Control de Sistemes

Practica 2 - Efectes de la Realimentació

Roger Jiménez Mayoral
Universitat Autònoma de Barcelona,Dept.Enginyeria
roger.jimenez@e-campus.uab.cat

Alex Marti Alberdi

Universitat Autònoma de Barcelona,Dept.Enginyeria
alex.martial@autonoma.cat

Faculty:Ramon Vilanova Arbos-Ivan Pisa Dacosta

Abstract- L’objectiu d’aquesta pràctica es basa en
dissenyar un sistema de control realimentat i estudiar
els efectes provocats a la realimentació a partir de
parametritzar un model lineal d’un procés físic
mecanitzat per un controlador. En aquest estudi s’han
realitzat diferents estratègies de control,
posteriorment analitzades i graficades a partir del
disseny d’un sistema lineal descrit per equacions
matemàtiques.
Keywords-(Análisis,blocs,gràfic,Variables
incrementals, controladors,simulació,diposit,guany)
1. INTRODUCCIÓ
Per realitzar l'anàlisi d’un sistema realimentat ens
centrarem en un model de dipòsits interconnectats
que tot i mostrar una dinàmica d’un sistema no
lineal,estudiarem com un sistema lineal de manera
aproximada. (Fig 1)
Es pot apreciar com el sistema està mesurat per les
variables del caudal d’entrada i sortida i la relació
entre els dos(qi,qo,q12), i l’altura dels dos
diposits(h1,h2).
Com el sistema lineal que descriu el model ha
d’estar interpretat per un model incremental, on les
magnituds implicades representen desviacions
respecte valors del sistema sobre el punt
d’operació.
Al treballar amb variables incrementals,en comptes
de variables absolutes, el valor analitzat s'indicarà
superior o inferior al valor original.
El model incremental, es descriu en equacions
matemàtiques diferencials format per variables
dinàmiques del sistema original respecte el punt
d’operació.(2,3)
(2,3)
2. SIMULACIÓ AMB
MATLAB/SIMULINK
A continuació s’ha realitzat una simulació del
sistema linealitzat al voltant d’un punt d’operació
amb el programa simulink.
Primerament, en Matlab s’han assignat els valors a
les variables incrementals com a mode d’exemple
per realitzar un estudi. (Fig 2)
(3)

Fig 1.Exemple dipòsits interconnectats.

Com s’ha estudiat en teoria, els models lineals ens

descriuen un comportament al voltant d’un punt
d’operació, que en el cas estudiat estará definit a un
caudal d’entrada constant.(1)

(1) Fig 2.Variables del workspace del sistema.

El sistema linealitzat que serà analitzat
graficament, esta representat en un diagrama de
blocs amb SIMULINK, on s’ha tingut en compte la
inicialització dels blocs integradors a 0 ja que es
tracta d’un sistema linealitzat.(Fig 3)
Fig 3. Diagrama de blocs amb Simuink.
S’ha de mencionar que els gràfics analitzats a partir
d’ara es mostren en magnituds en l’eix vertical
definits per l’alçada en metres, i en l’eix
horitzontal, el temps en segons.
Hem representat la relació entre les variables
incrementals de les altures dels dipòsits per una
entrada constant qi=0.5.
Per un increment en el caudal de sortida en 0.5m, el
nivell del cabal d’entrada queda representat
gràficament a continuació. (Fig 4)
Per tant, com es mostra al gràfic, l’alçada del segon
caudal respecte al primer tenen una diferencia de
0.1m per una cabal d’entrada del primer dipòsit de
0.5m2. (Fig5)
Fig 4. Evolució gráfica h1(t),h2(t).
Fig5. Valors d’entrada bloc step.
Per altre banda, si es vol un decrement del cabal de
sortida en 0.25m respecte el cabal d’entrada, es pot
aplicar una simple regla de matemàtica utilitzant
l’exemple anterior. Doncs, si per un augment de
0.1m hem aplicat un cabal d’entrada inicial de
0.5m2.(Fig 6,7) Per un decrement de 0.25m el
cabal d’entrada resultant ha estat el següent.(4)
(-0.25*0.5)/0.1 =-1.25m2 (4)
Com s’aprecia al gràfic el nivell entre h1(t) i h2(t)
és de (0.5-0.25)=0.25m,
Fig 6. Gràfic decrement de 0,25m entre dipòsits.
Finalment, s’ha realitzat una comprovació del
funcionament del sistema, visualitzant la sortida en
absència d’entrada. Com el sistema és lineal, la
resposta no hauria de variar. (Fig7)
Fig7.Cabal de sortida sense step.
3. CONTROL DEL SISTEMA LINEAL.
En aquesta secció s’aprofundirà a l’analisis de
sistemes realimentats, en el qual es mostraran els
diferents efectes sobre el sistema lineal que es
produeixen al aplicar un controlador proporcional
(P) i un proporcional integral (PI).
Per mostrar els diferents resultats, s’ha partit d’un
diagrama de blocs en Simulink. (Fig8)
En el disseny de l’esquema, s’ha tingut en
consideració el fet que, donat que es vol controlar
el sistema lineal, seguim treballant amb variables
incrementals (condicions inicials integradors és 0).
Per demostrar com varía la resposta del sistema
enfront diferents parametres introduits al
controlador, en el nostre cas el bloc (Transfer
funct), es mostraran els diferents gràfics analitzant
els diferents comportaments.

