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    20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Ei MK ine 2d ep CAN BUS CAN-BUS Francisco Javier Moreno Rivas MKS N.C. 828815 wwoice 41. Objetive 2, Introduectén 3. Historia y evolucién del protocole CANA. Introduccién a los sistemas dde comunicacién del vehiculo 5. Principales caracteristicas del CAN 68. Canbus de datos7. Ventajas del bus de datos: 8. El principio de la transmisién de datos 9. zqué componentes integran el can-bus de datos? 410. Tipos de BUSCAN 11.Capa fisica 412.Capa de enlace de datos 13, Tipos de implementacion 14 Basic can 415.Full can 16,Seral linked Vo 47-Protocolos basados en CAN 418. Protocolo de comunicaciones can 19.Dominante20.Recesivo, 21. Topologia 22. Desarrollo de un ciclo de transmisién de datos: 23. Transmisién de datos 24. Las siete secciones: 25.Funcionamiento 26. gcémo se genera un protocolo de datos? javiermk blogspot com/2015i08Vcar-bus. html war 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS 27. Adjudicacion del can-bus de datos 28. zeémo se hace la adjudicacién? 28. gcémo se detecta la prioridad de un protocolo de datos? 30, Fuentes parésitas 31.Conelusiones 32. Bibliografia 33. RESUMEN 34, MAPA MENTAL 1. Objetivo Este informe tiene como objetivo dar a conocer el tema de CANBUS. Es muy importante para aquellas personas que se estén desarraliando en alguna carrera de tipo automotriz ya que en la actualldad crecen continuamente las exigencias planteadas a la seguridad de conduccién, al confort de marcha, a comportamiento de las emisiones de escape y el consumo de combustible. Y come a continuacién veremos, cada vez se abre mas camino acerca del tema, 2. Introduccién CCrocen continuamente las exigencias planteadas a la seguridad de conduccién, el confort de marcha, el comportamiento de las emisiones de escape y el consumo de combustible Estas exigencias implican un intercamblo cada vez mds Intenso de informacion entre las unidades de control Para mantener, a pesar dello, claramente estructurados los. sistemas eléctrcos y electrénicos, evtando que ocupen demasiado espacio, se necesita tuna solucién técnica adecuada para el intercambio de Ia informacién 3. Historia y evolucién del protocolo CAN Et desarrollo del protacalo CAN comenzé en 1983 en la empresa Robert Bosch GmbH (comdnmente conocida como Bosch). EI protocolo fue oficialmente lanzado fen 1986 en ‘el congreso de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (SAE) en Detroit. Los primoros coniroladores CAN llegaron al mercado en 1987 do la mano de Intel y Philips. €1 BMW Serie 8 de 1986 fue el primer vehiculo producido en serie que inclyé un bus CAN. Bosch publics posteriormente varias versiones de la especificacién CAN, slendo la titima de ells la especfcacién CAN 2.0, publicada en 1991. Esta ‘especticacion consta de dos partes; a parte A para el formato estandar y la parte B para ol formato extendido. Un dispositivo CAN que usa el formato estandar utiliza identiicadores de 11 bits y es cominmente referido como Alspositve CAN 2.0A. Un dispostive CAN que usa el formato extendido ulliza identiicadores de 29 bits y es cominmente referdo como dispositivo CAN 2.08. Los estindares CAN 2.0/8 y otros dacumentos de referencia relacionados con CAN son de acceso bre através de Bosch En 1993 se publics el esténdar ISO 11898 del bus CAN y ha sido a partir de ese ‘momento un esténdar dela Organizacién Intomacional para la Normalizacin. ‘Actualmente el bus CAN esté estandarizado por las siguientes normas: ISOIDIS 11898-1:2015, Part 1: Data ink layer and physical signaling 180 11898-2:2003, Part 2: High-speed medium access unit 180 11898-3:2006. Part 3: Low-speed, faull-olerant, medium-dependent interface 180 11898-4:2004, Part 4: Time-riggered communication 180 11898-5:2007, Par 5: High-speed medium access unit with low power mode javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 27 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS 180 11898-6:2013, Part 6: High-speed medium access unit wth selective wake- up functionality 180 16845:2004, Conformance test plan En 2011 Bosch, en cooperacion con los fabricantes de automviles y otfos texpertos del bus CAN, comenzé a desarrolar I siguiente generacion del CAN: el protocolo CAN FD (fexible data-ate). El CAN FD es compatible hacia tras, 18 decir, un controlador CAN FD es capaz de comprender un mensaje CAN ldsco (0 CAN 2.0). Por el contraro, un controlador CAN clisico destruye un mensaje CAN FD emitiendo un mensaje de error. EI nuevo CAN FD es capaz {de transmitr datos més répido que 1 Mbps (la velocidad méxima del CAN clasco). Ambos protocolos, el CAN clisico y el CAN FD, estén estandarizados fenla norma ISOIDIS 11898-1 4, Introduccién a los sistemas de comui vehiculo icacién del CCAN (Controller Area Network), es un protocolo de comunicaciones: esarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topologia bus para la transmisién de mensajes en ambientes cstbuidos, ademas ofrece una solucisn a la gestion de la comunicacién entre maltipies (CPUs (unidados contrales do proceso) ELCAN-Bus de datos, dela casa Bosch, es una solucién de esa indole. Ha sido desarrollado especialmente para el uso en automévies y se implanta fen una medida creciente en Ios vehiculos Volkswagen y Audi CCAN signifca Controller Area Network (red de area de controlador) y significa, que las unidades de control estén interconectadas @ intercambian datos entre ‘Transmisign de datos Qué posibilidades existen actualmente en el automévil para una ‘adecuada transmisién de datos? Primera posibildad Cada informacin 8 intercambia a través de un cable propio. Segunda posibilidad Toda ta informacién se intercambla a través de dos cables camo maximo, que constituyen el CAN-Bus entre las unidades de contro. La figura muestra le primera posiidad, en la que cada informacion se transmite a través de un cable propio. En total se necesitan aqui cinco cables. Para cada informacién se necesita un cable propo, Javiermk blogspot.com/2015108can-bus.ntm! 3a 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Debico a ello, con cada informacién adicional crece también la cantidad de cables y pines en las unidades de control Por ese motivo este tipo de transmisiin de datos sblo es practicable con una cantidad limitada de informaciones a intercambiar En contraste con la primera posibilidad, con el CCAN-Bus se transmite toda la informacién a través de dos cables En ambos cables bidireccionales del CAN-Bus se transmiten los mismos datos. En al curso de esto programa autodidctico lo proporclonamos mas informacion a este respecte, CCon este tipo de transmisién de datos se transmite toda la informacion a través de dos cables. Independientemente de la cantidad de unidades de control abonadas y de la cantidad de informacién tansmiaa, Por ese motivo es conveniente transmi los datos con un CAN-Bus cuando se intereambia una gran cantidad de informacion entre las unidades de contol EI CAN-Bus de datos representa un modo de transmit los datos entre las Uunidades de control. Comunica las diferentes unidades de contal en un sistema Global interconectaco, Cuanto mayor es la cantidad de informacién que recibe una unidad de control acerca del estado operativo de sistema global, tanto mejor puede ajustar al conjunto sus funciones espectficas. En ol drea de la tracelén forman un sistema global: la unidad de control del motor, la unidad de control para cambio automtico y la unidad de control ABS En el érea de confort constituyen un sistema global: la unidad de contro cantly las unidades de control de puerias 6. CANBUS DE DATOS CCAN se basa en el modelo productoriconsumidor, el cual es un concept, © paragigma de comunicaciones de datos, que describe una relacién tentre un productor y uno © mas consumidores. CAN es un protocolo Drientado a mensajes, es decir la informacion que se va a intercambiar se ‘descompone en mensajes, alos cuales se les asigna un identficador y se encapsulan en ramas para su ransmisién. Cada mensaje tiene un identiteador nico dentro dela red, con ol eval los nados deciden aceptar ‘ono dicho mensaje. Dentro de sus principales caractersticas se encuentran: Prioridad de mensajes. javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 4n7 2oriare2, 15:08 MK: CAN BUS Garantia de tiempos de latencia, Flexbildad en la configuracion Recepeién por muliitusién (multicast) con sincronizacién de lompos. Sistema robusio en cuanto a consistencia de datos. Sistema mulimaesto. Deteccién y sefaizacién de errores. Retransmisién automética de ramas eréneas Distincion entre errores temporales y falas permanentes de los nodas de la red, y desconexién auténoma de nodos defectuosos. CCAN fue desartolado inicilmente para aplicaciones en los automévies y por lo tanto la plataforma del protocolo es resultado de las necesidades existentes en ! dtea de la automoci6n. La Organizacion intemacional para la Estandarizacin (ISO, International Organization for Standardization) define dos tipos de redes CAN: una red de alta velocidad (hasta 1 Mbit), bajo el estindar 180 11898-2, destinada para controlar el motor ¢interconectar las unidades Ge conto elecrénico (ECU): y una red de bala velocidad tlerante a fllos (menor © igual a 125 kbivs), bajo el estandar ISO 11519-2/IS0 11898-3, dedicada a la comunicacién de los aispositvos electrénicos internos de un automévil como son control de puertas,techo corredizo, uces y asients. 