Nehomogena linearna diferencijalna

jednačina

Prof. dr Nevena Mijajlović

Diferencijalne jednačine

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 1/36

NHLDJ
Nehomogena liearna diferencijalna jednačina (NHLDJ) je
jednačina oblika
L(y) = b(t),
gdje je b(t) 6≡ 0 je neprekidna funkcija na intervalu I ⊆ R, a

L(y) = y(n) + a1 (t)y(n−1) + · · · + an (t)y.

Teorema. Neka je yH (t) opšte rješenje odgovarajuće HLDJ

L(y) = 0, a yp (t) bilo koje (partikularno) rješenje date NHLDJ
L(y) = b(t). Tada je opšte rješenje date jednačne L(y) = b(t):

y(t) = yH (t) + yp (t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 2/36

 Prirodno je postaviti pitanje: Kako naći opšte rješenje
jednačine L(y) = b(t)?
Pri tome ćemo pretpostaviti da je jednostavniji zadatak
L(y) = 0, prethodno riješen.

Pretpostavimo da smo (na neki način) odredili n linearno

nezavisnih rješenja ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) HLDJ L(y) = 0. Tada je
opšte rješenje yH jednačine L(y) = 0:

yH = C1 ϕ1 (t) + · · · + Cn ϕn (t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 3/36

Metod varijacije konstanti

Pretpostavićemo da Ci nisu konstante, već funkcije

promjenljive t, (otuda dolazi naziv metod varijacije konstanti)
i te funkcije treba odrediti, tj. rješenje y jednačine L(y) = b(t),
tražimo u obliku

y = C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t).

Ovo rješenje ćemo uvrstitu u jednačinu L(y) = b(t) i odrediti

Ci (t), i = 1, . . . , n.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 4/36

Treba u jednačinu L(y) = b(t) uvrstiti i izvode funkcije

y0 = C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) +

| {z }
=0
+C1 (t)ϕ01 (t) + · · · + Cn (t)ϕ0n (t)

Prvi uslov za odredjivanje funkcija Ci (t) :

C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = 0

Tada je
y0 = C1 (t)ϕ01 (t) + · · · + Cn (t)ϕ0n (t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 5/36

Sada imamo

y00 = C01 (t)ϕ01 (t) + · · · + C0n (t)ϕ0n (t) +

| {z }
=0

+C1 (t)ϕ1 ”(t) + · · · + Cn (t)ϕn ”(t).

Postavljamo drugi uslov za funkcije Ci (t) :

C01 (t)ϕ01 (t) + · · · + C0n (t)ϕ0n (t) = 0

i tada je
y00 = C1 (t)ϕ1 ”(t) + · · · + Cn (t)ϕn ”(t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 6/36

Postupak produžavamo, i dobijamo
(n−2) (n−2)
y(n−1) = C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) +
| {z }
=0

(n−1) (n−1)
+C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t)
Postavljamo (n − 1)-vi uslov:

(n−2) (n−2)
C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = 0.

Tada je
(n−1) (n−1)
y(n−1) = C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t)

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 7/36

Sada imamo
(n−1) (n−1)
y(n) = C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t)+
(n) (n)
C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t).

Ako bismo pokušali da ponovo, kao u prethodnim

koracima postavimo novi (n-ti uslov), dobili bismo
homogeni sistem od n jednačina sa nepoznatima
C01 (t), C02 (t), . . . , C0n (t).
Determinanta tog sistema je determinanta Vronskog, koja
je različita od nule, jer je to determinanta linearno
nezavisnog sistema rješenja.
Dobili bismo da su svi C0i (t) = 0, i = 1, 2, . . . , n, odakle
slijedi da bi tada sve funkcije Ci (t) bile konstante.
Imali bismo samo opšte rješenje HLDJ L(y) = 0, a ne
rješenje jednačine L(y) = b(t).
Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 8/36
Još jedan uslov ćemo dobiti ako y, y0 , . . . , y(n) zamijenimo u
jednačinu L(y) = b(t). Dobijamo
(n−1) (n−1)
C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t)+
(n) (n)
C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t)+
 
(n−1) (n−1)
a1 (t) C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t) +
..
.
+an (t) (C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t)) = b(t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 9/36

