NAPĘDY HYDROSTATYCZNE

PODSTAWOWE UKŁADY HYDROSTATYCZNE

Obiegi cieczy roboczej
 W układach hydrostatycznych występują trzy rodzaje obiegów cieczy:
▪ obiegi otwarte,
▪ obiegi półzamknięte,
▪ obiegi zamknięte.
Schemat otwartego obiegu cieczy:
1 - siłownik jednotłoczyskowy, 2 -
pompa, 3 - przewód ssawny, 4 - przewód
spływowy, 5 - przewód tłoczny,
6 - zbiornik
Schemat zamkniętego obiegu cieczy:
1 - wysokociśnieniowa pompa główna,
Schemat półzamkniętego obiegu cieczy: 2 silnik hydrauliczny,
1 - pompa, 2 - silnik hydrauliczny, 3przewód 3 - niskociśnieniowa pompa pomocnicza,
ssawny, 4 - przewód spływowy, 5 - przewód 4 - przewód ssawny obwodu głównego,
tłoczny, 6 - przewód przecieków, 7 - zawór 5 - przewód spływowy obwodu głównego,
zwrotny (dosysający), 8 - zbiornik pomocniczy 6 - przewód tłoczny obwodu głównego,
7 - przewód tłoczny obwodu pomocniczego,
8 - przewód przecieków,
9 - zbiornik pomocniczy
 Obiegi otwarte

Obiegi otwarte projektuje się gdy występują

okresowe różnice między natężeniami przepływu
cieczy zasysanej i spływającej.
np. w układach z:
▪ siłownikami jednotłoczyskowymi,
▪ nurnikowymi,
▪ teleskopowymi.

W takich układach zbiornik stanowi

rezerwowy magazyn cieczy roboczej.
Schemat otwartego obiegu cieczy:
1 - siłownik jednotłoczyskowy, 2 -
pompa, 3 - przewód ssawny, 4 - przewód
spływowy, 5 - przewód tłoczny,
6 - zbiornik
 Obiegi półzamknięte

Obiegi półzamknięte teoretycznie stosuje się wtedy, gdy

ilości cieczy zasysanej i spływającej są takie same.

Np. w układach z:
▪ siłownikami dwutłoczyskowymi o jednakowych
tłoczyskach,
▪ silnikami obrotowymi,
▪ siłownikami wahliwymi.

Wskutek przecieków cieczy zachodzi konieczność

uzupełniania ubytków cieczy za pomocą zaworu
zwrotnego 7 (tzw. dosysającego) pobierającego ciecz z Schemat półzamkniętego obiegu cieczy:
dodatkowego zbiornika pomocniczego 8. 1 - pompa, 2 - silnik hydrauliczny, 3przewód
ssawny, 4 - przewód spływowy, 5 - przewód
Zawór zwrotny 7 - powoduje powstanie podciśnienia w
tłoczny, 6 - przewód przecieków, 7 - zawór
przewodzie ssawnym 3 i spływowym 4. zwrotny (dosysający), 8 - zbiornik pomocniczy
Podciśnienie to nie zawsze jest korzystne dla poprawnej
pracy pompy l, a zwłaszcza silnika hydraulicznego 2.

Korzystniejsze są obiegi zamknięte, lecz są one

bardziej rozbudowane od półzamkniętych.
Obiegi zamknięte

Ciecz pobierana jest przez pompę 1 wprost z przewodu

spływowego 5.

Od obiegów półzamkniętych różnią się one sposobem

uzupełniania strat cieczy.
Przecieki uzupełniane są za pomocą
niskociśnieniowego pomocniczego obiegu otwartego
zamiast stosowania zaworów dosysających.

W obiegu niskociśnieniowym pompa pomocnicza

3 pobiera ciecz ze zbiornika pomocniczego 9 i podaje
ją w niezbędnej ilości do przewodu spływowego 5
obiegu zamkniętego.
Schemat otwartego obiegu cieczy:
1 - siłownik jednotłoczyskowy, 2 -
Pompa pomocnicza 3 wytwarza niewielkie ciśnienie w pompa, 3 - przewód ssawny, 4 - przewód
spływowy, 5 - przewód tłoczny,
przewodzie ssawnym 4 i spływowym 5, wpływające 6 - zbiornik
korzystnie na pracę pompy głównej 1, a zwłaszcza silnika
hydraulicznego 2.

Obiegi zamknięte stosuje się najczęściej w układach z

silnikami obrotowymi, w tzw. przekładni
hydrostatycznych.
STEROWANIE I REGULACJA
DŁAWIENIOWA
Nastawianie dławieniowe prędkości odbiornika

Układy hydrostatyczne, w których stosuje się nastawianie dławieniowe

prędkości odbiornika należą do szeroko rozpowszechnionych układów.

