ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA UNIDAD ZACATENCO

INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN
UNIDAD DE APRENDIZAJE:
MAQUINAS ELÉCTRICAS 1
PRACTICA 4
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MCDIP CON ARDUINO

GRUPO
5AV3

INTEGRANTES
CONSTANTINO JURADO ALBERTO
Firmas: 4
HERNÁNDEZ OROPEZA IRVIN RAÚL
Firmas 5
PROFESOR
LUIS FERNANDO FRANCO GUZMÁN
Índice

Objetivo ...........................................................................................3
Marco teórico ..................................................................................3
Material ...........................................................................................6
Desarrollo ........................................................................................6
Cuestionario ..................................................................................19
Referencia .....................................................................................20
Conclusiones ................................................................................20
Objetivo
Implementar las técnicas de control de velocidad con la ayuda del PWM, a través
del software de arduino para motores de imanes permanentes mediante el uso de
la interfaz de potencia.
Objeticos generales
 Controlar la velocidad de un motor de CC mediante un potenciómetro y el
empleo de la técnica PWM
 Arranque, Paro y control de Velocidad con función toogle y potenciómetro.
 Control de velocidad mediante velocidades preestablecidas.
 Regulación de Velocidad a través dos Pulsadores
(incrementar/decrementar).
 Arranque y paro lineal con perfil de velocidad trapezoidal
Marco teórico
Control de velocidad de un motor de CC
El control de la velocidad de un motor en serie de CC, cuando el campo está en
serie con el inducido, se realiza aumentando o disminuyendo el voltaje aplicado al
circuito.
Regulación mediante reóstatos.
Consiste en una resistencia variable conectada en serie en el devanado de
inducido. Esta resistencia provocará una caída de tensión en el inducido que hará
que la fem del motor sea menor y, por tanto, se reduzca la velocidad
Regulación mediante recortadores o choppers.
Este sistema de regulación permite reducir el nivel de tensión directamente en
corriente continua mediante unos dispositivos llamados recortadores o choppers.
Estos elementos disponen de varios interruptores estáticos, que pueden ser
dispositivos de electrónica de potencia como tiristores GTO, IGBT o Transistores
Mosfet, y que permiten controlar en qué instantes de tiempos conducen o no la
corriente a través del circuito.
Control del inducido
La velocidad de un motor de CC es directamente proporcional a la EMF trasera.
Eso significa que, cuando la tensión de alimentación y la resistencia del inducido
se mantienen constantes, la velocidad es directamente proporcional a la corriente
del inducido. Por lo tanto, si agregamos resistencia en serie con el inducido, la
corriente disminuye y, por lo tanto, la velocidad también disminuirá. Cuanto mayor
es la resistencia en serie con el inducido, mayor es la disminución de la velocidad.
En el método de control del inducido se desperdicia una gran cantidad de energía
y es útil para motores pequeños
Reóstato con un Transistor.
La manera más simple de hacer el control tipo reóstato, variando la resistencia en
serie con un motor, pero sin necesitar un resistor variable de elevada disipación.
En este circuito, el transistor se comporta como resistencia variable, disipando la
mayor parte de la potencia en las condiciones más desfavorables. La resistencia
que el transistor va a presentar entre el colector y el emisor, y por lo tanto la
intensidad de la corriente en el motor que determina su velocidad
Sentencias For y Switch
La sentencia SWITCH sólo comprueba coincidencias exactas. Utilice esta sentencia en
lugar de la sentencia IF siempre que sea posible, porque las sentencias SWITCH se
procesan con más eficacia y, por lo tanto, se ejecutan con más rapidez.

