Vizeden Sonra

DEVRELER VE SİSTEMLERİN ZAMAN DOMENİNDE ANALİZİ
Sistemlerin Temsili
EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 1

Dr. Selim SOYLU
Bir sistemin durumu ve durum denklemleri
▪ Kontrol sistemlerinin tasarımında ve zaman domeni analizinde bir sistemin durumu
(state of a system) kavramı kullanılır.
▪ Dinamik bir sistemin durumu sistemi tanımlayan en küçük değişkenler kümesidir.
▪ Durum değişkeni dinamik sistemin durumunu belirlemek amacıyla ortaya konulan
değişkenlerdir
▪ Durum değişkenleri belirli giriş değerleri, dinamik eşitlikleri ve mevcut durumu verilen bir
sistemin gelecekteki durumunu (cevabını) belirlemek için kullanılır.
başlangıç şartı
x(0)
giriş çıkış
u(t) Dinamik Sistem y(t)
x(t)
▪ Bir sistemin durumu, durum değişkenleri kullanılarak yazılan fark denklemleri (birinci
dereceden diferansiyel eşitlikler) tarafından tanımlanır.
Dr. Selim SOYLU
▪ Doğrusal ve zamanla değişmeyen (LZD-LTI) sistemler iki temel denklemle belirlenir.
n durum değişkeni sayısı olmak üzere;

A n x n bir kare matris
Örneğin n=2 ise
B nx1
C 1xn
u giriş vektörü
durum vektörü
y çıkış vektörü
•
D genellikle 0’dır.
x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + b1u (t )
•
x 2 (t ) = a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + b2u (t )

Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
+ 2 − 4 + y (t ) = 0.5u (t )
dt 3 dt 2 dt
fark denklemini durum denklemi biçiminde yazınız.
ÇÖZÜM:
Denklem 3. dereceden olduğundan 3 durum değişkeni mevcuttur. Bunları kabul
edelim. Bu durumda bulunmalıdır.
dy (t ) •
Yapılan kabulle; x1 = y (t ) x2 = = x1
dt
d 2 y (t ) •
x3 = 2
= x2
dt
• d 3 y (t )
x3 = = 0.5u (t ) − 2 x3 + 4 x2 − x1
• 
3
dt
 x1   0 1 0   x1   0 
•      
  
x 2 = 0 0 1   x2  +  0  u (t )
Bu yazım şekli ‘faz değişkeni formu’
olarak adlandırılır
 •   −1 4 −2   x   0.5 
 x3    3   
  EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 5
Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıda durum denklemi biçiminde verilen sistemi fark denklemleri şeklinde yazınız.
ÇÖZÜM:

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin durum denklemlerini yazınız.
ÇÖZÜM:

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıda transfer fonksiyonu verilen sistemin durum denklemlerini yazınız.
ÇÖZÜM:

Dr. Selim SOYLU
➢ Faz değişkeni formuna göre transfer fonksiyonu verilen sistemin doğrudan durum
denklemleri yazılabilir.
b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
G( s) = 4
s + a3 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
Faz değişkeni formuna göre doğrudan durum denklemleri:
 x1   0 1 0 0   x1   0 
      
d  x2   0 0 1 0   x2   0 
= + u (t )
dt  x3   0 0 0 1   x3   0 
      
 x4   −a0 −a1 − a2 −a3   x4  1 
 x1 
 
x2
y = c.x = ( b0 b1 b 2 b3 )  
 x3 
 
 x4 
faz değişkeni formunda blok diyagram

Dr. Selim SOYLU
faz değişkeni formunda işaret akış diyagramı
ÖRNEK: Y (s) 2 s 2 + 8s + 6 ise a) durum denklemleri?
T ( s) = = 3
U ( s) s + 8s 2 + 16s + 6 b) İAD?
c) Blok diyagram?
CEVAP:
a)
b) c)
ÖDEV: için a) durum denklemleri? b) İAD? c) Blok diyagram?

Dr. Selim SOYLU
Aşağıdaki durum değişkeni gösterimi için blok diyagramı çıkarmak istersek;

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Şekildeki sistemin
durum denklemlerini yazınız.

Dr. Selim SOYLU
Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi
▪ Durum denklemlerinin elde edilmesi
VC(t) kapasitör gerilimi

dikkate alınır!
İL(t) indüktör akımı

Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK 3
ÇÖZÜM

Dr. Selim SOYLU
❑ Durum Denkleminin Çözümü
LZD dinamik bir sistemin durum denklemleri aşağıdaki gibidir.

d •
x(t ) = x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (1)
dt
ve çözümü ise t
x(t ) = e x(0) +  e A(t − ) Bu ( )d
At
doğal çözüm zorlanmış çözüm
Burada;
e At =  (t ) , durum geçiş matrisi
x (0) , durum değişkenlerinin başlangıç değeridir.
Laplas dönüşümünde L  x '(t ) = sX ( s ) − x(0) ……. (2)
(1) ve (2) denklemlerinden; sX ( s ) − x(0) = AX ( s) + BU ( s)

Y ( s ) = CX ( s )
Dr. Selim SOYLU
Düzenlersek;
X ( s ) = ( sI − A ) x(0) + ( sI − A ) BU ( s )
−1 −1
(3)
doğal çözüm kalıcı çözüm
Başlangıç şartları sıfır alınırsa x(0)=0;
Y ( s ) = C ( sI − A ) BU ( s )
−1
Y (s)
= C ( sI − A ) B
−1
Transfer
fonksiyonu
T (s) = (4) (eğer D=0 ise)
U (s)
(sI − A)  ifadesinden bulunur.

−1 −1
I : birim matris
e =L
At
ÖRNEK: Yandaki sistem için  (t ) durum geçiş matrisini bulunuz.

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıda durum denklemleri verilen sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.
ÇÖZÜM:
( sI − A) matrisi yukarıdan görüleceği üzere şeklindedir.
( sI − A) −1 ise ile ifade edilir.
Transfer fonksiyonu T(s) ise;
T ( s) = C. ( s).B = C. ( sI − A ) .B
−1
ÖDEV: Aşağıda durum denklemi verilen sistemin Φ(t) durum geçiş matrisini ve x(t) durum vektörünü
bulunuz. Burada u(t) girişi t≥0 için u(t)=1 olarak tanımlanmaktadır.

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Yanda verilen devrenin durum denklemlerini ve
transfer fonksiyonunu bulunuz.