Rozróżniamy dwa sposoby nastawiania:

1. Nastawianie dławieniowe, polegające na dławieniu strumienia dopływającego lub

odpływającego z odbiornika oraz dławienie strumienia równoległego płynącego przez
odbiornik za pomocą zaworów dławiąco-zwrotnych, zaworów dławiących i regulatorów
przepływu.

2. Nastawianie objętościowe, występujące w dwóch wariantach:

2.1. Nastawianie ciągłe, polegające na zmianie wydajności pompy lub

chłonności silnika, albo obydwu parametrów.

2.2. Nastawianie skokowe, polegające na wykorzystaniu zespołów

wielopompowych o stałych wydajnościach włączanych i wyłączanych z obiegu w
razie potrzeby.
Układ z zaworem dławiącym na dopływie
Układ z dławieniem na dopływie (wlocie) do siłownika jednotłoczyskowego.

Układ z dławieniem na dopływie (wlocie)

1 - pompa, 2 - siłownik, 3 - zawór maksymalny (przelewowy), 4 - zawór dławiąco-zwrotny, 4.1 - zawór dławiący
 Ciśnienie w przewodzie tłocznym pompy 1 (ciśnienie zasilania)
wynika z obciążenia siłownika 2, jego parametrów i spadku
ciśnienia na dławiku 4.1.
Wartość tego ciśnienia możemy wyznaczyć z równania
równowagi sił działających na tłok:

𝐹1 𝑣
Wiedząc, że chłonność siłownika wynosi: 𝑄 = Sprawność objętościowa:
𝜂𝑣ℎ
Natężenie przepływu oleju przez dławik:

Po prostych przekształceniach prędkość ruchu tłoka w prawo wynosi:

 ▪ Dławik 4.1 może tylko zmniejszyć strumień podawanej cieczy w
stosunku do wydajności pompy 1.
▪ Reszta strumienia odprowadzana jest do zbiornika przez zawór
maksymalny (przelewowy) 3.
▪ Nadwyżka wydajności będzie tym większa im mniejsza będzie
wartość nastawionej prędkości.
▪ Wydajność pompy 1 musi zapewnić uzyskanie przy pełnym otwarciu
dławika 4.1 maksymalnej prędkości.

Na podstawie wyznaczonej wartości ciśnienia zasilania, ciśnienie otwarcia zaworu przelewowego 3

zakłada się:

Zauważmy, że z zależności

wynika, że układ musi dysponować nadwyżką ciśnienia zasilania w stosunku do wartości

wyznaczonej tylko dla obciążenia siłownika 2.

Im mniejsze będzie obciążenie siłownika, tym nadwyżka będzie większa.

Ciśnienie zasilania musi wystarczyć do pokonania dopuszczalnego obciążenia tłoka.
Obciążenie to można odnieść do wartości maksymalnej, wynikającej ze wzoru:

przyjmując j prędkość tłoka 𝑣 = 0 ,

stąd mamy:

Zaleca się aby obciążać układ nie więcej jak do:

Zalety układu z zaworem dławiącym na wlocie:

▪ Możliwość nastawiania prędkości ruchu silnika lub siłownika w szerokim zakresie, czyli od zera
do wartości maksymalnej, występującej przy całkowicie otwartym dławiku,

▪ Niewrażliwość na straty wolumetryczne w pompie,

▪ Niski koszt wykonania.

Wady układu z zaworem dławiącym na wlocie:
▪ Zależność nastawionej prędkości ruchu silnika lub siłownika od zmiany jego obciążenia,

▪ Obniżona sprawność wynikająca z istnienia nadwyżki wydajności i ciśnienia.

Układy ograniczone do mocy około kilkunastu [kW].

▪ Brak zabezpieczenia przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem silnika lub siłownika, gdy
jego obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość
(elementy wyporowe tych odbiorników wskutek kawitacji mogą oderwać się od lustra cieczy, jest
to szczególnie niebezpieczne w urządzeniach dźwigowych).
Układ z zaworem dławiącym na odpływie
Układ z dławieniem na odpływie (wylocie) z siłownika jednotłoczyskowego.

Układ z dławieniem na odpływie (wylocie)

1 - pompa, 2 - siłownik, 3 - zawór maksymalny (przelewowy), 4 – zawór dławiąco-zwrotny, 4.1 - zawór dławiący
 ▪ Pompa 1 podaje ciecz bezpośrednio do komory beztłoczyskowej
siłownika 2.
▪ wypływ cieczy z komory tłoczyskowej jest ograniczony
nastawieniem dławika 4.1.

Z równania równowagi sił działających na tłok mamy:

𝐹2 𝑣
Wiedząc, że chłonność siłownika wynosi: 𝑄 = prędkość ruchu tłoka wynosi:
𝜂𝑣ℎ

Dławikiem 4.1 możemy zmniejszyć strumień wypływającej cieczy w stosunku do jego maksymalnej
wartości wynikającej z wydajności pompy 1. stąd nadmiar strumienia generowany przez pompę 1
zawsze jest odprowadzany do zbiornika przez zawór maksymalny (przelewowy) 3.

