Katedra za strojarsku automatiku

PD - regulator

GR KP (1 Tds) GR KP KD s

GR GR
e(s) y(s) e(s)
( ) y(s)
KP 1 KP

Td s Kds

prediktivnim D djelovanjem poboljšati regulaciju

kada želimo stabilizirati sustav (objekti u gibanju-zrakoplovi, brodovi)

p bl m k
problem kod
d si
signala
n l ssa šumovima
šum im – ugraditi
u diti dodatni
d d tni niskopropusni
nisk p pusni filtar
filt

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 11

Katedra za strojarsku automatiku

PI - regulator

1
GR KP (1 ) Ki
Tis GR KP
s

GR GR
e(s) y(s))
y( e(s) y(s))
y(
KP 1 KP

1 Ki
Ti s s

naj eš e korišteni regulator u industriji

tamo gdje nema oštrog zahtjeva za brzinom odziva

za eliminaciju pogreške u stacionarnom stanju

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 12

 Katedra za strojarsku automatiku

PID – regulator (osnovna paralelna forma)

1 Ki
GR KP (1 Tds ) GR KP KD s
Tis s

1 KP

e(s)
( ) y(s) e(s) y(s)
( )
KP Td s Kd s

1 Ki
Ti s s
GR GR

neinteraktivna izvedba - P, I i D djelovanja djeluju potpuno paralelno

ovjek reagira
p p
“proporcionalno” p j
prema zahtjevima trenutka,
“integralno” uzimaju i u obzir prošlo iskustvo i
“derivacijski” sagledavaju i tendenciju budu ih promjena
Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 13

Katedra za strojarsku automatiku

1. Paralelna (neinteraktivna) topologija

PID osnovna paralelna forma regulatora

PI-D forma regulatora
I-PD forma regulatora
ISA forma regulatora
Op a forma regulatora

2. Serijska (interaktivna) topologija

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 14

 Katedra za strojarsku automatiku

PID regulator
g ((osnovna p
paralelna forma regulatora)
g )

diskontinuirane ((skokovite)) referentne veli ine p prenose se na

regulacijsko odstupanje, što posebno zbog direktnog D djelovanja
rezultira impulsima koji pove avaju upravlja ke signale

xu e y xi
I Izvršni lan Objekt

GR

Mjerni lan

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 15

Katedra za strojarsku automatiku

PI-
PI-D regulator (struktura s derivacijom izlaza)

xu e y xi
I Izvršni lan Objekt

GR

Mjerni lan

povoljna topologija za diskontinuirane (skokovite) referentne

veli ine, jjer smanjuje
j j zahtjeve
j p
prema izvršnom lanu

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 16

 Katedra za strojarsku automatiku

I-PD regulator (struktura sa isklju ivim I djelovanjem na pogrešci)

topologija s najblažim upravlja kim signalima

xu e y xi
I Izvršni lan Objekt

D P

GR

Mjerni lan

potpuno se izbjegava prijenos diskontinuirane (skokovite) referentne

veli ine na upravlja
p j ku veli inu, ime se maksimalno smanjuju
j j zahtjevi
j
prema izvršnom lanu

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 17

Katedra za strojarsku automatiku

ISA forma PID regulatora

g

GR
p
K
xu
y xi
Ki Filtar Izvršni lan Objekt
s
d

sK d
1 sTd / N

Mjerni lan

težinski koeficijenti ograni avaju prijenos diskontinuiteta

na postavnu veli inu kroz P i D djelovanje

umjesto idealnog derivatora koristi se realni derivator

filtar na izlazu isti upravlja ki signal od visokofrekvencijskih

komponenti ime se štedi izvršni lan
Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 18
 Katedra za strojarsku automatiku

Op
p a forma PID regulatora
g

objedinjuje sve do sada pokazane izvedbe PID regulatora

GR
p
P
xu
i y xi
I Filtar Izvršni lan Objekt

d
D

Mj
Mjerni
i lan
l

podešavanje parametara se odvija u dvije faze :

1. prvo se podešavaju parametri povratne veze (K, Ti, Td) s kojima
se postiže
tiž d
dobra
b k kompenzacija
ij poreme aja
j (režim
( ži stabilizacije)
t bili ij )

2. potom se podešavaju težinski koeficijenti ( p, i, d) dok se ne

postigne
ti dobra
d b didinamika
ik odziva
d i na vode d u velili inu
i ((režim
ži slije
lij enja)
j )

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 19

Katedra za strojarsku automatiku

PID regulator (serijska topologija)

interaktivna izvedba - P, I i D djelovanja ne djeluju potpuno paralelno

realizirana serijskim spojem PD i PI regulatora

xu e y
I xi
Izvršni lan Objekt

D P

GR

Mjerni lan

najj eš e se koristi u p
procesnojj tehnici

Mehatronika i robotika Upravljanje i regulacija Regulacijski ure aji - 20