Lec3 Phan1 Block Diagrams

Hanoi University of Science and Technology
Department of Automation Engineering
LINEAR CONTROL THEORY

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH
(EE 3288)
Phần 1: Hệ thống tuyến tính liên tục

trong miền phức
PGS. TS. Phạm Văn Trường
School of Electrical and Electronic Engineering
Hanoi University of Science and Technology
Site: https://seee.hust.edu.vn/pvtruong
Nội dung
Khái niệm
2.1 Phép biến đổi Laplace
2.2 Mô hình toán học của hệ thống
2.3 Phân tích hệ thống
2.4 Thiết kế Bộ điều khiển
2
KHÁI NIỆM
❖ Đối tượng nghiên cứu của lý thuyết điều khiển là rất đa
dạng và có bản chất vật lý khác nhau như hệ thống điều
khiển động cơ, lò nhiệt, máy bay, phản ứng hóa học …
❖ Do đó, cần có cơ sở để phân tích, thiết kế các hệ thống điều
khiển có bản chất vật lý khác nhau, cơ sở đó chính là toán
học.
❖ Tổng quát quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ
thống tuyến tính có thể biểu diễn bằng phương trình vi phân
bậc cao. Việc khảo sát hệ thống dựa vào phương trình vi
phân bậc cao thường gặp nhiều khó khăn
3
2.2.2 Đại số sơ đồ khối
a. Sơ đồ khối
• Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng
của các phần tử và sự tác động qua lại giữa các phần tử
trong hệ thống.
• Trong thực tế hệ thống gồm nhiều phần tử cơ bản kết nối
với nhau. Một cách đơn giản nhưng hiệu quả rất nhiều
trong việc biểu diễn các hệ thống phức tạp là dùng sơ đồ
khối.
57
2.2.2 Đại số sơ đồ khối
a. Sơ đồ khối
❖ Khối chức năng: tín hiệu ra của khối chức năng bằng tích tín
hiệu vào và hàm truyền.
❖ Điểm rẽ (nhánh): tại điểm rẽ nhánh các tín hiệu đều bằng nhau.
❖ Điểm cộng: tín hiệu ra của điểm cộng bằng tổng các tín hiệu vào.
x y x y
x y
G z z
c)
a) b)
y = xG x=y=z y=x-z
a) Khối chức năng; b) Điểm rẽ ; c) Điểm cộng

58
b. Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
➢Hệ thống nối tiếp
R(s) R2(s) C2(s) C(s)
G (s) G2(s) G (s)
R1(s) 1 C1(s) Rn(s) n Cn(s)
Hàm truyền tương đương của hệ thống nối tiếp:

C(s) Cn(s) C1(s).Cn(s) Cn(s)
G(s) = = = = G1 ( s).
R(s) R1(s) R1(s).C1(s) R2(s)
Cn(s) C2 ( s).Cn(s) Cn(s)
= G1 ( s). = G1 ( s). = G1 ( s).G2 ( s).
R2(s) R2(s).C2 ( s) R3(s)
n
= ... = G1 ( s).G2 ( s)...Gn ( s) =  Gi ( s) (2.44)
i =1 59
➢Hệ thống song song
R1(s) C1(s)
G1(s)
R(s) R2(s) C2(s) C(s)

G2(s)
Rn(s) Cn(s)
Gn(s)
C(s) C1 ( s) + C2 ( s) + ... + Cn ( s)
G(s) = =
R(s) R( s)
C1 ( s) C2 ( s) Cn ( s) n
= + + ... + =  Gi ( s) (2.45) (Tổng đại số)
R1 ( s) R2 ( s) Rn ( s) i =1 60
➢Hệ hồi tiếp một vòng
R(s) E(s) C(s) R(s) E(s) C(s)

G(s) G(s)
Cht(s) Cht(s)
H(s) H(s)
a) Hồi tiếp âm b) Hồi tiếp dương
61
Hàm truyền hồi tiếp âm:
C ( s) R(s) E(s) C(s)

Gk ( s) = G(s)
R( s )
Cht(s)
H(s)
Ta có:
C ( s ) = E ( s ).G ( s )
R( s ) = E ( s ) + Cht ( s ) (do E( s ) = R( s ) − Cht ( s ))
= E ( s ) + C ( s).H ( s) (do Cht (S) = C(S).H(s) )
= E ( s ) + E ( s ).G ( s ).H ( s ) (do C(s) = E(s).G(s) )
62
R(s) E(s) C(s)
G(s)
Hàm truyền hồi tiếp âm:
Cht(s)
H(s)
Lập tỷ số giữa C(s) và R(S) ta có:
G( s)
Gk ( s) = (2.46)
1 + G( s).H ( s)
Trường hợp đặc biệt khi H(s) = 1 ta có hệ thống hồi tiếp âm
đơn vị. Trong trường hợp này (2.46) trở thành:
G( s)
Gk ( s) = (2.47)
1 + G( s) 63
Hàm truyền hồi tiếp dương: R(s) E(s) C(s)