Nadmiar wydajności będzie tym większy, im mniejsza będzie wartość nastawionej prędkości.
 Wprowadzając spadek ciśnienia ∆𝑝 na dławiku 4.1 do zależności
określającej ciśnienie 𝑝𝑡𝑙

otrzymamy:

Ciśnienie otwarcia zaworu przelewowego:

Ze wzoru

wynika, że układ musi dysponować nadwyżką ciśnienia w stosunku do wartości wyznaczonej

wyłącznie z obciążenia tłoka.

Nadwyżka ta będzie tym większa, im mniejsze będzie obciążenia tłoka.

Dopuszczalne obciążenie wynosi:

Zalety układu:
▪ Możliwość nastawiania prędkości ruchu silnika lub siłownika w szerokim zakresie, czyli od zera do
wartości maksymalnej, występującej przy całkowicie otwartym dławiku,

▪ Niewrażliwość na straty wolumetryczne w pompie,

▪ Zabezpieczenie przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem silnika lub siłownika, gdy jego
obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość.
▪ Niski koszt wykonania.
 Wady:

▪Zależność nastawionej prędkości ruchu silnika lub siłownika od zmiany jego obciążenia,

▪ Obniżona sprawność wynikająca z istnienia nadwyżki wydajności i ciśnienia. (zastosowanie takich

układów jest ograniczone do mocy około kilkunastu [kW]).

Układy z dławieniem na wylocie są częściej stosowane od układów z dławieniem na wlocie.

Układ z zaworem dławiącym w odgałęzieniu przewodu tłocznego

Układ z dławieniem w odgałęzieniu przewodu tłocznego (na boczniku)

1 - pompa, 2 - siłownik jednotłoczyskowy, 3 - zawór maksymalny (bezpieczeństwa), 4 - zawór dławiący (dławik)
 Strumień oleju podawanego przez pompę 1 płynie przez węzeł A i
rozdziela się na dwa strumienie, z których jeden dopływa do
siłownika 2, a drugi przepływa przez dławik 4 do zbiornika.

Tłok porusza się w prawo z prędkością wynikającą z wydajności

pompy, obciążenia i parametrów siłownika oraz parametrów dławika.
Bilans natężeń przepływu w punkcie A wynosi
𝑄𝑝 = 𝑄1 + 𝑄2

𝑄1 = 𝑣𝐹1 𝑄2 =

Prędkość tłoka zatem wynosi:

Zmiana nastawienia dławika 4 powoduje zmianę strumienia odprowadzanego do zbiornika oraz

podawanego do siłownika, czyli zmianę prędkości jego tłoka.

Największą prędkość tłoka mamy przy zamkniętym całkowicie dławiku 𝑓𝑑 = 0 lub przy zerowym
obciążeniu 𝑆 = 0.
 Jeżeli prędkość tłoka 𝑣 = 0 otrzymamy wzór na maksymalną siłę
obciążającą tłok:

Dopuszczalne obciążenie tłoka wynosi:

Minimalną, możliwą do zrealizowania, prędkość tłoka

Ciśnienie w przewodzie tłocznym pompy można wyznaczyć na podstawie obciążenia i parametrów

siłownika

Zawór bezpieczeństwa 3 jest zamknięty, a jego ciśnienie otwarcia w awaryjnym stanie pracy
wynosi:
Zalety układu z zaworem dławiącym w odgałęzieniu przewodu
tłocznego:

▪ Korzystniejsze właściwości energetyczne od układów poprzednich,

(występuje tylko nadwyżka wydajności).
▪ Niski koszt wykonania układu.
Wady układu z zaworem dławiącym w odgałęzieniu przewodu
tłocznego:
▪ Zmniejszony zakres nastawiania prędkości ruchu obciążonego silnika lub siłownika (odbiornika),

▪ Brak możliwości nastawiania prędkości nieobciążonego odbiornika,

▪ Zależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od zmiany jego obciążenia,

▪ Zależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od strat wolumetrycznych w pompie,
▪ Brak zabezpieczenia przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem odbiornika, gdy jego
obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość.

Wymienione wyżej wady powodują, że układ z zaworem dławiącym na boczniku

jest bardzo rzadko stosowany.
 Układ z dwudrogowym regulatorem przepływu na dopływie

Układu z dwudrogowym regulatorem przepływu na dopływie do siłownika jednotłoczyskowego.

