Professional Documents
Culture Documents
ME Esafe T Tabanli I Asansö Ör Seyi İr Siste EMİ: Ay Mel Ybey Elektro Lih@aybey. Onik Com
ME Esafe T Tabanli I Asansö Ör Seyi İr Siste EMİ: Ay Mel Ybey Elektro Lih@aybey. Onik Com
ME Esafe T Tabanli I Asansö Ör Seyi İr Siste EMİ: Ay Mel Ybey Elektro Lih@aybey. Onik Com
ME
ESAFE TABANLI
T I ASANSÖ
ÖR SEYİİR SİSTE
EMİ
M
Melih AYBE
EY
Ayybey Elektro
onik
mellih@aybey.com
ÖZET
Bina yüksekkliklerinin dev vamlı olarak aartması, yükseek hızlı asansör talebini dee aynı oranda
artırmaktadıır. Asansör kumanda
k sisteemleri, yükseek hızlı asansörleri basit asansörlerde
kullanılan teeknikler ile beelirli bir hıza kadar sürebillseler de, etkin
n ve konforluu seyahat için
mutlaka dahha detaylı kuy yu verilerine vve bu verilerii etkin bir tekknikle işleyip konforlu bir
seyir ortaya çıkaracak yazılım teknikleerine ihtiyaçlaarı vardır. Bassit asansör kum mandasından
yüksek hızlıı asansör kum mandasına geçiişte yapılan en önemli değişiklik hedefee giden yolun
hesaplanmassında olmak ktadır. Basit asansörlerdee kumanda sistemi kaç kat uzağa
gidileceğini hesaplarken yüksek hızlı kkumanda sisteemi ise kaç milimetre
m gidilleceğini yani
tam olarak mesafeyi hesaplar. Bu yazzıda mesafe tabanlı t asansö
ör seyir kumaandasının hız
yönetim sisttemini incelennecektir.
KAT
T TABANLII SEYİR SİS
STEMİ
Hızı 1 m/s üzerinndeki asansö örlerde en azz iki seyir hıızı gereklidirr. En yakınddaki kata gid dişteki
seyir hızı ile on kat
k uzağa gidişte seçilecekk seyir hızı birbirinden
b faarklıdır. Bunnun yanı sıra kabin
hızınıın 1,6 m/s veya
v daha yüüksek olmasıı halinde yaavaşlama süreci hedef kaattan en az bir b kat
önce başlamak zorundadır.
z Bunun sebeebi bu hızlaarda konforlu u yavaşlamaa mesafesiniin kat
boyunnu aşmasıdır. Bir kat ön nceden yavaaşlamaya başşlamak beraberinde ara hız gereksin nimini
getiriir. Örneğin 1,6
1 m/s hızda seyreden bbir asansör yavaşlama
y noktasına ulaaştığında (hed deften
öncekki katta), öncce 0,5...0,8mm/s aralığındaa bir hızı refferans alarak
k yavaşlamayya başlar. Bu u hıza
ulaştıığında hedeff kata ulaşınccaya kadar s abit hızla seyreder. Hedeef kata ulaştıtığında ise du urmak
için ssürüklenme hızını
h referan
ns alarak yavvaşlamaya baaşlar, sürüklenme hızındda durma nok ktasını
arar vve durur. Sonnuç olarak ikki kez yavaşllama eğrisin ne girer ve ikki kez sabit hhızla şalter arramak
için sseyrine devam eder. 1,6 m/s veya daaha yüksek hızla h seyredeen bir asansöörü sadece ik ki adet
kat bbilgi noktassı ile istenilen konforrda direkt olarak o yavaaşlatıp durdu durmak nereedeyse
imkannsızdır. Bunnun başlıcaa nedeni assansör kabin n toplam yükünün
y değğişken olmaasıdır.
Asannsörün durduurulması, sah hip olduğu kinetik eneerjinin absorrbe edilmesii ile mümkü ündür.