G(s)
C ( s)
Gk ( s) = Cht(s)
R( s ) H(s)
Ta có:
C(s) = E(s).G(s)
R(s) = E(s) − C ht (s) (do E(s) = R(s) + C ht (s) )
= E(s) − C(s).H(s) (do C ht (S) = C(S).H(s) )
= E(s) − E(s).G(s).H(s) (do C(s) = E(s).G(s) )
64
R(s) E(s) C(s)
Hàm truyền hồi tiếp dương: G(s)
Cht(s)
Lập tỷ số giữa C(s) và R(S) ta có: H(s)
G( s)
Gk ( s) = (2.48)
1 − G( s).H ( s)
65
Đại số sơ đồ khối
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ hồi tiếp nhiều vòng
❖ Thực hiện các phép biến đổi tương đương để xuất

hiện các dạng kết nối đơn giản (nối tiếp, song song,
hồi tiếp một vòng).
❖ Tính hàm truyền tương đương theo thứ tự từ trong
ra ngoài.
❖ Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương nếu hai sơ
đồ khối đó có quan hệ giữa các tín hiệu vào và tín
hiệu ra như nhau. 66
Các phép tương đương sơ đồ khối:
➢ Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau:
x1 x3 x1 x3
G(s) G(s)
x2 x2
1/G(s)
x1 = x2 ; x3 = x1.G(s) x3 = x1.G(s);
x2= x3.(1/G(s)) = x1.G(s).(1/G(s)) = x1
67
Các phép tương đương sơ đồ khối :
➢ Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía sau ra phía trước :
x1 x3 x1 x3
G(s) G(s)
x2 x2
G(s)
x3 = x1.G(s); x3 = x1.G(s); x2= x1.G(s)

x2 = x3 = x1.G(s)
68
➢ Chuyển điểm cộng từ phía trước ra phía sau:
x1 x2 x1 x2
G(s) G(s)
x3 x3
G(s)
x2 = (x1- x3) G(s) x2 = x1.G(s) - x3.G(s)

= (x1 - x3).G(s)
69
➢ Chuyển điểm cộng từ phía sau ra phía trước:
x1 x2 x1 x2
G(s) G(s)
x3
x3 1/G(s)
x2 = x1.G(s) - x3 x2 = (x1 - x3.[1/G(s)]).G(s)

= x1.G(s) - x3
70
➢ Chuyển vị trí hai điểm cộng:
x1 x4 x1 x4
x2 x3 x3 x2
x4 = (x1 - x2) + x3 x4 = (x1 + x3) - x2
71
➢Tách một điểm cộng (bộ tổng) thành hai điểm cộng (bộ tổng):
x3 x3
x1 x4 x1 x4
x2 x2
x4 = x1 - x2 + x3 x4 = (x1 – x2) + x3
72
Các phép tương đương sơ đồ khối
Chú ý: Hai cách biến đổi sơ đồ khối sau đây rất hay bị nhầm
lẫn là biến đổi tương đương:
➢ Chuyển vị trí điểm rẽ nhánh và điểm cộng  KHÔNG được phép
x3 x3
x1 x4 x1 x4
x2 x2
x4 = x1 - x2 x4 = x1 - x2
x3 = x4 = x1 - x2 x3 = x1
73
Chú ý:
➢ Chuyển vị trí hai điểm cộng khi giữa hai điểm cộng đó có
điểm rẽ nhánh  KHÔNG được phép
x4 x4
x1 x5 x1 x5
x2 x3 x3 x2
x4 = x1 - x2 x4 = x1 + x3
x5 = (x1 - x2) + x3 x5 = (x1 + x3) - x2
74
75
Ví dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống
G1(s)
R(s) Y(s)
G2(s)
1 2
G3(s)
G4(s)
77
Biến đổi tương đương sơ đồ khối như sau:
- Chuyển vị trí hai điểm cộng 1 và 2, đặt GA(s) =
[G3(s)//G4(s)], ta được sơ đồ khối tương đương:
G1(s)
R(s) Y(s)
G2(s)
2 1
GA(s)
78
- GB= [G1(s) // hàm truyền đơn vị]
- GC(s) = vòng hồi tiếp [G2(s), GA(s)]

