TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG

VIỆT HÀN

KHOA KHOA HOC MÁY TÍNH

-----🙞🙜🕮🙞🙜-----

BÀI TẬP LỚN VI ĐIỀU KHIỂN

NHÓM RBC
ĐỂ TÀI: CHẾ TẠO XE TỰ HÀNH DÒ TRÁNH CHƯỚNG NGẠI VẬT

VÀ XE ĐIỀU KHIỂN CÓ CÁNH TAY ROBOT

Sinh viên thực hiện: TRẦN ĐỨC VŨ 21SE2

PHAN THỊ MỸ LINH 21SE2

NGUYỄN VĂN HƯNG 21SE2

LÊ HOÀI NAM 21SE1

TRẦN QUANG 21SE1

TỪ ANH ĐÀI 21SE2

VÕ THẾ LỰC 21SE2

TRẦN MINH QUANG 21SE3

Giáo viên hướng dẫn: Th.S PHAN THỊ QUỲNH HƯƠNG

Đà Nẵng, ngày 21 tháng 05 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN
THÔNG VIỆT HÀN

KHOA KHOA HOC MÁY TÍNH

-----🙞🙜🕮🙞🙜-----

BÀI TẬP LỚN VI ĐIỀU KHIỂN

ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO XE TỰ HÀNH TRÁNH CHƯỚNG NGẠI
VẬT VÀ XE ĐIỀU KHIỂN CÓ CÁNH TAY ROBOT

Sinh viên thực hiện: TRẦN ĐỨC VŨ 21SE2

PHAN THỊ MỸ LINH 21SE2

NGUYỄN VĂN HƯNG 21SE2

LÊ HOÀI NAM 21SE2

TRẦN QUANG 21SE2

TỪ ANH ĐÀI 21SE2

VÕ THẾ LỰC 21SE2

TRẦN MINH QUANG 21SE3

Giáo viên hướng dẫn: Th.S PHAN THỊ QUỲNH HƯƠNG

Đà Nẵng, ngày 21 tháng 05 năm 2023

3
 LỜI CẢM ƠN
Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy cô và các bạn đã dành thời
gian giúp đỡ chúng em trong quá trình thực hiện đồ án này. Đặc biệt, chúng
em xin chân thành cảm ơn thầy ThS. Phan Thị Quỳnh Hương là người đồng
ý hướng dẫn trực tiếp cho đề tài của chúng em. Là người tận tình giúp đỡ
chúng em về thông tin của đồ án. Nhờ vậy mà chúng em đã hoàn chỉnh
được đồ án của mình và quan trọng hơn hết là chúng em đã tiếp thu được
những kinh nghiệm trong suốt quá trình thực hiện đồ án.

Tuy nhiên, vì đây là lần đầu chúng em thực hiện một dự án cho bản
thân mặc dù đã tìm tòi nghiên cứu nhưng không tránh khỏi những thiếu
sót. Chúng em rất mong nhận được sự thông cảm và góp ý của thầy cô.

Chúng em xin chân thành cảm ơn !

4
 LỜI NHẬN XÉT
(Giảng viên hướng dẫn)

……………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………

Đà Nẵng, ngày 21 tháng 05 năm 2022

Chữ ký của giảng viên

1 MỤC LỤ

5
 C
LỜI CẢM ƠN..........................................................................................................4

LỜI NHẬN XÉT.....................................................................................................5

MỤC LỤC................................................................................................................. 6

DANH MỤC HÌNH ẢNH......................................................................................8

MỞ ĐẦU.................................................................................................................. 9

CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÍ LUẬN...........................................................................10

1. Các phần mềm hỗ trợ thiết kế.....................................................................10

1.1. Phần mềm Proteus.................................................................................10

1.2. Phần mềm Arduino IDE.......................................................................11

2. Các công nghệ hỗ trợ...................................................................................12

2.1. Bluetooth................................................................................................12

3. Ứng dụng.......................................................................................................14