7. Ventajas del bus de datos: + Slelprotocolo de datos ha de ser ampliado con informacién suplementaria solamente se necesitan modificaciones en el software. + _Unbajo porcentaje de errres mediante una veriicacién continua de la informacion transmitida, de parte de as unidades de control, y mediante protecciones adicionales on los protocolos de datos, ‘+ Menos sensores y cables de sefiales gracias al uso maltple de una misma sofal de sonsores. ‘+ Es posible una tansmisién de datos muy rdpida entre las unidades de control, + Mas espacio disponible, mediante unidades de control mas pequelias y conectores mas compactos para las unidades de control + EICAN-Bus de datos esté normalizado a nivel mundial. Por ese mative, también las unidades de control de diferentes fabricantes pueden itercambiar datos 8. El principio de la transmisién de datos La transmision de datos através del CAN-Bus funciona de un modo parecido al de una conferenciatelefénica Un abonado (unidad de control) ‘modula sus datos, introduciéndolos en ta red, mientras que los demas “coescuchan” estos datos. Para ciertos abonados resultaninterosantes estos datos, en virtud elo cual los utlizan, ‘A tos abonados pueden no interesares esos datos especificos. javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 527 2oriare2, 15:08 MK: CAN BUS 9. Qué componentes integran el CAN-Bus de datos? Consta de un cantoladar, un transceptor, das elementos finales del bus y dos cables para la transmision de datos. Con excepcidn de los cables del bus, todos los componentes estén alojados en las unidades de control. En el funcionamiento conocido de las unidades de control no se ha modiicade nada ‘Asumen las sigulentes funciones: El controlador CAN recibe del microprocesador, on la unidad de control los datos que han de ser transmitidos, Los acondlciona y los pasa al transceptor CAN. Asimismo recibe los datos procedentas del transcoplor CAN, los aconciciona asimismo y los pasa al mictoprocesador en la unidad de control El transceptor CAN es un transmisory un receptor. Transforma los datos del controlador CAN en sefales léctricas y transmite éstas sobre los cables del CAN-Bus, ‘Asimismo recibe os datos y los transforma para el controlador CAN. El elemento final del bus de datos es una resistoncia, Evita que los datos lransmitdas sean devel en forma de eco de los extremos de tos cables y que se falsifiquen los datos, Los cables del bus de datos funcionan de forma bisreccional y sven para la transmision de los datos. ‘Se denominan con las designaciones CAN High (gefales de nivel léglce lo) y CAN-Low (sefales de nivel logico bao) Altrabajar con el CAN-Bus no 58 define ol destinatario de los datos. Se transmiten a bordo del bus y generalmente los reciben y analizan todos los abonados. 10.Tipos de BUSCAN La espectficacién de los buses CAN esta racogida en el conjunto de esténdares 180 11898. Dicha especifcacién define las dos primeras capas, la capa ‘isica y la capa de enlace de datos, del modelo OSI de interconexién de sistemas. En base a dichos estindares, los buses CAN se pueden clasificar en dos tipos: CCAN de alta valocidad (hasta 1 MbiN). CCAN de baja velocidad tolerante a fallos (hasta 125 kil). 2, CAN de alta velocidad 180 11898-2, también tamado CAN de alta velocidad, usa un nico bus lineal terminado en cada extremo con sendas resistencias de 120 9. Es importante ‘que el valor de fas resistencias de terminacién colnclda con la impedancia Caracteristica del bus, definida en 120 0, para eviarrelexiones en lalinea que ppod:ian perturbar la comunicacin. Con esta configuracién Ia velocidad del bus 18 de un maximo de 1 Mbits Javiermk blogspot.com/2015108can-bus.ntm! ear 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Bus CAN de alta velocidad, ISO 11898-2 »b, Extensiones del CAN de alta velocidad La Organizacién Intemacional para la Nermalzacién (ISO) ha definido unas. extensiones opcionales de la capa fisica del bus CAN de alta velocidad (ISO 11898-2),Dichas extensiones estan descrtas en sus respectivos estandares y son dtles para sistemas con requisites espectios. También definen fa compatiblidad con ISO 11898-2. 180 11898-5 especitca la capa fsica con tasas de transmision de hasta 1 Mbitis para sistemas que requieren bajo consumo de energla cuando no hay ccomunicaciones actvas en el bus de datos, ISO 1189-5 representa una extension de ISO 118982 y aquellas implementaciones que cumplan cualquiera de estas dos normas, es decir os nados CAN de alta velocidad con y in bajo consumo de energia, son interoperables entre si y pueden coexistr en la misma rea.S 180 11896-6 es una extension de ISO 1998-2 y de ISO 11898-5. Esta extensi6n especifca la capa fsica de un bus CAN de hasta 1 Mol, proporcionando un método selectiva de activacion de nodas (wake-up) usando tramas CAN configurables. Las implementaciones de ISO 11898-6, ISO 11898-2 «150 11898-5 son interoperables y se pueden usar en una misma red simuttineamente.