R(s) C(s)
GB(s) GC(s)
G A ( s) = G3 ( s) − G4 ( s)
GB ( s) = 1 + G1 ( s)
G2 ( s) G2 ( s)
GC ( s) = =
1 + G2 ( s).G A ( s) 1 + G2 ( s).[G3 ( s) − G4 ( s)]
79
R(s) Y(s)
GB(s) GC(s)
- Hàm truyền tương đương của hệ thống:
Ght ( s) = GB ( s).GC ( s)
[1 + G1 ( s)].G2 ( s)
 Ght ( s) =
1 + G2 ( s).[G3 ( s) − G4 ( s)]
80
81
82
Ví dụ 2: Cho một hệ thống điều khiển được biểu diễn bởi sơ đồ
khối sau. Hãy xác định hàm truyền của hệ thống (Y(s)/R(s))
Ví dụ 2
www.themegallery.com
(c)
Tối giản sơ đồ khối
86
Block diagram algebra for pickoff points-equivalent forms for moving a
block a. to the left past a pickoff point; b. to the right past a pickoff point
87
Ví dụ 2: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
88
89
Ví dụ 1
Chuyển điểm rẽ nhánh ra sau khối
Ví dụ 1
Khử bộ tổng
Ví dụ 1
Đơn giản phần tử nối tiếp
Ví dụ 1
Đơn giản vòng hồi tiếp trong
Ví dụ 1
Đơn giản vòng hồi tiếp trong
G1 (G 2 + 1)
G(s) =
1 + G1G 2 G 3 + G1 (G 2 + 1)
99
100
VD 6: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
Push G1 to the right past the summing junction.
114
115
C1 (s) C 2 (s)
= ?, =?
R1 (s) R 2 (s) = 0 R 2 (s) R 1 (s) = 0
Moving summing Move to the same kind
point
G3
G1 G2
H1
Example 2.18
G3
G1 G2
G1 H1
Disassembling the
G4 actions
G1 G2 G3
H1 H3
G4 Example 2.19
G1 G2 G3
H1 H3
H1 H3
Nhận xét:
❖ Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là một phương

pháp đơn giản và trực quan dùng để tìm hàm
truyền tương đương của hệ thống.
❖ Khuyết điểm của phương pháp biến đổi sơ đồ

khối là không mang tính hệ thống, mỗi sơ đồ cụ
thể có thể nhiều cách biến đổi sơ đồ khác nhau
tùy theo trực giác của người giải bài toán.
120
Nhận xét:
❖ Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực hiện nhiều
phép tính trên các phân thức đại số, đối với các hệ thống
phức tạp các phép tính này hay bị nhầm lẫn.
❖ Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích
hợp để tìm hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn
giản.
❖ Đối với các hệ thống phức tạp ta có một phương pháp hiệu
quả hơn, đó là phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu.
121
2.3 SƠ ĐỒ DÒNG TÍN HIỆU
2.3.1 Sơ đồ dòng tín hiệu và công thức Mason

a. Định nghĩa:
Để biểu diễn hệ thống tự động, ngoài phương pháp sử dụng
sơ đồ khối ta còn có thể sử dụng phương pháp sơ đồ dòng tín
hiệu.
So sánh sơ đồ khối và sơ đồ dòng tín hiệu của hệ thống như
hình:
R(s) Y(s) R(s) 1 E(s) G(s) 1 Y(s)
G(s)
-H(s)
a) H(s) b)
a) Sơ đồ khối b) Sơ đồ dòng tín hiệu

122
Định nghĩa:
Biểu diễn hệ thống bằng sơ đồ khối và sơ đồ dòng tín hiệu
123
Định nghĩa:
Sơ đồ dòng tín hiệu (Signal-Flow Graph) là một mạng gồm
các nút và nhánh.
❖ Nút: là một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ
thống.
❖ Nhánh: là đường nối trực tiếp giữa hai nút, trên mỗi nhánh có
mũi tên chỉ chiều truyền của tín hiệu và có ghi hàm truyền
cho biết mối quan hệ tín hiệu giữa hai nút.
❖ Nút nguồn: là nút chỉ có các nhánh hướng ra.
❖ Nút đích: là nút chỉ có các nhánh hướng vào.
❖ Nút hỗn hợp: nút có tất cả các nhánh ra và các nhánh vào.Tại
nút hỗn hợp, tất cả các tín hiệu ra đều bằng nhau và bằng tổng
đại số của các tín hiệu vào. 124
Định nghĩa:
G7
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 Y(s)
-H1
-H2
125
Định nghĩa:
Sơ đồ dòng tín hiệu (Signal-Flow Graph) là một
mạng gồm các nút và nhánh.
❖Đường tiến: đường gồm các nhánh liên tiếp có
cùng hướng tín hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích
và chỉ qua mỗi nút một lần.
❖Vòng kín: đường khép kín gồm các nhánh liên