CHƯƠNG 2. NỘI DUNG....................................................................................16

1. Xe điều khiển có cánh tay Robot...............................................................16

1.1. Trình bày sơ đồ khối và chức năng các khối.....................................16

1.2. Sơ đồ kết nối..........................................................................................17

1.3. Chức năng và nguyên lí hoạt động các linh kiện..............................17

1.4. Lưu đồ hoạt động..................................................................................24

2. Xe tự điều hành............................................................................................25

2.1. Trình bày sơ đồ khối và chức năng các khối.....................................25

2.2. Sơ đồ kết nối..........................................................................................26

2.3. Chức năng và nguyên lí hoạt động các linh kiện..............................26

2.4. Lưu đồ hoạt động..................................................................................31

CHƯƠNG 3. KẾT QUẢ THỰC HIỆN...............................................................32

6
 1. Xe điều khiển có cánh tay Robot...............................................................32

2. Xe tự điều hành tránh chướng ngại vật.....................................................33

CHƯƠNG 4. KIẾN NGHỊ...................................................................................34

1. Hạn chế..........................................................................................................34

2. Kiến nghị.......................................................................................................34

KẾT LUẬN............................................................................................................ 35

7
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2.1 - Sơ đồ khối của xe điều khiển có cánh tay robot
Hình 2.2 - Sơ đồ kết nối của xe điều khiển có cánh tay robot
Hình 2.3 - Dây nối mạch các thiết bị linh kiện điện tử
Hình 2.4 - Module điều khiển động cơ L298N
Hình 2.5 - Module giảm áp LM2596
Hình 2.6 - Arduino Uno R3
Hình 2.7 - Module Bluetooth HC-05
Hình 2.8 - Công tắc On-Off
Hình 2.9 - Cánh tay Robot
Hình 2.10 - Động cơ Servo SG90
Hình 2.11 - Khung xe Robot 4 bánh + 4 động cơ
Hình 2.12 - Khay đựng pin 18650
Hình 2.13 - Pin sạc 18650
Hình 2.14 - Lưu đồ hoạt động xe điều khiển có cánh tay Robot
Hình 2.15 - Sơ đồ khối của xe tự điều hành tránh chướng ngại vật
Hình 2.16 - Sơ đồ kết nối của xe tự điều hành tránh chướng ngại vật
Hình 2.17 - Khung xe 3 bánh + 2 động cơ
Hình 2.18 - Công tắc On - Off
Hình 2.19 – Modula phát hiện vật cản hồng ngoại
Hình 2.20 –Arduino Nano
Hình 2.21 - Module điều khiển động cơ L298N
Hình 2.22 - Khay đựng pin 18650
Hình 2.23 - Pin sạc 18650
Hình 2.24 - Lưu đồ hoạt động của xe tự điều hành tránh chướng ngại vật
Hình 3.1 - Hình ảnh tổng quan về xe điều khiển có cánh tay Robot
Hình 3.2 - Hình ảnh mặt trước của xe điều khiển có cánh tay Robot
Hình 4.1 - Hình ảnh mặt trên của xe tự điều hành
Hình 4.2 - Hình ảnh mặt trước của xe tự điều hành

8
 MỞ ĐẦU
Trong những năm qua, khoa học máy tính và xử lý thông tin c ó những
bước tiến vượt bậc và ngày càng có những đóng góp to lớn vào cuộc cách
mạng khoa học kỹ thuật hiện đại. Đặc biệt sự ra đời và phát triển nhanh
chóng của kỹ thuật số làm cho ngành điện tử trở nên phong phú và đa dạng
hơn. Nó góp phần rất lớn trong việc đưa kỹ thuật hiện đại thâm nhập rộng
rãi vào mọi lĩnh vực của hoạt động sản xuất, kinh tế và đời sống xã hội. Từ
những hệ thống máy tính lớn đến những hệ thống máy tính cá nhân, từ
những việc điều khiển các máy công nghiệp đến các thiết bị phục vụ đời
sống hằng ngày của con người. Trong các hệ thống đó, việc trao đổi thông
tin là vô cùng quan trọng. Bản báo cào này trình bày kết quả nghiên cứu
công nghệ không dây Bluetooth của các thiết bị điện tử chạy trên nền hệ
điều hành Android, ứng dụng vào thiết kế mô hình xe điều khiển từ các
thiết bị Android qua kết nối không dây Bluetooth và xe tự tránh vật cản
trong kỹ nguyên xe tự động hiện nay.