Ovu jednačinu možemo pisati u obliku
h i
(n (n−1)
C1 (t) ϕ1 (t) + a1 (t)ϕ1 (t) + · · · + an (t)ϕ1 (t) +
h i
(n (n−1)
+C2 (t) ϕ2 (t) + a1 (t)ϕ2 (t) + · · · + an (t)ϕ2 (t)
..
.
h i
(n) (n−1)
+Cn (t) ϕn (t) + a1 (t)ϕn (t) + · · · + an (t)ϕ1 (t) +
(n−1) (n−1)
+C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = b(t).
odnosno

C1 (t) L(ϕ1 (t)) +C2 (t) L(ϕ2 (t)) + · · · + Cn (t) L(ϕn (t)) +
| {z } | {z } | {z }
=0 =0 =0
(n−1) (n−1)
+C01 (t)ϕ1 (t) + ··· + C0n (t)ϕn (t) = b(t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 10/36

S obzirom da su ϕ1 (t), . . . , ϕn (t) rješenja jednačine L(y) = 0,
imamo n-ti uslov za odredjivanje funkcija C0i (t) :

(n−1) (n−1)
C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = b(t).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 11/36

Objedinimo sve uslove (njih n) za odredjivanje C0i (t) :

C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = 0

C01 (t)ϕ01 (t) + · · · + C0n (t)ϕ0n (t) = 0
.. ..
. .
(n−2) (n−2)
C01 (t)ϕ1 (t) + · · · + C0n (t)ϕn (t) = 0
0 (n−1) 0 (n−1)
C1 (t)ϕ1 (t) + · · · + Cn (t)ϕn (t) = b(t)

Primijetimo da je determinanta ovog sistema linearnih

jednačina determinanta Vronskog W(t) 6= 0.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 12/36

Prema Kramerovom pravilu, imamo da je

Wi (t)
C0i (t) = , i = 1, 2, . . . , n,
W(t)

gdje je Wi (t)- determinanta koja nastaje iz determinante W(t)

kada se u ovoj i−ta kolena zamijeni kolonom (0, 0, . . . , b(t)).
Odavde integraljenjem dobijamo funkcije Ci (t), i = 1, 2, . . . , n i
rješenje naše NHLDJ L(y) = b(t). Dakle, opšte rješenje ove
jednačine je:

y = γ1 ϕ1 (t) + · · · + γn ϕn (t) + ψ1 (t)ϕ1 (t) + · · · + ψn (t)ϕn (t)+,

pri tome je
Z
Wi (t)
ψi (t) = dt, i = 1, 2, . . . , n.
W(t)

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 13/36

Slučaj kada je b(t)-kvazipolinom

Posebno ćemo razmotriti neke slučajeve u kojima se unaprijed

može pretpostaviti oblik partikulrnog rješenja NHLDJ.
Navodimo neke slučajeve u kojima se lako prepoznaje oblik
partikularnog rješenja LDJ.
Posmatrajmo NHLDJ sa konstantnim koeficijentima

L(y) ≡ y(n) + a1 y(n−1) + · · · + an y = Pm (t)eγt ,

| {z }
b(t)

gdje je Pm (t) polinom stepena m sa realnim koeficijentima, tj.

Pm (t) = b0 tm + b1 tm−1 + · · · + bm .

Kažemo da je b(t) kvazipolinom.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 14/36

Posmatrajmo odgovarajuću HLDJ

y(n) + a1 y(n−1) + · · · + an y = 0.

Neka su λ1 , . . . .λn korijeni odgovarajućeg karakterističnog

polinoma.

Razlikujemo sljedeće slučajeve:

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 15/36

1o slučaj
Neka je b(t) oblika

b(t) = eαt Pm (t)

gdje je Pm (t) polinom m−tog stepena sa realnim koeficijentima i

α ∈ R. Razlikujemo sledeće podslučajeve.
a) α nije korijen karakterističnog polinoma HLDJ, tj.
α 6∈ {λ1 , . . . , λn }.
U ovom slučaju partikularno rješenje ima oblik

yp = eαt Qm (t),

gdje je
Qm (t) = B0 tm + B1 tm−1 + · · · + Bm (1)
polinom m−tog stepena, čiji se koeficijenti B0 , B1 , . . . , Bm
odredjuju smjenom yp i odgovarajućih izvoda u polaznu
NHLDJ.
Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 16/36
b) α je korijen višestrukosti r karakterističnog polinoma
HLDJ.
Partikularno rješenje ima oblik

yp = tr eαt Qm (t),

gdje je Qm (t) oblika (1).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 17/36

