INDUSTRIAL ROBOTICS

ROBOT CÔNG NGHIỆP

Fa
Faculty of Mechanical Engineering
Dr.
D r LE Hoai Nam – 0906 309 302 – lehoainam@dut.udn.vn

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

CHAPTER 2:
SPATIAL DESCRIPTION
AND TRANSFORMATIONS
CÁC PHÉP MÔ TẢ VÀ BIẾN ĐỔI
TRONG KHÔNG GIAN
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 1
Cho điểm A biểu diễn bởi véctơ điểm ‫ ݒ‬ൌ ʹ Ͷ ͳ ͳ ் . Tịnh tiến điểm A theo véctơ dẫn ݄ ൌ
ͳ ʹ ͳ ͳ ் , sau đó tiếp tục quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90°.
Xác định véctơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi.

ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ ͳ Ͳ ʹ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ
ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡʹǡͳ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൌ
Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ

ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ ʹ ͵
Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ʹ Ͷ െʹ
‫ ݒ‬ᇱ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡʹǡͳ ൈ ‫ ݒ‬ൌ ൌ
Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ ͸
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

Bài 2
Tính ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:
‫ ܪ‬ൌ ܶ‫͵ ݏ݊ܽݎ‬ǡ͹ǡͻ ൈ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲ° ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲ°

ͳ Ͳ Ͳ ͵ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ
Ͳ ͳ Ͳ ͹ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ
ܶ‫͵ ݏ݊ܽݎ‬ǡ͹ǡͻ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲ° ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൌ
Ͳ Ͳ ͳ ͻ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ

ͳ Ͳ Ͳ ͵ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ ͵
Ͳ ͳ Ͳ ͹ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͹
‫ܪ‬ൌ ൌ
Ͳ Ͳ ͳ ͻ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ͻ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ

3
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 3
Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm nghịch đảo A-1 và kiểm chứng:

݊௫ ‫݋‬௫ ܽ௫ ‫݌‬௫ Ͳ ͳ Ͳ െͳ
݊ ‫݋‬௬ ܽ௬ ‫݌‬௬ Ͳ Ͳ െͳ ʹ
‫ܣ‬ൌ ௬ ൌ
݊௭ ‫݋‬௭ ܽ௭ ‫݌‬௭ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
݊௫ ݊௬ ݊௭ െ‫݌‬Ǥ ݊ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ
‫݋‬௫ ‫݋‬௬ ‫݋‬௭ െ‫݌‬Ǥ ‫݋‬ ͳ Ͳ Ͳ ͳ
‫ିܣ‬ଵ ൌ ܽ ܽ௬ ܽ௭ െ‫݌‬Ǥ ܽ ൌ Ͳ െͳ Ͳ
௫ ʹ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
Kiểm chứng: ‫ ܣ‬ൈ ‫ିܣ‬ଵ ൌ ‫ܫ‬ସ

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

Bài 4
Hình vẽ mô tả hệ tọa độ B đã được quay đi một góc 30ι xung quanh zA, tịnh tiến dọc theo trục
xA 4 đơn vị và tịnh tiến dọc theo yA 3 đơn vị.
a) Mô tả mối quan hệ của B đối với A: ATB ‫ݕ‬஻
b) Tìm mối quan hệ ngược lại BTA ‫ݕ‬஺ ‫ݔ‬஻

‫ܤ‬ 30ι
ߨ ߨ ͵ ͳ ͵
…‘• െ•‹ Ͳ Ͷ െ Ͳ Ͷ
͸ ͸ ʹ ʹ ୅
ߨ ߨ ୆
஺
ܶ஻ ൌ •‹ …‘• Ͳ ͵ ൌ ͳ ͵ ஻ ିଵ
Ͳ ͵ ൌ ܶ஺
͸ ͸ ʹ ʹ ‫ܣ‬ Ͷ ‫ݔ‬஺
Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
Xem Bài 3 về cách tìm nghịch đảo của ma trận biến đổi thuần nhất.

