PHIẾU ĐỀ THI

HK1 - - NĂM HỌC 2021-2022

Ngày 17 tháng 12 năm 2021
MÔN THI: Phân tích cơ hệ nhiều vật nhờ máy tính
Đối tượng: DS17
Hình thức thi: Vấn đáp
Thời gian chuẩn bị bài: 30 phút
Phiếu đề thi số : 012

Câu 1(5.0 điểm): Cho mô hình cánh tay robot như hình vẽ. Động cơ dẫn động của robot được đặt
vào các khớp O, A, B. Gọi điểm tác động cuối là E. Các khâu làm bằng thép hộp đặc có mặt cắt
không đổi, coi là tuyệt đối cứng.
a. Thiết lập các hệ tọa độ, lập bảng tham số động học, tính các ma trận chuyển.
b. Viết các phương trình động học, mô phỏng robot gắp vật từ điểm M(300,100,20) đến vị trí điểm
N(200,350,250) với vận tốc đi từ M đến N là 0.1 m/s.
c. Sử dụng phần mềm Matlab, vẽ các đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc của khớp O, A, B và điểm E

Cho các thông số: OA=550mm; AB=400mm; BE=315mm. Tiết diện mặt cắt các khâu: OA:50x50mm;
AB:50x50mm; BE:40x40mm

Câu 2(5.0 điểm): Sử dụng kết quả của câu 1:

w. Tính động năng, thế năng, lực suy rộng của cơ hệ.
x. Viết phương trình động lực học của cơ hệ
c. Sử dụng phần mềm Matlab để giải câu a và câu b