® 6. CAN de baja velocidad tolerante a fallos 180 11898-3, también lamado CAN de baja velocidad tolerante fallos, puede utlizar un bus linea, un bus en estrlia 0 miples buses en estrella conectados por un bus lineal. E! bus esta terminade en cada nado por una fraccién de la resistencia de terminacién total, La resistencia de terminacin total deberia ser tun valor prdximo a 100 0, pero no inferior a 100 0. Este esténdar permite volocidades de hasta 125 Kbils, Bus CAN de baja velocidad tolerante a fallos. ISO 11898-3 4. CANFD (fexble date-rate) En 2011 Bosch comenzé a trabajar en una evolucién del CAN. En 2012 lanzé CAN FD 1.0, que oftce un aumenta de la tasa de transferencia después del atbitraje. De momento (2015), sélo se ha dafinido la capa de enlace de datos del CAN FO. La frecuencia se puede mulpicar hasta por 8 y el numero ‘maximo de bytes portrama aumenta siendo posible transmitr una mayor Cantidad de datos on ol mismo tiempo. La especificacién esté recogida en el borrador de norma ISO/DIS 11898-7:2015. 11. Capa Fisica Define los aspectas del metio sico paralatransmision de datos entre rods de una red CAN, las caracteristicas materiales y elécticas y la transmision del fujo de bits a raves del bus. 2. Niveles de tensin del bus javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html rer 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Noles de tension del bus CAN La transmisién de sefales en un bus CAN se leva a cabo a través de dos cables trenzados. Las sefiles de estos cables se denominan CAN_H (CAN high) y CAN_L (CAN fow) respectvamente. El bus tiene dos estados defines: estado dominante y estado recesivo, En estado recesivo, los dos cables del bus se encuentran al mismo nivel de tension (common-mode voltage), mientras que en estado dominante hay una diferencia de tensién entre CAN_H y CAN_L de fal menos 1,6 V. La transmisin de sefales en forma de tensién diferencia, en comparacién con la transmisin an forma de tensiones absolutas, proporciona proteccién frente a intrferencias electromagnética, Latensién en modo comin puede estar, seg la especiicaciin, en cualquier punto entre -2 7 V. La tensin diferencia del bus (la diferencia entre CAN_H y CAN_L) en mode dominante debe estar entre 1,5 y 3 V. No se especifica, en cambio, que la tensién de modo comiin cuando el bus esta en mado recesivo ddeba estar comprencida entre la tension de CAN _L yla tensién de CAN_H cuando el bus esté en modo dominante. Esto permite la conexién directa entre odas que operen a distinas tensiones, e incluso nodos que sufran diferencia, de tension entre sus respectivas errs. b. Cable y conectores Conector D-sub de 8 pines (DE-8) Los distntos nodos de un bus CAN deben estar interconectados mediante un par de cables trenzados con una impedancia caractersticade 120 2, y puede ser cable apantallago o sin apantalla. El cable trenzado proporciona proteccién fronte a interferencias electromagnéticas externas. Y si, ademds, esta apartaeco, a protecsién sett mayor para a cambio de un increment en el coste del cable, Elestandar CAN, a diferencia de otros estindares como el USB, no espectica hingGn ipo de conector para el bus y por lo tanto cada aplcacién puede tener lun conector distinto. Sin embargo, hay varios formatos comiinmente aceptados come el conectar D-sub de 9 pines, can la geal CAN_| en el pin 2 yla semal CAN_H en el pin 7. Las propiedades de la linea de tansmision imitan el ancho de banda de los datos. Orientativamente, se aceptan los siguientes valores como limite de longitud del bus en funcién de ta tasa de transterencia: Longitude bus. Tasa de taneoroci co) as) ” 000 100 soo 200 20 1000 50 javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 827 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS ©, Sineronizacion de bits Todos los nodos de un bus CAN deben trabajar con la misma tasa de ‘ransferencia nominal. Dado que el bus CAN no usa una sefial de relo) separada,factores como a deriva de relay la tolerancia de los osciladores causan que haya una diferencia entre la tasa de transferencia real de los cistintos nodos. Por ello es necesaria un método de sincranizacion entre los nodos. La sincronizacién es especialmente importante en la fase de arbitraje ya que durante ol arbiraje cada nodo debe ser capaz de observar tanto los datos transmitdos por él como ls datos transmiidos por los demés nodes. Elrequisito minimo para un bus CAN es que dos nodos, estando on sendos sextramos de a red con of maxima retardo de propagacion entre ellos, y Cuyos controladores CAN tienen unas frecuencias de reloj en lo limites opuestos de Ia tolorancia de frocuencia especifcada, sean capaces de recibir leer correctamente todos los mensajes transmits porta linea. Esto inchuye que todos los nodos muestreen el valor correcto de cada bit.