A.

Nội dung thực hành trên trạm Robot RV-2FB của hãng Mitsubishi
I. Giới thiệu trạm robot RV-2FB của hãng Mitsubishi.

Bộ thiết bị Robot MELFA RV-2FB của hãng Mitsubishi gồm một cánh tay
máy-Main Body , Bộ điều khiển CR750-D, tay cầm điều khiển –
Teaching pendant box(T/B) R32TB, dây cáp và các phụ tùng khác kèm theo.
Ngôn ngữ lập trình cho Robot dùng ngôn ngữ MELFA-BASIC V . Sử dụng phần
mềm CIROS STUDIO 6.1 để giao tiếp Robot qua máy tính, lập trình điều khiển
và mô phỏng.
 1. Cánh tay máy- Main Body.

Hình 1.1. Mô hình cánh tay robot RV-2FB

  THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA CÁNH TAY:
LOẠI BỘ RV-2FB

Thông số kỹ thuật môi trường Tiêu chuẩn

Mức độ bảo vệ IP 30
Lắp đặt Loại sàn, loại trần,(loại gắn tường)
Cấu tạo Nút kép nằm dọc
Bậc tự do 6
Hệ thống dẫn động Động cơ AC servo
(có phanh tất cả 6 khớp)
Phương pháp phát hiện vị trí Bộ mã hóa tuyệt đối
Công suất tải tối đa kg 3 kg (định mức 2 kg)
Chiều dài cánh tay mm 230+270
Bán kính tiệm cận tối đa mm 540
J1
J2
Phạm vi vận hành J3 Độ 160
J4 (0-160)
J5
J6
J1 300
J2 150
Tốc độ tối đa J3 Độ/s 300
J4 450
J5 450
J6 720
Tốc độ tổng hợp tối đa Mm/s 4955
Chu kỳ thời gian s 0,6
Khả năng lặp lại vị trí mm ±0,02
Nhiệt độ môi trường °C 0- 40
Khối lượng kg 19
J4 4,17
Mô men cho phép J5 Nm 4,17
J6 2,45
J4 0,18
Lượng quán tính cho J5 Kgm² 0,18
phép J6 0,04
Đấu dây công cụ Tay đòn 4 điểm đầu vào/ 4 điểm đầu
ra. Cáp tín hiệu cho tay đòn đa năng
Ống khí nén công cụ Ø4x4
Cáp máy 5m (kể từ 2 đầu nối)
Bô điều khiển được kết nối CR750-D
 2. Bộ điều khiển CR750-D.

Hình 2.1. POWER switch

POWER SWITCH: Công tắc dùng để bật tắt nguồn cho bộ điều khiển.

Hình 2.2. EMERGENCY STOP switch

Emergency stop switch: Nút dừng robot ở trạng thái khẩn cấp, servo tắt.

Hình 2.3. MODE key switch

MODE key switch: Dùng để thay đổi chế độ hoạt động của robot.
AUTOMATIC chỉ cho phép robot chạy theo chương trình có sẵn ở trong bộ điều
khiển, chế độ hoạt động của các thiết bị bên ngoài hoặc T/B là không được phép.
MANUAL Khi T/B hợp lệ, cho phép điều khiển cánh tay robot bằng tay điều
khiển.