9
 CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÍ LUẬN
1. Các phần mềm hỗ trợ thiết kế
1.1. Phần mềm Proteus

Phần mềm Proteus cho phép mô phỏng hoạt động của mạch điện tử
bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ vi
điều khiển như MCS-51, PIC, AVR, … Proteus là phần mềm mô phỏng
mạch điện tử của Labcenter Electronics, mô phỏng cho hầu hết các linh
kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU như PIC , 8051,
AVR, Motorola.

Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS (Intelligent Schematic Input
System) cho phép mô phỏng mạch và ARES (Advanced Routing and
Editing Software) dùng để vẽ mạch in.

1.1.1. Ưu điểm

Dễ dạng tạo ra một sơ đồ nguyên lý từ đơn giản đến phức tạp.

Dễ dàng chỉnh sữa các đặc tính của linh kiện trên sơ đồ nguyên lý.

Hỗ trợ kiểm tra lỗi thiết kế trên sơ đồ nguyên lý. Có thể xem và lưu lại
phần báo lỗi

Phần mềm chạy mô phỏng và phân tích các tính chất của một mạch
điện một cách chính xác.

10
 Proteus cung cấp cho người sử dụng công cụ biên dịch cho các họ vi
xử lý như MSC51, AVR, HC11, …qua đó tạo ra các tập tin .hex dùng để
nạp cho vi xử lý và tạp tin .dsi dùng để xem và chạy kiểm tra từng bước
trong quá trình mô phỏng.

Phần mềm cung cấp rất nhiều mô hình linh kiện có chức năng mô
phỏng, từ các vi điều khiển thông dụng đến các link kiện ngoại vi như LED,
LCD, Keypad, cổng RS232… cho phép người sử dụng mô phỏng từ một hệ
vi điều khiển hoàn chỉnh đến việc xây dựng phần mềm cho hệ thống đáp
ứng các giao thức vật lý. Ngoài ra, Proteus còn cho phép bạn tự tạo link
kiện tương tác động do đó bạn có thể thực hiện các mô phỏng có tương tác
giống như hoạt động của một mạch thật.

1.1.2. Nhược điểm

Phần vẽ mạch có giao diện không được đẹp và hấp dẫn.

1.2. Phần mềm Arduino IDE

Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu được sử dụng để
viết và biên dịch mã vào module Arduino.

Đây là một phần mềm Arduino chính thức, giúp cho việc biên dịch mã
trở nên dễ dàng mà ngay cả một người bình thường không có kiến thức kỹ
thuật cũng có thể làm được.

Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windows, Linux
và chạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng
vai trò quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong môi trường.

Có rất nhiều các module Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega,
Arduino Leonardo, Arduino Micro và nhiều module khác.

Mỗi module chứa một bộ vi điều khiển trên bo mạch được lập trình và
chấp nhận thông tin dưới dạng mã.

11
 Mã chính, còn được gọi là sketch, được tạo trên nền tảng IDE sẽ tạo ra
một file Hex, sau đó được chuyển và tải lên trong bộ điều khiển trên bo.

Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần cơ bản: Trình chỉnh sửa và
Trình biên dịch, phần đầu sử dụng để viết mã được yêu cầu và phần sau
được sử dụng để biên dịch và tải mã lên module Arduino.

Môi trường này hỗ trợ cả ngôn ngữ C và C ++.

Khi người dùng viết mã và biên dịch, IDE sẽ tạo file Hex cho mã. File
Hex là các file thập phân Hexa được Arduino hiểu và sau đ ó được gửi đến
bo mạch bằng cáp USB. Mỗi bo Arduino đều được tích hợp một bộ vi điều
khiển, bộ vi điều khiển sẽ nhận file hex và chạy theo mã được viết.

2.Các công nghệ hỗ trợ

2.1. Bluetooth

Bluetooth là một công nghệ không dây được sử dụng để truyền tải dữ
liệu giữa các thiết bị điện chẳng hạn như điện thoại thông minh, máy tính
bảng, máy tính, loa không dây, bàn phím, chuột, hoặc các thiết bị y tế.
Công nghệ này được sử dụng trên các thiết bị di động và máy tính để thiết
lập kết nối không dây chất lượng cao được sử dụng để chia sẻ dữ liệu với
các thiết bị khác.

