3.7.

Człon oscylacyjny

Człon oscylacyjny opisuje równanie (3.54).

d 2 y (t ) dy (t )
2
 2  n  n2  y (t )  k  n2  u (t ) (3.54)
dt dt

Dokonując transformaty Laplace’a równania (3.54) oraz uwzględniając zerowe warunki

początkowe uzyskujemy (3.55).

s 2  Y (s)  s  y (0)  y (0)  2  n  s  Y (s)  y (0)   n2  Y (s)  k  n2  U (s)

Y (s)  s 2  2  n  s  n2   k  n2  U (s)
(3.55)
k  2
G s  n

s  2  n  s  n2
2

Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego jest dość złożona.

k  n2 k  n2
Y  s   G s  U s    1  (3.56)
s 2  2  n  s  n2 s 2  2  n  s  n2

W mianowniku znajduje się wielomian drugiego stopnia. Dlatego wyznaczony zostanie

wyróżnik tego wyrażenia (3.57).

  4n2  2  1 (3.57)

Dla przypadku gdy   0 , współczynnik tłumienia   1 , wtedy bieguny wielomianu

mianownika wynoszą (3.58).


s1  n    2  1 
     1
(3.58)
s2 n 2

Dla tak określonych biegunów, odpowiedź impulsową można wyznaczyć następująco (3.59).

k  n2 A B  A  B  s  A  s2  B  s1
  
 s  s1  s  s2  s  s1 s  s2  s  s1  s  s2 
B  A
 A  s2  A  s1  A  s1  s2   2 A  n  2  1  k  n2 (3.59)
k  n k  n
A ; B
2  2 1 2  2 1

Stąd ostatecznie odpowiedź impulsowa ma postać (3.60).

54
 k  n k  n

k  n2 2  2 1 2  2 1
 
 s  s1  s  s2  s  s1 s  s2
(3.60)
k  n
y t   e s2 t
e s1 t
 1(t )
2  2 1

Na rysunku 3.47 pokazano odpowiedź impulsową członu oscylacyjnego dla współczynnika

tłumienia  > 1. Kolorem czerwonym narysowano przebieg ekspotencjalny związany z
biegunem s2 (większa wartość) a kolorem czarnym przebieg od bieguna s1. Odpowiedź
impulsowa członu oscylacyjnego jest sumą obu składowych, która została narysowana
kolorem niebieskim.

10

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Rys. 3.47. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego dla  > 1

Dla dwóch identycznych biegunów s1 = s2 (   0 ), taka sytuacja zachodzi gdy   1 , wtedy

odpowiedź impulsowa wygląda następująco (3.61).

k  n2
Y  s   G s  U  s   2 1
s  2  n  s  n2
s1  s2  n    n
k  n2 1 (3.61)
 k  n2 
 s  s1   s  s1 
2 2

y  t   k  n  t  e  1(t )
2 s t 1

55
 8

y = knexp(-1)
7

1
t = 1/n
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Rys. 3.48. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego dla  = 1

Odpowiedź impulsową członu oscylacyjnego dla współczynnika tłumienia  = 1 pokazano na

rys. 3.48. Maksimum odpowiedzi impulsowej przypada dla czasu t = 1/n, a amplituda tego
sygnału wynosi knexp(-1).
Pozostaje wyznaczyć odpowiedź impulsową dla przypadku gdy współczynnik tłumienia ma
wartość 0 <  < 1, czyli gdy bieguny wielomianu mianownika transmitancji są zespolone,
czyli wtedy gdy  < 0 (3.62) i (3.63).

k  n2
Y  s   G  s  U  s   1
s 2  2  n  s  n2
s1  n    j  n  1   2
s2  n    j  n  1   2
k  n2 A B  A  B  s  A  s2  B  s1
  
 s  s1  s  s2  s  s1 s  s2  s  s1  s  s2 
B  A
 A  s2  A  s1  A  s1  s2    j  2  A  n 1   2  k  n2 (3.62)
k  n k  n
A j ; B  j
2 1 2
2 1  2
k  n k  n
j j
k  n2 2 1  2 2 1  2
 
 s  s1  s  s2  s  s1 s  s2

56
 k  n  e s2 t  e s1 t  k  n n  t  e jn 1 2 t
 e  jn 1 2 t 
y t      e  
1  2  2j  1 2  2j 
 