2o slučaj

Neka je b(t) oblika

b(t) = eαt P1m (t) cos βt + P2l sin βt

gdje su P1m (t) i P2l (t) polinomi stepena m i l, redom sa realnim

koeficijentima i α, β ∈ R. Podslučajevi su sljedeći:

a) α ± iβ nisu korijeni karakterističnog polinoma HLDJ.

Partikularno rješenje ima oblik

yp = eαt Q1k (t) cos βt + Q2k (t) sin βt ,

gdje je k = max{m, l}, a koeficijenti polinoma Q1k (t) i Q2k (t)

se odredjuju smjenom yp i odgovarajućih izvoda u polaznu
NHLDJ.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 18/36

b) α ± iβ su korijeni, svaki višestrukosti r, karakterističnog
polinoma HLDJ.
Partikularno rješenje ima oblik

yp = tr eαt Q1k (t) cos βt + Q2k (t) sin βt ,

gdje je k = max{m, l}, a koeficijenti polinoma Q1k (t) i Q2k (t)

se odredjuju smjenom yp i odgovarajućih izvoda u polaznu
NHLDJ.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 19/36

3o slučaj

Neka je b(t) oblika

b(t) = P1m1 (t)eγ1 t + · · · + Psms eγs t ,

Tada je partikualarno rješenje ove jednačine

yp = yp1 + · · · + ypn ,

gdje je ypk partikularno rješenje jednačine L(y) = Pimk (t)eγk t ,

k = 1, 2, . . . , s.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 20/36

 et
Primjer 1. Riješićemo jednačinu y” − 2y0 + y = t, t > 0.
Odgovarajuća HLDJ glasi
y” − 2y0 + y = 0,
a odgovarjući karakteristični polinom je
P(λ) = λ2 − 2λ + 1 = (λ − 1)2 ,
čiji su korijeni λ1 = λ2 = 1. Odgovarajuća linearno nezavisna
rješenja ove jednačine su ϕ1 (t) = et , ϕ2 (t) = tet , opšte rješenje
yH = C1 et + C2 tet .
Partikularno rješenje ćemo odrediti metodom varijacije
konstanti. Rješenje tražimo u obliku
y = C1 (t)et + C2 (t)tet .
Imamo uslove
C01 (t)et + C02 (t)tet = 0,
et
C01 (t)et + C02 (t)(et + tet ) = .
t
Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 21/36
Poslije dijeljenja svake od ovih jednačina sa et , dobijamo

C01 (t) + C02 (t)t = 0,

1
C01 (t) + C02 (t)(1 + t) = ,
t
čija su rješenja C02 (t) = 1t , C01 = −, tj. C1 (t) = −t + C1 ,
C2 (t) = ln t + C2 , pa je opšte rješenje

y = C1 (t)et + C2 (t)tet
= (C1 − t)et + (C2 + ln t)tet
= C1 et + C2 t ln tet |−tet +{zt ln te}t .
| {z }
yH yp

Partikularno rješnje date NHLDJ je

yp = −tet + t ln tet .

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 22/36

Primjer 2. Riješiti jednačinu

y00 − 4y0 + 8y = e2t + sin 2t.

Prvo rješavamo odgovarajuću homogenu jednačinu

y00 − 4y0 + 8y = 0. Karakteristični polinom P(λ) = λ2 − 4λ + 8
ove jednačine ima korijene λ1,2 = 2 ± 2i. Opšte rješenje ove
HLDJ je
yH = C1 e2t cos 2t + C2 e2t sin 2t.

Sada nalazimo partikularno rješenje jednačine

y00 − 4y0 + 8y = e2t .

Rješenje tražimo u obliky yp1 = Ae2t . Uvrstimo u jednačinu.