‘ El controlador CAN espera que una transicién del bus de recesivo a dominante ‘cura en un determinado intervalo de tiompo. Sila transiién no ocurre en el intorvalo esperado, el controlador reajusia la duracién del siguiente bit en consecuencia. Dicho ajuste se leva a cabo divdiendo cada bt en intervalos © cuantos de tempo (del latin quantum) y asignando ls intervalos a los cuatro segmentos de cada bit: sincronizacion, propagacion, segmento de fase 1 y segmento de fase 2 Ejemplo de cuantifcacién de un bit CAN con 10 cuantos de tiempo por bit ‘Segmento de sincronizacién es ol intervalo de tiempo en el que se supone que ‘curen las transiciones de recesivo a dominante. ‘Segmento de propagacién: es el ntervale de tiempo que compensa los retardos de propagacién a lo argo de la linea, ‘Segmentos de fase 1 y 2: Se usan para levar a cabo la resincronizacion de os nodes. £1 sogmento de fase 1 puado sor alargado o ol 2 acortado para ta Fesincronizacién. El punto de muestreo del bit se encuentra inmediatamente después del segmento de fase 1. El punto de muestrea se encuentra habtualmente cerca del 75 % de la duracién total del bit La configuracién de los sogmentos del bit se hacen en base a la frecuencia de Felo} de cada controlador CAN. Los segmentas se configuran indvidualmente para cada controlador en un mismo bus. A efectos précticos, la confguracién de los segmentos dal bit sypone un compromiso entre a tasa de transterencia y tolerancia de los oscladores. 12.Capa de enlace de datos Elprotocolo CAN proporciona un acceso mulimaestro al bus con una resolucién determinista de las colisiones. La capa de enlace de datos define el método de acceso al medio asi como Ios tipos de tramas para el envio de mensajes. ‘a, Acceso al medio (arbitaje) La espectticacién del CAN usa los términas “dominants”y “recesive" para referrse alos bits, donde un bit dominante equivale al valor légio O y un bit recesivo equivale al valor lgica 1. El estado inactivo del bus es el estado recesivo (valor logico 1). Cuando dos nodos inentan transmit bis diferentes se ddenomina colsin y el valor del bit dominante prevalace sobre el valor del bit recasiva, En ese caso el nado que intentaba transmit el valor recesive detecta javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 927 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS la colision y pasa a modo pasivo, es decir, deja de transmit para escuchar lo que tranemite el oro nodo, Por esta razén es importante que todos los nedas estén sincronizados y muestreen todos ls bits del bus simultaneament. Elatbitrae se produce durante los primeras bits de una trama 9 mensae, durante la transmision de lo que se conace como identffcador del mensaje. Al final del proceso de arbitraje sélo debe quedar un nodo con el control del bus. Por ello cada nodo debe manejar identiicadores tnicos. Cuando un nodo Pierde el aratraje aplaza la transmisin de su rama para intentarlo de nuevo cuando finalice la trama actual, Coneciendo los dentifcadores de todos las ‘ramas que intentan ser transmitidas, se puede establecer de manera determinista el orden en el que son ransmitdas. Asi, una trama CAN con identiicador més bajo (mayor ndmero de bits dominantes en las prmeras posiciones) tiene mas proridad que una trama con identficador mas alt, », Tpos de rama Existoncuatotpos de trama CAN Trama de datos (data frame) Trama remota (remote frame) Trama de eror (err frame) Trama de sobcecarga (overoad frame) ©. Trama de datos Una trama de datos CAN puede ser de uno de los dos siguientes formatos: Formato base: con identiicador de 1 it Formato extendido: con identiicador de 29 bts El estandar dice que un controlador CAN debe aceptartramas en formato base, ‘y puede 0 no aceplar tramas en formato extendlido, Pero en cualquier caso debe tolerar tramas en formato extendido, Es deci, que si un contoladar esta configurade para que séla acepte tramas en formato base no debe lanzar un ‘error cuando reciba una trama en formato extendido, sino que simplemente no transmit el mensaje al procesador central. |. Formato base rama CAN en formato base con las tensiones elctricas del bus y sin bits de reliono Elformato de ta rama es el siguiente javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html 1027 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS ii. Formato extendido En el formato extendido os dos campos de identicador se combinan para Tormar el identiicadar de 29 bits. El formato de la vama es el siguiente 4d, Trama remota Generalmente los datos se transmiten como trama de datos. Sin embargo, es posible que un nodo requiera unos datos desde olro nado. En ese caso, el primero puede enviar una trama remota para pedir el envio de algin dato. El ado que requiere la informacién envia entonces una trama con una peticién de lransmisién remota (RTR = 1; recesivo). Las amas remotas o de peticiin de transmision remota sélo se diferencian de las tramas de datos en que las tramas remotas no tienen campo de datos. 