5
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 5 ݇ൌ
ଵ
ଷ
ͳǡͳǡͳ ் , ߠ ൌ ͻͲι. Tìm ma trận ܴ ൌ ܴ‫݇ ݐ݋‬ǡ ߠ

…‘• ߠ ൌ ͲǢ•‹ ߠ ൌ ͳǢ˜‡”•ߠ ൌ ͳ െ …‘• ߠ ൌ ͳ

݇௫ ݇௫ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ܿ‫ߠ ݏ݋‬ ݇௬ ݇௫ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬െ ݇௭ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ ݇௭ ݇௫ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ݇௬ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ Ͳ
݇ ݇ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ݇௭ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ ݇௬ ݇௬ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ܿ‫ߠ ݏ݋‬ ݇௭ ݇௬ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬െ ݇௫ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ Ͳ
ܴ ൌ ܴ‫݇ ݐ݋‬ǡ ߠ ൌ ௫ ௬
݇௫ ݇௭ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬െ ݇௬ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ ݇௬ ݇௭ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ݇௫ ‫ߠ ݊݅ݏ‬ ݇௭ ݇௭ ‫ ߠݏݎ݁ݒ‬൅ ܿ‫ߠ ݏ݋‬ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
ͳ ͳ ͵ ͳ ͵
െ ൅ Ͳ
͵ ͵ ͵ ͵ ͵
ͳ ͵ ͳ ͳ ͵
ൌ ͵൅ ͵ ͵ ͵
െ
͵
Ͳ
ͳ ͵ ͳ ͵ ͳ
൅ ൅ Ͳ
͵ ͵ ͵ ͵ ͵
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

Bài 6 ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲι

a) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ trung gian: Trái Æ Phải

‫ݖ‬ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݔ‬ԢԢ ‫ݔ‬ԢԢԢ
‫ݖ‬ԢԢԢ
ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ܴ‫ݕ ݐ݋‬Ԣǡ െͻͲι ܴ‫ݔ ݐ݋‬ԢԢǡ ͻͲι

‫ݕ‬ ‫ݔ‬Ԣ ‫ݖ‬ԢԢ ‫ݕ‬ԢԢԢ

‫ݔ‬ ‫’ݕ‬ ‫ݕ‬ԢԢ
b) Dùng hệ qui chiếu là hệ tọa độ gốc: Phải Æ Trái

‫ݖ‬ ‫ݕ‬Ԣ ‫ݔ‬ԢԢ ‫ݔ‬ԢԢԢ

‫ݕ‬ԢԢ ‫ݖ‬ԢԢԢ
ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι

‫ݕ‬ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݖ‬ԢԢ ‫ݕ‬ԢԢԢ

‫ݔ‬ ‫ݔ‬Ԣ 7
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 7
Cho A, B, C là ba hệ tọa độ có quan hệ với nhau:
஺ ஻
ܶ஻ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ; ܶ஼ ൌ ܶ‫ʹ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͳ ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲι

ܲ஼ ൌ ʹ ்
െͳ ͵ ͳ

ܲ஺ ൌ ஺ܶ஻ ൈ ஻ܶ஼ ൈ ܲ஼ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ʹ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͳ ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ൈ ܲ஼
ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ʹ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ʹ ͵
Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͷ
ൌ ൈ ൈ ൈ ൌ
Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͵ െʹ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật
thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
a) Tính toán ma trận: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
Ͳ Ͳ ͳͲ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ
െͳ Ͳ ͲͲ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ െͳ
‫ݖ‬ ൌ ൈ ൈ ൌ
െͳǡͲǡʹǡͳ ் Ͳ ͳ ͲͲ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ
் ்
Ͳ Ͳ Ͳͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ
െͳǡ͵ǡͲǡͳ ் െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ
ͳǡͲǡͲǡͳ ்
‫ݕ‬ Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
ͳǡ͵ǡͲǡͳ ்
Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ʹ ʹ
‫ݔ‬
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ
Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵
ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ᇱ ൌ ‫ ܪ‬ൈ ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ

9
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật
thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
b) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ gốc: Phải Æ Trái
Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ ‫ݖ‬
ᇱ െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵
ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ்
ͳǡͲǡͳǡͳ ் ͳǡ͵ǡͳǡͳ
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ
் ்
‫ݕ‬
‫ݖ‬ ͵ǡͲǡͳǡͳ ͳǡͲǡ െͳǡͳ
்
െͳǡͲǡʹǡͳ ͳǡ͵ǡ െͳǡͳ ்

் ‫ݔ‬ ͵ǡͲǡ െͳǡͳ ்

ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ ்
ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ‫ݖ‬
்
െͳǡ͵ǡͲǡͳ
ͳǡͲǡͲǡͳ ்
‫ݕ‬ ‫ݖ‬
்
ͳǡ͵ǡͲǡͳ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ Ͳǡ െͳǡͳǡͳ ்
‫ݔ‬ ் ் Ͳǡ െ͵ǡͳǡͳ ்
ͲǡͲǡͳǡͳ Ͳǡ͵ǡͳǡͳ ‫ݕ‬
ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ‫ݕ‬ ்
Ͳǡ െ͵ǡ െͳǡͳ
் ்
ʹǡͲǡͳǡͳ ் Ͳǡ െͳǡ െͳǡͳ
் ͵ǡ െͳǡͳǡͳ
ͲǡͲǡ െͳǡͳ ் Ͳǡ͵ǡ െͳǡͳ
்
͵ǡ െͳǡ െͳǡͳ
‫ݔ‬ ʹǡͲǡ െͳǡͳ ்
10
‫ݔ‬

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật
thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
c) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ trung gian: Trái Æ Phải
Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
‫ݖ‬ԢԢ ‫ݖ‬
ᇱ ൌ െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵
ܱܾ݆݁ܿ‫ݐ‬
ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ
Ͳǡ െʹǡʹǡͳ ் ͲǡͲǡʹǡͳ ்
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ் ் ‫ݔ‬ԢԢ Ͳǡ െʹǡͲǡͳ ͲǡͲǡͲǡͳ
‫ݖ‬
െͳǡͲǡʹǡͳ ் ‫ݕ‬
் ்
͵ǡ െʹǡͲǡͳ ͵ǡͲǡͲǡͳ
்
ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ ்
‫ݕ‬ԢԢ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ‫ݖ‬
்
െͳǡ͵ǡͲǡͳ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݖ ؠ‬ ‫ݔ‬
்
ͳǡͲǡͲǡͳ ‫ݕ‬
் ் ்
ͳǡ͵ǡͲǡͳ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ Ͳǡ െ͵ǡͳǡͳ Ͳǡ െͳǡͳǡͳ
‫ݔ‬ Ͳǡ െͳǡʹǡͳ ் Ͳǡͳǡʹǡͳ ்
‫ݖ‬ԢԢԢ
ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ‫ݕ‬
‫ݔ‬Ԣ Ͳǡ െͳǡͲǡͳ ்
ͲǡͳǡͲǡͳ ்
Ͳǡ െ͵ǡ െͳǡͳ ்
்
‫ݕ‬ ͵ǡ െͳǡͳǡͳ ் Ͳǡ െͳǡ െͳǡͳ
் ்
͵ǡ െͳǡͲǡͳ ͵ǡͳǡͲǡͳ ͵ǡ െͳǡ െͳǡͳ ்

‫ݕ‬ԢԢԢ 11
‫ݕ‬Ԣ ‫ݔ ؠ‬ ‫ݔ‬ ‫ݔ‬ԢԢԢ
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

End of Chapter 2

12