水面及水下無人載具檢測作業

水深量測介紹

• 無人載具水深量測一樣以內政部規範為主, 詳細可以參考4.2, 4.3 和4.4 節.

• 檢測精度要求為”國際航海圖”等級
• 唯一不同處在量測設備的操作也需要自動化或是遠隔操作量測聲納
• 單音束聲納
• 多音束聲納
 水面無人載具介紹-1

• 船舶法規定在１２千瓦以下動力以及重量小於５０噸就不守管制，因此大多數無人船都落在此等級以下(海上
用無人船除外)
• 內政部規範量測水深中速度不超過5節, 因此無人船最高航速可以超過5節, 但是行進時需要”定速”在5節以下
• 可安裝不同種類之聲納, 但是必須要吃水線以下
• 需要有良好的靜態與動態的姿態穩定度來增加量測的可靠度
 水面無人載具介紹-2 使用場域

• 由於水深量測時需要有3D定位資料, 因此使用的場域需要有GNSS訊號 – 橋面太低會無法順利量測

• 可以使用沉水式的聲納進行 (只需要定點不需要移動)
• 由於動力小於一般有人船, 所以不建議在水流超過5節之水域使用
• 聲納設備需要泡入水中, 且無人船有一定吃水深度, 因此建議在1公尺以上深度使用 (最好為1.5公尺以上)
• 水域越少其他船隻越好 – 無人船較小不容易被其他船看到
 水面無人載具檢測任務預備工作、執行細節與注意事項 -1

• 預備工作需要確保有以下之物品:
• 人員穿著用救生衣
• 船隻用小型顯目之旗幟 – 最好可以寫上執行任務與緊急聯絡人訊息
• 繩索與登山扣- 可以進行船隻的岸邊固定
• 下船點確認:
• 是否有浮動碼頭?
• 下坡式入水?
• 垂吊式入水
 水面無人載具檢測任務預備工作、執行細節與注意事項 -2

• 航線規劃跟有人船是一樣的, 差異在於無人船較小可以較接近岸邊移動
• 需要注意導航點的實際位置 (Google 空拍圖與實際位置有些許差異)
• 無人船自動導航方式最好是使用”定速”而非”定油門”
• 定速時聲納量測較為準確
• 不要造成周遭環境的污染
• 如果需要於港區進行作業, 建議系統上可以安裝AIS來提前知道周遭船隻動向
 水下檢測量測介紹-1 RoV本體

• 建議水下無人載具最好是可以有6個軸的自由活動能力
• 慣性量測單元(IMU)
• 水下穩定用
• 壓力計
• DVL - Doppler Velocity Logs 聲學多普勒流速剖面儀
註: 此設備為高階RoV使用, 價位昂貴
• 水下穩定用
• 水下用GPS
• 定位用
 水下檢測量測介紹-2 其他設備

• 建議水下無人載具最好是可以有6個軸的自由活動能力
• HD 光學攝影機為必備
• 建議除了可以及時觀看影像外, 也需要有紀錄之效果
• 水下照明設備
• 聲納:
• 單音束
• 多音束
• 雷射尺點
 RoV準備工作與實際使用

• 由於RoV為線控, 因此使用上需要接近被檢測物
• 以港口或是船為例, RoV釋放時會與水面有高低差 – 可用繩索或是掛勾釋放
• 人員需要穿著救生衣