İnverrter yük değiişikliklerindeen kaynaklannan hız sapm malarını regülle edip kabinnin istenilen hızda
seyreetmesini sağllar. Ancak yüky değişikliiklerinin ned den olduğu hız sapmalaarının regülaasyonu
sırasıında geçen teepki süreleri toplamı bir mesafe sapm ması ortaya çıkarır.
ç Kat ttabanlı sistem
mlerde
bu uffak mesafe sapmalarının n işlenip dirrekt olarak hızı
h etkileyeb bileceği bir süreç yoktu ur. Bu
nedennle kat tabannlı sistemlerdde durma ve hız değiştirm me noktaların ndan önce çook kısa da ollsa bir
toleraans bölgesi (aara hız ve sü
ürüklenme hıızı) kullanılmması gerekir.
Ş
Şekil 2. Ara hız
h ve sürükllenme hızlarıının yüke bağ
ğlı değişimleeri
Şekill 2, asansör sisteminde ara hız ve sürüklenme hızı sürelerrinin yüke bbağımlı olarrak ne
şekildde değiştiğinni göstermektedir. Ortadaaki hız diyag gramının yarıım yük ile ayyarlandığını kabul
ettiğimizde soldaaki diyagram m yükün dahha fazla; sağ ğdaki diyagrram ise dahaa az olduğu u seyir
eğrisiini göstermeektedir. Belirrli hızlardakii toplam seyir sürelerin değişmesi
d dooğal olarak durma
d
mesaafesini negatiif veya pozitiif olarak değğiştirecektir.
HASSAS KABİN
N POSİZYO
ON BİLGİSİİ TOPLAM
MAK
1- Ku
uyu Enkodeeri
Bu yyöntemde kuyyuya regülattör halatı vee ağırlığından n oluşan sistemin bir beenzeri yerleşştirilir.
Ancaak halat yerinne 1 m/s veyaa altındaki hhızlarda uzam
ma özelliği ço
ok az olan keevlar maddessinden
yapılmmış özel bir ip; daha yük
ksek hızlardaa ise triger kayışı
k kullan
nılır. Bir ucu kabine sabittlenen
bu ipp veya kayışıın döndürdüğğü enkoder kkabin hareket ettikçe kum manda sistemmine veri gönnderir.
Bu yööntemde muttlak enkoderr veya artımssal enkoder kullanılabilir.
k .
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 43
Şekil 4. H
Hız Regülatö
ör enkoderi
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 44
3- İnvverter Enkooderi
Pozissyon bilgisi için kullanılaan enkoderlerr, veri iletim şekline göree ikiye ayrılırrlar:
Şekil
Ş 5. Artım
msal enkoderr sinyal örneği
2- M
Mutlak Enkooderler: Kum manda sistem
mine dijital olarak
o kabinn pozisyonunnu bildirirlerr. Veri
genelllikle seri ileetişim ile kum
manda sistem
mine iletilir. Pozisyon bilgisi mutlak bilgi olarakk gelir.
Kumaanda sistem mi bu bilgiyi hiçbir hesaap yapmadan n kullanabilir. Sıfırlamaa işlemine ih htiyaç
yoktuur. Veri okuuması atlanm mış olsa dahii enkoderden n en son gelen bilgi herr zaman o andaki
a
pozissyonu bildirirr. Kabin poziisyonu öğrennmek için en n güvenilir en
nkoder sistem
midir.
MANDA SİS
KUM STEMİ İLE İNVERTER
R HABERL
LEŞMESİ
Kumaanda sistemi ile hız kontrol cihazı (inverter) arasındaa iki yönlü haberrleşme vardır. En
yaygıın kullanım şekli kumanda sistemi ille inverter arrasında dijitaal giriş/çıkışlların çapraz olarak
o
birbirrlerine bağlaanmasıdır (Ş Şekil 6). Ku Kullanılan hızz adedinin veya fonksiiyonların arrtması,
gerekken dijital kaanalların sayıısını arttırır. Ç
Çoğunlukla röle
r yolu ile anahtarlanann bu kanallarr çoğu
basit uygulama iççin yeterlidir.