2, Trama de error La trama de error es una trama especial que viola las reglas de formato de las tramas CAN. Se transmite cuando un nado detecta un mensaje etréneo, y provora que los dems nodos también transmitan una trama de error. Un complejo mecanismo de contadores de error integrado en ol controlador segura que un nado no bloquee el bus con continuas tamas de error. 1. Trama de sobrecarga Es similar ala trama de error en cuanto a que viola el formato de las tramas CCAN. Es transmitda por un nodo que se encuentra muy ocupado y ol bus proporciona entonces un retardo extra entre tramas. 49. Soparacién entre amas Las tramas de datos y remotas estin separadas por al menos tres bits recesives (1), Después de eso, sisi detecta un bit dominante (0), 8 considerado como el inicio de una nueva trama, Las ramas de error y de sobrecarga no respatan el espaciade entre tramas, h Bits de rlleno (it stuffing) Para asegurar que hay sufciontestransiciones recesivo-dominante y garantizar asi la sincronizacién, un bit de polaridad opuesta es insertado después de cinco bits consecutivos dela misma polaridad, Esta practica es necesaria debido @ la codicacion sin vuelta a cero del protacolo CAN. Los bits insertados son liminados por el receptor Todos lo campos de a tama son rllenadas a excepeién dal delimitadar CRC, el acuse de recibo ACK, y a fn de trama. Cuando un nodo detecta seis bts consecutivos iguales en un campo susceptible de ser rellenado lo considera un terror y emite un error activo. Un error activo consiste en sels bts consecutvos ddominantes y viola la regla de relleno de bits La rogla de los bits de relleno implica que una tama puede ser mas larga de lo esperado si se suman los bits tedricos de cada campo de la trama, Trama CAN antes y después de la adicién de bits de rlleno (en morado) 13.Tipos de implementacién Tenlendo en cuenta tos elementos basicos que conforman el bus CAN, existen tres ipas de implementacién donde la comunicacién ee igual para todas. La diferencia radica en los fitros de aceptacion, en la capacidad de almacenamiento de las ramas, en la responsabilidad que asume el rmicrecontrolader 0 el controlador CAN, et., es decir, en el hardware del nodo, Las tres implementaciones incorporan un mierocontrolador, ya que este componente representa una herramienta de hardware ideal para el desarrollo de aplicaciones can conexlén CAN. Las tres ditintas Implementaciones on javiermk blogspot com/2015108Vcar-bus. html wer 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS 14.Basic CAN En esta implementacin existe un vincula muy fuerte entre el controlador CCAN y su microcontrolador asociado. £1 microcontrolador serd interrumplde para ratar cada mensaje CAN que reciba. Aqui, a! controlador CAN est restringido a un nico butfer de mensajes. El Imicrocontrolador es quién leva el peso de las tareas haciendo asi que el controlador CAN soa mas simplo y por tanto més barato. Esto método os buena para nodes encargadas de manejarinformaciones esporddicas, isminuyencio la ocupacién del bus. Es la arquitectura mas simple. 15,Full CAN En este caso, el controlador CAN tiene varios buffers. Ademés tane la capacidad para fitar los tos de mensaje que dese y puede transmitiry recibir mensajes sin ayuda del microcontrolador. En definiva e! controlador le reduce la carga al microcontrolader. También se pueden habiltarinterrupciones en el microcontrolador para notifca lalegada 4 un mensaje. Est tipo de arquitectura consist en un microcontrolador que incluya, no sélo sus caracteristicas propias sina ademds un médulo CCAN con las caracteristicas de un microcontrolador CAN, Fl transceiver se sia de manera separada, 16.Serial Linked VO Los dispositvos Link inputiOutput (SLIOS) son dispositivos de bajo coste ¥ baja intoigencia, Son controladores sin capacidad de programacin, Son intrfaces pre configuradas que requieran de un nodo CAN programable para controlarloy son usados para salldas y entradas lejanas del bus. Son disposivos esclavosfisicamente direccionados con jumpers o con switches DIP. 17.Protocolos basados en CAN Los estindares del bus CAN sélo especiican las dos primeras capas, la capa fisica yla capa de enlace de datos, segin el modelo OSI. Puesto que CAN no incluye tareas de capas superiores tales como dreccionamiento, contol de ‘acceso, transporte de bloques de datos mayores que una trama, etc, han ido surgiondo protocolos en capas superiores basados en CAN, sobre todo en Cabs mencionar os siguientes: + ARING #25 (para la aviacién) + CANaerospace (para a avacién) + CAN Kingdom + CANopen (para automatzacién industrial) + copsxce 1+ DeviceNet (para automatizacién industria) + EnergyBus (para vehicules elécticos) + GMLAN (de General Motors) + 180 15765-4 ‘+ 150 11783 9 SOBUS (para ta agicltura) + 180 14729 + SAE 41988 (para vehiculos pesados) + 180 11982 (para traitors pesados) + MIcAN ‘+ NMEA 2000 (para la industria marina) + osek Javiermk blogspot com/2015/08Ican-bus