Bluetooth sử dụng sóng vô tuyến để truyền tải tín hiệu giữa các thiết bị
và hoạt động trong băng tần 2,4 đến 2,485GHz. Các thông tin được truyền
qua một số kênh cực kỳ ít công suất, giúp tiết kiệm năng lượng và giảm
thiểu nhiễu.

Các thiết bị có thể kết nói với nhau thông qua Bluetooth bằng cách sử
dụng một chuổi mã số, được gọi là mã thông báo, để xác nhận tính xác thực
của mỗi thiết bị. Bảo mật Bluetooth là điều rất quan trọng, vì vậy các nhà
sản xuất đưa ra các giải pháp bảo mật để đảm bảo sự an toàn khi sử dụng.

12
 Công nghệ Bluetooth ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các sản
phẩm của nhiều nhà sản xuất khác nhau. Nó là một công nghệ tiện lợi và
tiết kiệm năng lượng cho phép các thiết bị kết nối không dây một cách dễ
dàng và hiệu quả. Đây là lí do tại sao Bluetooth trở thành m ột trong những
công nghệ không dây phổ biến nhất trên thị trường.

2.1.1. Ưu điểm

Tiêu thụ năng lượng thấp.

Cho phép ứng dụng được nhiều loại thiết bị bao gồm các thiết bị cầm
tay và điện thoại di động.

Giá thành ngày một giảm.

Khoảng cách giao tiếp cho phép giữa hai thiết bị kết nối có thể lên đến
100m.

Bluetooth sử dụng băng tần 2.4GHz, tốc độ truyền dữ liệu có thể đạt
tới mức tới đa 1Mbps mà các thiết bị không cần phải trực tiếp thấy nhau

Dễ dàng trong việc phát triển ứng dụng: Bluetooth kết nối một ứng
dụng này với một ứng dụng khác thông qua chuẩn Bluetooth, do đó có thể
độc lập về phần cứng cũng như hệ điều hành sử dụng.

Tính tương thích cao, được nhiều nhà sản xuất phần cứng cũng như
phần mềm hỗ trợ.

2.1.2. Nhược điểm

Khoảng cách liên kết tương đối ngắn: Bluetooth có thể kết nối giữa các
thiết bị trong khoảng cách tối đa khoảng 15-30m, tuy nhiên, khi thực hiện ở
khoảng cách xa hơn sẽ mất nhiều thời gian và tín hiệu không đảm bảo

Tốc độ truyền tải tương đối chậm: Tốc độ truyền tải dữ liệu qua
bluetooth chậm hơn so với kết nối qua Wi-Fi hoặc cáp

13
 Hạn chế việc kết nối với nhiều thiết bị: Bluetooth thiết kế để kết nối
giữa hai thiết bị, nếu kết nối với nhiều thiết bị đồng thời, Bluetooth sẽ gặp
khó khăn để xử lí được kết nối này.

2.1.3. Hoat động

Bluetooth là chuẩn kết nối không dây tầm ngắn, thiết kế cho các kết
nối thiết bị cá nhân hay mạng cục bộ nhỏ trong phạm vi băng tần từ 2.4GHz
đến 2.485GHz. Bluetooth được thiết kế hoạt động trên 79 tần số đơn lẻ. Khi
kết nối , nó sẽ tự động tìm ra tần số tương thích để di chuyển đến thiết bị
cần kết nối trong khu vực nhằm đảm bảo sự liên tục

3. Ứng dụng

Ứng dụng trong các nhà máy sử dụng các xe điểu khiển từ xa để bốc và
dở hàng.

Ứng dụng cảnh báo va chạm ở ô tô:

Các dòng ô tô mới hiện đại luôn có hệ thống cảnh báo trước va chạm.
Với việc thiết lập hệ thống này giúp người lái luôn trong thế chủ đ ộng khi
di chuyển tránh những tai nạn ngoài ý muốn. Ngoài ra, còn giúp người lái
có những trải nghiệm mới lạ. Khi lùi xe vào chỗ đậu, các cảm biến liên tục
đo. Nếu gần va chạm sẽ bá o cho người lái biết, tránh những thiệt hại không cần
thiết.