(3.62)

k  n
1 2
 
e n  t sin n  t  1   2 1(t )

25

20

15

10

-5

-10

-15

-20

-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Rys. 3.49. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego dla 0 <  < 1

Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego dla współczynnika tłumienia 0 <  < 1 jest
krzywą oscylacyjną wokół osi OX. Amplituda tych drgań jest zmniejszająca się w czasie
ekspotencjalnie (3.62) – na rysunku 3.49 narysowano ją na czerwono.
Już teraz widać, że człon oscylacyjny to na przykład huśtawka w parku. Potraktowana
impulsem, czyli kopnięciem, zaczyna się wychylać w jedną i drugą stronę.
Jeszcze jeden przypadek należy rozważyć. Przypadek, gdy współczynnik tłumienia  = 0.

k  n2
Y  s   G  s  U s   1
s 2  2  n  s  n2
k  n2
Y s  (3.63)
s 2  n2
y  t   k  n  sin n  t  1(t )

W tym przypadku odpowiedzią impulsową jest sygnał sinusoidalny, niegasnący (stała

amplituda). Czy ten przypadek reprezentuje generator sygnału sinusoidalnego. Ten przebieg
sygnału pokazano na rys. 3.50.

57
 25

20

15

10

-5

-10

-15

-20

-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Rys. 3.50. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego dla  = 0

Impulse Response
20

15

10
Amplitude

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

Rys. 3.51. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru k

58
 Impulse Response
80

60

40
Amplitude

20

-20

-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

Rys. 3.51. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru n

Impulse Response
20

15

10
Amplitude

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

Rys. 3.52. Odpowiedź impulsowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru 

59
Kolejne trzy rysunki 3.50 – 3.52 prezentują wpływ poszczególnych parametrów członu
oscylacyjnego na przebieg odpowiedzi impulsowej. Zwiększenie współczynnika
wzmocnienia k powoduje zwiększenie amplitudy odpowiedzi. Zwiększenie pulsacji
rezonansu własnego n powoduje zacieśnienie oscylacji (zwiększenie częstotliwości) oraz
może zwiększyć amplitudę sygnału. Zwiększenie współczynnika tłumienia  spowoduje
zmniejszenie czasu oscylacji (szybsze tłumienie oscylacji) lub wręcz ich całkowity zanik.
Odpowiedzi skokowe należy rozpatrywać w podobny sposób, tzn. rozpatrując różne wartości
współczynnika tłumienia, czyli rozpatrywanie różnych rodzajów biegunów wielomianu
mianownika.

k  n2 1
Y  s   G s  U  s   2  (3.64)
s  2  n  s  n s
2

W przypadku gdy współczynnik tłumienia  > 1, wtedy wyróżnik  >0, czyli mamy do
czynienia z dwoma biegunami rzeczywistymi oraz dodatkowo jeden biegun zerowy (3.65).

s0  0
  4n2  2  1


s1  n    2  1  (3.65)

s2     n 2 1

Odpowiedź skokowa członu oscylacynego w tych warunkach opisana jest wzorem (3.66) i
(3.67).

k  n2 A B C
   
s  s  s1  s  s2  s  s1 s  s2 s
 A  B  C  s 2  s   As2  Bs1  Cs1  Cs2   C  s1  s2

s  s  s1  s  s2 
 A BC  0

  As2  Bs1  Cs1  Cs2  0
 C  s1  s2  k  n2


 (3.66)
 Ck



 A

k    2 1 
 2  2 1


B  

k    2 1 
 2  2 1

60
 k  n2
 

k k    1
2


 1


k    2 1

1
s  s  s1  s  s2  s 2  1
2 s  s1 2  1
2 s  s2

 
y  t   k 1 
   2 1 
s1 t
e 
   2 1  
s2 t 
e  1(t )
(3.67)