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 45
Kumaanda sistemii ile kullanılm mak istenen fonksiyonlarrın sayısı artttıkça ve aç/kkapa veya vaar/yok
dışındda sayısal bir
b veri aktarrılmak isteniildiğinde, seeri haberleşmme kanalını kullanmak birçok
b
sorunnu çözmeklee kalmayıp neredeyse
n innverter ile kumanda
k sisttemi arasınddaki tüm don nanım
bağlaantılarını ortaadan kaldırır.
SAFE TABA
MES ANLI SİSTE
EMLER
BELİİRLENMİŞ
Ş HIZLARIN
N SEÇİMİ
Bu yööntemde kum manda sistemmine öncedenn girilmiş biirden fazla seeyir hızı varrdır. Her seyir hızı
için yyavaşlama mesafesi
m ve bu hızın haangi seyir mesafesinden
m n itibaren seeçileceği kulllanıcı
tarafıından öncedden belirleniir. Kumandaa sistemi yeeni bir hedef seçtiğindde önce gid dilecek
mesaafeyi hesaplaar. Bu mesaffe hangi hızıın önceden belirlenmiş
b kriterlerine
k uuyuyorsa sistem o
hızı rreferans hız olarak kabul eder ve refferans hıza ulaştıktan
u sonra sabit hızzda yoluna devam
d
eder. Hedef kata yavaşlama
y mesafesi
m kadaar yaklaştığı zaman ise direkt
d olarak sürüklenme hızını
referaans alıp yavaaşlamaya başlar. Öncedeen belirlenmiş yavaşlamaa yolu yavaşşlama ivmesiine ne
denli uygunsa süürüklenme hızı o kadar aaz kullanılır. Sonuç olaraak yavaşlam ma ivmesine uygun
u
bir yaavaşlama meesafesi belirllenmiş ise fiiilen seyir hızından direk
kt duruş gerççekleştirilmişş olur.
Bu yööntemin kat tabanlı sistem
me göre avanntajları şöylee sıralayabilirriz:
Yü
üksek hızlı sistemler
s içiin ara hız ku
ullanılmaz
Asannsör her zam man tek bir hızıh hedef aalarak hızlan nır ve hedef kata yakınllaşınca yavaaşlayıp
dururr. Ara hız kuullanımı olm madığı için hhızlanma ve yavaşlama sayısı
s azalır ve bu da koonforu
artırırr. Kat tabanllı sistemlerdee de ara hızssız seyahat an
ncak düşük hızlarda
h müm mkündür. Örrneğin
konfoorlu bir duruuş için a=0,36 6 m/s2 yavaşşlama ivmesiini kullandığğımız takdirdde yavaşlamaa yolu,
seyir hızı v=1,6 m/s için 3,,56 m, v=2, 5 m/s için ise 8,68 m olarak hesaaplanmaktadıır. Bu
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 46
yavaşşlama mesafe
felerinin ikisii de normal kkat arası uzak
klıktan fazla olmaları neddeni ile kat tabanlı
kumaanda seyir siisteminde ara hız kullannılmadan uyg gulanamazlarr. Buna karşşın mesafe tabanlı
kumaanda seyir siisteminde örrneğin v=2,55 m/s seyir hızındaki biir asansör 3--4 kat öncessinden
yavaşşlama ivmessini uygulam maya koyar. Bu da kum manda sistem minin hem ka kabin pozisyo onunu
anlık, hem de heddef kat pozisyyonunu milim metrik olarakk bilmesi ile gerçekleştiriilebilir.
En yyakın iki kaat arası minimum uzakllığın kapı açma a bölgesi uzunluğunndan fazla olması
o
yeterllidir. Kumannda sistemi yavaşlama yolu olarak hedef kattaan seyir hızıına karşılık gelen
yavaşşlama yolunuu çıkardıktan n sonraki nooktada yavaşllamaya başlaar. Arada kaç
aç kat olduğu
u veya
bunlaarın yüksekliikleri bu aşam
mada dikkatee alınmaz.