Fig8.Esquema amb el controlador P. Fig9.Sortida del sistema per guany K=10 en controlador P.

L’entrada de referencia serà l’increment que A continuació s’ha estudiat el comportament al

desitgem, per la sortida respecte el punt d’operació.
D’altra banda, el bloc amb la variable h0 s’utilitza
per obtenir la sortida respecte el valor d’alçada
establert en el punt d’operació (segon dipòsit), que
en el nostre cas serà 0.
augmentar el guany (K=100), i efectivament, la
resposta s’estabilitza amb el valor desitjat en un
menor temps, però en conseqüència apareixen
oscil·lacions abans de l’estabilització. (Fig10)

L’objectiu principal, ha estat analitzar els diferents

comportaments sobre l’alçada en els dipòsits al
canviar el guany. Per demostrar-ho, s’ha aplicat un
canvi en el nivell de referencia a l’instant t = 5 en
un valor desitjat en el dipòsit de sortida, de manera
que s’estabilitzi en 0.4.

3.1 CONTROLADOR P

El disseny del controlador P, segons el guió, ha

estat el següent, representant cada variable en
Matlab i les variables introduïdes en el bloc de
funcio de transferencia que simula el controlador P.
Fig 10.Sortida del sistema per guany K=100 en controlador P.

Kp = 1; NumC = [Kp]; DenC = [1]

Les següents gràfiques representen l’evolució
temporal (eix horitzontal) del sistema al variar el
guany del controlador amb la finalitat d’aconseguir
una sortida del sistema que representa l’alçada del
dipòsit en metres.
Primerament, al aplicar un guany de 10 al
controlador s’aprecia com el valor desitjat al
dipòsit de sortida no aconsegueix assolir els 0.4m
(Fig9).
No obstant, l’interés del disseny del sistema és que
els canvis de nivells s’assoleixin de la manera més
ràpida i eficient possible..
Finalment hem estudiat la sortida del sistema amb
el guany en controlador de k=1000. En el qual el
valor de sortida és més exacte, tot i que en l’estudi
anterior, la sortida s’estabilitza més a prop dels 5
segons. (Fig11)
Fig 11.Sortida del sistema per guany K=1000 en controlador P. Fig 13.Sortida del sistema per ( Kp=10;Ti=5) en controlador
PI.

3.2 CONTROLADOR PI
Al augmentar el guany (Kp=20), mantenint la
constant integral, s’observa com el valor de sortida
Similar al analisis anterior, en el disseny d’aquest
s’assoleix en menor temps per contra l’estabilitat és
sistema, incorpora el bloc del controlador
més tardia donat que comencen a aparèixer
proporcional PI en Simulink, es variarà el guany
oscil·lacions.(Fig14)
proporcional, on apareix una nova variable
anomenada constant integral (Ti). (Fig12)

Fig12.Diagrama de blocs amb controlador PI.