nil weet 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS + RVC (para vehiculos recreacionales) ‘+ SafetyBUS p (para la automatizacion industal) + Smartcraft ‘+ Smar Distributed System (SDS) + VSP (para la automatizacin de edifcios) 18.Protocolo de comunicaciones CAN CAN fue desarrolado,inicialmente para aplicaciones en los automéviles y por lo tanto la plataforma del protocolo es resultado de las necesidades existentes en el drea de la automocién. La Organizacién intemacional para la Estandarizacién (180, Intemational Organization for Standartzation) define dos tipos de redes CAN: una red de alta velocidad (hasta 1 Mbps), bajo el estandar ISO 118982, destinada para controlar ol motor e interconectar la unidades de contol electrénico (ECU); y una red de baja velocidad tolerate afallos (menor o igual 28 125 Kbps), bajo el esténdar ISO 11519-2/ISO 11898-3, dedicada ala comunicacisn de ls dispositvos electrénicos internas do un automévil como son control de puertas,tacha carrediza,luces y asientos. CAN es un protocolo {de comunicaciones serie que soporta control dstrbuido en tiempo real con un ato nivel de seguridad y muliplexacion. El establecimiento de una red CAN para interconectar los dspositivos electénicos internos de un vehiculo tone fa finalidad de susttuir eliminar el cableado, Las ECUs, sensores, sistemas. antideslizantes, etc, se conectan mediante una red CAN a velocidades de transferencia de dalos de hasta 1 Mops. De todas las caractristicas eléctricas que define la capa fsica, os importante conocer los denominados niveles lagicos del bus. Altratarse de un bus diferencia, éste esta formado por dos senales y la diferencia que existe one estas dos sefales determinan ol estado del bus. Por tanto, el CAN ispone de dos niveles lgicos. Normalmente en los sistemas digitale ce dos niveles se conocen estos dos {2stados por nivel alto y nivel bajo, sin embargo en este caso se denominan rival dominanta y nivel recesiv: 19.Dominante. La tensién ditecencial entre los pines de comunicacién (CAN_H- CAN_L) ha de ser del orden de 2 V. Para conseguir esto es necesario que CAN_H tenga 3,5 Vy CAN_L sea de 1,5 V (nominales). De hecno, sel voltaje de la linea CAN_H es al menos 0,9 V mayor que CAN _L, entonces ya se detectard la cndican de bit dominante. 20.Recesivo. La tensién diteroncial entre los pines de comunicacién (CAN_H-CAN_L) ha de ser del orden de 0 V. Para conseguir esto es necesario que CAN_H Yy CAN_L.tengan 2,5 V (nominales). Aunque realmente el bus detectaré| luna condicién de recesivo si el voltae de a linea CAN_H no es més alto que al voltae de a nea CAN_L mas 0,5 V. 21.TOPOLOGIA 22.Desarrollo de un ciclo de transmisién de datos: La unidad de control provee los datos al controlador CAN, para su transmisién. Javiermk blogspot.com/2015108can-bus.ntm! 13227 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS ‘Transmitir datos Eltransceptor CAN recibe los datos del controlador CAN, los transforma en sefiates eléctricas y los ransmite, Recibir datos Todas las demas unidades de control que estan interconectadas a través del CCAN-Bus se transforman en receptores, Revisar datos Las unidades de contol revisan s|necesitan los datos recibidos para la sjecucién de sus funciones o sino los necesian. ‘Adoptar datos Sise trata de datos importantes, la unidad de contro en cuestién los adopta y ptocesa; sino son importantes, los desprecia 23.Transmisién de datos {Qué transmite el CAN-Bus de datos? En intervals de tiempo breves transmite un protocolo de enlace de datos entre las unidades de contol Esta compuesto por siete secciones. Protocolo de enlace de datos: Consia de un gran nimero de bits enlazados. La cantiad de bits de un protocolo depende del tamaio del campo de datos. Ena figura se muestra la estructura de un protocolo de enlace de datos. Es iéntco en ambos cables del bus. Para simplifcar las expicaciones, en al curso de este programa autodidctico se muestra en las figuras un solo cable del bus de datos. Unit et nia nfrmacin ‘minim un estado de conmatecien ‘ets infermasin siemens slo onda tna elvalor-0" 9°79, a No" 24. Las siete secciones: El.campo de comienzo del datagrama marca el comierzo del protocolo de enlace de os datos. En el cable CAN-High se transmit un bit con aprox. 8 ‘ottios (en funcién del sistema) y en el cable CAN-Low se transmite un bit con aprox. 