tiếp có cùng hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút
một lần.
126
Định nghĩa:
G7
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)
-H1
-H2
Đường tiến: - Vòng kín:
P1 = G1.G2.G3.G4.G5 L1 = - G4.H1
P2 = G1. G6.G4.G5 L2 = - G2.G7.H2
P3= G1.G2.G7 L3 = - G6.G4.G5.H2 ;
L4 = - G2.G3.G4.G5.H2 127
Công thức Mason:
Hàm truyền tương đương của hệ thống tự động biểu diễn
bằng sơ đồ dòng tín hiệu có thể tính theo công thức sau:
1
G =   k Pk (2.49)
 k
Trong đó: Pk – tuyến thẳng thứ k.
 - định thức của sơ đồ dòng tín hiệu.
 = 1 −  Li +  Li L j −  Li L j Lm + ... (2.50)
i i, j i , j ,m
128
b. Công thức Mason:
•  Li - Tổng các vòng của các vòng kín có trong sơ

i đồ dòng tín hiệu.
•  Li L j - Tổng các cặp hai vòng không dính nhau.
i, j
•  Li L j Lm - Tổng bộ vòng của ba vòng không dính

i , j ,m nhau.
• k - Định thức con của sơ đồ dòng tín hiệu, k được

suy ra từ  bằng các bỏ đi các vòng kín có dính
tới đường tiến Pk. 129
b. Công thức Mason:
Chú ý: - “Không dính” = không có nút chung nào.
- “Dính” = có ít nhất một nút chung.
130
VÍ DỤ ÁP DỤNG
131
2.3.2 Tính hàm truyền tương đương dùng công thức Mason
Bài ví dụ:
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống mô tả bởi sơ
đồ dòng tín hiệu như sau:
G7
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)
-H1
-H2
132
Định nghĩa:
G7
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)
-H1
-H2
Đường tiến: - Vòng kín:
P1 = G1.G2.G3.G4.G5 L1 = - G4.H1
P2 = G1.G4.G5 G6 L2 = - G2.G7.H2
P3= G1.G2.G7 L3 = - G6.G4.G5.H2 ;
L4 = - G2.G3.G4.G5.H2 133
❖ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu;

 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2
G7
G6
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s)
-H1
Vòng kín:
-H2 L1 = - G4.H1
L2 = - G2.G7.H2
L3 = - G6.G4.G5.H2 ;
L4 = - G2.G3.G4.G5.H134
2
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2 Vòng kín:
L1 = - G4.H1
❖ Các định thức con 1 : 1 = 1 L2 = - G2.G7.H2
∆k được suy ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các L3 = - G6.G4.G5.H2 ;
vòng kín có dính tới đường tiến Pk L4 = - G2.G3.G4.G5.H2
G7
G6 Đường tiến:
P1 = G1.G2.G3.G4.G5
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 C(s) P2 = G1.G4.G5 G6
P3= G1.G2.G7
-H1
-H2 135
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2
❖ Định thức con 2 : Vòng kín:
G7
L1 = - G4.H1
G6
L2 = - G2.G7.H2
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 Y(s) L = - G .G .G .H ;
3 6 4 5 2
L4 = - G2.G3.G4.G5.H2
-H1
Đường tiến:
-H2 P1 = G1.G2.G3.G4.G5
P2 = G1.G4.G5 G6
2 = 1 P3= G1.G2.G7
136
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2
❖ Định thức con 3 : Vòng kín:
G7
L1 = - G4.H1
G6
L2 = - G2.G7.H2
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 1 Y(s) L = - G .G .G .H ;
3 6 4 5 2
L4 = - G2.G3.G4.G5.H2
-H1
Đường tiến:
-H2 P1 = G1.G2.G3.G4.G5
P2 = G1.G4.G5 G6
3 = 1 - L1 P3= G1.G2.G7
137
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2
❖ Các định thức con:
1 = 1 ; 2 = 1 ; 3 = 1 - L1
Hàm truyền tương đương của hệ thống là:

1
G = (P1.Δ1 + P2.Δ2 + P3.Δ3 )
Δ
G1.G2 .G3 .G4 .G5 + G1.G6 .G4 .G5 + G1.G2 .G7 (1 + G4 .H1 )
G=
1 + G4 H1 + G2 .G7 .H 2 + G6 .G4 .G5 .H 2 + G2 .G3 .G4 .G5 .H 2 + G4 .H1.G2 .G7 H 2
138
Xét VD 6: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
Phương pháp biến đổi sơ đồ khối (đã làm)
140
141
142
143
Xét VD 6: Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
Phương pháp Mason
144
145
Vòng kín
Tuyến thẳng:
L1 = - G2H2
P1 = G1G2G3
L2= -G1G2H1
P3= G1G3
L3= - G3H3
146
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L3 + L2.L3
1 = 1
2 = 1
1
G = (P1 .Δ1 + P2 .Δ2 )
Δ
G1.G2 .G3 + G1.G3
G=
1 + G2 H 2 + G1.G2 .H1 + G3 .H 3 + G2 .G3 .H 2 H 3 + G1.G2 .G3 H1 H 3
G1.G2 .G3 + G1.G3
=
(1 + G2 H 2 + G1.G2 .H1 ) + G3 .H 3 (1 + G2 .H 2 + G1.G2 .H1 )
G1.G3 (1 + G2 )
=
(1 + G H
2 2
+ G1.G2 .H1 )(1 + G3 .H 3 )
147
❖ Trong trường hợp hệ thống được cho dưới dạng sơ đồ
khối, muốn áp dụng công thức Mason, trước tiên ta phải
chuyển sơ đồ khối sang sơ đồ dòng tín hiệu.
❖ Khi từ sơ đồ khối sang sơ đồ dòng tín hiệu cần chú ý:
▪ Có thể gộp hai điểm cộng liền nhau thành một nút.
▪ Có thể gộp một điểm cộng và một điểm rẽ nhánh liền
sau nó thành một nút.
▪ Không thể gộp một điểm rẽ nhánh và một điểm cộng
liền sau nó thành một nút
149

Lec3 Phan1 Block Diagrams

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lec3 Phan1 Block Diagrams

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Hanoi University of Science and Technology

Department of Automation Engineering

LINEAR CONTROL THEORY

Phần 1: Hệ thống tuyến tính liên tục

2.1 Phép biến đổi Laplace

2.2 Mô hình toán học của hệ thống

2.3 Phân tích hệ thống

2.4 Thiết kế Bộ điều khiển

a) Khối chức năng; b) Điểm rẽ ; c) Điểm cộng

Hàm truyền tương đương của hệ thống nối tiếp:

R(s) R2(s) C2(s) C(s)

R(s) E(s) C(s) R(s) E(s) C(s)

a) Hồi tiếp âm b) Hồi tiếp dương

C ( s) R(s) E(s) C(s)

Hàm truyền hồi tiếp dương: R(s) E(s) C(s)

❖ Thực hiện các phép biến đổi tương đương để xuất

➢ Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau:

➢ Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía sau ra phía trước :

x3 = x1.G(s); x3 = x1.G(s); x2= x1.G(s)

➢ Chuyển điểm cộng từ phía trước ra phía sau:

x2 = (x1- x3) G(s) x2 = x1.G(s) - x3.G(s)

➢ Chuyển điểm cộng từ phía sau ra phía trước:

x2 = x1.G(s) - x3 x2 = (x1 - x3.[1/G(s)]).G(s)

➢ Chuyển vị trí hai điểm cộng:

x4 = (x1 - x2) + x3 x4 = (x1 + x3) - x2

Ví dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

- GC(s) = vòng hồi tiếp [G2(s), GA(s)]

Ví dụ 1: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

- Hàm truyền tương đương của hệ thống:

❖ Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là một phương

❖ Khuyết điểm của phương pháp biến đổi sơ đồ

2.3.1 Sơ đồ dòng tín hiệu và công thức Mason

a) Sơ đồ khối b) Sơ đồ dòng tín hiệu

❖Vòng kín: đường khép kín gồm các nhánh liên

Công thức Mason:

b. Công thức Mason:

•  Li - Tổng các vòng của các vòng kín có trong sơ

•  Li L j Lm - Tổng bộ vòng của ba vòng không dính

• k - Định thức con của sơ đồ dòng tín hiệu, k được

b. Công thức Mason:

Chú ý: - “Không dính” = không có nút chung nào.

- “Dính” = có ít nhất một nút chung.

Bài ví dụ:

❖ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu;

❖ Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu;

 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + L1.L2

❖ Các định thức con:

Hàm truyền tương đương của hệ thống là:

You might also like