Układ z dławieniem na dopływie (wlocie):

1 - pompa, 2 - siłownik jednotłoczyskowy, 3 - zawór maksymalny (przelewowy), 4 - dwudrogowy regulator przepływu,
4.1 - zawór dławiący zasadniczy (dławik), 4.2 - zawór dławiący pomocniczy (różnicowy)
 Pompa 1 podaje ciecz do regulatora przepływu 4, który stabilizuje
natężenie przepływu oleju do siłownika 2.
Tłok siłownika porusza się w prawo z ustabilizowaną prędkością
niezależną od obciążenia.
Prędkość tłoczyska wynika z nastawy regulatora i parametrów
siłownika i wynosi:

𝑄𝑟 - natężenie przepływu wynikające z nastawy regulatora

▪ Dławik 4.1 może tylko zmniejszyć strumień podawanej cieczy w stosunku do wydajności pompy 1.
▪ Nadmiar wydajności odprowadzany jest do zbiornika przez zawór przelewowy 3.
▪ Wydajność zainstalowanej pompy powinna umożliwić uzyskanie największej prędkości, przy
maksymalnej nastawie regulatora.
 Wiedząc, że regulator 4 to szeregowe połączenie dławika
4.1 i zaworu różnicowego 4.2 możemy napisać:

Z zależności

wynika, że układ musi dysponować nadwyżką ciśnienia zasilania w stosunku do wartości

ciśnienia określonego tylko dla obciążenia siłownika.

Obciążenie siłownika wynosi:

 Niech teraz obciążenie tłoka zmieni się do wartości:

Nowe obciążenie spowoduje wzrost ciśnienia w

komorze beztłoczyskowej siłownika do wartości:

Chcąc zachować stały spadek ciśnienia na dławiku ∆𝑝𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 zapewniający stałe natężenie
przepływu 𝑄𝑟 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 regulator musi spowodować zmniejszenie spadku ciśnienia na zaworze
różnicowym o przyrost ciśnienia wynikający ze zmiany obciążenia S:

Skoro ciśnienie zasilania wynosi

Musi zachodzić równość:

Wiedząc, że spadek ciśnienia na zaworze różnicowym wynosi:

Samoczynne ustawienie się powierzchni przekroju przepływowego 𝑓𝑟 na zaworze różnicowym

pozwala zmniejszyć spadek ciśnienia do wartości ∆𝑝𝑘 i skompensować przyrost ciśnienia w
siłowniku.
 Zatem: Jeśli więc:

Teraz spadek ciśnienia na zaworze różnicowym wyniesie:

Rozwijając w szereg Taylora powyższy związek w otoczeniu punku pracy, czyli dla
spadek ciśnienia na zaworze różnicowym wynosi:

Pamiętajmy, że

∆𝑝𝑟0
 Pamiętając, że:

𝑆 𝑆+∆𝑆
𝑝𝑡ł = ∆𝑝𝑑 + ∆𝑝𝑟 + 𝐹 , 𝑝𝑡ł = ∆𝑝𝑑 + ∆𝑝𝑟0 − ∆ ∆𝑝𝑟 + 𝐹1
1

𝑆 ∆𝑆
∆𝑝𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 , 𝑝𝑡ł + ∆ ∆𝑝𝑟 = ∆𝑝𝑑 + ∆𝑝𝑟0 + 𝐹 + 𝐹
1 1

𝑆 ∆𝑆
𝑝𝑡ł = ∆𝑝𝑑 + ∆𝑝𝑟0 + 𝐹 , ∆ ∆𝑝𝑟 = 𝐹1
1

Zatem przyrost powierzchni przekroju przepływowego w zaworze różnicowym ∆𝑓𝑟 , wyniesie:

Dla oszacowania ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego wzór:

zapiszemy w innej postaci:

Ciśnienie otwarcia zaworu przelewowego wynosi:

Zalety układu z regulatorem przepływu na wlocie:

▪ Niezależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od jego obciążenia.

▪ Możliwość nastawiania prędkości ruchu odbiornika w szerokim zakresie, czyli od
zera do wartości maksymalnej, występującej przy maksymalnej nastawie regulatora.
▪ Niewrażliwość na straty wolumetryczne w pompie

Układ ma również wady, mianowicie:

▪ Obniżona sprawność, wynikająca z istnienia nadwyżki wydajności i ciśnienia,

a więc ograniczająca zastosowanie układu do mocy około kilkunastu [kW].

▪ Brak zabezpieczenia przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem odbiornika, gdy jego
obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość - element lub elementy wyporowe
odbiornika wskutek kawitacji mogą oderwać się od lustra cieczy, co jest szczególnie
niebezpieczne w urządzeniach dźwigowych.
▪ Wyższy koszt wykonania niż układu z zaworem dławiącym.
Układ z dwudrogowym regulatorem przepływu na odpływie

Układ z dwudrogowym regulatorem przepływu na odpływie z siłownika jednotłoczyskowego.