 2  2 1 2  2 1 
 

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 0.5 1 1.5

Rys. 3.53. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego dla  > 1

Na rysunku 3.53 pokazano odpowiedź skokową członu oscylacyjnego dla  > 1. Narysowano
trzy elementy składowe wskazane we wzorze (3.67). Odpowiedź właściwa jest narysowana
kolorem niebieski. Kolorem zielonym narysowano wykres skoku jednostkowego
pomnożonego przez k. Kolorem czarnym i czerwonym narysowano składowe ekspotencjalne.
Obie, jak widać, mają swoją stałą czasową, które wynikają z wyznaczonych biegunów.

1 1 1
T1  ; T2  ; n 
s1 s2 T1  T2
k
T1  T2 k T2 1 T1 1
    
 1  1  s T1  T2 s  1 T1  T2 s  1 (3.68)
ss  s  
 T1   T2  T1 T2
 T1 
t
T2 
t

y  t   k 1  e T1
e  1(t )
T2
 T2  T1 T2  T1 
 

61
Drugi przypadek do rozpatrzenia to przypadek, gdy  = 1, wtedy mamy dwa identyczne
bieguny bo wyróżnik równania kwadratowego  = 0 – równanie (3.69) i (3.70).

s0  0
  4n2  2  1  0 (3.69)
s1  s2  n

k  n2 A B C
   
s  s  s1  s  s  s1  s  s1
2 2

 A  C  s2  s  2 As1  B  Cs1   A  s12


s  s  s1 
2

 AC  0

 2 As1  B  Cs1  0
 A  s2  k   2
 1 n

 Ak (3.70)

 C  k
 B  k  
 n

k  n2
k k  n k
  
s  s  s1  s  s  s1  s  s1
2 2

y (t )  k 1  n  t  e s1 t  e s1 t  1(t )

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Rys. 3.54. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego dla  = 1

62
Odpowiedź skokową członu oscylacyjnego dla współczynnika tłumienia  = 1 pokazano na
rys. 3.54 kolorem niebieskim. Kolor zielony reprezentuje sygnał skokowy pomnożony przez
wartość k, kolorem czerwonym zaznaczono sygnał z ekspotencjalny pomnożony przez czas, a
kolorem czarnym trzecią składową odpowiedzi skokowej z równania (3.70).
Trzeci rozpatrywany przypadek, to przypadek, gdy współczynnik tłumienia 0 <  < 1, wtedy
mamy do czynienia z biegunami zespolonym, gdyż  < 0.

s1  n    j  n  1   2
s2  n    j  n  1   2

k  n2 1 k  n2
Y  s   G  s  U s   2  
s  2  n  s  n2 s s  s    n  2  n2 1   2  
 
k  n2 A B  s    n  C n 1   2
  
s  s    n   n2 1   2   s  s    n  2  n2 1   2    s    n  2  n2 1   2  
2
     
M (0)
A k
R (0)

k  n2 k s 2  2  n  s  n2   B  s  s    n   C  s  n 1   2

 
s  s    n   n2 1   2   s  s    n   n2 1   2  
2 2
   
B  k
2k    n  k    n  C  n 1   2  0
B  k
k 
C
1 2
k s    n k  Cn 1   2
Y ( s)   k 
s  s    n 2  n2 1   2  1   2  s    n   n2 1   2  
2
   
 
 
y (t )  k 1  cos t  n 1   2 e  n t 


1  2
 
sin t  n 1   2 e n t 

(3.71)
 

Odpowiedzią skokową członu oscylacyjnego dla współczynnika tłumienia 0 <  < 1 jest suma
trzech sygnałów (kolor niebieski): skokowy (kolor zielony) oraz dwa trygonometryczne
tłumione ekspotencjalnie (kolory czerwony i czarny). Omawiane sygnały zostały
zaprezentowane na rys. 3.55. Jak widać pojawiły się oscylacje wokół poziomu ustalonego.
Pozostał ostatni przypadek, gdy  = 0.

