Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • 4 views

    3.4 Conducerea MCC Prin Decuplare Neliniara

    Uploaded by

    CM Mary

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content

    You might also like

    3.4 Conducerea MCC Prin Decuplare Neliniara

    Uploaded by

    CM Mary
    4 views4 pages

    Original Title

    3.4 Conducerea mcc prin decuplare neliniara

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    Download as pdf
    4 views4 pages

    3.4 Conducerea MCC Prin Decuplare Neliniara

    Uploaded by

    CM Mary

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    Download as pdf
    of 4
    3.4. Conducerea motorului de curent continuu prin decuplare neliniara O caracteristica semnificativa a majoritatii modelelor dinamice - si a modelului de c.c. - este neliniaritatea pronuntaté a coeficientilor ecuatiilor diferentiale ce descriu modelul si interconditionarea practic total a acestora. Tehnica decuplarii neliniare, dezvoltaté de Freund, reprezint& pe de o parte o abordare teoreticé riguroasi a modelelor neliniare, dar in acelasi timp, constituie punctul de plecare pentru realizarea unei sinteze eficiente a sistemului de conducere. 3.4.1. Principiul metodei Fie un sistem de forma: += A(x) + BOX) (3.55) Ce) (3.56) vy=CQ)+D@)-u sau y Daca marimea de intrare apare in ecuatia de iesire, vom considera o lege de comanda de forma urmiatoare: u(x) = F(x) + Gx) Ww (3.57) unde F si G reprezinta matrici de reactie de dimensiune corespunzatoare, iar w reprezinta noua intrare a sistemului in circuit inchis. Dacia vom alege: F(x) =-D"(x)C@) (3.58) G(x) = +D"(x)- A (3.59) unde A este o matrice diagonala. A=diag(h: mn) (3.60) atunci: v= C(x) + DO)[-D (x) « Cle) + D2) Aw] = A-w (G61) Aceasti formula stabileste o relatie intrare - iesire liniard si decuplanta pentru sistemul global. Metoda se aplicd rar, deoarece cel mai adesea comanda nu apare la iesire. Dar si in aceasta situatie, printr-o prelucrare suplimentara a iesirii se poate obtine o relatie intrare - iesire linia gi decuplanta. Aceasté tehnicd de liniarizare numita exactd se aplicd sistemelor de forma: X= fla) +L gia) us y= hy) (3.62) numite sisteme liniare analitice (ele sunt liniare in raport cu intrarea u), unde: - x - starea sistemului apartinand unei varietati V, n-dimensionali de clasi i f, 2. 2, fui, Vom cauta 0 lege de comanda neliniara de forma: g,, - campuri de vectori pe V de clast C*; U»]- intrarea sistemului; u(t) = a(t) + x Bax) v; (3.63) unde: ot;,B,; - sunt functii ale lui V in SR de clas C*; r [V1.5 ¥m] - noile intr; Cu aceasti comanda, sistemul in bucli inchisd (3.62) este descris de urmatoarele ecuatii: = F)+ LE) Maha), f= (3.64) Cu cimpurile de vectori : 79 =f) +¥ 66-0400 (3.65) B(x) 3 Bir) - g(x) (3.66) si are urmitoarea schema bloc: 5 | EG VT Eo yfro LB > Bo Legea de Procesul a comanda, liniarizata aD Cazul monovariabil Fig. 3.12 Scopul legii de comanda (3.63) - ce implica determinarea functiilor a(x), B(x) este si obtinem, in buclé inchis’, un sistem (3.64) liniar, pentru care putem apoi si aplicam toate tehnicile de comanda ale sistemelor liniare. Pentru aceasta se aplicd o transformare de coordonate local numita difeomorfism - asa ineat si obtinem un sistem liniar in noile coordonate. in cazul liniarizarii relatiei intrare - iesire, metoda consta in principiu, in derivarea in raport cu timpul a iesirii procesului si inlocuirea derivatelor variabilelor de stare aparute in cursul calculului prin expresiile lor scoase din ecuatiile de stare. Procedeul se repeta, pana cand in expresia derivatei iesirii apare variabila de intrare. Ordinul acestei derivate se numeste ordin relativ. Punctul de plecare pentru teoria liniarizarii exacte este notiunea de ordin relativ al sistemului. Fie sistemul neliniar, liniar analitic: = fx) + x gil) uy v= hye) j=lupim=p numarul de intrari = numarul de iesiri. Acest sistem are ordinul relativ {r1,r2...'m} in x’, daca: 1) La Lih,(x) = 0,1

    You might also like