Hình 2.4. Bảng điều khiển và chức năng các phím trên bộ điều khiển.
<1> START button: Chạy chương trình vận hành robot.
<2> STOP button: Dừng chương trình ngay lập tức, secvor không dừng.
<3> RESET button: Nút nhấn reset lỗi. Nút nhấn này cũng đặt lại trạng
thái dừng của chương trình và đặt lại chương trình.
<4> CHNG DISP button: Nút nhấn này nhằm thay đổi các chi tiết được
hiển thị trên bảng hiển thị theo thứ tự “Override”-“Program No”-“Line No”.
<5> END button: Nút nhấn này dừng chương trình đang thực hiện ở dòng
cuối cùng hoặc câu lệnh END.
<6> SVO ON button: Nút bật nguồn động cơ Servo.
<7> SVO OFF button: Nút tắt nguồn động cơ Servo.
<8> DISPLAY PANEL: Màn hình hiển thị cảnh báo, chương trình, ghi đè
giá trị %,…
<9> UP/DOWN button: Nút nhấn giúp cuộn lên, xuống các chi tiết được
hiển thị trên màn hình hiển thị.
  THÔNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN CR750-D:
LOẠI BỘ CR750-D
Phương pháp điều khiển đường Điều khiển PTP và điiều khiển CP
truyền
Số trục điều khiển Tối đa 6 trục
Ngôn ngữ Robot MELFA BASIC IV/V
Phương pháp lập trình vị trí Phương pháp lâp trình, phương
pháp MDI
Dung Số điểm lập trình Điểm 39.000
lượng bộ Số bước Bước 78.000
nhớ Số chương trình Bộ 512
I/O đa năng Điểm 0 đầu vào/ 0 đầu ra
(Lên đến 256/256 khi sử dụng các
tùy chọn)
I/O chuyên dụng Điểm 1 (dự phòng)
Đầu vào, Mở/Đóng tay đòn Điểm 1 (dự phòng)
đầu ra Đầu vào dừng khẩn cấp Điểm 1 (dự phòng)
bên Đầu vào công tắc cửa Điểm 1 (dự phòng)
ngoài Đầu vào thiết bị kích Điểm 1 (dự phòng)
hoạt
Đầu ra dừng khẩn cấp Điểm 1 (dự phòng)
Đầu ra chế độ Điểm 1 (dự phòng)
Đầu ra lối robot Điểm 1 (dự phòng)
Đồng bộ hóa các trục bổ Điểm 1 (dự phòng)
sung
RS-422 Cổng 1( bảng lập trình T/B chuyên
dụng)
Giao Enthernet Cổng 1(Cổng bảng lập trình chuyên
diện dụng),
1(cho khách hàng)
10BASE-T/100BASE-TX

USB Cổng 1 (Ver. 2.0 chức năng thiết bị duy

nhất, bộ đấu nối dây mini B)

Giao diện trục bổ sung Kênh 1 (SSCNET III)

Khe cắm mở rộng Khe 2
cắm
Đầu vào bộ mã hóa kênh 2
Nhiệt độ môi trường °C 0-40
Độ ẩm tương đối %RH 45-85
Nguồn Phạm vi điện áp đầu vào V Một pha 180 đến 253 V AC
điện
 Công suất nguồn điện KW 0,5

Kích thước bên ngoài (bao gồm mm 430 (W) x 425 (D) x 174 (H)
chân)
Trọng lượng kg ~18
Thông số kỹ thuật bảo vệ IP20

Nối đất Ω 100 hoặc nhỏ hơn (nối đất loại D)