63
 4

-1

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Rys. 3.55. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego dla 0 <  < 1

k  n2 1 k  n2
Y  s   G  s  U  s    
s 2  n2 s s  s 2  n2 
k  n2 A Bs C 
  2  2 n2
s s  
2 2
n  s  s  n   s  n 
2

M (0)
A k
R (0)
k  n2 k B s C  n k   s 2  n2   B  s 2  C  n  s
  2  
s  s 2  n2  s  s  n2   s 2  n2  s  s 2  n2  (3.72)
B  k
C 0
k  n2 k k s
  2
s s  
2 2
n  s  s  n2 
y (t )  k 1  cos  t  n  

Odpowiedzią skokową członu oscylacyjnego przy tłumieniu  = 0 jest sygnał z rys. 3.56
(kolor niebieski) złożony z sygnału skokowego pomnożonek przez stałą k i signału
trygonometrycznego niegasnącego. Jest to generator sygnału.

64
 4

-1

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Rys. 3.56. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego dla  = 0

Step Response
3.5

2.5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)

Rys. 3.57. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru k

65
 Step Response
3.5

2.5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

Rys. 3.58. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru n

Step Response
3.5

2.5
Amplitude

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (seconds)

Rys. 3.59. Odpowiedź skokowa członu oscylacyjnego – zmiana parametru 

66
Dokonano analizy odpowiedzi skokowej członu oscylacyjnego w zależności od wartości
współczynnika tłumienia , czyli w zależności od rodzaju biegunów transmitancji. Na
rysunkach 3.37 – 3.39 pokazano odpowiedzi skokowe przy zmianie jednego z parametrów
transmitancji członu oscylacyjnego. Zwiększenie wartości współczynnika wzmocnienia k
powoduje podniesienie poziomu stabilizacji sygnału. Zwiększenia wartości pulsacji rezonansu
własnego n zwiększa częstotliwość drgań i przyśpiesza czas stabilizacji sygnału.
Zwiększenie wartości współczynnika tłumienia  powoduje zmniejszenie amplitudy drgań lub
wręcz ich zanik i wydłużenie czasu stabilizacji.

Charakterystyka Nyquista wymaga wyznaczenia transmitacji widmowej i wydzielenie jej

części rzeczywistej i urojonej (3.73).

k  n2
G  j   
 j   2  n   j     n2
2

k  n2 n2   2  j  2  n  
 2  
n   2  j  2  n   n2   2  j  2  n  
k  n2 n2   2  2k  n3    
 j
   2   4 2  n2   2    2   4 2  n2   2
2 2 2 2
n n (3.73)
k     
2
n
2
n
2

P( ) 
   2   4 2  n2   2
2 2
n

2k  n3    
Q ( )  
   2   4 2  n2   2
2 2
n

W tabeli 3.4. Zestawiono wartości części rzeczywistej i urojonej transmitancji widmowej

członu oscylacyjnego dla charakterystycznych pulsacji.

Tabela 3.4. Analiza transmitancji widmowej dla charakterystycznych częstotliwości

=0   n =∞
P() k 0 0
k
Q() 0  0
2

Z wyprowadzonych zależności (3.73) oraz tabeli 3.4 wynika, że charakterystyka Nyquista

członu oscylacyjnego rysowana jest w trzeciej i czwartej ćwiartce układu współrzędnych i
przecina po stronie liczb ujemnych oś OY.
Przykładowe charakterystyki Nyquista członu oscylacyjnego dla zmian parametrów
charakterystycznych pokazano na rysunkach 3.60 – 3.62. Wzrost współczynnika k powoduje
przesunięcie punktu początkowego (k,0) w lewą stronę oraz powiększenie obszaru wewnątrz
charakterystyki. Współczynnik pulsacji rezonansu własnego n nie wpływa na kształt
charakterystyki. Zwiększenie współczynnika tłumienia  powoduje zmniejszenie obszaru
wewnątrz charakterystyki.
Należy pamiętać, że charakterystyka Nyquista członu oscylacyjnego dla pulsacji o
wartościach dodatnich leży w dolnej części układu współrzędnych.