14
 AGV – Robot vận chuyển hàng hóa trong công nghiệp:

Là ứng dụng thực tiễn được sử dụng rất nhiều trong các nhà
máy. AGV có nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa nhanh chóng từ công đoạn
này đến công đoạn khác. Với khả năng tìm đường và tránh vật cản AGV sẽ
thực hiện nhiệm vụ chính xác và an toàn. Việc sử dụng AGV cũng sẽ tăng
tính đồng bộ, tăng năng suất lao động cho các doanh nghiệp.

Cánh tay robot được ứng dụng trong các nhà máy:

Công nghiệp đúc: Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách
phun cát.

Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao
gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng
nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập.

Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào những
việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh răng, máy
khoan, máy tiện bán tự động.

15
 CHƯƠNG 2. NỘI DUNG
1. Xe điều khiển có cánh tay Robot
1.1. Trình bày sơ đồ khối và chức năng các khối

Hình 2.1 - Sơ đồ khối của xe điều khiển có cánh tay robot

16
1.2. Sơ đồ kết nối

Hình 2.2 - Sơ đồ kết nối của xe điều khiển có cánh tay robot

1.3. Chức năng và nguyên lí hoạt động các linh kiện

1.3.1. Dây nối mạch

Là dây kết nốt các loại cảm biến, module, các mạch PCB với nhau.

Kết nối các kit điều khiển với cảm biến thông qua board test rất tiện
lợi, dễ sử dụng, tái sử dụng được nhiều lần.

Hình 2.3 - Dây nối mạch các thiết bị linh kiện điện tử

1.3.2. Module điều khiển động cơ L298N.

L298 là trình điều khiển động cơ H-Bridge kép cho phép điều khiển tốc độ và
hướng của hai động cơ DC cùng một lúc. Mô-đun có thể điều khiển động cơ DC có
điện áp trong khoảng từ 5 đến 35V, với dòng điện cực đại lên đến 2A.

17
 Hình 2.4 - Module điều khiển động cơ L298N

1.3.3. Module giảm áp LM2596

Mạch Giảm Áp LM2596 là module giảm áp có khả năng điều chỉnh được dòng ra
đến 3A. LM2596 là IC nguồn tích hợp đầy đủ bên trong. Tức là khi cấp nguồn 9v
vào module, sau khi giảm áp ta có thể lấp được nguồn 3A < 9v...như 5V hay 3.3V.

Hình 2.5 - Module giảm áp LM2596

18
1.3.4. Arduino Uno R3

- Arduino UNO R3 là kit Arduino UNO thế hệ thứ 3, với khả năng lập trình cho
các ựng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu hình mạng cho các loại bộ
nhớ ROM, RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong đó có nhiều ngõ có khả
năng xuất tín hiệu PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và các chuẩn giao tiếp đa
dạng như UART, SPI, TWI ( I2C).

Hình 2.6 - Arduino Uno R3

1.3.5. Module Bluetooth HC-05

Module thu phát Bluetooth HC-05 dùng để thiết lập kết nối Serial giữa 2 thiết bị
bằng sóng bluetooth. Điểm đặc biệt của module bluetooth HC-05 là module có thể
hoạt động được ở 2 chế độ: MASTER hoặc SLAVE. Trong khi đó, bluetooth
module HC-06 chỉ hoạt động ở chế độ SLAVE.

19
 Hình 2.7 - Module Bluetooth HC-05

1.3.6. Công tắc On-Off

- Có chức năng điều khiển từ xa các thiết bị khác giúp hoạt động của các thiết bị
vận hành tốt hơn, giúp ích cho người tiêu dùng trong nhiều công việc

- Thường được đưa vào các tủ điện để điều chỉnh hoạt động của các thiết bị điện
một cách ổn định nhất, tránh cháy nổ hỏng mạch, chống quá tải.

Hình 2.8 - Công tắc On-Off

1.3.7. Cánh tay Robot

20
- Có chức năng tự động hóa quá trình bốc, nâng vật thông qua động cơ Servo SG90
được điều khiển bởi Arduino Uno R3.