3. Tay cầm điều khiển- Teaching pendant box(T/B) R32TB.
Thiết bị này được sử dụng để tạo, chỉnh sửa và kiểm soát chương trình, dạy
các vị trí hoạt động và cái đặt tốc độ..
Hình 3.1. Bộ điều khiển cầm tay R32TB.
<1> [Emergency stop]: Nút dừng robot ở trạng thái khẩn cấp, tắt sevor.
<2> [Enable/Disable switch]: Chuyển đổi giữa kích hoạt và vô hiệu hóa
hoạt động phím T/B.
<3> [Enable switch]: Khi bật công tắc Enable/Disable switch và phím này
được thả ra hoặc nhấn bằng lực, sevor sẽ tắt, và robot sẽ dừng ngay lập
tức.
<4> [LCD display panel]: Trạng thái robot và các menu được hiển thị.
<5> [Status display lamp]: Hiển thị thái thái của robot hoặc T/B
<6> [F1], [F2], [F3], [F4]: Thực hiện các chức năng tương ứng với mỗi
chức năng đang hiển thị trên màn LCD.
<7> [FUNCTION]: Thay đổi chức năng hiển thị của màn LCD.
<8> [Stop key]: Nút dừng chương trình và giảm tốc độ robot để dừng lại.
<9> [OVRD↑], [OVRD↓]: Thay đổi tốc độ di chuyển. Tốc độ tăng lên bởi
phím [OVRD↑], và giảm đi bởi phím [OVRD↓]
<10> [JOG operation] key: Di chuyển robot theo giá trị JOG và nhập giá trị
số.
<11> [SERVO] key: Nhấn phím này để cấp nguồn cho servo.
<12> [MONITER] key: Nó bật chế độ giám sát và hiển thị menu màn hình.
<13> [JOG] key : Nút chọn chế độ jog và hiển thị các hoạt động jog.
<14> [HAND] key: Nút chọn chế độ hand và hiển thị các hoạt động của
hand.
<15> [CHAR] key: Nút nhấn này nhằm thay đổi màn hình chỉnh sửa và
thay đổi giữa các con số và các ký tự chữ cái.
<16> [RESET] key: Nút reset lỗi. Việc đặt lại chương trình sẽ thực hiện nếu
phím này và phím EXE được nhấn.
<17> [↑], [↓], [→], [←] key: Di chuyển con trỏ theo từng hướng.
 <18> [CLEAR] key: xóa một ký tự trên vị trí con trỏ.
<19> [EXE] key: hoạt động đầu vào là cố định. Và trong khi nhấn phím này
robot sẽ di chuyển trong chế độ trực tiếp.
<20> Number/ Character key: Xóa một ký tự trên vị trí con trỏ và nhập số
hoặc ký tự.

 THÔNG SỐ TAY CẦM ĐIỀU KHIỂN R32TB:

Kích thước 150mm(W) x 292mm(H) x 106mm(H)

Xấp xỉ 0,9 kg
Khối lượng (không kể cáp)

Màn LCD 24 ký tự x 8 dòng với đèn nền

Khu vực hiển thị
Tiếng nhật, tiếng anh
Ngôn ngữ hiển thị
Di chuyển điểm tác động cuối tay máy theo các trục tọa độ X, Y, Z:
- Khi phím [+X (J1)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng của trục X.
- Khi phím [-X (J1)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng ngược lại
- Khi phím [+Y (J2)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng của trục Y.
- Khi phím [-Y (J2)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+Z (J3)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng của trục Z.
- Khi phím [-Z (J3)] được nhấn, Robot sẽ di chuyển dọc theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+A (J4)] được nhấn, trục X sẽ xoay theo chiều dương.
- Khi phím [-A (J4)] được nhấn, trục X sẽ xoay theo chiều ngược lại.
- Khi phím [+B (J5)] được nhấn, trục Y sẽ xoay theo chiều ngược lại.
- Khi phím [-B (J5)] được nhấn, trục Y sẽ xoay theo chiều ngược lại.
- Khi phím [+C (J6)] được nhấn, trục Z sẽ xoay theo chiều ngược lại.
- Khi phím [-C (J6)] được nhấn, trục Z sẽ xoay theo chiều ngược lại

Di chuyển điểm tác động cuối tay máy theo các trục tọa độ khớp:
- Khi phím [+X (J1)] được nhấn, khớp J1 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-X (J1)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+Y (J2)] được nhấn, khớp J2 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-Y (J2)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+Z (J3)] được nhấn, khớp J3 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-Z (J3)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+A (J4)] được nhấn, khớp J4 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-A (J4)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+B (J5)] được nhấn, khớp J5 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-B (J5)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
- Khi phím [+C (J6)] được nhấn, khớp J6 sẽ xoay theo hướng dương.
- Khi phím [-C (J6)] được nhấn, xoay theo hướng ngược lại.
II. Giới thiệu phần mềm lập trình và một số công cụ cơ bản
 Phần mềm lập trình CIROS STUDIO