Układ z dławieniem na odpływie (wylocie)

1 - pompa, 2 - siłownik jednotłoczyskowy, 3 - zawór maksymalny (przelewowy) 4 - dwudrogowy regulator
przepływu, 4.1 - dławik, 4.2 - zawór różnicowy
 Tłok siłownika porusza się w prawo ze stabilizowaną prędkością, niezależną od
obciążenia:

𝑄𝑟 − stabilizowane natężenie odpływu cieczy z siłownika, wynikające z nastawy

regulatora

▪ Dławik 4.1 może tylko zmniejszyć strumień wypływającej cieczy w stosunku do jego maksymalnej
wartości wynikającej z wydajności pompy 1.
▪ nadmiar wydajności pompy odprowadzany jest do zbiornika przez zawór przelewowy 3.
▪ Nadmiar ten będzie tym większy im mniejsza będzie wartość nastawionej prędkości.

Równanie równowagi sił działających na tłok siłownika jest postaci:

𝑝𝑠 - ciśnienie w komorze tłoczyskowej wynikające z nastawy regulatora.

Traktując regulator 4 jak szeregowe połączenie oporów hydraulicznych dławika 4.1 i zaworu różnicowego 4.2
mamy:

Stąd równość sił:

Układ powinien dysponować nadwyżką ciśnienia w stosunku do wartości wynikającej tylko z obciążenia tłoka siłownika
 zwiększenie obciążenia tłoka do wartości powinno zostać
skompensowane spadkiem siły oporu wywołanej przez zawór różnicowy

aby zachodziła równość:

Biorąc pod uwagę zależność opisującą zmniejszenie spadku ciśnienia na zaworze

różnicowym:

przyrost powierzchni przekroju przepływowego w zaworze różnicowym,

wynikający z konieczności zmniejszenia spadku ciśnienia na tym zaworze,
wyniesie:

Dla oszacowania ciśnienia otwarcia zaworu przelewowego zależność:

możemy zapisać w postaci jak poniżej:

Ciśnienie otwarcia zaworu przelewowego wynosi:

 Układ z regulatorem na wylocie ma takie same właściwości
jak układ z regulatorem na wlocie.

Zalety opisywanego układu:

▪ Niezależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od jego obciążenia.

▪ Możliwość nastawiania prędkości ruchu odbiornika w szerokim zakresie, czyli od zera
do wartości maksymalnej, występującej przy maksymalnej nastawie regulatora.
▪ Zabezpieczenie przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem odbiornika, gdy
jego obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość.
▪ Niewrażliwość ruchu na straty objętościowe w pompie.

Wady opisywanego układu to:

▪ Obniżona sprawność, wynikająca z istnienia nadwyżki wydajności i ciśnienia, a więc
ograniczająca zastosowanie układu do mocy około kilkunastu [kW].
▪ Wyższy koszt wykonania niż układu z zaworem dławiącym.

Układy z regulatorami na wylocie są częściej stosowane od układów regulatorami na wlocie.

Układ z dwudrogowym regulatorem przepływu
w odgałęzieniu przewodu tłocznego

Układ z dławieniem w odgałęzieniu przewodu tłocznego

1 pompa, 2 - siłownik jednotłoczyskowy, 3 - zawór maksymalny (bezpieczeństwa),
4 – dwudrogowy regulator przepływu
 Strumień cieczy podawanej prze pompę 1 rozgałęzia się w punkcie A na
dwa strumienie. Jeden strumień dopływa do siłownika 2, a drugi przepływa
przez regulator 4 do zbiornika. Tłok siłownika porusza się w prawo
z prędkością wynikającą z wydajności pompy i parametrów siłownika oraz
nastawy regulatora.
Równanie bilansu natężeń przepływu w punkcie A:

gdzie: 𝑄𝑝 - wydajność pompy, 𝑄ℎ - chłonność siłownika, 𝑄𝑟 - stabilizowany

strumień cieczy odprowadzany do zbiornika, wynikający z nastawy regulatora.

Zmieniając nastawę regulatora 4 zmieniamy strumień odprowadzany do zbiornika, a więc zmieniamy prędkość
tłoka zgodnie ze wzorem:

▪ największą prędkość tłoka otrzymamy przy zamkniętym regulatorze,

▪ najmniejszą przy maksymalnej nastawie regulatora,
▪ obciążenie tłoka nie ma bezpośredniego wpływu na wartość nastawionej prędkości.
Dla układu mamy:

Zmiana obciążenia tłoka spowoduje zwiększenie ciśnienia w komorze beztłoczyskowej

siłownika do wartości:
 Z wzoru

widać, że układ nie musi dysponować nadwyżką ciśnienia zasilania w stosunku do

wartości wyznaczonej tylko dla obciążenia siłownika.
Wzrost ciśnienia zasilania prowadzi do zmniejszenia powierzchni przekroju
przepływowego w zaworze różnicowym.
Dla zachowania stałego spadku ciśnienia na dławiku:

regulator musi spowodować wzrost straty ciśnienia na zaworze różnicowym

tak aby zachodziła równość:

Ale:

w którym powierzchnia przekroju przepływowego zmniejszyła się samoczynnie do wartości

Wobec tego otrzymamy:

 Rozwińmy w szereg Taylora w otoczeniu punkty pracy

ograniczając się do liniowych wyrazów rozwinięcia otrzymujemy ostatecznie

Wiedząc, że:

otrzymamy:

Zmniejszenie powierzchni przekroju przepływowego w zaworze różnicowym,

wynikające z konieczności zwiększenia straty ciśnienia na tym zaworze, wynosi

Ciśnienie w przewodzie tłocznym pompy wynosi:

Zatem ciśnienie otwarcia zaworu bezpieczeństwa wynosi:

Zalety rozpatrywanego układu

▪ Korzystniejsze właściwości energetyczne w porównaniu z układami o dławieniu na

wlocie lub na wylocie.
▪ Szeroki zakres nastawiania prędkości odbiornika.
▪ Niezależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od obciążenia.

Wady układu

▪ Zależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od strat wolumetrycznych w pompie,

▪ Brak zabezpieczenia przed niekontrolowanym przyspieszonym ruchem odbiornika, gdy
jego obciążenie będzie skierowane tak samo jak prędkość.
▪ Wyższy koszt wykonania niż układu z zaworem dławiącym.

Układ z regulatorem przepływu na boczniku ma więcej istotnych zalet i mniej wad

niż analogiczny układ z zaworem dławiącym i w związku z tym może znaleźć
praktyczne zastosowanie.
Układ z regulatorem trójdrogowym

Układ z siłownikiem jednotłoczyskowym i regulatorem trójdrogowym

Układ z regulatorem trójdrogowym:

1 - pompa, 2 - siłownik. 3 - zawór maksymalny (bezpieczeństwa),
4 - trójdrogowy regulator przepływu, 4.1 - dławik, 4.2 - zawór różnicowy
 ▪ Strumień cieczy podawanej przez pompę 1 rozgałęzia się w
regulatorze 4 na dwa strumienie.
▪ Jeden strumień jest stabilizowany i doprowadzany przez dławik 4.1
do siłownika 2,
▪ drugi jest zmienny i przepływa przez zawór różnicowy 4.2 do
zbiornika. Zawór maksymalny 3 jest zamknięty i pełni funkcję
zabezpieczającą.
Tłok siłownika porusza się w prawo ze stabilizowaną prędkością,
niezależną od obciążenia i wynikającą z nastawy regulatora i
parametrów siłownika:

𝑄ℎ - natężenie przepływu przez dławik, stabilizowane dzięki zmianom

natężenia przepływu przez zawór różnicowy

Ciśnienie w przewodzie tłocznym ma postać:

Wartość ciśnienia w komorze beztłoczyskowej siłownika:

Zmiana obciążenia tłoka do wartości:

spowoduje zwiększenie ciśnienia w komorze beztłoczyskowej siłownika do wartości:

 Zachowując stały spadek ciśnienia na dławiku:
regulator musi spowodować wzrost ciśnienia zasilania do wartości:

tak aby zachodziła równość:

spadek ciśnienia na zaworze różnicowym wynosi:

Z zasady działania regulatora wynika, że przy wzroście ciśnienia w siłowniku

maleje powierzchnia przekroju przepływowego w zaworze różnicowym,
zatem możemy napisać:

teraz

Po rozwinięciu w szereg Taylora i uwzględnieniu tylko liniowych wyrazów rozwinięcia otrzymamy:

Porównując do zależności powyżej otrzymamy przyrost ciśnienia zasilania:

 Tak więc zmniejszenie powierzchni przekroju przepływowego w zaworze
różnicowym, wynikające z konieczności zwiększenia straty ciśnienia na tym
zaworze, wynosi:

Dla oszacowania ciśnienia otwarcia zaworu bezpieczeństwa zależność:

zapiszemy w innej postaci, mianowicie:

Ciśnienie otwarcia zaworu bezpieczeństwa będzie równe:

 Zalety rozpatrywanego układu:

▪ Korzystniejsze właściwości energetyczne w porównaniu z układami o dławieniu na

wlocie lub na wylocie.
▪ Szeroki zakres nastawiania prędkości odbiornika.
▪ Niezależność nastawionej prędkości ruchu odbiornika od obciążenia.
▪ Niewrażliwość na straty wolumetryczne w pompie.

Wady rozpatrywanego układu:

▪ Wyższy koszt wykonania niż układu z zaworem dławiącym.

Układ z trójdrogowym regulatorem przepływu może być stosowany na równi z

układami zawierąjącymi regulatory dwudrogowe.

Należy jednak pamiętać, że regulator dwudrogowy może pracować dwukierunkowo,

podczas gdy regulator trójdrogowy jest elementem o działaniu jednokierunkowym.
STEROWANIE I REGULACJA
OBJĘTOŚCIOWA
Objętościowe ciągłe nastawianie prędkości ruchu
silnika hydraulicznego

Układy oparte na objętościowym ciągłym nastawianiu prędkości silnika hydraulicznego

podobnie jak układy dławieniowe są szeroko rozpowszechnioną grupą układów.

Rozróżniamy w niej trzy rozwiązania

1. Układy z pompą o zmiennej wydajności.

2. Układy z silnikiem hydraulicznym o zmiennej chłonności.

3. Układy z pompą i silnikiem hydraulicznym o zmiennych parametrach.

Powyższe układy noszą powszechnie nazwę przekładni hydrostatycznych.

Przekładnia hydrostatyczna z pompą o zmiennej wydajności
i silnikiem hydraulicznym o stałej chłonności

Przekładnia pracująca w obiegu otwartym.

Zasada działania przekładni hydrostatycznej pracującej w obiegu otwartym

1 - pompa o zmiennej wydajności, 2 - silnik hydrauliczny o stałej chłonności, 3 - zawór maksymalny
(bezpieczeństwa)
 Zasada działania przekładni pracującej w obiegu otwartym

▪ Pompa 1 podaje ciecz do silnika hydraulicznego 2, którego

prędkość obrotowa zależy od nastawionej wydajności pompy i
chłonności silnika.
▪ Ciśnienie w przewodzie tłocznym przekładni zależy bezpośrednio
od momentu obrotowego obciążającego silnik hydrauliczny.
▪ Zawór maksymalny 3 jest zamknięty, czyli pełni funkcję
zabezpieczającą przed nadmiernym wzrostem ciśnienia.
▪ W razie wystąpienia przeciążenia zawór ten się otwiera i
odprowadza nadmiar cieczy z pompy do zbiornika, a przekładnia
przestaje działać.
Prędkość obrotową silnika hydraulicznego wyznaczymy z bilansu natężeń przepływu

Stąd mamy:

Niech przełożenie przekładni będzie równe: Zatem:

Ciśnienie w przewodzie tłocznym przekładni wynosi

bo

𝜂ℎ𝑚ℎ − sprawność hydrauliczno-mechaniczna

 Zakładając, że znana jest maksymalna wartość ciśnienia w
przewodzie tłocznym ciśnienie otwarcia zaworu maksymalnego
przyjmujemy:

Maksymalny moment obrotowy na wale silnika hydraulicznego:

Moc przekazywaną przez przekładnię do napędzanego mechanizmu wyznaczymy ze wzoru:

lub

Wprowadzając maksymalny moment obrotowy otrzymamy maksymalną wartość przekazywanej mocy:

 Moc jaką należy doprowadzić do przekładni (pompy)
wyznaczymy z zależności

ale wiedząc, że

otrzymujemy

Uwzględniając zależność

Moc jaką należy doprowadzić do przekładni (pompy) teraz wynosi:

Maksymalna wartość tej mocy będzie równa:

 Moment obrotowy, jaki należy przyłożyć do wałka napędowego pompy
wynosi:

lub

Maksymalna wartość tego momentu jest równa

 Charakterystyki statyczne przekładni

Maksymalny moment obrotowy na wale silnika hydraulicznego:

Maksymalna wartość przekazywanej mocy:

Zakładając, że:

Prędkość obrotową silnika hydraulicznego

można sporządzić charakterystyki statyczne Przełożenie przekładni

regulacyjne przekładni.
Ze względu na postać charakterystyki momentowej
opisywana przekładnia nosi nazwę przekładni stałego
momentu.

Charakterystyki są bardzo korzystne z punktu widzenia wymagań mechanizmu napędzanego za pomocą

przekładni. Zwróćmy uwagę na charakterystyki 𝑛ℎ = 𝑓1(𝜀𝑝 ) oraz 𝑀ℎ𝑚𝑎𝑘𝑠 = 𝑓2 𝜀𝑝 .
Zwiększenie wydajności pompy powoduje:
▪ liniowy wzrost prędkości obrotowej silnika oraz mocy oddawanej na wale silnika,
▪ łatwa realizacja zmiany prędkości obrotowej silnika hydraulicznego przy jego pełnym obciążeniu momentem
obrotowym,
▪ Moment obrotowy zależy od obciążenia zewnętrznego
▪ jeżeli jednostkowa chłonność silnika i ciśnienie w przewodzie tłocznym są stałe to moment obrotowy jest stały.