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Yanda verilen İAD için
a) fark denklemlerini,
b) transfer fonksiyonunu,
bulunuz.
ÖRNEK:

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK:
ÇÖZÜM:

Dr. Selim SOYLU
KAPALI DÖNGÜ SİSTEMLERİN ÖNEMLİ KARAKTERİSTİKLERİ
▪ Hassasiyet
▪ Bağıl kararlılık
Hassasiyet (sensitivity)
▪ Sistem parametrelerinin sistem transfer fonksiyonunu dolayısıyla başarımını etkileme derecesine hassasiyet adı
verilir.
▪ Geribeslemenin önemli avantajlarından birisi de, plant modelindeki hata ya da değişimlere karşı sistemin bağıl
olarak (relatively) duyarsız kalması yani etkilenmemesidir.
▪ Örnek olarak aşağıdaki gb’li sistem ele alalım: E ( s ) = R( s ) − 1.Y ( s )
burada Y ( s ) = G ( s ).E ( s ) ise
1
Sistemin TF’si: E ( s ) = R( s ). olur.
1 + G ( s)
400
T (s) =
1 G ( s)
ifadesi de T ( s) = dikkate alındığında;
1 + G(s) 1 + G(s)
s + 402 (1 − T ( s )) şeklinde ifade edilebilir.
▪ Sistemin sürekli hal cevabı ile ulaşması gereken referans değer arasındaki fark sürekli hal hatasıdır (ess)
▪ Yukarıdaki sistemde birim basamak girişi için sürekli hal hatası:
R( s )
ess = lim e(t ) = lim s. = lim s.E ( s)
t → s →0 1 + G ( s ) s →0
ess = lim s.R( s)(1 − T ( s)) Genel ifade
s →0 Geribesleme H’tan bağımsız sonuç bulunur. Dr. Selim SOYLU
▪ Şimdi planttaki ve sensördeki değişimlerden göre ess’in ne kadar etkilendiğini inceleyelim:
4 400
a) Plant olsun. Sistemin tf’si T ( s ) = olur.
s + 2k1 s + 400 + 2k1
Transfer fonksiyonundan görünmektedir ki k1 çok değişse de T(s) oldukça az değişmektedir. Sürekli hal hatası:
1 400 2k1
ess = lim s.R( s)(1 − T ( s)) = lim s   (1 − )= oldukça küçük bir değerde
s →0 s →0 s s + 400 + 2k1 400 + 2k1
4k2 400k2
b) Plant olsun. Sistemin tf’si T ( s ) = olur. Sürekli hal hatası:
s+2 s + 400k2 + 2
1 400k2 2
ess = lim s.R( s)(1 − T ( s)) = lim s   (1 − )= k2 arttıkça ess düşer
s →0 s →0 s s + 400k2 + 2 400k2 + 2
400
c) Sensör k3 olsun. Sistemin tf’si T ( s ) = olur. Sürekli hal hatası:
s + 400k3 + 2
1 400 400(k3 − 1) + 2 k3 arttıkça ess artar
ess = lim s.R( s)(1 − T ( s)) = lim s   (1 − )=
s →0 s →0 s s + 400k3 + 2 400k3 + 2
*Sistem sensör hatalarından olumsuz yönde ve büyük ölçüde etkilenir.

Dr. Selim SOYLU
▪ Hassasiyet Fonksiyonu:
Özel bir a parametresinin değişimine karşı tek çıkışlı bir sistemin transfer fonksiyonunun hassasiyeti,
T T a T a  T
Sa = lim = lim  burada T transfer fonksiyonu
a →0 a a a →0 T a T a
ifadesi ile bulunur.
Sistemin transfer fonksiyonu:

Örneğin;
10 30
T (s) = =
10 13
1+
3
G’ deki değişimler için T’nin hassasiyeti:
G
d( )
G dT 10 1 + GH 13 1 + GH − GH 13 1 3
SG = = = ( ) =  =
(1 + GH )
2
T dG 30 dG 3 3 13 13 13
13 3 3
H’daki değişimler için T’nin hassasiyeti:
G
d( )
H dT 1/ 3 1 + GH 13 −G  G 13 −10 10 10
SH = = = ( ) =  = −
T dH 30 dH 90 (1 + GH )2 90 169 13
13 9
Dr. Selim SOYLU
▪ Transfer fonksiyonu H’daki değişimlerden G’deki değişimlere göre daha fazla etkilenir.
▪ H’daki değişime göre hassasiyet fonksiyonundaki negatif işaret H’daki artışla T’nin azaldığını
belirtir.
▪ Hassasiyetin düşük tutulması istenir. Bu amaçla G.H >> 1 yapılmaya çalışılır.
ÖDEV:
Yandaki sistemde a parametresindeki değişime karşılık
T’nin hassasiyetini bulunuz.

Dr. Selim SOYLU
Bağıl Kararlılık
▪ Sistemin karakteristik kök ya da köklerinin imajiner eksenden karmaşık düzlemin sol yarısına olan
uzaklıklarının ölçüsüdür.
▪ Bu uzaklık ne kadar fazla ise bağıl kararlılık o kadar iyidir.
▪ Bağıl kararlılık arttıkça sönümlenme hızlanır.
▪ Yandaki şekilde verilen karakteristik köklere sahip sistem,

2 birimlik bağıl kararlılığa sahiptir.
▪ Bu sistemin doğal cevap bileşenindeki (üstel ifadedeki)
yakınsama terimi e-2t şeklindedir.
▪ Doğal cevabın en azından σ birimlik bir bağıl kararlılığa sahip
Olabilmesi için karakteristik köklerin -σ hattının üzerinde ya da
Bu hattın solunda bulunması gerekir.

Dr. Selim SOYLU
Örnek
e-σt ifadesinde σ arttıkça

bağıl kararlılık artar

Dr. Selim SOYLU
SÜREKLİ DURUM DAVRANIŞI VE SÜREKLİ HAL HATALARI
▪ Denetim sistemlerinin analizi ve tasarımında 3 temel faktör önem taşır:
▪ Sistemin geçici durum davranışı (geçiş cevabı)
▪ Sistemin kararlılığı
▪ Sürekli hal (kararlı hal, kararlı durum) hataları
▪ Bir sistemin belirli bir giriş işaretine karşılık geçiş cevabının kısa sürede tamamlanıp sürekli hale en küçük hata ile
ulaşması istenir.
▪ Sürekli hal hatası (ess) önceki bölümde bahsedildiği gibi belirli bir giriş işareti için zaman sonsuza giderken giriş
ve çıkış işareti arasındaki farktır.
▪ Denetim sistemlerindeki hataların çeşitli sebepleri olabilir: Referans giriş işaretindeki değişimler, sistem
elemanlarındaki hatalar, bozucu etkiler,…
a) basamak girişi için ess b) rampa girişi için ess

Dr. Selim SOYLU
Sistemlerin Tipi
▪ Bir sistemin giriş işaretine bağlı olarak sürekli hal hatası gösterip göstermeyeceği açık çevrim
transfer fonksiyonuna ( yani F(s)=G(s).H(s) ile ifade edilen fonksiyon) bağlıdır.
▪ İleri yol kazancı G(s), geri besleme kazancı H(s) olan kapalı döngü bir sistem için açık çevrim
transfer fonksiyonu aşağıdaki gibi ifade edilebilir.
m
K. (s+zi )
F(s) = G(s).H(s) = a
s . (s+p k )
N
 Bu ifadede yer alan sN terimi orijindeki N adet kutup sayısını gösterir. N=0, 1, 2, 3
için sistem sırasıyla tip 0, tip 1, tip 2 ve tip 3 sistem olarak adlandırılır. N sayısı,
ileri besleme yolundaki saf integratör sayısını da belirtir.
 Sistemin tip sayısı arttığında sistemin kalıcı durum hatası azalır. Ancak, kararlılığı
kötüleşir. Pratikte tip 3 ve yukarı sistemlere pek rastlanmaz.