Dobijamo 4Ae2t − 4 · 2Ae2t + 8e2t = e2t , odakle slijedi 4A = 1,
odnosno A = 41 i
e2t
yp1 = .
4
Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 23/36
Slično treba naći partikularno rješenje NHLDJ
y00 − 4y0 + 8y = sin 2t.
Tražimo rješenje u obliku
yp2 = B1 cos 2t + B2 sin 2t
Tada je
y0p2 = −2B1 sin 2t + 2B2 cos 2t, y00p2 = −4B1 cos 2t − 4B2 sin 2t.
Uvrstimo y, y0 , y00 u jednačinu y00 − 4y0 + 8y = sin 2t. Imamo
(−4B1 − 8B2 + 8B1 ) cos 2t + (−4B2 + 8B1 + 8B1 ) sin 2t = sin 2t,
odakle dobijamo sistem jednačina za odredjivanje konstanti B1
i B2 :
4B1 − 8B2 = 0, 8B1 + 4B2 = 1.
1 1
Rješenje ovog sistema je B1 = 10 , B2 = 20 , a odgovarajuće
partikularno rješenje
1 1
yp2 = cos 2t + sin 2t.
10 20
Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 24/36
Opšte rješenje date LDJ je

y = yH + yp1 + yp2
e2t 1 1
= C1 e2t cos 2t + C2 e2t sin 2t + + cos 2t + sin 2t
4 10 20

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 25/36

HLDJ sa funkcionalnim koeficijentima

Data je HLDJ n-tog reda

L(y) = y(n) + a1 (t)y(n−1) + · · · + an (t)y = 0. (2)

Pretpostavljamo da smo uspjeli da nadjemo m < n linearno

nezavisnih rješenja ove jednačine: ϕ1 (t), . . . , ϕm (t). Trebalo bi
odrediti još n − m njih: ϕm+1 (t), . . . , ϕn (t), tako da rješenja
ϕ1 (t), . . . , ϕm (t), ϕm+1 (t), . . . , ϕn (t) obrazuju bazu vektorskog
prostora D rješenja jednačine (2).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 26/36

Sličnu situaciju imamo kod polinomijalnih jednačina
Pn (λ) = 0.
Neka je poznato m korijena polinoma Pn (λ) = 0.
Neka su to korijeni λ1 , . . . , λm .
Preostalih n − m korijena jednačine Pn (λ) = 0 možemo naći
rješavajući polinomijalnu jednačinu

Pn (λ)
Qn−m (λ) = =0
(λ − λ1 ) · · · (λ − λm )

koja je stepena n − m.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 27/36

Vratimo se rješavanju jednačine (2).

Poznata su linearno nezavisna rješenja ϕi (t), i = 1, 2, . . . , m.

Uvedimo smjenu y = zϕ1 , gdje je z = z(t) nova nepoznata
funkcija. Tada je
y0 = ϕ01 z + ϕ1 z0 ,
y00 = ϕ001 z + 2ϕ01 z0 + ϕ1 z00 ,
y000 = ϕ000 00 0 0 00
1 z + 3ϕ1 z + 3ϕ1 z + ϕ1 z
000

..
.
n
(k)
X
(n)
y = ϕ1 · z(n−k)
k=0

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 28/36

Uvrštavenjem u jednačinu
L(y) ≡ y(n) + a1 (t)y(n−1) + · · · + an (t)y = 0 dobijamo jednačinu
n   n−1  
X n (k) (n−k) X n − 1 (k) (n−1−k)
ϕ ·z +a1 (t) ϕ1 ·z +· · ·+an (t)ϕ1 ·z = 0,
k 1 k
k=0 k=0

odnosno
h i
(n) (n−1)
z ϕ1 + a1 (t)ϕ1 + · · · + an (t)ϕ1 +
| {z }
=L(ϕ1 )=0

+ϕ1 z(n) + b1 (t)z(n−1) + · · · + bn−1 (t)z0 = 0.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 29/36

Dalje, uvodjenjem smjene u = z0 udobijamo HLDJ (n − 1)−og
reda po nepoznatoj funkciji u:

ϕ1 u(n−1) + b1 (t)u(n−2) + · · · + bn−1 (t)u = 0. (3)

 0
ϕi+1
Funkcije ui = ϕ1 , i = 1, 2, . . . , m − 1 su linearno nezavisna

rješenja jednačine (3).