0 vottos. Javiermk blogspot.com/2015108can-bus.ntm! 147 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS CE & SSP 196/09 En el campo de estado se define la prordad del protocolo. Sip. o) hay dos unidades de control que intentan transmit simulténeamente su protocolo de datos, se concede la preferencia al protocolo de priordad superior. nt) Sse 186/10 En et campo de control Se especifia la cantidad de informacion que esta contenida en el campo de {datos. De esa forma, cada receptor puede revsar si ha rocibido la informacion Ce 4 ‘SSP 106/11 En el campo de datos se transmite la informacién para las demas unidades de eS SSP 186/12 El campo de aseguramiento sive para detectar fallos en la transmisién Cee 89° 186/19 En al campo de confirmacién los raceptores sefalzan al transmisor, que han recbido correctamente el protocolo de enlace de datos. Si detectan cualquier {allo,informan de inmediato al transmisar. A ralz de ello, el ransmisor ropte su ol SSP 186/14 CCon el campo de fin del datagrama inaliza el protocolo de datos. Es a uma ‘oportunidad posible para dar un aviso de error, que conduzca a una repetcion. javiermk blogspot com/2015i08Vcar-bus. html 1827 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS SSP 186/15 25.Funcionamiento 26. .Cémo se genera un protocolo de datos? El protocolo de datos consta de varios bits enlazades. Cade bit puede adoptar cada vez un solo estacio o bien los valores "0" 6". He aqut un ejemplo que explica la forma como se genera un estado ‘operative con los valores “0"s" El interruptor de la luz sive para encender 0 apagar la luz. Eso significa, que puede adoptar dos diferentes estados Estado del interruptor de luz con el valor + Contactos cerrados + Lampara encendida Estado del interruptor de luz con el valor “0 + Contactos abiertos + Lampara apagade \_@—_ S8P 186/16 En el caso del CAN-Bus de datos, esto funciona basicamente de la misma forma El transceptor también puede generar dos diferentes estados operalivos de un bit Taancanior 55° 198/18, Estado det bit con ot valor "1" + Transcaptor alert; conecta 5 votios en el area de confor (area de tracclén aprox. 2,5 voltios) ‘+ Tension en ol cable del bus de datos: aprox. § voltios en el érea de confort (aprox. 25 voltos en el drea de la traccién) S voltios ovottios javiermk blogspot com/2015i09Vcar-bus. html 1627 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Estado del bit con el valor “0 ‘+ Transcoptor cerrado; conecta a masa ‘© Tension en el cable del bus de datos: aprox. 0 veltios Svoltios — Ovoltios U _ En|a tabla siguiente se muestra la forma en que se puede transmitr Informacin por medio de dos bits enlazados. Con dos bits se obtionen cuatro diferentes varantes, ‘A cada variante se le puede asignar una informacisn especiica, con cardctor {formal para todas las unidades de control Explicacion: Si se transmite ol primer bit con 0 votios y al segundo también con 0 volt, fa informacin en la tabla significa “El elevaluna se encuentra en movimiento" o bien “La temperatura del lquido refrigerante es de 10 af a La taba inferior muestra la forma como aumenta la canta de informacién con cade bit adcional Cuanto mayor es el nimoro de bits enlazados, tanta mas informacion pueden transmit, Con cada bit adicional so duplica fa cantidad de la posible informacion, 27-Adjudicacién del CAN-Bus de datos Si varias unidades de contol pretenden transmit simultaneamente su Protocolo de datos, es preciso decir cual de ellos se transmite primero, El protocoto con la priotidad superior se transmite primero. Asi p. 6), el protacolo de datos dela unidad de control para ABSIEDS es, por ‘motives de seguridad, mas importante que el protacolo de la unidad de contrat para cambio automstico, silos motivos estan referidos al confort de la conduceién, 28. .Cémo se hace la adjudicacién? Cada bit tere un valor, al cua se le asigna una validacién. Puede ser de validacin superior o inferior. icon Velor | Validsciin Ovotine © | superior 29. .Cémo se detecta la prioridad de un protocolo de datos? javiermk blogspot com/2015,09Vcar-bus. html wer 20/2122, 15:09 MK: CAN BUS Cada protocolo de datos tiene asignado un céaligo de once bits en el campo de estado, en funcién de su priridad En ta labia siguiente se muestran las prordades de tres protocolos de datos. Pioridad] Protocolo do | Campo: ‘isis estado, 7 Frenol | oav 70700000 2 Motori | 010700000000 | 3 ‘Cambiot | 100 070000000 Las res unidades de control empiezan simulténeamente con la transmisién de su protocolo de datos. Al mismo tismpo comparan los bits, de uno en uno, en el cable del bus Sl una unidad de control transmite un bit de valdacén inferior y detecta uno de validacion superior, interrumpe la ransmisién y se transforma en receptor. Ejemplo: Primer bit: La unidad de control para ABS/EDS transmite un bit de vaidacion superior. La unidad do control para Motronic transmite asimismo un bit de validacién superior. ~ La unidad de control para cambio automatico transmite un bit de validacion inferior y detecta un bit de validacion superior en el cable del bus de datos. Con silo plerde ta adjudicacion y se transforma en receptor. Segundo bit: La unidad de control para ABSIEDS transmite un bit de validacion superior. - La unidad de control para Motronic transmite un bit de vaidacion inferior y

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