Zaletą przekładni jest możliwość bezpośredniego sprzęgnięcia silnika hydraulicznego z napędzanym

mechanizmem, co upraszcza jego konstrukcję.
Przekładnia hydrostatyczna z pompą o stałej wydajności
i silnikiem hydraulicznym o zmiennej chłonności

Zasada działania przekładni hydrostatycznej pracującej w obiegu otwartym

1 - pompa o stałej wydajności, 2 - silnik hydrauliczny o zmiennej chłonności, 3 - zawór maksymalny
(bezpieczeństwa)
 ▪ Pompa 1 podaje ciecz do silnika hydraulicznego 2, którego prędkość
obrotowa zależy od wydajności pompy i nastawionej chłonności
silnika.
▪ Ciśnienie w przewodzie tłocznym zależy od momentu obrotowego
obciążającego silnik hydrauliczny oraz od jego chłonności.
▪ Zawór maksymalny 3 pełni funkcję zabezpieczającą przed
nadmiernym wzrostem ciśnienia.

Z równania bilansu natężeń przepływu otrzymujemy:

Przełożenie przekładni jest równe

Ciśnienie w przewodzie tłocznym przekładni (silnika) wynosi:

Ciśnienie otwarcia zaworu maksymalnego zakładając, że znana jest maksymalna wartość ciśnienia w przewodzie
tłocznym, wynosi:

Maksymalny moment obrotowy na wale silnika hydraulicznego wynosi zatem:

 Moc przekazywana przez przekładnię do napędzanego mechanizmu
wynosi:

Maksymalna wartość tej mocy wynosi:

Moc jaką należy doprowadzić do przekładni (pompy) opisuje zależność:

Maksymalna wartość mocy będzie równa

Moment obrotowy, jaki należy przyłożyć do wałka napędowego pompy wynosi

lub
 Charakterystyki statyczne regulacyjne przekładni to

Zakładając, że

Ze względu na postać charakterystyki maksymalnej mocy, przekazywanej do napędzanego

mechanizmu, opisywana przekładnia nosi nazwę przekładni stałej mocy.
Zmniejszanie chłonności silnika gdy pompa napędzana jest ze stałą prędkością obrotową
powoduje:
▪ hiperboliczny wzrost prędkości obrotowej oraz liniowy spadek momentu obrotowego na wale
silnika.
▪ Przenoszona moc przez silnik jest stała w całym zakresie,
▪ Rozruch przekładni powinien odbywać się przy maksymalnym momencie obrotowym
(ehmaks= 1) i z minimalną prędkością obrotową.
▪ Po rozruchu tę prędkość można zwiększać przez zmniejszenie współczynnika nastawialności
chłonności ( w praktyce nie stosuje się wartości mniejszych niż eh min=0.4),
▪ W przypadku przekładni z silnikiem hydraulicznym pracującym dwukierunkowo,
przed wykonaniem nawrotu należy ten silnik przesterować na eh min.

Zaletą przekładni jest możliwość bezpośredniego sprzęgnięcia silnika hydraulicznego z

napędzanym mechanizmem, co upraszcza jego konstrukcję.
Przekładnia hydrostatyczna z pompą o zmiennej wydajności
i silnikiem hydraulicznym o zmiennej chłonności

Przekładnia składająca się z dwóch nastawnych jednostek, pracujących w obiegu otwartym.

Zasada działania przekładni hydrostatycznej pracującej w obiegu otwartym

1 - pompa o zmiennej wydajności, 2 - silnik hydrauliczny o zmiennej chłonności, 3 - zawór maksymalny
(bezpieczeństwa)
 ▪ najpierw wykorzystujemy możliwości nastawcze pompy przy
silniku nastawionym na maksymalną chłonność, czyli:

▪ następnie wykorzystuje się możliwości nastawcze silnika:

Zależności opisujące przekładnię są uogólnieniem poprzednio przedstawionych i są następujące:

Prędkość obrotowa silnika hydraulicznego: Przełożenie przekładni: Ciśnienie w przewodzie tłocznym przekładni:

Ciśnienie otwarcia zaworu bezpieczeństwa: Maksymalny moment obrotowy na wale silnika hydraulicznego:

Moc przekazywana przez przekładnię do Maksymalna wartość tej mocy: Moc doprowadzona do przekładni:
napędzanego mechanizmu:

Moment obrotowy na wałku pompy: Maksymalna wartość tego momentu Maksymalna wartość tej mocy:
 Zakładając, że:
można sporządzić charakterystyki statyczne
przekładni:

Z przedstawionych charakterystyk wynika:

▪ duży zakresu zmian prędkości obrotowej silnika

hydraulicznego (wynika z charakterystyki )
▪ korzystna charakterystyka maksymalnego
momentu obrotowego na wale silnika (wysoki
(wysoki moment rozruchowy)
▪ Duży zakres zmiany prędkości obrotowej silnika
hydraulicznego przy pełnym obciążeniu momentem
obrotowym

▪ Podczas sterowania pompą dokonujemy zmiany nastawy wydajności przy stałej max. chłonności silnika,
▪ Podczas sterowania silnikiem dokonuje się zmiany nastawy jego chłonności.
▪ Charakterystyki tej przekładni powstały z połączenia charakterystyk przekładni ze sterowaną pompą
przekładni ze sterowanym silnikiem.