67
 Nyquist Diagram
6
0 dB

2 dB -2 dB
2
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0

-2

-4

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis

Rys. 3.60. Odpowiedź Nyquista członu oscylacyjnego – zmiana parametru k

Nyquist Diagram
6
0 dB

2 dB -2 dB
2
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0

-2

-4

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis

Rys. 3.61. Odpowiedź Nyquista członu oscylacyjnego – zmiana parametru n

68
 Nyquist Diagram
6
0 dB

2 dB -2 dB
2
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0

-2

-4

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
Rys. 3.62. Odpowiedź Nyquista członu oscylacyjnego – zmiana parametru 

Charakterystyka Bodego
- charakterystyka amplitudowo-częstotliwościowa

A  20log G  j     20 log P 2  Q 2 
2 2
 k  n2 n2   2   
2k  n3    

 20 log     
 n    n 
  2   2 2  4 2   2   2    2   2 2  4 2   2   2 
n n 

k 2  n4 n2   2   4k 2  n6   2   2

2

 20 log 2

 2   2 2  4 2   2   2 
 n n
 (3.74)

k 2  n4 k
 20 log  20 log 
  2  2
2    
2
2 
2 2
n4  1  2   4 2  2  1  2   4  2
 n  n 
  n  n
2
 2  2
 20 log  k   20 log  1  2   4 2  2
 n  n

Dla pulsacji  << n wartość wyrażenia A  20 log  k  gdyż wyrażenie pod pierwiastkiem ma
wartość w przybliżeniu 1. Dla pulsacji  >> n wyrażenie A dąży do wartości
A  20 log  k   40 log( ) .

69
Charakterystyczną wartością pulsacji dla członu oscylacyjnego jest  = n. Wtedy wyrażenie
 k 
A osiąga wartość 20 log  . Należy zwrócić uwagę na przypadek, gdy wartość
 2 
współczynnika tłumienia  ma wartości mniejsze od jedności. Wtedy mamy przypadek
charakterystycznego uwidocznienia pulsacji rezonansowej na charakterystyce Bodego
poprzez jej chwilowy wzrost.
Na wykresach 3.63 – 3.65 pokazano wpływ charakterystycznych parametrów transmitancji
członu oscylacyjnego na kształt jego charakterystyk Bodego.
- charakterystyka fazowo-częstotliwościowa

 2k  n3     
 
 n2   2   4 2  n2   2
2
  2    
    arctg     arctg   n

 k  n2 n2   2     n2   2  
  (3.75)
 
 n2   2   4 2  n2   2
2

 

Charakterystyka fazowa członu oscylacyjnego ma kształt krzywej tangensoidalnej po stronie

wartości ujemnych (czwarta ćwiartka). Punkt przegięcia przypada na kąt  = -90. Dla
większych pulsacji, charakterystyka dąży do wartości  = -180.
Na rysunkach 3.63 – 3.65 przedstawiono przykładowe charakterystyki Bodego członu
oscylacyjnego. Wzrost współczynnika wzmocnienia k powoduje podniesienie charakterystyki
amplitudowej, natomiast nie wpływa na charakterystykę fazową. Wzrost pulsacji rezonansu
własnego n powoduje przesunięcie w prawą stronę (w kierunku wyższych częstotliwości)
obu charakterystyk – zarówno charakterystyki amplitudowej jak i fazowej.

