‫طراحی سیستمهای کنترل – دکتر زارعینژاد‬

‫تمرین ‪4‬‬
‫خرداد ‪1402‬‬

‫‪ -1‬با استفاده از روش مستقیم سریهای توانی و بسطهای جزیی‪ ،‬تبدیل ‪ z‬وارون را برای )𝑧(𝑋 بیابید‪.‬‬

‫𝑧‬ ‫‪1‬‬
‫= )𝑧(𝑋‬ ‫‪,‬‬ ‫|𝑧|‬ ‫<‬
‫‪2𝑧 2 − 3𝑧 + 1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ -2‬تبدیل ‪ z‬وارون را بیابید‪.‬‬

‫‪2𝑧 3 − 5𝑧 2 + 𝑧 + 3‬‬
‫= )𝑧(𝑋‬ ‫‪, |𝑧| < 1‬‬
‫)‪(𝑧 − 1)(𝑧 − 2‬‬
‫‪ -3‬سیستم علی ‪ LTI‬به صورت زیر تعریف شده است که در آن ]‪ x[n‬و ]‪ y[n‬به ترتیب ورودی و خروجی هستند‪.‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬
‫]𝑛[𝑥 = ]‪𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪8‬‬
‫الف) تابع )𝑧(𝐻 سیستم را بیابید‪.‬‬

‫ب) پاسخ ضربه ]𝑛[‪ ℎ‬سیستم را بیابید‪.‬‬

‫ج) پاسخ پله ]𝑛[𝑠 سیستم را بیابید‪.‬‬

‫‪ -4‬تابع تبدیل زیر یک جبران کنندهی ‪ lead‬است که برای افزودن ‪ 60‬درجه در 𝑑𝑎𝑟 ‪ 𝜔1 = 3‬طراحی شده است‪.‬‬

‫‪𝑠+1‬‬
‫= )𝑠(𝐻‬
‫‪0.1𝑠 + 1‬‬
‫داده و مقادار لیاد را باا اساااتفااده از مادار‬ ‫الف) برای هرکاا از روشهاا طراحی زیر صااافر و رااب را در صاااف اهی ‪ z‬نماای‬
‫یکسان 𝑇‪ 𝑧1 = 𝑒 𝑗𝜔1‬در 𝑠‪ 𝑇 = 0.25‬بیابید‪.‬‬

‫‪ .1‬رانون مستایلی جلوسو (‪)forward rectangular rule‬‬

‫‪ .2‬رانون مستایلی پسرو (‪)backward rectangular rule‬‬

‫‪ .3‬رانون بایلینیر (‪)bilinear transformation‬‬

‫‪ .4‬رانون ‪ bilinear‬همراه با ‪( prewarping‬از ‪ 𝜔1‬به عنوان فرکانس ‪ warping‬استفاده شود‪).‬‬

‫‪ .5‬نگاشت )‪(zero-pole matching‬‬

‫‪ .6‬نگهدارنده مرتبه صفر‬

‫‪ .7‬نگهدارنده مرتبه اول‬

‫ب) دیاگرا بود را در بازهی ‪ 𝜔𝑙 = 0.1 → 𝜔ℎ = 100‬برای هرکدا از حالتهای باال رسم کنید‪.‬‬
 ‫طراحی سیستمهای کنترل – دکتر زارعینژاد‬
‫تمرین ‪4‬‬
‫خرداد ‪1402‬‬

‫های تئوری به صاورت دساتنویس به همراه کد و توضای ات‬ ‫* اساتفاده از متلب برای حل ای ساوال مزاز اسات اما باید تمامی ب‬
‫مربوط ررار داده شود‪ .‬هم چنی دیاگرا بود تمامی حالتها در یک گراف رسم شود‪.‬‬

‫‪ -5‬تابع سیستم یک سیستم گسسته به صورت زیر است‪.‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫= )𝑧(𝐻‬ ‫‪−‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪𝑒 −0.2 𝑧 −1‬‬ ‫‪1−‬‬ ‫‪𝑒 −0.4 𝑧 −1‬‬
‫الف) فرض کنید که ای فیلتر گسااسااته با اسااتفاده از روش ‪ impulse invariance‬با ‪ 𝑇𝑑 = 2‬طراحی شااده اسااتن یعنی‬
‫)𝑛‪ ،ℎ[𝑛] = 2ℎ𝑐 (2‬که در آن )𝑡( 𝑐‪ ℎ‬حقیقی اسات‪ 𝐻𝑐 (𝑠) .‬فیلتر پیوساته که میتوانسات برای طراحی اساتفاده شاود را بیابید‪.‬‬
‫آیا پاسخ یکتاست؟ اگر نه‪ 𝐻𝑐 (𝑠) ،‬دیگری نیز بیابید‪.‬‬

‫ب) فرض کنید )𝑧(𝐻 با اساتفاده از روش ‪ bilinear‬با ‪ 𝑇𝑑 = 2‬به دسات آمده اسات‪ 𝐻𝑐 (𝑠) .‬فیلتر پیوساته که میتوانسات برای‬
‫طراحی استفاده شود را بیابید‪ .‬آیا پاسخ یکتاست؟ اگر نه‪ 𝐻𝑐 (𝑠) ،‬دیگری نیز بیابید‪.‬‬