國立臺灣師範大學 工業教育學系 自動控制課程

111 學年度第二學期 期末考試 試題

系所班級: 學號: 姓名:

本試題採 OPEN BOOK 方式進行，考試時請不要與人交談。

1. 有一質量為 8kg 的方形物體置入一液體中，液體黏滯摩擦係數為 5(N/m/sec) ，旁邊兩彈簧

之彈性係數𝐾1 = 5(𝑁⁄𝑚) ，𝐾2 = 8(𝑁⁄𝑚)，今施以一作用力 f(t)，f(t)為一組步階函數，當
t<2 秒時，f(t)=0，當t ≥ 2秒時，f(t)=1，試求 :

(1) 請寫出列出物理系統之動態方程式?
(2) 請寫出列出物理系統之特徵方程式?
(3) 系統之特徵方程式解的型態為何種型態? (本題須寫出判斷過程)
(4) 系統之特徵方程式解為何? (本題須寫出解題計算過程)
(5) 請以軟體跑出系統y(t)函數之圖形?

2. 承上題，如下圖所示為控制系統之架構方塊圖，請分別利用重根(根不為 0)以及共軛複數根
設計，並此控制架構設計第一題之物理系統，使其達到以下參數範圍目:
最終到達值=1.0
上升時間 ≤ 0.19
延遲時間 ≤ 0.09
安定時間 ≤ 0.35
最大超越量≤ 0.6 (即最大值不可超過 1.6)
(1) 請推導以下控制系統方塊圖，寫出動態方程式。 (本題須寫出推導計算過程)
(2) 承上題，寫出特徵方程式。
(3) 重根系統設計
(4) 共軛複數根系統設計
3. 請解釋何謂 PI 控制器？ 請詳細舉例寫出 3 組 PI 控制器應用實例，並詳細說明。

繳交檔案:
請將以下 4 檔案壓縮後(RAR 或 ZIP 均可)上傳 Moodle 系統. 壓縮檔檔名為 (學號+姓名.rar)或
(學號+姓名.zip) 檔案名稱寫錯，扣總成績 10 分。
1. 第一題 Excel 原始檔 (檔名: 第一題.xlsx)
2. 第二題重根 Excel 原始檔 (檔名: 第二題重根.xlsx)
3. 第二題共軛複數根 Excel 原始檔 (檔名: 第二題共軛複數根.xlsx)
4. 期末考作答過程 pdf 檔 (檔名: 期末考作答.pdf)
(期末考作答過程 pdf 檔，您可以使用 Word 編輯後，再轉成 pdf 檔，或是用原子筆作答，
再拍照變成圖檔後，使用 Word 編輯後，再轉成 pdf 檔。請特別注意題號，題號要標示清楚。)
姓名 : 學號 :
題號 答案欄