Professional Documents
Culture Documents
Osnove Aktuatora
Osnove Aktuatora
2/36
Kolegij: Aktuatori
Predmetni nastavnik: Doc.dr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el. e-mail: jasmin.velagic@etf.unsa.ba tel.: 033 25 07 65 Saradnik: dipl.in.el. Nedim Osmi e-mail: nedim.osmic@etf.unsa.ba tel.: 033 25 07 47 ponedjeljkom i etvrtkom 12-13, ili po dogovoru kolokvij laboratorijskih vjebi (20%) parcijalni ispiti (50%) zavrni ispit (30%)
Konzultacije:
3/36
Kolegij: Aktuatori
Nastavne jedinice: 1. Osnove aktuatora 2. Elektriki strojevi 3. Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom 4. Istosmjerni motori s permanentni magnetima 5. Pojaala snage i upravljanje istosmjernim motorima 6. Korani motori 7. Upravljanje koranim motorima 8. Asinhroni motori 9. Pneumatski aktuatori 10. Hidrauliki aktuatori 11. Piezoelektriki aktuatori 12. Elektrostatiki i elektromagnetski aktuatori 13. Termalni aktuatori
4/36
Kolegij: Aktuatori
Preporuena literatura: 1. Jasmin Velagi, Zabiljeke s predavanja, Elektrotehniki fakultet, Sarajevo, 2009, URL: http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/lectures.htm 2. H. Funacubo, Actuators for Control (Precision Machinery and Robotics), CRC Press, 1991. 3. H. Janocha, Actuators: Basics and Applications, Springer Verlag, 2004. 4. C. Da Silva, Sensors and Actuators, CRC Press, 2007. Dodatna literatura: 1. N. Manring, Hydraulic Control Systems, John Willey and Sons, 2005. 2. I.L. Krivts & G.V. Krejnin, Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press, 2006.
5/36
6/36
7/36
8/36
Osnove aktuatora
Aktuatori su ureaji koji pretvaraju elektrike ili fluidne ulaze u mehanike izlaze, kao to su pozicija, sila, ugao ili moment. Razina izlazne energije je mnogo vea od razine energije ulaznog signala, tako da se zahtijeva koritenje el. naboja, pneumatskog pritiska, hidraulikog pritiska, itd. Klasifikacija i evaluacija najvanijih aktuatorskih koncepata moe se koncentrirati u tri glavne grupe:
Elektromehaniki aktuatori; Aktuatori koji koriste snagu fluida; Alternativni aktuatorski koncepti (inteligentni, mikro aktuatori).
9/36
Podjela aktuatora
Podjela je nainjena s obzirom na ogranienja primijenjene energije i povezana konstrukcijska svojstva dizajna. Ovdje se razmatraju aktuatori malih snaga (< 5/10 kW).
Elektromehaniki aktuatori DC motor AC motor Korani motor Tranzistorska i tiristorska pojaala Elektromagnet Linearni motor Aktuatori koji koriste snagu fluida Hidrauliki (ventili, pumpe, motori) Pneumatski (regulacijski ventili, zasuni, motori) Mikroaktuatori
10/36
Elektromagnetski aktuatori
Elektromagnetski aktuatori pretvaraju energiju elektromagnetskog polja u mehaniku energiju koja izaziva kretanje. Pogodni su za srednje pogonske momente i sile, kao i pomake u srednjem domenu.
Relej
11/36
Elektromagnetski aktuatori
Zvunik
12/36
Elektromagnetski aktuatori
Ventil sa solenoidom
13/36
Pneumatski aktuatori
Pneumatski aktuatori koriste pritisak zraka za pokretanje komponenti. Visoki iznosi sila i mali pomaci.
Pneumatski cilindri
14/36
Pneumatski aktuatori
Pneumatski motor
Pneumatska builica
15/36
Hidrauliki aktuatori
Hidrauliki aktuatori koriste pritisak tekuine za pokretanje komponenti. Pogodni za generiranje velikih sila i srednjih pomaka.
Hidrauliki cilindar
Hidraulika dizalica
16/36
Hidrauliki aktuatori
Hidrauliki motor
17/36
Hidrauliki aktuatori
Hidrauliki viljukar
Hidraulika presa
18/36
Piezoelektriki aktuatori
Piezoelektriki aktuatori koriste elektrostatiki pritisak kristala za pomak komponenti. Pogodni su za srednje sile i male pomake.
19/36
Piezoelektrini aktuatori
Glava printera
Piezo aktuatori za pogon paralelnih robota (6D kinematika). Ultrasonini piezo motor
20/36
Termalni aktuatori
Koriste toplotu za pomak komponenti. Pogodni za primjene u kojima su potrebne male sile i mali pomaci.
21/36
y xR u d
regulirana veliina referentna (vodea) veliina upravljaka (izvrna) veliina poremeaj (smetnja)
ponaanje
xr + -
Regulator
ur
Aktuator
yS
Mjerni lan
22/36
23/36
Elementi sistema automatske regulacije Objekti upravljanja (ime se sve moe upravljati): proizvodni procesi, alatni strojevi, roboti, promet itd. Struktura sistema automatskog upravljanja (kako se upravlja procesima) Regulator (upravljaki ureaji - mozak sistema upravljanja)
integrirana operacijska pojaala preklopni sklopovi digitalni logiki sklopovi mikroraunari i programirljivi logiki ureaji (PLC).
24/36
25/36
Komponente aktuatora
Pojaalo Pogon izvrnog snage lana (motor) Izvrni lan
xr + -
Regulator
ur
Aktuator
Proces
yS
Mjerni lan
26/36
Komponente aktuatora Pojaala snage upravljanje tokom energije (elektroenergije) tiristorska, tranzistorska, strojna. Primjena: elektroenergetika, elektromotorni pogoni Pogon izvrnog lana upravljanje kretanjem vrstih tijela motori (elektriki, pneumatski, hidrauliki). Primjena: graevinski i poljoprivredni strojevi, roboti.
27/36
Komponente aktuatora Izvrni lan Upravljanje strujom materije (plinovi, tekuine Ventili Pumpe Ureaj za doziranje Primjena: procesna tehnika. Upravljanje tokom energije (elektroenergije). prigunica (L), transformator.
28/36
29/36
30/36
31/36
32/36
Usporedba aktuatora
Za izbor odgovarajueg aktuatora mogu se promatrati razliiti principi. Najee se koriste slijedei principi: ovisnost sile o linearnoj brzini pozicioniranja; ovisnost sile o intervalu pozicioniranja; omjer energija/teina. Na slijedeim slikama e biti prikazane navedene karakteristike u logaritamskom mjerilu. Sa prve slike se uoava da piezoelektrini aktuatori zahtijevaju velike iznose sile za male pomake (promjena dimenzija). to se tie intervala pozicioniranja, najire intervale imaju elektromehaniki koncepti.
33/36
Sila [N]
1000
Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska Korani motor Elektromagnet
100
10
34/36
Sila [N]
1000
Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska Korani motor Elektromagnet
100
10
35/36
Omjer energija/teina
Piezoelektrini aktuator AC/DC motor Hidrauliki cilindar Pneumatski cilindar Aktuator niskog pritiska Korani motor Elektromagnet
10 100 1000 5000
36/36
Nelinearni efekti
Zazor zupanika Histereza
+ + o-
oo--
oo-
o oo -
oooo o -