Hình 2.9 - Cánh tay Robot

1.3.8. Động cơ Servo SG90

- Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông thường
cứ cắm điện vào là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển (bằng xung
PPM) với góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0 - 180 độ. Mỗi loại servo có kích
thước, khối lượng và cấu tạo khác nhau. Có loại thì nặng chỉ 9g (chủ yếu dùng trên
máy bay mô mình), có loại thì sở hữu một momen lực bá đạo (vài chục
Newton/m), hoặc có loại thì khỏe và nhông sắc chắc chắn…

Hình 2.10 - Động cơ Servo SG90

21
1.3.9. Khung xe Robot 4 bánh + 4 động cơ

- Khung xe 4 bánh: có kích thước lớn, rất dễ để mở rộng, lắp đặt các module, mạch
điện hỗ trợ, chịu được trọng tải cao.

- Động cơ: sử dụng 4 động cơ giảm tốc DC chuyển hướng linh hoạt dựa trên xử lý
tốc độ của động cơ do đó dễ dàng điều chỉnh hướng đi của xe, xoay xe dựa trên
việc điều khiển tốc độ của bánh xe.

Hình 2.11 - Khung xe Robot 4 bánh + 4 động cơ

1.3.10. Khay đựng pin 18650

- Khay đựng nó giúp giữ pin được cố định ở một nơi và được làm từ nhựa hoặc
kim loại, trên đó pin nằm ở phía trên và được gắn vào.

22
 Hình 2.12 - Khay đựng pin 18650

1.3.11. Pin sạc 18650

- Pin sạc 18650 là một loại pin lithium-ion có thể sạc lại. Pin lithium-ion là cuộc
cách mạng hóa các thiết bị cầm tay. Pin có trong mọi thứ, từ điện thoại thông minh
và máy ảnh của chúng tôi đến màn hình siêu nhỏ, dụng cụ thể dục và đèn pin. Khi
công nghệ pin đã phát triển mạnh, các sản phẩm 18650, từng được dành riêng cho
các nhà sản xuất đã tìm đường đến tay người tiêu dùng.

23
 Hình 2.13 - Pin sạc 18650

1.4. Lưu đồ hoạt động

Hình 2.14 - Lưu đồ hoạt động xe điều khiển có cánh tay Robot

24
2. Xe tự điều hành
2.1. Trình bày sơ đồ khối và chức năng các khối

Hình 2.15 - Sơ đồ khối của xe tự điều hành tránh chướng ngại vật

25
2.2. Sơ đồ kết nối

Hình 2.16 - Sơ đồ kết nối của xe tự điều hành tránh chướng ngại vật

2.3. Chức năng và nguyên lí hoạt động các linh kiện

2.3.1. Khung xe 3 bánh + 2 động cơ

- Khung xe 3 bánh: hỗ trợ tất cả các bộ phận của xe, giúp xe chịu được trọng tải tốt
giúp nâng đỡ toàn bộ chiếc xe ba bánh và giúp xe linh hoạt hơn trong khi chạy.

- Động cơ: có 2 Động cơ có hộp giảm tốc, có thể lập trình băm xung để điều chỉnh
tốc độ của động cơ. Sử dụng nguồn nuôi có mức điên áp hoạt động 3 - 6V.

26
 Hình 2.17 - Khung xe 3 bánh + 2 động cơ

2.3.2. Công tắc On-Off

- Có chức năng điều khiển từ xa các thiết bị khác giúp hoạt động của các thiết bị
vận hành tốt hơn, giúp ích cho người tiêu dùng trong nhiều công việc

- Thường được đưa vào các tủ điện để điều chỉnh hoạt động của các thiết bị điện
một cách ổn định nhất, tránh cháy nổ hỏng mạch, chống quá tải.

Hình 2.18 - Công tắc On - Off

2.3.3. Arduino Nano

- Arduino Nano là một phiên bản nhỏ gọn của Arduino UNO, với các chức năng
tương tự nhưng có kích thước nhỏ hơn và giao diện nối tiếp mini-USB.với khả
năng lập trình cho các ựng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu hình

27
mạng cho các loại bộ nhớ ROM, RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong
đó có nhiều ngõ có khả năng xuất tín hiệu PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và
các chuẩn giao tiếp đa dạng như UART, SPI, TWI ( I2C).