CIROS STUDIO là phần mềm lập trình và mô phỏng 3D hoạt động của Robot
có bộ điều khiển sử dụng ngôn ngữ lập trình : MELFA – BASIC V
CIROS STUDIO là công cụ chuyên nghiệp để tạo mô hình mô phỏng. Được sử
dụng bởi ngành công nghiệp , nền tảng phát triển mạnh mẽ này kết hợp, trong một
giao diện chung , ba công cụ thiết yếu mô phỏng, lập mô hình và lập trình.
Mô hình 3D dựa trên các bộ lọc nhập tiêu chuẩn cho các hệ thống CAD bên
ngoài:

 Nhập bộ lọc cho STEP, IGES, VRML và STL

 Các chức năng CAD cơ bản
 Định nghĩa hệ tọa độ cục bộ (Khung chính) để định vị tương đối đơn giản của
các đối tượng
 Mô hình hóa thông qua tham số hóa hình học, động học, vật liệu và các đặc
điểm vật lý
 Các thư viện với hệ thống robot công nghiệp và nhiều thành phần tự động hóa
 Thư viện với các cơ chế tự động hóa mạnh mẽ
 Xuất bộ lọc cho DXF, STEP, IGES, VRML và STL

Mô phỏng thời gian thực 3D, bao gồm mô phỏng các hiệu ứng vật lý, mô
phỏng vận chuyển, mô phỏng kết nối ống mềm và chuỗi năng lượng, mô phỏng lỗi
và mô phỏng cảm biến. Tất cả các đối tượng 3D được điều khiển bởi hệ thống điều
khiển ảo tích hợp thông qua giao diện cơ hoặc điện, cho phép các thí nghiệm và
phân tích thực tế:

 Mô phỏng vận chuyển được sử dụng để thiết kế linh hoạt bất kỳ quá trình vận
chuyển nào và là một phần mở rộng rất mạnh mẽ của cốt lõi của mô phỏng 3D.
 Phát hiện va chạm thông qua thay đổi màu sắc hoặc thông báo cảnh báo có /
không có xác nhận. Lựa chọn đơn giản các đối tượng sẽ được kiểm tra va chạm.
 Mô phỏng cảm biến: Hầu hết tất cả các cảm biến, từ cảm biến cảm ứng đến máy
ảnh, đều được tái tạo với các đặc điểm vật lý của chúng.
 Mô phỏng lỗi: Tạo các trạng thái lỗi dưới dạng các kịch bản học tập để khắc
phục sự cố chiến lược và sửa chữa các lỗi vận hành.
 Đa nhiệm của hệ thống điều khiển ảo: Các mô hình quy trình có thể được điều
khiển song song bởi một số rô bốt và / hoặc PLC.
 Máy khách OPC với menu cấu hình để giao tiếp với bất kỳ số lượng máy chủ
OPC nào để kết nối với bất kỳ số lượng PLC nào.
Lập trình robot hỗ trợ các ngôn ngữ lập trình khác nhau:

 IRL (DIN 66312)

 Lệnh Movemaster, MELFA BASIC III, IV và V dành cho rô bốt Mitsubishi
 KRL cho rô bốt KUKA
 RAPID cho rô bốt ABB
 V + cho rô bốt Adept và Stäubli
 Trợ lý lập trình với tính năng kiểm tra cú pháp và trình soạn thảo chương trình
với tính năng tô sáng cú pháp
 RCI Explorer cho rô bốt Mitsubishi: giao diện mạnh mẽ với hệ thống điều khiển
rô bốt Mitsubishi qua Ethernet TCP / IP, USB hoặc giao diện nối tiếp. Với trình
chỉnh sửa chương trình tiện lợi, tải xuống và tải lên chương trình, hiển thị trực
tuyến dữ liệu hệ thống rô bốt và theo dõi chương trình ở chế độ từng bước và
chế độ tự động, và sao lưu dự án.
Nó chứa cả con người ảo, với 30 bậc tự do có thể điều khiển độc lập và mô phỏng
nền tảng robot di động Robotino.