Mesaafeye göre seeyir sistemin nin en gelişm miş şekli, yenni hedef için n seyir hızınıın otomatik olarak
o
hesapplanarak kulllanılmasıdır. Bu yöntemdde genelliklee invertere maksimumm seeyir hızı, hızlanma
ivmessi ve yavaşlaama ivmesi gibig sınırlayıccı bilgiler ön nceden verilirr. Hedefin olluşması ile birlikte
kumaanda sistemi gidilecek mesafeyi
m hesaaplayıp inverrtere iletir. İn
nverter bu mmesafeye yapılacak
seyir için en uyguun hıza kend di yaptığı hessaplar sonuccu karar verirr. Bu yöntem mde ara hıza gerek
olmaddığı gibi anlıık gerçek kab bin pozisyonnu ve hedefe kalan mesaffe her an yenniden ölçüleb bildiği
için hhız her an revvize edilebiliir. Sonuç olaarak ara hızsıız direkt duru uş istenilen kkonforda rahaatlıkla
gerçeekleştirilebiliir. Özet olaraak otomatik hhız belirlemee sistemlerin nde kumandaa tablosu gid dilecek
hedeffe olan uzakllığı inverteree bildirir ve inverterde bu seyir için en uygun hızzı belirler. Hedefe H
konfoorlu ve hassaas şekilde sey yir artık sadeece inverterin
n kontrolü altındadır.
Otommatik hız beliirleme sistem mlerine geneel olarak bak kıldığında aşaağıdaki ortakk avantajlar ortaya
o
çıkar:
Diğerr yöntemlerd de dışarıda yaapılması gereken hız ve yavaşlama
y yyolu hesaplarrına ve
testleerine gerek kalmaz.
Her seyir
s için özeel bir hız seççildiğinden dolayı
d tüm yööntemler arassında en kısaa seyir
süressi elde edilir.
Sonraadan konfor ayarları yappılamak isten ndiğinde sad
dece sistemdee kayıtlı hızlanma
ve yaavaşlama ivm melerinin değğiştirilmesi yeterlidir.
y
Kat arasından
a kaalkışlar hiçbbir yöntemdee erişilemeyyecek kadar düzgün bir seyir
eğrisii ile yapılır.
Hız kontrol
k cihaazı ile kuman anda sistemi arasındaki iletişimin seeri haberleşm me ile
yapılması sayesiinde kumandda sisteminde inverter komutları için dijital kanal
kullannılmasına geerek kalmaz vve sonuç olaarak donanım m basitleşir.
Asannsörün kalkışş ve hedef nnoktasından bağımsız olarak her zaaman aynı konfor k
sağlaanır.
Kısa kat uygulam masında en bbaşarılı yönteemdir. Bir önceki yöntem m ise (belirlenmiş
hızlarrın seçimi) kısa kat uuygulamaları için yavaşşlama ve duurma bakım mından
başarrılıdır. Ancak k en düşük hhızın yavaşlaama yolundan n daha kısa bbir hedefe yapılan
kalkışlar için ya yeniy bir hız belirlenmeli ya da bazı hız
h geciktirm me tekniklerii ilave
olarakk kullanılmaalıdır. Buna karşılık oto omatik hız seçimi
s yönteemi bu soru unu da
ortaddan kaldırmak ktadır.
Otom
matik hız beliirleme sistem
mlerinden bazzıları şunlard
dır:
DCP4
CANopenn
CP4
1) DC
CAN Nopen sistemiinde DCP4'd de bulunan hıızlı kalkış özzelliğine ilaveten hızlı duuruş fonksiyo onu da
vardır. Bu da özzellik sayesin nde güvenlikk devresinin n kesilmesi halinde
h kum
manda sistem minden
alınann bilgi ile invverterin çıkışş katı derhal kapatılır ve motor ile baağlantısı kesiilir. Bu da in
nverter
çıkış transistörlerinin yıpranm masını önler vve inverterin kullanım öm mrünü uzatır..
Şekil 11. C
CANopen baağlantı şekli