Dr. Selim SOYLU
Statik Hata Katsayıları
▪ Denetim sistemlerinin basamak, rampa ve parabol giriş fonksiyonlarını izleyebilme yetenekleri hata
katsayıları ile tanımlanır.
▪ Bu katsayılar kararlı tip sistemler için tanımlıdır.
▪ Bu katsayılar ne kadar büyük olursa sürekli hal hatası o denli küçük olur.
sürekli hal hatasını belirlemek amacıyla kullanılan giriş işaretleri

Dr. Selim SOYLU
Sürekli hal hatası
Birim geribeslemeli sistem Birim geribeslemeli olmayan sistem
E (s) = R(s) − H (s)  C (s)

E (s) H (s)  C (s)
= 1−
R( s) R(s)
G(s)
H (s)   R( s)
E (s) 1 + G (s)  H (s) H (s)  G (s)
= 1− = 1−
R( s) R( s) 1 + G(s)  H (s)
1 + G( s)  H ( s) − G( s)  H ( s) 1
= =
1 + G( s)  H ( s) 1 + G( s)  H (s)
1
E ( s) =  R( s )
1 + G ( s)  H ( s)

Dr. Selim SOYLU
Konum hata katsayısı (Kp)
➢ Sistemin birim basamak girişi için ortaya koyduğu hatadır.
➢ Birim basamak girişi sabit konumu temsil eder ve denetim sisteminin sabit bir hedefin konumunu belirleme
yeteneğini tanımlar.
➢ Sistemin ulaşması istenilen nihai konumu basamak girişidir
Birim geribeslemeli sistemde Kp Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kp

ess = lim s.E ( s ) ess = lim s.E ( s)
s →0 s →0
1 1
= lim s   R(s) = lim s   R( s)
s →0 1 + G ( s) s →0 1 + G (s)  H (s)
1 1
= lim = lim
s →0 1 + G ( s ) s →0 1 + G ( s )  H ( s )
1 1
lim G ( s ) = Kp alınırsa ess = lim G ( s )  H ( s ) = Kp alınırsa ess =
s →0 1 + Kp s →0 1 + Kp

Dr. Selim SOYLU
Hız hata katsayısı (Kv)
➢ Sistemin birim rampa girişi için ortaya koyduğu hatadır.
➢ Rampa girişi sabit hızı temsil eder ve denetim sisteminin doğrusal olarak artan girişi izleyebilme yeteneğini
tanımlar.
Birim geribeslemeli sistemde Kv Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kv
ess = lim s.E ( s ) ess = lim s.E ( s )

s →0 s →0
1 1
= lim s   R( s) = lim s   R(s)
s →0 1 + G ( s) s →0 1 + G (s)  H (s)
1 1 1 1
= lim s   2 = lim s   2
s →0 1 + G ( s) s s →0 1 + G (s)  H (s) s
1 1
= lim = lim bu ifade aşağıdaki ifadeye eşittir:
s →0 s + s  G ( s ) s →0 s + s  G ( s )  H ( s )
1 1
ess = lim s   R( s) ess = lim s   R( s)
s →0 1 + G ( s) s →0 1 + G ( s)  H ( s)
1 1
lim s  G ( s ) = Kv alınırsa ess = lim s  G ( s )  H ( s ) = Kv alınırsa ess =
s →0 Kv s →0 Kv

Dr. Selim SOYLU
İvme hata katsayısı (Ka)
➢ Sistemin birim parabolik girişi için oluşturduğu hatadır.
➢ Parabolik giriş sabit ivmeyi temsil eder ve denetim sisteminin hızlanan hedefleri izleyebilme yeteneğini tanımlar.
Birim geribeslemeli sistemde Kv Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kv
ess = lim s.E ( s ) ess = lim s.E ( s)

s →0 s →0
1 1
= lim s   R( s) = lim s   R( s)
s →0 1 + G ( s) s →0 1 + G ( s)  H ( s)
1 1 1 1
= lim s   3 = lim s   3
s →0 1 + G (s) s s →0 1 + G ( s)  H ( s) s
1 1
= lim 2 2 = lim 2 2 bu ifade aşağıdaki ifadeye eşittir:
s →0 s + s  G ( s ) s →0 s + s  G ( s )  H ( s )
1 1
ess = lim 2 ess = lim 2
s →0 s  G ( s ) s →0 s  G ( s )  H ( s )
1 1
lim s 2  G ( s ) = Ka alınırsa ess = lim s 2  G ( s )  H ( s ) = Ka alınırsa ess =
s →0 Ka s →0 Ka

Dr. Selim SOYLU
Hata katsayıları cinsinden sürekli hal hataları
Sistem Tipi basamak girişi u(t) Rampa girişi t.u(t) Parabol girişi 1/2t2.u(t)
R(s)=1/s için ess R(s)=1/s2 için ess R(s)=1/s3 için ess
Tip 0 ∞ ∞
Tip 1 0 ∞
Tip 2 0 0
Tip 3 0 0 0

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: G ( s) = 3s +2 1 + 2
ve H ( s ) = 1 olarak verilen sistem için statik hata katsayılarını ve
s ( s + 1)( s + 2)
sürekli hal hatalarını bulunuz.
ÇÖZÜM:
(3s + 1)( s + 1)( s + 2) + 2s 2
F(s) = G(s).H(s) =
s 2 ( s + 1)( s + 2)
1 1
Kp = lim G ( s )  H ( s ) =
2
= R(s)=1/s ess = = =0
s →0 1+Kp 
0
1 1
2
Kv = lim s  G ( s )  H ( s ) = =  R(s)=1/s2 ess = = =0
s →0 0 Kv 
1 1
2 ess = = =1
Ka= lim s 2  G ( s )  H ( s ) = = 1 R(s)=1/s3 Ka 1
s →0 2

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıda verilen sistem için statik hata katsayılarını ve birim basamak, rampa ve parabol
giriş işaretleri için sürekli hal hatalarını bulunuz.
ÇÖZÜM:
1 1
Kp = lim G ( s ) =  R(s)=1/s ess = = =0
s →0
1+Kp 
500  2  5  6 ess =
1
=
1
= 0, 032
Kv = lim s  G ( s ) = = 31, 25 R(s)=1/s2
s →0 8 10 12 Kv 31, 25
Ka= lim s 2  G ( s) = 0 ess =
1 1
= =
s →0 R(s)=1/s3 Ka 0
ÖDEV: Aşağıda verilen sistem için 5u(t), 5tu(t) ve 5t2u(t) giriş işaretleri için sürekli hal hatalarını
bulunuz. u(t) birim basamak girişidir.

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: İleri yol kazancı yanda verilen birim geribeslemeli bir kontrol sisteminde
birim rampa girişi varlığında sürekli hal hatası 0,1 olması için K ( s + 3)( s + 5)
G(s) =
K değeri ne olmalıdır? s( s + 7)( s + 8)
ÇÖZÜM:
Birim geribeslemeli olduğu için H(s)=1 olur. Sistem Tip 1’dir. Bu nedenle:
1 Kv = 10
ess = = 0,1
Kv
Kv = lim s  G ( s )  H ( s )
s →0
10 = lim s  G( s) 1
s →0
K=37,33 olmalıdır.
ÖDEV: İleri yol kazancı yanda verilen birim geribeslemeli bir

kontrol sisteminde birim basamak girişi varlığında sürekli hal hatası
0,1 olması için K değeri ne olmalıdır?