Yêu cầu hệ thống:

 Intel Core i5 (thế hệ 7. hoặc tương đương)

 8 GB, 200 GB SSD (hoặc cao hơn)
 Phiên bản phát hành Windows 10 1709 64-Bit trở lên
 Intel HD 530 trở lên để hiển thị các mô hình nhỏ như Trạm Robot MPS
 NVIDIA GeForce GTX 1070 trở lên để hiển thị các mô hình lớn và để sử dụng
tính năng Thực tế ảo đi kèm.
 CIROS® khuyến nghị và thử nghiệm bằng HTC VIVE
 CIROS® sử dụng OpenVR. Để chạy Ciros trong Thực tế ảo, cần có tài khoản
miễn phí tại Steam

2.1. Một số câu lệnh cơ bản

2.1.1 Lệnh Mov
Câu lệnh
Câu lệnh Giải thích
Robot di chuyển đén vị trí đã chỉ định với nội suy chung.
Có thể chỉ
Mov định mẫu nội suy bằng cách sử dụng chỉ dẫn TYPE. Một
câu lệnh bổ
sung Wth hoặc Wthlf có thể được chỉ định.
Ví dụ các câu lệnh
Ví dụ các câu lệnh Giải thích
Mov
Di chuyển đến P1.
P1........................................
Di chuyển đến vị trí thu được bằng cách
Mov
phối
P1+P2.................................
hợp phần tử P1 và P2.
Di chuyển đến vị trí tương đối được
Mov
chuyển từ
P1*P2.................................
P1 sang P2.
Di chuyển từ P1 đến một vị trí được thu
lại
Mov P1,-
50mm theo hướng dương của trục z
50*1)............................
(của hệ
tọa độ tool) một đoạn 50mm
Bắt đầu di chuyển về hướng P1, và
Mov P1 Wth
đồng thời
M_Out(17)=1........
chuyển tín hiệu đầu ra 17 bit ON.
Mov P1 Wth M_In(20)=1, Nếu bit tín hiệu đầu vào 20 bật vào
Skip.. trong
chuyển động đến P1, chuyển động sang
P1 sẽ
dừng lại , và chương trình tiến tới điểm
dừng
tiếp theo.

Chỉ định đường vòng (hoặc đường tắt)

Mov P1 Type 1, khi
0........................ góc hoạt động của mỗi trục vượt quá
180 độ
2.1.2 Lệnh Mvs
Câu lệnh Giải thích
Robo di chuyển đến vị trí đã chỉ định với nội suy tuyến
tính. Có thể
Mvs chỉ định nội suy bằng cách sử dụng chỉ dẫn TYPE. Một
câu lệnh bổ
sung Wth hoặc Wthlf có thể được chỉ định.
Ví dụ các câu lệnh:
Ví dụ các câu lệnh Giải thích
Mvs
Di chuyển đến P1
P1........................................
Di chuyển đến vị trí thu được bằng cách
Mvs
phối
P1+P2.................................
hợp phần tử P1 và P2.
Di chuyển đến vị trí tương đối được
Mvs
chuyển từ
P1*P2.................................
P1 sang P2.
Di chuyển từ P1 đến một vị trí được thu
Mvs P1,-
lại
50*1)............................
50mm theo hướng tay
Di chuyển từ vị trí hiện tại đến vị trí
Mvs ,-
được thu
50*1)................................
lại 50mm theo hướng cánh tay
Bắt đầu di chuyển về hướng P1, và
Mvs P1 Wth
đồng thời
M_Out(17)=1........
chuyển tín hiệu đầu ra 17 bit ON.
Nếu bit tín hiệu đầu vào 20 bật vào
trong
chuyển động đến P1, chuyển động sang
Mvs P1 Wth M_In(20)=1,
P1 sẽ
Skip..
dừng lại , và chương trình tiến tới điểm
dừng
tiếp theo.
 Di chuyển đến P1 với luân chuyển
Mvs P1 Type 0,
tương
0........................
đương
Mvs P1 Type 9, Di chuyển đến P1 với 3 trục nội suy
1........................ trực giao