El bloc Simulink del nou controlador és una funció

de transferencia(C(s) =NumC(s) /Den C(s)) regit
amb els diferents paràmetres de les variables
següents.(Fig 12)
NumC = Kp [Ti 1]; DenC = [Ti 0];
A continuació, s’ha estudiat els diferents valors de
sortida en dos sub estudis. Primerament, variant el
guany proporcional per un mateix valor de constant
integral, i posteriorment l’estudi en viceversa.
Fig 14.Sortida del sistema per ( Kp=20;Ti=5) en controlador
PI.
Finalment, per un valor de guany (Kp = 100), la
sortida s’assoleix en un menor temps però encara
apareixen més oscil·lacions que provoquen
l’endarreriment de la estabilitat de la sortida del
sistema.(Fig15)

Per als següents valors (Kp=10;Ti=5), l’estudi de la

resposta en sortida s’estabilitza al valor desitjat
(0.4m) en un temps aproximat de 10 segons. (Fig
13)
Fig 15.Sortida del sistema per ( Kp=100;Ti=5) en controlador
PI.
La segona part d’aquest sub estudi es centra en
mantenir el guany amb un valor experimental
(Kp=10) i variar la constant integral (Ti), amb
l’objectiu de comparar els resultats d’ambos estudis
i extreure’n conclusions.
Per una banda, amb uns valors d’estudi de
(Kp=10;Ti=2.5), s’observa com el nivell d’alçada
del dipòsit desitjat(0.4m) s’aconsegueix molt abans
en comparació amb estudis anteriors, tot i que les
oscil·lacions en règim transitori són més abruptes i
el sistema triga més temps en estabilitzar-se,
aproximadament 50 segons.(Fig 16)
Fig 16.Sortida del sistema per ( Kp=10;Ti=2.5) en controlador
PI.
Per altre banda, al augmentar el valor de la constant
(Ti=50), s’aprecia una diferencia notable respecte
l’anterior estudi, en el qual, el valor desitjat
s’aconsegueix després dels 50 segons i la gran
diferència és l'absència de fluctuacions al sistema
abans estabilitzar-se. (Fig 17)
Fig 17.Sortida del sistema per ( Kp=10;Ti=50) en controlador
PI.
4. COMPARATIVA I CONCLUSIONS.
En aquest últim apartat, juntament amb tots els
experiments i resultats extrets, s’ha avaluat les
diferències entre els dos models estudiats amb la
finalitat de decidir quin model seria el més eficient
per aplicar al sistema lineal dissenyat al primer
apartat.
Per realitzar la comparativa entre ambdues
controladors, s’ha dissenyat en l’entorn Simulink el
segûent esquema: (Fig 18)
Fig 18.Diagrama de blocs comparativa controladors.
Al realitzar la comparativa dels controladors,
primer hem utilitzat un guany (Kp=10), ja que en
els estudis anteriors el menor guany es relacionava
amb menors oscil·lacions al sistema. No obstant,
un cop graficat, ens hem adonat que no arribaven a
assolir el valor desitjat, per tant s’ha realitzat un
segon experiment augmentant el guany (K=100).
Per altre banda, hem determinat una constant
integral aproximada (Ti=2.5) per evitar
oscil·lacions i aconseguir més ràpidament
l’estabilitat del sistema. (Fig 19,20)
Els valors gràfics, corresponen a la resposta del
sistema emprant els controlador P(blau) i el
controlador PI(groc).
Fig 19.Comparació controlador P (Kp = 10) i PI (Kp = 10).
Fig 20.Comparació controlador P (Kp = 100) i PI (Kp = 100).
Finalment, hem representat la sortida dels
controladors per a un guany (Kp=200), on les
respostes són bastant similars, però
s’aconsegueixen menys fluctuacions i s’arriba
abans, ja que la pendent és més abrupte.(Fig 21)
Fig 21.Comparació controlador P (Kp = 200) i PI (Kp = 200).
Un cop analitzats tots els resultats, creiem més
convenient emprar l'ús del controlador PI en aquest
tipus de sistemes, tot i que, en els controladors P, el
valor desitjat s’assoleix abans envers el controlador
PI. El primer motiu es que segons els coneixements
obtinguts a teoria, sabem que controlador PI és del
tipus 1 ,per tant és útil per funcions de referencia a
partir de tipus 1, com la funció esglaó ‘Step’
utilitzada a la pràctica, i sapiguent que l’altre
controlador és de tipus 0, no serviria per ordres de
tipus superiors.
L’altre argument que creiem convenient davant l'ús
d’aquest controlador, és que proporciona un ordre
més de control al controlador, ja que podem
modificar el comportament variant no només el
guany ’Kp’, sinó la constant integral ‘Ti’.