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: E(s) hata değeri aşağıdaki blok diyagramla verilen bir denetim sisteminde sürekli hal
hatasını bulunuz.
ÇÖZÜM:
G 0,1s
Şekilden E(s)=R(s)-R(s).T1(s) T1( s) = = 4
1 + GH s + 3s 3 + 2s 2 + 0, 2s + 0,1
ess = lim s.E ( s)

s →0
= lim s  R( s) 1 − T 1( s) 
s →0
1  0,1s 
= lim s   1 − 4 =1
s →0 s  s + 3s 3 + 2 s 2 + 0, 2 s + 0,1 
ÖDEV: Aşağıda verilen sistem için statik hata katsayılarını ve birim basamak, rampa ve parabol giriş
işaretleri için sürekli hal hatalarını bulunuz.

Dr. Selim SOYLU
Bozucu Etki varlığında Sürekli Hal Hataları
➢ Geribeslemeli denetim sisteminin kullanılmasının sebebi bozucu etkilere rağmen sistemin giriş referans sinyalini
sıfır hata veya çok az hata ile takip edebilmektir.
➢ Bozucu etki D(s) içeren sistemi inceleyelim.
G1 ( s )  G2 ( s ) G2 ( s)
C ( s) =  R( s) +  D( s)
1 + G1 ( s )  G2 ( s) 1 + G1 ( s)  G2 ( s)
E ( s) = R( s) − C ( s)
G2 ( s )
ifadesine a dersek;
1 + G1 ( s )  G2 ( s)
R ( s ) − E ( s ) = a  G1 ( s)  R( s) + a  D( s)
Buradan E(s) çekilir ve a yerine konursa;
E ( s ) = R ( s )  1 − a  G1 ( s)  − a  D( s)
1 G2 ( s )
E ( s) =  R( s) −  D( s)
1 + G1 ( s )  G2 ( s) 1 + G1 ( s)  G2 ( s)
ess = lim s.E ( s)
s →0
1 G2 ( s )
ess = lim s   R( s) − lim s   D( s)
s →0 1 + G1 ( s )  G2 ( s) s →0 1 + G1 ( s)  G2 ( s)
ess =e R +e D EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 13
Dr. Selim SOYLU
Bozucu Etki varlığında Sürekli Hal Hataları
➢ Peki geribesleme yolunda sistem varsa, yani H(s)=1 değilse bozucu etki varlığında hata ifadesi nasıl türetilir?
ess = lim s.E ( s ) = ?

s →0

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: Aşağıdaki sistemde bozucu etki de bir birim basamak giriş ise bu bozucu etkinin sürekli hal hatasını
bulunuz. G2 ( s )
e D = − lim s   D( s)
s →0 1 + G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s )
1
s ( s + 25) 1
= − lim s  
s →0 1
1 + 1000  1 s
s ( s + 25)
1
= − lim = −1/1000
s → 0 s ( s + 25) + 1000
ÖDEV 1) İleri yol tf’leri aşağıda verilen sistemlerin tipini belirleyiniz.

Dr. Selim SOYLU
ÖDEV 2) İleri yol tf’leri aşağıda verilen birim geribeslemeli sistemlerin statik hata katsayılarını
bulunuz.
ÖDEV 3) Aşağıda verilen birim geribeslemeli olmayan sistemlerin statik hata katsayılarını ve birim
basamak, rampa ve parabol giriş işaretleri için sürekli hal hatalarını bulunuz.

Dr. Selim SOYLU
SİSTEMLERİN DURUM CEVABININ İNCELENMESİ
Transfer Fonksiyonu, Kutuplar, Sıfırlar

▪ Başlangıç koşulları sıfır kabul edilerek bir sistemin cevap fonksiyonu (çıkışı) ile sürücü fonksiyonu (giriş)
arasındaki Laplas dönüşümü oranına transfer fonksiyonu denir.
Y ( s) cevap fonksiyonu
T ( s) =
U ( s) sürücü fonksiyonu
▪ Transfer fonksiyonu (TF);
Sistemin dinamik karakteristiklerini tanımlar.
Fiziksel yapı hakkında bilgi vermez.
Farklı fiziksel sistemlerin TF’si aynı olabilir.
Sadece doğrusal sistemler için yazılabilir.
Sistemin giriş-çıkış tanımı veya harici tanımı olarak da adlandırılabilir.
Kutuplar
▪ Transfer fonksiyonunun paydasının kökleridir.
▪ Kompleks kutuplar, sistemin enerji depolama karakteristikleri ile ilgili doğal frekanslarını temsil eder.
Sıfırlar
▪ Transfer fonksiyonunun payının kökleridir.
▪ Sistem cevabının zamana bağlı değişimini etkilerler. EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 1
Dr. Selim SOYLU
Eğer │G(λ)│= ∞ ise λ, G(s)’in bir kutbudur.
Eğer │G(λ)│= 0 ise λ, G(s)’in bir sıfırıdır.
Örneğin;
Örnek: 2( s 3 + 3s 2 − s − 3) için -2 ve 1 değerlerinin sistemin kutbu olup olmadığını

G( s) =
( s − 1)( s + 2)( s + 1)3 belirleyiniz.
2( s 3 + 3s 2 − s − 3) 2( s + 3)( s − 1)( s + 1) 2( s + 3)
G(s) = = =
( s − 1)( s + 2)( s + 1)3 ( s − 1)( s + 2)( s + 1)3 ( s + 2)( s + 1) 2
-2 kutbudur. +1 kutbu değildir.

Dr. Selim SOYLU
Örnek:
zorlanmış doğal cevap

cevap
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
t
− = −5t

 = 1/ 5 = 0.2 sn
2 3 −5t
c(t ) = + e
5 5
• Giriş fonksiyonunun kutbu, zorlanmış cevabı üretir.

• Transfer fonksiyonunun kutbu doğal cevabı oluşturur. (-5 noktasındaki kutup e-5t yi üretti).
Bu kutup s düzleminde ne kadar solda ise üstel dinamik cevap sıfıra o kadar hızlı düşer.
• Sıfır, hem sürekli hal değerinin hem de geçici hal değerinin (değer büyüklüğünün)
oluşmasında etkili olur.

Dr. Selim SOYLU
ÖRNEK: şeklinde verilen sistemin
zaman domeni cevabı;

Dr. Selim SOYLU
Sistem Cevabı:
Bir sistemin cevabı temelde iki kısımdan oluşur:
1) Sıfır giriş cevabı (doğal cevap): Başlangıç durumu tarafından oluşturulur. y(0) başlangıç şartlarına
bağlıdır. u(t)=0’dır.
2) Sıfır durum cevabı (zorlanmış cevap): Sadece u(t) girişine bağlıdır, başlangıç koşulları y(0) sıfırdır.
y (t ) = yd (t ) + y z (t )
doğal cevap (u(t)=0) zorlanmış cevap (y(0)=0)
Örnek:
dy (t )
+ y (t ) = u (t ) ve u (t ) = 1 alınırsa;
dt
 sY ( s) − y (0) + Y ( s) = U ( s)
( s + 1)Y ( s ) = U ( s) + y (0)
y (t ) = 1 − e − t + y (0).e − t
( s + 1)Y ( s ) = (1 s ) + y (0)
Sıfır Sıfır
Y ( s ) = (1 s ) − (1 ( s + 1)) + ( y (0) ( s + 1)) durum giriş
cevabı cevabı

