DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ING. FRANCISCO TERNEUS
NRC 2314

PRACTICA # 01
DESCRIPCIÓN MECÁNICA DEL ROBOT

ANDREA ESTEFANIA PILCO ATI

2014/04/27

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TEMA: DESCRIPCIÓN MECÁNICA DEL ROBOT

1. OBJETIVOS
Mediante el desarrollo de esta práctica se pretenden Lograr los siguientes objetivos:
a) Identificar las partes constitutivas del robot industrial
b) Conocer las características mecánicas del robot industrial.

2. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

• Robot Industrial KR16
• Robot Industrial KRS Arc

3. TRABAJO PREVIO
a) En un manual, consultar características técnicas de Robot Kuka KR16 y KRS Arc.

Robot KUKA KR16

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Robot KUKA KR5 ARC.

b) Realizar un análisis comparativo entre los dos tipos de robots.

Comparación KR16 KR5 ARC
Carga útil normal 16 kg. 5kg.
Zona de trabajo (máximo alcance) 1610 mm 1412 mm
Numero de ejes 6 6
Posiciones de montaje Suelo y techo Suelo y techo
Repetivilidad de posición +/-0.05 mm +/-0.04 mm
Masa del Robot 235 kg. 127 kg.
Torque 4800 Nm 1671 Nm
Fuerza Horizontal 5000 N 2033 N
Fuerza Vertical 5200 N 2132 N
Usos Diversos Soldadura

4. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

Los cuales se han podido observar en el texto guía del laboratorio, donde se presentan detalladamente
cada uno de los aspetos teóricos mecánicos fundamentales de los brazos robóticos.

5. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
a) Se procede a revisar los componentes de los robots con la ayuda del ingeniero encargado de la
práctica.

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6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
• Realizar un análisis comparativo entre los dos tipos de robot Kuka.

COMPARACION KR16 KR5 ARC

Tamaño Mayor Menor
Motores Capacidades de torque Capacidad de torque bajas
elevadas
Controladores Armario y Control KR C2 Armario y control KR C2
Alcance R1611 R1530

7. CUESTIONARIO
Consultar aplicaciones industriales para los dos tipos de robots.

• Industria del transporte: En el transporte de pesos pesados .En general se usa la carga y el
posicionamiento libre.

• Industria de fundición y forjado: Los robots se pueden aplicar junto a las máquinas de fundición,
dentro y encima de las mismas. Son resistentes al calor y la suciedad. Los robots KUKA también
se aplican en los procesos de la producción de transformación como por ejemplo el desbarbado,
raspado o taladrado. Así como en los procesos de control de calidad.

• Manipulación de metales: Los principales sectores del trabajo son procesos de manipulación
como taladrar, fresar, cortar o doblar y estampar. Por supuesto los robots se aplican en los
procesos de fundición, el montaje, la carga y descarga.

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• Medicina: Radiología, radioterapia, posición del paciente y en investigaciones como
rehabilitación, cirugía mínimamente invasiva, laser osteotomía.

8. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
• El robot KR16 nos ofrece más flexibilidad ya que sus usos son diversos mientras que el KR5 ARC
nos ayuda para los diferentes tipos de soldadura.
• El sistema de control de estos robots es similar donde se distingue su control el KRC2 el cual es
de uso amigable y fácil comprensión.
• Se comprendió la magnitud de alcance de fuerzas que posee cada uno de los motores de los
grados de libertad que posee el robot.

9. RECOMENDACIONES
• Mantener la distancia de seguridad entre el robot y el operario necesaria durante la
manipulación del robot.

10. BIBLIOGRAFIA
• U.R.L.:http://en.huahengweld.com/uploadfile/pdf/20130904164147447.pdf
• U.R.L.:http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf

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DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y
MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ING. FRANCISCO TERNEUS
NRC 2314

PRACTICA # 02
CARACTERISTICAS MECANICAS DEL ROBOT

ANDREA ESTEFANIA PILCO ATI

2014/04/27

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TEMA: CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL ROBOT

1. OBJETIVOS
Mediante el desarrollo de esta prédica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Conocer las características estáticas del robot industrial
b. Conocer las características dinámicas del robot industrial

2. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

• Robot Industrial KR16
• Robot Industrial KRS Arc

3. TRABAJO PREVIO
a. Consultar y presentar una tabla de la precisión, resolución, velocidad, fuerza vertical y fuerza
horizontal.
CARACTERISTICA KR16 KR5 ARC
PRECISION 0.05 -0.05 0.04 -0.04
RESOLUCION 0.01 -0.01 0.01 -0.01
VELOCIDAD 156-615 grados/seg 156-721 grados/seg
FUERZA VERTICAL 5200 N 2132N
FUERZA HORIZONTAL 5000 N 2033 N

4. CONOCIMIENTOS PREVIOS
Los cuales se han podido observar en el texto guía del laboratorio, donde se presentan detalladamente
cada uno de las características mecánicas principales y de necesario conocimiento del robot.

5. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
a) Con ayuda del instructor, revisar los Componentes del robot KR 16 y KR 5Arc

6. ANALISIS DE RESULTADOS
a) Realizar un análisis comparativo entre los dos tipos de robot Kuka referente a sus características
mecánicas.

CARACTERISTICA KR16 KR5 ARC

Carga útil nominal 16 kg 5 kg
Zona de trabajo (máximo 1610 mm 1412 mm
alcance)
Numero de ejes 6 6
Posiciones de montaje Suelo y techo Suelo y techo
Repetivilidad de posición +/-0.05 mm +/- 0.04 mm
Masa de robot 235 kg 127 kg
Sistema de accionamiento Electromecánico, con Electromecánico, con
servomotores AC con servomotores AC con
accionamiento de mando accionamiento de mando
transistorizado. transistorizado.
Carga máxima total 46 kg 37 kg
Nivel de ruido < 75db <75 db

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Rango de trabajo de cada grado de libertad

Ejes KR16 Velocidad con carga

nominal KR16
Axis 1 (A1) ± 185⁰ 156⁰/s
Axis 2 (A2) +35⁰/-155⁰ 156⁰/s
Axis 3 (A3) +154⁰/-130⁰ 156⁰/s
Axis 4 (A4) ±350⁰ 330⁰/s
Axis 5 (A5) ±130⁰ 330⁰/s
Axis 6 (A6) ±350⁰ 615⁰/s

Ejes KR5 ARC Velocidad con carga

nominal KR5 ARC
Axis 1 (A1) ± 155⁰ 154⁰/s
Axis 2 (A2) +65⁰/-180⁰ 154⁰/s
Axis 3 (A3) +158⁰/-15⁰ 228⁰/s
Axis 4 (A4) ±350⁰ 343⁰/s
Axis 5 (A5) ±130⁰ 384⁰/s
Axis 6 (A6) ±350⁰ 721⁰/s

7. CUESTIONARIO
Consultar la distribución de carga para los robots KR 16 Y KR 5Arc, para aplicaciones de paletizado y
sistemas de soldadura, respectivamente.

Para el KR16 la distribución de carga va de la siguiente manera representada en el siguiente gráfico.

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Se puede observar que la carga se encuentra ejerciendo en el punto P, en esto la distribución de la carga
se observa que las realiza en punto 1 que es el brazo del robot, en el punto 2 que es el antebrazo del
robot y por último la distribución que la sujeta la columna de rotación de robot.

El kR5 arc, al ser un robot diseñado fundamentalmente para el área de soldadura este no posee una
distribución de carga ya que este no llevara cargas extremadamente pesadas pero aun así se tiene una
distribución uniforme con respecto al robot kr16.
En donde la distribución de la carga max de 5kg se lo hace en el brazo del robot además del brazo de
oscilación y en la columna giratoria. Se puede verificar que los puntos de mayor esfuerzo son la zona
especificada con G donde es el punto de soporte de la fuerza máxima de 5kg.

8. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
• Siempre se debe considerar las cargas máximas de trabajo del robot ya que estas son el rango
máximo de trabajo carga, de esta manera alargamos la vida útil del conjunto robot, siempre
haciéndolo que trabaje hasta un rango tolerable de carga.
• Se debe tomar en cuenta cada una de las aplicaciones dadas para las especificaciones definida
de diseño, no se puede realizar trabajos no asignados en diferentes robots.

9. RECOMENDACIONES
• A pesar que los robots tienen sus fines de carrera de software se recomienda no llevar al robot
hasta este límite.

10. BIBLIOGRAFÍA
• U.R.L.:http://en.huahengweld.com/uploadfile/pdf/20130904164147447.pdf
• U.R.L.:http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf