Mô phỏng đáp ứng của các hệ thống dùng Matlab và kiểm tra với kết quả tính toán.
10
a. G ( s ) = , H ( s) = 1
( s + 3) 2

5s 2
b. G ( s ) = , H ( s) =
( s + 1)( s + 4) 2
s + 10

3-2. Tính độ vọt lố và thời gian quá độ (tiêu chuẩn 2%) của các hệ thống sau. Mô phỏng đáp ứng của
các hệ thống dùng Matlab và kiểm tra với kết quả tính toán.
1
a. G ( s ) =
s+4
2
b. G( s ) =
s + 4 s + 10
2

80
c. G ( s ) =
s ( s + 12 s + 28)
2

3-3. Cho hệ thống ở hình sau. Thiết kế bộ điều khiển GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
sao cho hệ thống sau hiệu chỉnh có POT < 20% và tqđ < 1s (tiêu chuẩn 2%).

5
G( s) =
s + 2s + 4
2

3-4. Cho hệ thống ở hình sau. Thiết kế bộ điều khiển GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số
sao cho hệ thống sau hiệu chỉnh có sai số xác lập với đầu vào hàm dốc là 0.02 và có đáp ứng quá độ
thay đổi không đáng kể.

20
G( s) =
s( s + 3)( s + 5)

3-5. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển sớm pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp biểu đồ
∗ ∗
Bode sao cho hệ thống vòng kín có Φ𝑀 ≥ 60𝑜 , 𝐺𝑀 ≥ 10 𝑑𝐵 và sai số xác lập với đầu vào hàm dốc
bằng 0.1. Vẽ biểu đồ Bode của 𝐺1 (𝑠) lên biểu đồ trống ở trang 3.

5𝑒 −0.01𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)

Cập nhật: 12/05/2023 1

3-6. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển trễ pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp biểu đồ Bode
∗ ∗
để hệ thống vòng kín có Φ𝑀 ≥ 40𝑜 , 𝐺𝑀 ≥ 20 𝑑𝐵 và sai số xác lập với đầu vào hàm nấc bằng 0.02.
Vẽ biểu đồ Bode của 𝐺1 (𝑠) sử dụng lên biểu đồ trống ở trang 3.
30𝑒 −0.01𝑠
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 20)

3-7. Cho hệ thống ở hình dưới. Thiết kế bộ điều khiển PID 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp giải tích sao cho
hệ thống vòng kín có POT ≤ 10%, tqđ ≤ 2s (tiêu chuẩn 2%) và sai số với đầu vào hàm dốc bằng 0.05.

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 8)

3-8. Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
𝑥̇ 1 10 𝑥1 2
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 −4 −8 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

a. Kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng.

b. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái sao cho hệ thống kín có hai cực tại -8 và -10.
c. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín đã thiết kế.
d. Viết phương trình trạng thái hệ thống điều khiển vòng kín với bộ điều khiển đã thiết kế.

Hướng dẫn thực hiện bài tập:

Sinh viên làm bài tập theo nhóm đã đăng ký, viết tay lời giải ra giấy A4 hoặc giấy tập, không đánh
máy. Sinh viên trực tiếp làm bài nào thì ghi rõ họ tên, MSSV và ký tên lên tờ bài làm đó. Nhóm nộp
bài làm cho giảng viên vào ngày hạn chót ghi trên đề bài.
Với phương pháp thiết kế dùng biểu đồ Bode, sinh viên in biểu đồ trống ở trang 3 để vẽ.
Chú ý: Mặc dù làm theo nhóm, mỗi sinh viên đều phải hiểu cách giải của tất cả các bài. Giảng viên
có thể gọi ngẫu nhiên sinh viên lên sửa bài làm vào buổi hôm sau.
Trường hợp đề bài có sai sót, sinh viên phản ánh với giảng viên qua email thknguyen@hcmut.edu.vn
trước hạn chót nộp bài ít nhất 2 ngày để kịp thời điều chỉnh.

Cập nhật: 12/05/2023 2