Dr. Selim SOYLU
BİRİNCİ DERECEDEN SİSTEM CEVABI VE ÖZELLİKLERİ
Girişi r(t), çıkışı y(t) olan birinci derece bir sistemin farksal eşitliği ve transfer fonksiyonu;
dy (t )
+ a. y (t ) = b.r (t ) (1)
dt
Y (s) b
T ( s) = = (2)
R( s ) s + a
(1)’in Laplace dönüşümü alınırsa;
başlangıç şartları sıfır değilse,
s.Y ( s ) − y (0) + a.Y ( s ) = b.R ( s )
y (0)
b y (0) Y ( s ) = T ( s ).R( s ) +
Y (s) = R(s) + s+a
s+a s+a b. A y (0)
zorlanmış = +
cevap
doğal cevap s(s + a) s + a
r (t ) = A.u (t ) ise b. A / a y (0) − b. A / a
= +
R( s) = A / s ve başlangıç şartları sıfır alınarak, s s+a
b b. A / a −b. A / a böylece
Y ( s ) = T ( s ).R( s ) = A= +
s(s + a) s s+a  b. A  b. A  − at 
y (t ) =  +  y (0) −  .e 
böylece  a  a  
 b. A b. A − at 
y (t ) =  − .e  EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş
Dr. Selim SOYLU
8
 a a 
1 1
= −
s s+a

Dr. Selim SOYLU
 = 1/a : zaman sabiti ( sistem cevabının nihai değerinin %63’üne ulaşması için gereken zamandır.
Birimi sn-1 (a üstel frekans)
Tr : yükselme zamanı (rise time) = 2.2/a
Ts : yerleşme zamanı (settling time) = 4/a
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
3 1
ÖRNEK: T ( s) = = ise;
s + 3 (1/ 3) s + 1
1
= →a=3
a
1 1
 = = = 0.33sn'de nihai değerinin %63'üne ulaşır.
a 3
Tr = 2.2 / a = 0.733sn
Ts = 4 / a = 1.33sn EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş
Dr. Selim SOYLU
12
❑ Birinci dereceden sistemlerde giriş ne olursa olsun (birim basamak, birim darbe, birim rampa, …)
sistem cevabı osilasyonsuz değişir ve sistem hızı doğrudan zaman sabiti ( ) tarafından belirlenir.
❑ azaldıkça sistem hızlanır.
ÖRNEK: T 1 = 1/ ( s + 1), T 2 = 3 / ( s + 3), T 3 = 10 / ( s + 10)
50
ÖDEV: G ( s) = ve giriş birim basamak fonksiyonu ise
s + 50 zaman sabiti, Tr ve Ts i bulunuz
EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş
Dr. Selim SOYLU
13
İKİNCİ DERECEDEN SİSTEM CEVABI VE ÖZELLİKLERİ
Girişi r(t), çıkışı y(t) olan ikinci derece bir sistemin farksal eşitliği ve transfer fonksiyonu genel olarak
şu şekildedir;
d 2 y (t ) dy (t ) dr (t )
+ a1 . + a0 . y (t ) = b1 . + b0 .r (t )
dt 2 dt dt
b .s + b0
T (s) = 2 1
s + a1.s + a0
❑ İkinci dereceden sistemlerde parametre değişimi sistemin cevap hızının yanı sıra cevabın şeklini de
etkiler!
❑ Bu cevap aşağıdaki şekillerde olabilir:
❑ aşırı sönümlü (overdamped)
❑ kritik sönümlü (critically damped)
❑ sönümlü (ya da alt sönümlü) (damped-underdamped)
❑ osilasyonlu (ya da sönümsüz) (undamped-oscillatory)

Dr. Selim SOYLU
Aşırı Sönümlü Cevap
❑ Kökler reel eksen üzerinde, belirgin ve her ikisi de negatiftir.
1
R( s) =
s 1/ 2 −1 1/ 2
Y ( s) = T ( s).R( s) = + +
1 s s +1 s + 2
T ( s) =
s 2 + 3.s + 2
1 1 
y (t ) =  − e−t + e −2t  .u (t )
2 2 
Sistemin nereye yakınsayacağı

konusunda transfer fonksiyonu
belirleyicidir.
Bu örnekte y(t) 0,5’e yakınsıyor

Dr. Selim SOYLU
Kritik Sönümlü Cevap
❑ İki katlı kök reel eksen üzerinde, belirgin ve her ikisi de negatiftir.
1
R( s) =
s 2 −2 6
Y ( s) = T ( s).R( s) = + +
10.s + 8 s s + 2 ( s + 2) 2
T ( s) =
s 2 + 4.s + 4
y (t ) =  2 − 2.e−2t + 6.t.e −2t  .u (t )
!Katlı kök varsa kritik sönümlü

Dr. Selim SOYLU
Sönümlü Cevap
❑ Kökler karmaşık eşlenik, belirgin ve her ikisi de s düzleminin solundadır.
1
R( s) =
s s1,2 = −1 j 2,83
9
T ( s) =
s 2 + 2.s + 9
* Karmaşık kutbun imajiner kısmı, sinüzoidal cevabın

osilasyon frekansına karşılık gelir.
* Sinüzoidal osilasyon frekansına,
sönümlü osilasyon frekansı (wd) denir.

Dr. Selim SOYLU
❑ Sistem kararlı duruma, sönümlü osilasyon yaparak ulaşır.

Dr. Selim SOYLU
Osilasyonlu Cevap
❑ Kökler imajiner eksen üzerindedir.
❑ Sistem sınırda kararlı (kararsız olmak üzere)
1 1 s
R( s) = Y ( s ) = T ( s).R( s) = − 2
s s s +9
T (s) =
9
s1,2 = j3 y (t ) = 1 − cos 3t
s2 + 9

Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
Farklı ikinci dereceden sistemlerin sönüm durumları açısından basamak cevapları

Dr. Selim SOYLU
İkinci Dereceden Sistemler
aşırı sönümlü
sönümlü
osilasyonlu
kritik sönümlü
Dr. Selim SOYLU
Doğal Frekans ve Sönüm Oranı
❑ İkinci dereceden bir sistemin dinamik cevabının sönümlü olabilmesi için karakteristik denklem
kökleri genel olarak şu şekilde olmalıdır:
Burada,
σ d : üstel yakınsama ya da düşüm frekansı
ωd : sönümlü osilasyon frekansı
❑ İkinci dereceden bir sistemde doğal frekans ωn , sistemin sönümsüz osilasyon frekansıdır.
❑ Sistemin sönüm oranı ζ , üstel düşüm frekansının doğal frekansa oranıdır. σ d ω n
❑ Sistem sönümsüz (sabit genlikli osilasyon) ise, kökler imajiner eksen üzerinde  jω n değerleri
üzerinde yer alır. Buradaki ωn , sistemin doğal frekansıdır.

Dr. Selim SOYLU
b
T ( s) =
s 2 + a.s + b
Şeklinde verilen sistemin sönümsüz olması için kökler imajiner eksen üzerinde olmalıdır. Yani a = 0
olmalıdır. Bu durumda kökler, s1,2 =  j b noktalarında yer alır. Böylece doğal frekans
ωn = b ya da b=ωn 2
şeklinde gerçekleşir.
Sistem sönümlü olduğunda, a ≠ 0 olur ve karmaşık eşlenik köklerin gerçek kısımları –a/2 de yer alır.
Bu değer üstel düşüm frekansı olduğundan tanıma göre sönüm oranı
a
ζ= 2 ya da a = 2ζω n
ωn
Olarak bulunur. Genel olarak ikinci dereceden bir sistemin transfer fonksiyonu
ωn 2
T ( s) = 2
s + 2ζωn s + ωn 2
şeklinde yazılabilir. Bu ifade, sabit paya sahip kuadratik bir transfer fonksiyonudur.
Dr. Selim SOYLU
ωd
Sönüm oranı Sönüm faktörü


Doğal frekans Sönümlü
(sönümsüz) Doğal frekans
Örnek:
=0.175
=0.35
 Sönüm oranı () arttıkça osilasyonlar daha =0.70
hızlı çöker. Ancak sistem cevabı da yavaşlar.