2.1.3 Lệnh Hopen/Hclose

Câu lệnh Giải thích
Hopen Mở tay kẹp chỉ định
Hclose Đóng tay kẹp chỉ định
Ví dụ các câu lệnh
Ví dụ câu lệnh Giải thích
Hopen1 Mở tay kẹp 1
Hopen2 Mở tay kẹp 2
Hclose1 Đóng tay kẹp 1
Hclose2 Đóng tay kẹp 2
2.1.4 Lệnh Dly
Câu lệnh Giải thích
Tại một thời gian được chỉ định, cánh tay robot đợi.
Dly Nó
được sử dụng cho tín hiệu vào/ra của vị trí robot
Ví dụ các câu lệnh
Ví dụ câu lệnh Giải thích
Dly 3 Cánh tay robot đợi 3 giây
2.1.5 Lệnh End
Câu lệnh Giải thích
End Kết thúc chương trình

2.2 Danh sách các lệnh

2.2.1 Lệnh liên quan đến điều khiển chuyển động
Câu lệnh Giải thích
Mov (Move) Nội suy khớp
Mvs (Move S) Nội suy tuyến tính
Mvr (Move R) Nội suy vòng
Mvr2 (Move R 2) Nội suy vòng 2
Mvr3 (Move R 3) Nội suy vòng 3
Mvc ( Move C) Nội suy vòng
Mva (Move Arch) Chuyển động nội suy cung
MvSpl (Move Spline) Nội suy Spline
Mxt (Move External) Thông số tăng tốc/giảm tốc tối ưu

Mv Tune (Move Tune) Đặc điểm kĩ thuật của chế độ di chuyển

Ovrd (Override) Thông số tốc độ tổng thể
Đặc điểm kĩ thuật tốc độ thẳng hoặc cong trong di
Spd (Speed)
chuyển nội suy
 Đặc điểm kỹ thuật tốc độ trong quá trình chuyển
JOvrd ( J Override)
động nội suy khớp
Cnt (Continuous) Đặc điểm kĩ thuật chế độ đường dẫn liên tục
Accel (Accelerrate) Đặc điểm kĩ thuật tăng tốc/giảm tốc
ColChk (Col Check) Chức năng phát hiện va chạm
CavChk On (CavChk
Chức năng tránh nhiễu
On)
Cmp Jnt (Compliance
Đặc điểm kỹ thuật tuân thủ hệ toạ độ khớp
Joint)
Cmp Pos (Compliance
Đặc điểm kỹ thuật tuân thủ hệ toạ độ XYZ
Posture)
Cmp tool (Compliance
Đặc điểm kỹ thuật tuân thủ hệ toạ độ công cụ
Tool)
Cmp Off (Compliance
Tuân thủ thiết lập không hợp lệ
Off)
CmpG (Compliance
Tuân thủ quy cách tăng thêm
Gain)
Oadl (Optimal
Đặt tăng tốc/giảm tốc tối ưu
Acceleration)
Loadset (Load Set) Đặc điểm kỹ thuật tuỳ chọn của cánh tay
Prec (Precision) Đặc điểm kĩ thuật chế độ chính xác cao
Torq (Torque) Đặc điểm kỹ thuật của momen của mỗi trục