Hình 2.19 - Arduino Nano

2.3.4. Module phát hiện vật cản hồng ngoại

- Module này thường sử dụng các cảm biến hồng ngoại, như cảm biến hồng ngoại
phản xạ hoặc cảm biến hồng ngoại gửi/nhận, để phát hiện vật cản trong phạm vi
quan sát. Khi tín hiệu hồng ngoại phản ánh hoặc được gửi lại từ vật cản, module sẽ
xử lý thông tin này để xác định khoảng cách và hình dạng của vật cản và module
phát hiện vật cản hồng ngoại thường được tích hợp trong các hệ thống tự động hoá

Hình 2.20 - Module phát hiện vật cản hồng ngoại

28
2.3.4. Module điều khiển động cơ L298N

- L298N được thiết kế để cung cấp dòng truyền động hai chiều lên đến 600 mA ở
điện áp từ 4,5 V đến 36 V. Thiết bị này được thiết kế để truyền động các tải cảm
ứng như rơ le, điện trở, động cơ bước DC và lưỡng cực, cũng như các tải điện áp
cao / dòng điện cao khác trong các ứng dụng cung cấp tích cực.

Hình 2.21 - Module điều khiển động cơ L298N

2.3.5. Khay đựng pin 18650

- Khay đựng nó giúp giữ pin được cố định ở một nơi và được làm từ nhựa hoặc
kim loại, trên đó pin nằm ở phía trên và được gắn vào.

Hình 2.22 - Khay đựng pin 18650

2.3.6. Pin sạc 18650

29
- Pin sạc 18650 là một loại pin lithium-ion có thể sạc lại. Pin lithium-ion là cuộc
cách mạng hóa các thiết bị cầm tay. Pin có trong mọi thứ, từ điện thoại thông minh
và máy ảnh của chúng tôi đến màn hình siêu nhỏ, dụng cụ thể dục và đèn pin. Khi
công nghệ pin đã phát triển mạnh, các sản phẩm 18650, từng được dành riêng cho
các nhà sản xuất đã tìm đường đến tay người tiêu dùng.

Hình 2.23 - Pin sạc 18650

30
2.4. Lưu đồ hoạt động

Hình 2.24 - Lưu đồ hoạt động của xe tự điều hành

31
 CHƯƠNG 3. KẾT QUẢ THỰC HIỆN
1. Xe điều khiển có cánh tay Robot

Hình 3.1 - Hình ảnh tổng quan về xe điều khiển có cánh tay Robot

32
Hình 3.2 - Hình ảnh mặt trước của xe điều khiển có cánh tay Robot

33
2. Xe tự điều hành tránh chướng ngại vật

Hình 4.1 - Hình ảnh mặt trên của xe tự điều hành

34
 m

Hình 4.2 - Hình ảnh mặt trước của xe tự điều hành

35
 CHƯƠNG 4. KIẾN NGHỊ
1. Hạn chế

Cuộc thi đã tổ chức và thành công tốt đẹp, tuy nhiên vẫn còn một số
hạn chế:

Hạn chế về mặt tài chính, giá thành để hoàn thành 2 chiếc xe tương đối
cao.

Hạn chế về mặt đường đua, phần đường đua xe tự hành được làm bằng
xốp , làm giảm khả năng thu và phát của cảm biến.

2. Kiến nghị

Chúng em xin chân thành cảm ơn Khoa Kỹ thuật máy tính- Điện tử và
các thầy cô đã tạo ra một sân chơi bổ ích cho chúng em. Chúng em xin kiến
nghị về việc mở rộng quy mô cuộc thi như thêm phần cơ khí để tăng độ khó
... Và có thêm một phần kinh phí tài trợ cho tất cả các đội tham gia.

36
 KẾT LUẬN
Quá trình thực hiện đề tài đã giúp chúng em thu được kết quả tốt, bổ
sung nhiều phần kiến thức chưa hiểu rõ trong quá trình học tập và hiểu rõ
quá trình thiết kế, thực hiện 1 ý tưởng kỹ thuật đơn giản. Môn học đã cho
sinh viên chúng em môi trường làm việc thân thiện, sáng tạo, kích thích sự
tìm tòi. Một lần nữa chúng em xin gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trong khoa
đã tận tình hướng dẫn, góp ý chúng em trong quá trình thực hiện đề tài.

37