Sada imamo zadatak kao na početku: linerana diferencijalna
jednačina reda n − 1 i poznato m − 1 linerano nezavisnih
rješenja.
Ponaavljajući postupak dobićemo jednačinu reda n − m.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 30/36

Razmotrimo specijalno slučaj n = 2, tj. pretpostavljamo da je
data HLDJ
y00 + a1 (t)y0 + a2 (t)y = 0 (4)
i da je ϕ1 (t) 6= 0 njeno rješenje. Treba naći još jedno rešenje ϕ2 (t)
tako da ova dva rješenja budu linearno nezavisna.
Snižavanje reda jednačine može se izvesti koristeći smjenu
y = ϕ1 z, gdje je z nova nepoznata funkcija, kao što je i
navedeno u opštem slučaju.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 31/36

II način

Sa x = ϕ2 (t), t ∈ I označimo rješenje jednačine (4) koje je

linearno nezavisno sa rješenjem ϕ1 (t). (W[ϕ1 , ϕ2 ](t) 6= 0).
Slijedi, za svako t ∈ I:

ϕ1 (t)00 + a1 (t)ϕ01 (t) + a2 ϕ1 (t) = 0

ϕ2 (t)00 + a1 (t)ϕ02 (t) + a2 ϕ2 (t) = 0
Množeći prvu jednačinu sa ϕ2 (t) a drugu sa ϕ1 (t) i oduzimajući
tako dobijene jednačine, imamo

ϕ001 (t)ϕ2 (t) − ϕ1 (t)ϕ002 (t) + a1 (t) ϕ01 (t)ϕ2 (t) − ϕ1 (t)ϕ02 (t) = 0.

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 32/36

Primijetimo da je
 
 ϕ (t) ϕ2 (t)
W(t) =  10  = ϕ1 (t)ϕ02 (t) − ϕ0 (t)ϕ2 (t),

ϕ1 (t) ϕ02 (t)  1

W 0 (t) = ϕ1 (t)ϕ002 (t) − ϕ001 (t)ϕ2 (t).

Slijedi da prethodnu jednačinu možemo pisati u obliku

W 0 (t) + a1 (t)W(t) = 0,
R
odakle dobijamo W(t) = Ce− a1 (t)dt , odnosno
R
ϕ1 (t)ϕ02 (t) − ϕ01 (t)ϕ2 (t) = Ce− a1 (t)dt
.

Ovo je jednačina prvog reda po nepoznatoj ϕ2 (t). Možemo

postaviti C = 1, jer nam je dovoljno jedno rješenje za ϕ2 .
Na kraju, tako dobijamo i opšte rješenje

y = C1 ϕ1 + C2 ϕ2 .

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 33/36

III način - Metod invarijanata

Uvodimo smjenu y = uv. (Funkciju v ćemo odrediti tako da u

novoj jednačini koeficijent uz prvi izvod nepoznate funkcije
bude 0).
Imamo,
y0 = u0 v + uv0 i y00 = u00 v + 2u0 v0 + uv00 .
Uvrstimo u datu jednačinu i dobijamo

u00 v + 2u0 v0 + uv00 + +a1 (t)u0 v + a1 (t)uv0 + a2 (t)uv = 0,

odnosno

u00 v + (2v0 + a1 (t)v) u0 + (v00 + a1 (t)v0 + a2 (t)v)u = 0.

| {z }
=0

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 34/36

Funkciju v biramo tako da bude

2v + a1 (t)v = 0.

Dobijamo
dv 1 R 1
= − a1 (t) i v = e− a (t)dt
2 1 .
v 2
Sada jednačina (4) glasi

u00 + q(t)u = 0, (5)

gdje je
v00 + a1 (t)v0 + a2 (t)v
q(t) = .
v

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 35/36

Dobijena jednačina (5) je HLDJ sa konstantnim koeficijentima
ako je
q(t) = K,
K ∈ R konstanta. Imajući u vidu v dobijamo

1 1
a2 (t) − a21 (t) − a01 (t) = K
| 4 {z 2 }
I(t)

Dakle, da bismo LDJ rješavali smjenom y = uv, prvo treba

proveriti da li je
I(t) = K (K = const).

Prof. dr Nevena Mijajlović Nehomogena linearna diferencijalna jednačina 36/36