DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
ING. FRANCISCO TERNEUS
NRC 2314

PRACTICA # 03
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON
TECLAS DE DESPLAZAMIENTO

ANDREA ESTEFANIA PILCO ATI

2014/05/06
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TEMA:
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON TECLAS DE DESPLAZAMIENTO.

1. OBJETIVOS
Mediante desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
• Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando teclas de desplazamiento.
• Describir las características y opciones del navegador del KCP.

2. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

• Robot Industrial KR16
• Robot Industrial KR5 Arc

3. TRABAJO PREVIO
a. En un manual, consultar las características de los sistemas de Coordenadas utilizados por Robot
Kuka KR 6 y KRS Arc.

Los robots poseen los mismos sistemas de coordenadas los cuales son:

• Coordenada especifica del eje

• Coordenadas Universales

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• Coordenada de herramienta

• Coordenada de la pieza (Base)

b. Realice un bosquejo que describa el área de trabajo del Robot Kuka visto de 2 perspectivas,
desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde
los ejes Z e Y). Tomar en cuenta las siguientes figuras.

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 4. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
Los cuales se han podido observar en el texto guía del laboratorio, donde se presentan
detalladamente cada uno de los movimientos manuales del robot dados por desplazamientos de
teclas.

5. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
5.1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
5.2. Asegúrese que está ajustado el modo de servido T1
5.3. En la barra funciones de la izquierda, seleccionar el siguiente tipo de movimiento
5.4. En la barra de funciones de derecha, seleccionar el sistema de coordenadas (Worid, Base,
Tool, especifica los ejes.
5.5. Mantener ajustado el pulsador de hombre muerto
5.6. Despiece el robot, utilizando diferentes sistemas de Coordenadas, con diversos ajustes del
override manual (HGV) mediante teclas de desplazamiento.
5.7. Visualizar la posición del robot durante el desplazamiento del mismo. Seleccionar la secuencia
de menú Indicación > Posición actual > Especificar ejes.
5.8. Observe el campo de desplazamiento de los ejes individuales, tener en cuenta obstáculos
existentes, como mesa, herramientas (análisis de accesibilidad

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
• Realice un resumen de ventajas y desventajas de utilizar los diferentes sistemas de coordenadas
en el control de movimiento de robots.

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 Sist. De Coordenadas Ventajas Desventajas
Sistema de Coordenadas Permite girar cada eje Es un sistema muy lento, ya que
Especificas del eje independientemente del otro. se debe manejar cada eje hasta
el punto deseado.
Sistema de coordenadas Se tienen una referencia con No conoce la posición de otros
universales (World) respecto a la base del robot y su elementos como herramientas y
posición en el espacio. piezas.
Sistema de Coordenadas de la Conoce la posición de la pieza, Depende de la posición de la
pieza (Base) para realizar cierta acción. pieza.
Sistema de coordenadas de la Fácil manejo de herramienta No se conoce su ubicación
herramienta (Tool) global.

7. CUESTIONARIO
• Mencione al menos 1 ejemplo donde los sistemas de referencias ya mencionados permitan
realizar una tarea determinada de forme más fácil que utilizando otro sistema de coordenadas

Sistema de coordenadas especificas del eje: Manejo y posicionamiento manual e individual de una
lámina, para crear dobleces o formas específicas a nivel industrial, se debe tener en cuenta las
coordenadas específicas para la precisión de dobles y ángulos deseados.

Sistema de coordenadas universales: Son muy útil cuando se aplica en aplicaciones de paletizado ya que
en si el sistema de coordenadas se encuentra en el piso del robot en donde las coordenadas se las toma
en cuenta desde el suelo lo que facilita la manipulación y programación del robot.

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Sistema de coordenadas de la pieza (Base): Se trabaja en aplicaciones sobre bandas transportadoras a
una cierta altura del suelo así la programación del ciclo del robot es mucho más fácil si ya se tiene un plano
específico en donde el robot debe trabajar.

Sistema de coordenadas de la herramienta (Tool): Aplicaciones de soldadura ya que al estar el sistema

de coordenadas en la herramienta la factibilidad de realizar movimientos más precisos y complicadas es
de gran utilidad este sistema de coordenadas.

8. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
• Al momento que estamos estableciendo los puntos para la base, estos se debe realizar usando
cada uno de los ejes correctamente para no obtener errores o un resultado no deseado.
• Se debe reconocer si el movimiento deseado es positivo o negativo en el movimiento del brazo
que deseamos.
• El controlarlo en sus distintas coordenadas es una gran ventaja la cual debe ser bien utilizada y no
desperdiciarla.

9. RECOMENDACIONES
• Antes de realizar un movimiento reconocer en el sistema de eje que me encuentro para un
correcto movimiento y resultado.

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10. BIBLIOGRAFIA
• U.R.L.: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
27612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf
• U.R.L.: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-
527612db8dc4_PF0033_KR_6-2_KR_16-2_es.pdf