Dr. Selim SOYLU
Farklı sönüm oranları için ikinci dereceden sistemin birim basamak cevabı EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 26
Dr. Selim SOYLU
ise
osilasyonlu (sönümsüz)

Dr. Selim SOYLU
(eşlenik kökler)
 =  ωn
ise
ωd = ωn (1 −  2 )
sönümlü

Dr. Selim SOYLU
(kökler çakışık ωd = 0 oldu)
ise
kritik sönümlü

Dr. Selim SOYLU
ise
aşırı sönümlü

Dr. Selim SOYLU
Sönüm oranına bağlı olarak ikinci dereceden bir sistemin birim basamak cevapları

Dr. Selim SOYLU
❑ Örnek: için sistem cevabının türünü bulunuz.
olduğu için aşırı sönümlüdür.
❑ Örnek: için sistem cevabının türünü bulunuz.
olduğu için kritik sönümlüdür.

Dr. Selim SOYLU
Sönümlü İkinci Dereceden Sistemler
❑ ζ < 1 için ikinci dereceden bir sistemin birim basamak cevabını inceleyelim.
ωn 2 1 ters laplas dönüşümünden

Y (s) = 2 
s + 2ζωn s + ωn 2 s ζ
y (t ) = 1 − e − t .(cos ωd t + .sin ωd t )
1 s + 2ζωn s 1− ζ 2
= − 2
s s + 2ζωn s + ωn 2 ya da
1 ( s + ζω n ) + ζω n ω n − t
= − y (t ) = 1 −  e  sin(ωd t +  )
s ( s + ζωn ) 2 + ωd 2 ωd
Burada  ;
 = cos −1 ζ = sin −1 1 − ζ 2
şeklindedir.

Dr. Selim SOYLU
Geçiş Cevabı Özellikleri için Temel Tanımlar
❑ Denetim sistemleri dinamik sistemlerdir. Bu sistemlerin harici bir girişe karşı gösterdiği
zaman bağlı cevabı geçiş cevabı ve sürekli hal cevabı olarak ikiye ayırmak mümkündür.
❑ Geçiş cevabı (transient response) sistemin bir dış uyarı etkisinde belirli bir başlangıç
davranışından nihai bir duruma gelene kadar zamana bağlı gösterdiği cevaptır.
❑ Sürekli hal cevabı (steady state response) ise sistemin geçiş cevabı sonrası zaman
sonsuza giderken koruduğu cevaptır.
❑ Otomatik denetim sisteminin geçiş cevabının incelenmesi, ilgili denetim sisteminin
performansının değerlendirilmesi açısından oldukça önemlidir. Bu hususta aşağıdaki bazı
tanımlamaların yapılması gerekmektedir.
❑ Gecikme süresi (delay time) – td
❑ Yükselme süresi (rise time) – tr
❑ Tepe süresi (peak time) – tp
❑ Maksimum aşma (overshoot) – Mp
❑ Oturma süresi ( settling time) – %2ts, %5ts

Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
❑ Gecikme süresi (delay time) – td
Sistem cevabının nihai değerinin yarısına ulaşması için geçen süredir.

Cevabın nihai değerinin %10 ile %90’ı arasında geçen süredir.

Sistem cevabının maksimum noktaya ulaştığında geçen süredir.
❑ Maksimum aşma (overshoot) – Mp

Basamak cevabının nihai değeri ile tepe değeri arasındaki mesafedir.
❑ Oturma süresi veya Yerleşme süresi (settling time) – %2 ts, (bazen %5 ts-yani %95)
Sistem cevabının nihai değerinin %98’ine ulaşıncaya kadar geçen süredir.
❑ % Maksimum Aşma – %Mp veya %OS

Tepe değeri ile kararlı haldeki değer arasındaki farkın kararlı haldeki değere oranının yüzdesidir.

Dr. Selim SOYLU
İkinci dereceden bir sistem için kullanılan yaklaşım vasıtasıyla aşağıdaki gibi elde edilir.
dy (t )
=0 eşitliğinden
dt t =t p
n n
tp = =
ωd ωn 1 − ζ 2
n=1 alınırsa 1. tepe noktası bulunur.
Dr. Selim SOYLU
❑ % Maksimum Aşma – %Mp veya %OS
y max − yfinal
%Mp = 100
yfinal
ymax tp anında y(t)’nin değeridir.
ζ
y (t ) = 1 − e − ζωnt .(cos ωn 1 − ζ 2 t + .sin ωn 1 − ζ 2 t )
1− ζ2
ζ
−( )  ζ 
ymax = y (t p ) = 1 − e 1− ζ 2
cos  + sin  
 1− ζ 2

ζ
−( )
1− ζ 2
ymax = 1 + e ve birim basamak girişi için yfinal =1 ise
ζ
% Mp = exp(− ) 100
1− ζ 2

Dr. Selim SOYLU
❑ Oturma (Yerleşme) süresi (settling time) – ts
Yerleşme süresini bulabilmek için y(t)’nin kararlı hal değeri yfinal değerinin %98’ine ulaştığı
zaman hesaplanmalıdır. Yerleşme süresi azalan sinüzoidalin genliğinin 0,02’ye ulaşma
süresidir. Buradan:
1
y (t ) = 1 − e − ζωnt .(cos ωn 1 − ζ 2 t −  ) = 1
1− ζ2
1 − ζωn t − ln(0, 02 1 − ζ 2 )
0, 02 = e buradan ts =
1− ζ 2 ζωn
ζ ' ye bağlı olarak ts ' in payı 3,91 ile 4,74 arasında değişir. Yapılan yaklaşımla;
4
ts = ifadesi %2' lik yerleşme süresini verir.
ζωn
3
Eğer %5' lik ts istenirse benzer şekilde ts = ile hesaplanır.
ζωn

Dr. Selim SOYLU
❑ Örnek 1: Yandaki sistem için doğal frekans, sönüm oranı,
25
sönümlü osilasyon frekansı, yükselme süresi, tepe süresi, T ( s) =
s 2 + 6s + 25
yüzde maksimum aşma ve yerleşme süresi ifadelerini bulunuz.
ωn 2
❑ Çözüm: Genel formu T ( s) = 2 şeklinde olduğu için buradan;
Doğal frekans ω n = 5 , sönüm oranı ζ=0,6 bulunur.
Sönümlü osilasyon frekansı ωd = ωn 1 − ζ = 4 rad/sn

2
Yükselme süresi; Yüzde Maksimum Aşma;
1 − 0, 4167ζ + 2,917ζ 2 ζ
tr =  0,36sn %Mp = exp(− ) 100 = %9,5
ωn 1− ζ 2

Tepe süresi; tp = = 0, 78sn Yerleşme Süresi;
ωd 4 4
%2ts = = = 1,33sn
ζωn 3

Dr. Selim SOYLU
25
T ( s) =
s 2 + 6s + 25
❑ Örnek 2: Yandaki sistem için yükselme süresi, tepe süresi,
yüzde maksimum aşma ve yerleşme süresi ifadelerini bulunuz.
ωn 2
❑ Çözüm: Genel formu T ( s) = 2 ş eklinde olduğu için buradan;
Doğal frekans ω = 10 , sönüm oranı ζ=0,75 bulunur.

n
Sönümlü osilasyon frekansı ωd = ωn 1 − ζ 2  6, 6 rad/sn
Tepe süresi; Yerleşme Süresi;
  4 4
tp = = = 0, 475sn %2ts = = = 0,533sn
ωd ωn 1 − ζ 2 ζωn 3
Yükselme süresi; Yüzde maksimum aşma;
1 − 0, 4167ζ + 2,917ζ 2 ζ
tr =  0, 23sn %Mp = exp(− ) 100 = %2,838
ωn 1− ζ 2

Dr. Selim SOYLU
>> G = tf([100],[1 15 100]);
>> step(G)
Örnek 2’de verilen 2. dereceden sönümlü sistem için birim basamak cevabının Matlab platformunda çizimi
ve sistem özelliklerinin çizim üzerinde gösterilmesi
❑ ÖDEV: Aşağıdaki kapalı döngü sistem için birim basamak cevabının maksimum aşma, tepe süresi
yükselme süresi ve yerleşme süresi gibi değerlerini bulunuz.
100
G( s) = 2
s + 12s + 30
❑ Cevap: %2t s = 0, 667sn

tr = 0,18sn
t p = 0,39sn
% MP = %9, 47

Dr. Selim SOYLU
❑ Sönümlü İkinci Dereceden Sistemlerin Kutup Çizimi
Sönüm oranı Sönüm faktörü
Doğal frekans Sönümlü

(sönümsüz) Doğal frekans

tp = Tepe süresi, kutbun imajiner kısmı ile ters orantılıdır.
ωd S düzleminde yatay çizgiler sabit tepe süresini gösterir.
4
ts = Yerleşme süresi, kutbun reel kısmı ile ters orantılıdır.
ζωn S düzleminde dikey çizgiler yerleşme süresini gösterir.
ζ = cos  S düzleminde θ açısı sabit kaldığı sürece sönüm oranı değişmez.

S düzleminde eğimli çizgiler sabit sönüm oranı çizgileridir. EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 45
Dr. Selim SOYLU
 Tepe süresi, kutbun imajiner kısmı ile ters orantılıdır.
tp = S düzleminde yatay çizgiler sabit tepe süresini gösterir.
ωd
4 Yerleşme süresi, kutbun reel kısmı ile ters orantılıdır.

ts = S düzleminde dikey çizgiler yerleşme süresini gösterir.
ζωn

Dr. Selim SOYLU
S düzleminde θ açısı sabit kaldığı sürece sönüm oranı değişmez.
ζ = cos  S düzleminde eğimli çizgiler sabit sönüm oranı çizgileridir.
❑ Örnek: Kutup şekli aşağıda verilen sistem için ζ, n , t p , %M p ve ts ifadelerini bulunuz
ζ = cos  = cos(arctan(7 / 3) = 0,394

n = 7 2 + 32 = 7, 616 rad/sn
 3,14
tp = = = 0, 449 sn
d 7
ζ
(− )
1− ζ 2
% Mp = e  100 = %26, 018
4 4
ts = = = 1,33 sn
d 3 EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş
Dr. Selim SOYLU
47
❑ Araştırma Ödevi:
Bir önceki kısımda incelenen sistemler sıfırı olmayan eşlenik kompleks kutuplu ikinci dereceden sistemlerdir. İkiden
fazla kutbu ya da sıfırı olan sistemler için bu kısımdaki eşitlikleri direkt olarak kullanmamız mümkün değildir.
Bu hususta aşağıdaki konuları araştırınız.
a) Sistemin ilave bir kutbu olması durumunda sistemin davranışı nasıl olur? İlave kutup göz ardı edilerek sistem 2.
dereceden halde dönüştürülebilir mi?
b) Sistemin ilave bir sıfır olması durumunda sistemin davranışı nasıl olur? Hangi şartlar altında ilave sıfır göz ardı
edilerek sistem 2. dereceden sistem gibi davranış sergileyebilir?

Dr. Selim SOYLU
DOĞRUSAL GERİBESLEMELİ SİSTEMLERDE KARARLILIK
▪ Denetim sistemlerinin tasarımında dikkate alınması gereken en önemli unsurdur.
▪ Bir sistem, sınırlı bir referans giriş ve bozucu giriş karşısında sınırlı büyüklükte bir cevap üretiyorsa
bu sistem kararlıdır denir.
▪ Kararlı sistem, bir bozucu giriş karşısında geçici bir durum davranışı sergiledikten sonra tekrar
denge durumuna döner.
▪ Sistemin bir girişe karşılık cevabı zamanla azalan, değişmeyen ya da artan şekilde olabilir. Sistem
cevabı zamana bağlı olarak sürekli bir artış sergiliyorsa veya büyüyen genlikli osilasyon şeklinde
ise kararsızlık mevcuttur.
▪ Fiziksel olarak doğal cevabı sınırsız olan kararsız sistemler kendilerine ya da çevrelerine zarar verir.
▪ Doğrusal zamanla değişmeyen (LTI) sistemlerin cevabı zamanla artmıyor ya da azalmıyorsa sistem
marjinal kararlıdır denir.
▪ Sistemlerin kararlılığını incelemek için çeşitli yöntemler mevcuttur.
Karmaşık s düzlemi yaklaşımı
Zaman domeni yaklaşımı
Frekans domeni yaklaşımı
Dr. Selim SOYLU
▪ Zaman domeni yaklaşımına göre, zaman sonsuza giderken sistem cevabı sonlu bir değerde
kalıyorsa sistem kararlı olarak belirlenir. Aksi halde sistem kararsızdır.
▪ S düzlemi yaklaşımında sistemin kararlı olabilmesi için gerek ve yeter şart sistemin transfer
fonksiyonu kutuplarının negatif gerçek kısımlara sahip olmasıdır.
▪ Bir sistemin mutlak kararlı olabilmesi için tüm kutuplarının sol yarı s düzlemi içerisinde olması
gerekir. Kutuplardan bir tanesi dahi sağ yarı düzlemde bulunuyorsa sistem kararsızdır.

Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
Dr. Selim SOYLU
(sınırda)
İmajiner eksenden sola doğru uzaklaştıkça kararlılık artar. Bu uzaklaşma, sistemin
cevap hızını da artırır.
Dr. Selim SOYLU
▪ Bir geribeslemeli sistemin kararlılığının belirlenebilmesi için transfer fonksiyonunun paydası olan
karakteristik denklem köklerinin belirlenmesi gerekir. Ancak denklem derecesi arttıkça köklerin
belirlenmesi de zorlaşır.
▪ Routh-Hurwitz kararlılık kriteri kullanılarak karmaşık sayı düzleminde köklerin bulunmasına gerek
kalmadan kararlılık incelenebilir.
▪ Bu teste göre kararlı bir sistemin karakteristik polinomundaki tüm katsayılar mevcut ve pozitif
olmalıdır. Bu test tek başına sistem kararlılığını belirlemede yeterli değildir.
▪ Bu kriter kullanılarak sistemin kaç kökünün sağ ya da sol yarı düzlemde bulunduğu bilgisine
ulaşılır.
▪ Örneğin;
▪ Örneğin;

Dr. Selim SOYLU
ROUTH-HURWİTZ KARARLILIK KRİTERİ
İlk sütuna s’nin en yüksek derecesinden

başlayarak 0’ıncı kuvvetine
kadar dereceleri yazılır.
Daha sonra ilk satıra en yüksek

derecenin katsayısı ve birer atlayarak
diğer derecelerin katsayıları yazılır.
İkinci satıra en yüksek ikinci derecenin

katsayısı ve birer atlayarak diğer
derecelerin katsayıları yazılır.