JRC ( Joint Roll

Cho phép nhiều vòng quay của trục đầu
Change)
Fine J (Fine Joint) Đặc điểm kỹ thuật phạm vi định vị của robot
Đặc điểm kỹ thuật phạm vi định vị của robot bằng
Fine P (Fine Pause)
cách nội suy khớp
Servo (Servo) Bật/Tắt động cơ servo
Wth (With) Hướng dẫn bổ sung của hướng dẫn chuyển động
Hướng dẫn có điều kiện bổ sung của công cụ
WthIf (Wth If)
chuyển động
EMvs (E Move S) Điều khiển nội suy tuyến tính Ex-T
EMvc (E Move C) Điều khiển nội suy tuyến tính vòng Ex-T
Emvr ( E Move R) Điều khiển nội suy tuyến tính vòng cung Ex-T
Emvr2 ( E Move R 2) Điều khiển nội suy tuyến tính vòng cung Ex-T 2
Emvr3 ( E Move R 3) Điều khiển nội suy tuyến tính vòng cung Ex-T 3
2.2.2. Các câu lệnh liên quan đến điều khiển chương trình
Lệnh Giải thích
Rem (Remarks) Nhận xét („)
If... Then...Else...Endlf (If Then Else) Điều kiện rẽ nhánh
Select Case (Select Case) Cho phép nhiều nhánh
Go To (Go To) Nhảy
GoSub (Return)(Go Subroutine) Nhảy tới chương trình con
Xóa các lỗi (sử dụng mặc định là
Reset Err (Reser Error)
không cho phép)
CallP (Call P) Gọi chương trình
FPrm (FPRM) Gọi chương trình định nghĩa
Dly (Delay) Bộ định thì
Hlt (Halt) Tạm dừng một chương trình
End (End) Kết thúc một chương trình
On... GoSub (ON Go Subroutine) Nhảy tới chương trình con theo giá trị
On... GoTo (On Go To) Nhảy theo giá trị
For-Next (For-Next) Lặp lại
While-Wend (While End) Lặp lại có điều kiện
Mở một dữ liệu hoặc một đường giao
Open (Open)
tiếp
Print (Print) Các đầu ra dữ liệu
Input (Input) Các đầu vào dữ liệu
Đóng một dữ liệu hoặc đường giáo
Close (Close)
tiếp
Cho phép hoặc không cho phép chức
ColChk (Col Check)
năng tìm ra sự va chạm
On Com GoSub (ON Communication
Ngắt giao tiếp nhảy chương trình con
Go Subrou-tine)
Com On/Com Off/Com Stop Các cho phép/Các ngăn cấm/Dừng
(Communication ON/OFF/Stop) các ngắt giao tiếp.
HOpen / Hclose (Hand Open/Hand
Đóng mở cánh tay
Close)
Error (error) Lỗi người dùng

Skip (Skip) Bỏ qua trong khi di chuyển

Wait (Wait) Đợi cho điều kiện
Clr (clear) Xóa tín hiệu

III. LẬP TRÌNH VÀ MÔ PHỎNG TAY MÁY ROBOT RV-2FB-D BẰNG

PHẦN MỀM RT TOOLBOX 3 Có rất nhiều phần mềm có thể có môi trường
tương thích và kết nối, điều khiển được các họ tay máy robot Mefal của
Mitsubishi. Một số phần mềm phổ biến hay được dùng và mang lại hiệu quả cao là
Ciros Studio, Ciros Studio (purpose for Education only), Ciros Robotics, RT-
Toolbox2, RT-Toolbox3. Trong nội dung thí nghiệm môn Robot công
nghiệp, chúng ta sử dụng phần mềm RT-Toolbox3 vì nó mang lại rất nhiều thuận
lợi, cụ
thể là có thể crack và cài cho nhiều máy tính, tương thích với nhiều loại tay máy
robot trong họ Mefal của Mitsubishi…
3.1. Hướng dẫn cài đặt phần mềm RT ToolBox3
3.2. Hướng dẫn sử dụng