Bode Diagram
20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
100 101 102
Frequency (rad/s)
Rys. 3.63. Odpowiedź Bodego członu oscylacyjnego – zmiana parametru k

70
 Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Rys. 3.64. Odpowiedź Bodego członu oscylacyjnego – zmiana parametru n

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20
-40 dB/dec.
-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Rys. 3.65. Odpowiedź Bodego członu oscylacyjnego – zmiana parametru 

71
Wzrost współczynnika tłumienia  powoduje zanik charakterystycznego wzgórka dla pulsacji
rezonansu własnego na charakterystyce amplitudowej oraz powoduje łagodniejsze przejście
przez punkt przegięcia charakterystyki fazowej.
Przykład – układ RLC

i(t) R L

u(t) C y(t)

Rys. 3.65. Przykład członu oscylacyjnego

di(t )
u (t )  R  i(t )  L  y (t )
dt
dy (t )
i (t )  C
dt
dy (t ) d 2 y (t )
u  RC  L C  y (t )
dt dt 2
U (s)  R  C  s  Y (s)  L  C  s 2  Y (s)  Y (s) (3.76)
1
Y (s) 1 L C
G s    
U (s) L  C  s  R  C  s  1 s 2  s  1
2
R
L L C
1 R C
n  ; k  1; 
L C 2 L

3.8. Człon opóźniający

Człon opóźniający opisany jest równaniem (3.77).

y (t )  k  u (t  T ) (3.77)

Dokonując transformaty Laplace’a i uwzględniając zerowe warunki początkowe wyznaczono

transmitancję operatorową (3.78).

Y (s)  k  U (s)  e T s
Y (s) (3.78)
G (s)   k  e  T s
U (s)

Odpowiedź impulsowa członu opóźniającego opisuje równanie (3.79).

Y (s)  G (s)  U (s)  k  eT s 1

(3.79)
y (t )  k    t  T 

Odpowiedź impulsową członu opóźniającego pokazano na rys. 3.66. Impuls wejściowy jest
przesuwany w czasie o T sekund.

72
 u(t) y(t)

(t)
T k(t-T)

t t

Rys. 3.66. Odpowiedź impulsowa członu opóźniającego

Odpowiedź skokowa członu opóźniającego opisuje równanie (3.80).

1
Y (s)  G (s) U (s)  k  e T s 
s (3.80)
y (t )  k 1 t  T 

Podobnie jak w przypadku odpowiedzi impulsowej, tak i dla odpowiedzi skokowej, na

wyjściu obiektu obserwujemy sygnał skoku pomnożony przez współczynnik wzmocnienia k
oraz przesunięty w czasie w prawą stronę o współczynnik T. Odpowiedź skokową pokazano
na rys. 3.67.

u(t) y(t)
k1(t)
k
1(t)
1
k/2
0,5 T

0 t 0 t

Rys. 3.67. Odpowiedź skokowa członu opóźniającego

Aby wyznaczyć charakterystykę Nyquista należy wyznaczyć transmitancję widmową i jej

części rzeczywistej i urojonej (3.81).

G ( j   )  k  e  j T 
 k  cos    T   j  k  sin    T  
 k  cos   T   j  k  sin   T  (3.81)
P ( )  k  cos   T  ; Q( )   k  sin   T 

Z zależności (3.8) widać, że wykresem Nyquista członu opóźniającego jest okrąg – rys. 3.68.
Promień okręgu jest równy współczynnikowi wzmocnienia k. Kierunek zwiększania pulsacji
jest zgodny z kierunkiem poruszania się wskazówek zegara.

73
 Q()

(k,0)
k P()

Rys. 3.68. Charakterystyka Nyquista członu opóźniającego

Charakterystyka Bodego
- charakterystyka amplitudowo-częstotliwościowa
Równanie opisujące tą charakterystykę przedstawia wzór (3.82).

A  20 log | G ( j   ) | 20 log P 2  Q 2 
 20 log k 2  cos 2   T   sin 2   T    (3.82)
 20 log( k )

- charakterystyka fazowo częstotliwościowa

Równanie opisujące tą charakterystykę przedstawia wzór (3.83).

Q  k  sin   T  
    arctg    arctg   
P  k  cos   T   (3.83)
arctg  tg   T      T

Przykładowe charakterystyki Bodego członu opóźnionego pokazano na rys. 3.69.

A
[dB] 20log(k)


[rad]


Rys. 3.68. Charakterystyki Bodego członu opóźniającego

74