Dr. Selim SOYLU
ROUTH-HURWİTZ KARARLILIK KRİTERİ
Routh-Hurwitz kriteri derki; birinci sütundaki işaret değişim

sayısı kadar sistemin sağ yarı düzlemde kökü vardır.

Dr. Selim SOYLU
▪ Örnek: Yandaki sistemin kararlılığını Routh-Hurwitz
kriterine göre inceleyiniz.
Öncelikle kapalı döngü TF bulunmalıdır:
Sütunda iki adet işaret

değişimi var. O halde iki
kök sağ yarı s düzleminde
ve sistem KARARSIZ
0

Dr. Selim SOYLU
Routh-Hurwitz Özel Durumlar
1) Satırlardan herhangi birinin ilk elemanının sıfır olması: Bu durumda bir sonraki satırın elemanları
bulunurken sıfıra bölme problemi ortaya çıkar. Bunu önlemek için sıfır yerine ε yazarız.

Dr. Selim SOYLU
Routh-Hurwitz Özel Durumlar
2)Satırlardan birinin tamamının sıfır olması: Bir önceki satıra gidilerek yardımcı polinom oluşturulur.
Yardımcı polinomun s’e göre türevi alınır ve böylece elde edilen katsayılar sıfır olan satırda kullanılır.

Dr. Selim SOYLU
Yukarıdaki fonksiyon için kökleri bulacak olursak (MATLAB ile);
>> roots([1 0 1 0 7])
ans =
-1.0358 + 1.2541i
-1.0358 - 1.2541i
1.0358 + 1.2541i EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 14
1.0358 - 1.2541i Dr. Selim SOYLU
Örnek
18
>> roots([18 0 1386])
ans =
0.0000 + 8.7750i
0.0000 - 8.7750i

Dr. Selim SOYLU
Özetlersek;
Doğrusal kapalı döngü sistemlerin kararlılıkları kutuplarının s düzlemindeki konumları ile belirlenebilir.
Eğer kutuplardan herhangi biri sağ yarı düzlemde ise geçici rejim cevabı monoton olarak artar veya artan
genlikle osilasyon oluşturur. Böyle sistemler kararsız sistemler olarak adlandırılır. Kararsız sistemler,
çalıştırıldığında çıkış zamanla artış gösterir. Eğer herhangi bir doyum fonksiyonu uygulanmadıysa veya
mekaniksel sınırlandırma getirilmediyse fiziksel sistem mekaniksel hasar görebilir. Dolayısıyla kapalı
döngü sistemlerinin kutuplarının sağ ayrı düzlemde olmasından kaçınılır. Eğer sistemin bütün kutupları jw
ekseninin sol tarafında yer alıyorsa her türlü geçici rejim sönümle denge noktasına ulaşır.
Kararlılık sistemin kendi özelliğidir, sistem kararlı veya kararsız olsun sistem giriş fonksiyonundan bu
özelliği bağımsızdır. Sistem girişi sistemin kararlı veya kararsız olmasını etkileyemez ama çözümde kendini
gösterir. Matematiksel olarak, jw ekseni üzerindeki kutuplar osilasyona sebebiyet verirler ve bu
osilasyonların genlikleri zamanla ne artar ne de azalır. Pratikte, yani gürültülü ortamda, gürültünün
seviyesine göre osilasyonun genliği artış gösterir. Dolayısıyla, kontrol sistemi jw ekseni üzerinde kutup
içermemelidir.

Dr. Selim SOYLU
Ödev 1)
Yukarıdaki kapalı döngü transfer fonksiyonunun kararlılığını Routh-Hurwitz kriteri kullanarak belirleyiniz.
Cevap: Sistem kararsızdır.
Ödev 2)
Yanda kapalı döngü transfer fonksiyonu verilen sistemi kararlı yapan
K değerlerini bulunuz.
Cevap: K > 4
Ödev 3)
1
Aşağıda blok şeması verilen sistemde Gd ( s) = 10 + şeklinde verilmektedir. Sistemin kararlı olup
4s
olmadığını bulunuz.
Cevap: Sistem kararlıdır.

Dr. Selim SOYLU
Ödev 4)
Yanda blok şeması verilen sistemin kararlı
olabilmesi için K hangi aralıkta olmalıdır?
Cevap: 0 < K < 14/9
Ödev 5)
Cevap: K > 1/2
Ödev 6)
Cevap: -120 < K < 540.

Dr. Selim SOYLU

Vizeden Sonra

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vizeden Sonra

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DEVRELER VE SİSTEMLERİN ZAMAN DOMENİNDE ANALİZİ

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 1

n durum değişkeni sayısı olmak üzere;

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 3

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 6

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 7

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 8

faz değişkeni formunda blok diyagram

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 9

ÖDEV: için a) durum denklemleri? b) İAD? c) Blok diyagram?

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 10

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 11

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 12

VC(t) kapasitör gerilimi

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 13

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 16

LZD dinamik bir sistemin durum denklemleri aşağıdaki gibidir.

doğal çözüm zorlanmış çözüm

Laplas dönüşümünde L  x '(t ) = sX ( s ) − x(0) ……. (2)

(1) ve (2) denklemlerinden; sX ( s ) − x(0) = AX ( s) + BU ( s)

Başlangıç şartları sıfır alınırsa x(0)=0;

(sI − A)  ifadesinden bulunur.

ÖRNEK: Yandaki sistem için  (t ) durum geçiş matrisini bulunuz.

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 18

( sI − A) −1 ise ile ifade edilir.

Transfer fonksiyonu T(s) ise;

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 19

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 20

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 21

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 22

*Sistem sensör hatalarından olumsuz yönde ve büyük ölçüde etkilenir.

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 2

Sistemin transfer fonksiyonu:

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 4

▪ Yandaki şekilde verilen karakteristik köklere sahip sistem,

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 5

e-σt ifadesinde σ arttıkça

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 6

a) basamak girişi için ess b) rampa girişi için ess

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 2

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 3

Birim geribeslemeli sistem Birim geribeslemeli olmayan sistem

E (s) = R(s) − H (s)  C (s)

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 4

Birim geribeslemeli sistemde Kp Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kp

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 5

Birim geribeslemeli sistemde Kv Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kv

ess = lim s.E ( s ) ess = lim s.E ( s )

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 6

Birim geribeslemeli sistemde Kv Birim geribeslemeli olmayan sistemde Kv

ess = lim s.E ( s ) ess = lim s.E ( s)

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 7

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 8

sürekli hal hatalarını bulunuz.

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 9

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 10

ÖDEV: İleri yol kazancı yanda verilen birim geribeslemeli bir

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 11

ess = lim s.E ( s)

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 12

ess = lim s.E ( s ) = ?

EEM 374 Denetim Sistemlerine Giriş 14

ÖDEV 1) İleri yol tf’leri aşağıda verilen sistemlerin tipini belirleyiniz.