La sintaxis del switch sería la síguete

Esta sentencia sirve para crear muchas condiciones de igualdad. Es útil por
ejemplo para la creación de un menú. Imaginad que tenemos un menú con 4
opciones. Pues con el switch podemos hacer que dependiendo de la opción que
elijas se ejecute un código u otro.
La sentencia For
El estatuto for es un método para ejecutar un bloque de sentencias un número fijo
de veces. •El ciclo for se diferencia del ciclo while, do- while en que las
operaciones de control del ciclo se sitúan en un solo sitio: la cabecera del estatuto
Sus principales funcionamientos del ciclo For
 Ejecuta los estatutos de inicialización
 Evalúa la condición, si es verdadera entra al ciclo
 Ejecuta el o los estatutos
 Incrementa o decrementa el o los estatutos de inicialización y regresa al
paso 2
En otras palabras podemos decir que el ciclo For (réplica del lenguaje C) es una
sentencia que implementa un bucle, es decir, que es capaz de repetir un grupo de
sentencias un número determinado de veces
La sintaxis de ciclo For

Aceleración y desaceleración lineal

Aceleración:
este parámetro s e usa para determinar el alcance de aceleración para que el
variador de frecuencia alcance la velocidad máxima del motor. La curva de
aceleración es lineal
Desaceleración:
este parámetro es usado para terminar el tiempo requerido para que el variador
de frecuencia desacelere de la velocidad máxima del motor has 0 Hz. El cambio
de velocidad es lineal
Perfiles de velocidad.
La velocidad a la que se mueve un motor depende tanto de su propia
característica par-velocidad como de la característica par-velocidad de la carga.
En la figura se aprecia esta situación, las curvas A y B representan características
típicas de cargas, la curva restante corresponde a un motor de inducción

En ésta se puede apreciar que la razón de desaceleración es mucho más rápida

que la aceleración, porque el par de carga tiende a retardar el sistema y el motor
se ve capacitado para desarrollar más par en la desaceleración que en la
aceleración. En otras palabras, la carga del sistema ayuda a realizar el paro
Material

Desarrollo
Parte 1 control de velocidad de un motor de CD mediante un potenciómetro
aplicando la técnica de PWM.

Planteamiento del circuito

Controlar la velocidad de un MCDIP mediante un potenciómetro utilizando las
técnicas de control por PWM.
Componentes a utilizar
 Placa Arduino UNO
 Resistencia de 1 kΩ ¼ de watt
 Transistor de potencia bipolar Darligton TIP 120
 1 diodo rectificador 1N4001
 Motor de CD de imanes permanentes
 Cables jumpers o alambre
Diagrama de conexiones
Esquema de conexión Diagrama de flujo

Programa
Observaciones
se logró notar físicamente la técnica de variador de pulsos mediante técnica pwm,
como código o lógica para realizar este tipo de técnicas es sencillo, ya que solo se
necesita el valor que se ingresa (en este caso por parte del potenciómetro) que
será mapeado para así consecuentemente comparar los valores e alcance de
velocidades actuales y deseados (0-1023 y 0-255).

Parte 2 Arranque, paro y control de velocidad de un motor de CD mediante un

botón pulsador (Toggle) y POT
Planeación del circuito
Planteamiento del circuito. Mediante un push boton realizar la acción de arranque
y paro de un MCDIP, asimismo con un potenciómetro controlar la velocidad del
mismo motor
Componentes a utilizar
 Placa Arduino UNO
 Resistencia de 1 kΩ ¼ de watt
 Resistencia de 220 Ω ¼ de watt
 Transistor de potencia bipolar Darligton TIP 120
 1 diodo rectificador 1N4001
 Motor de CD de imanes permanentes
 Cables jumpers o alambre
 1 push boton

Diagrama de conexión
Esquema de conexión

Diagrama de flujo
Programa

Parte 3. Control de velocidad de un motor a partir de velocidades programadas.

Planteamiento del circuito
El motor funcionará con 5 velocidades, las cuales se representará con porcentaje.
El alcance de éste es de 1023 que será divido en 5 donde el incremento mediante
el potenciómetro será el cambio.
Componentes a utilizar
 Placa Arduino UNO
 Resistencia de 1 kΩ ¼ de watt
Transistor de potencia bipolar Darligton TIP 120
  1 diodo rectificador 1N4001
 Motor de CD de imanes permanentes
 Cables jumpers o alambre

Diagrama de conexión

Esquema de conexiones

Diagrama de flujo
Programa
Parte 4. Control de velocidad de un motor con dos botones pulsadores.
INCREMENTAR/DECREMENTAR.
Planteamiento del circuito

Por medio de 2 botones la velocidad del motor se irá incrementando o

decrementando de forma proporcional.
Componentes a utilizar
 Placa Arduino UNO
 Resistencia de 1 kΩ ¼ de watt
Transistor de potencia bipolar Darligton TIP 120
 1 diodo rectificador 1N4001
 Motor de CD de imanes permanentes
 Cables jumpers o alambre
 2 push-botton

Diagrama de conexión
Esquema de conexiones

Diagrama de flujo
Programa
Parte 5. Rampas de aceleración y desaceleración: programando un perfil de velocidad
trapezoidal.

Planteamiento del circuito.

Realizar un circuito que trabaje con arranque y paro, sin embargo, que éste tenga
una aceleración de 5 segundos y desaceleración de 3 segundos.
Lista de componentes.
• Placa Arduino UNO.
• Resistencia de 1 kΩ ¼ de watt.
• 2 push-botton.
• Transistor de potencia bipolar Darligton TIP 120.
• 1 diodo rectificador 1N4001.
• Motor de CD de imanes permanentes.
• Cables jumpers.

Diagrama de conexión.

Esquema de conexión.
Algoritmo del programa.

Programa.
Cuestionario
¿En qué consiste la técnica de control de velocidad de un motor por PWM?

El ciclo de trabajo describe la cantidad de tiempo que la señal está en un estado lógico alto, como
un porcentaje del tiempo total que éste toma para completar un ciclo completo.

La frecuencia determina con qué rapidez se completa un ciclo, y por lo tanto, con qué velocidad se
cambia entre los estados lógicos alto y bajo. Al modificar una señal de estado alto a bajo; en un
espacio temporal reducido y con un cierto ciclo de trabajo, la salida parecerá comportarse como
una señal analógica constante cuanto está siendo aplicada a algún dispositivo

Mencione y describa las técnicas de control de velocidad que se pueden aplicar a a un motor de
corriente directa

Regulación mediante reóstatos. Consiste en una resistencia variable conectada en serie en el

devanado de inducido. Esta resistencia provocará una caída de tensión en el inducido que hará
que la fem del motor sea menor y, por tanto, se reduzca la velocidad.

Regulación mediante recortadores o choppers. Este sistema de regulación permite reducir el nivel
de tensión directamente en corriente continua mediante unos dispositivos llamados recortadores
o choppers. Estos elementos disponen de varios interruptores estáticos, que pueden ser
dispositivos de electrónica de potencia como tiristores GTO, IGBT o Transistores Mosfet, y que
permiten controlar en qué instantes de tiempos conducen o no la corriente a través del circuito
Reóstato con un Transistor. La manera más simple de hacer el control tipo reóstato, variando la
resistencia en serie con un motor, pero sin necesitar un resistor variable de elevada disipación.

¿Cuál es la importancia de un perfil trapezoidal en los sistemas de control de movimiento?

El perfil trapezoidal es ampliamente usado debido a que el mismo acelera la velocidad del motor a
lo largo de una rampa de subida positiva lineal, hasta que una velocidad constante sea alcanzada.
Cuando el motor es desconectado del ajuste de velocidad constante, el perfil desacelera la
velocidad a lo largo de una rampa negativa de bajada, hasta que el motor se detiene.

Describa en un ejemplo de aplicación para una rampa aceleración y desaceleración.

Cuando se requiere el posicionamiento preciso de motores paso a paso, por ejemplo, en el control
de alineación de un acelerador lineal de partículas, surge la necesidad de implementar perfiles de
velocidad que garanticen movimientos sin pérdidas de pasos. Los mismos deben ajustarse a una
determinada performance en velocidad y aceleración según sea la dinámica de la carga.

Conclusiones
Hernández Oropeza Raúl
Éste circuito con su estructura se logra observar que trabaja constantemente respecto al giro ya
que, un botón rompe esa velocidad para entrar a la otra condición. Durante la realización de éste
circuito se puede determinar que una condición durante el trabajo puede predominar; usar ésta
idea para trabajos de arranque y paro que el sólo detectar la pulsación éste responda de
inmediato

Constantino jurado Alberto

Para dar desenlace a la práctica, es destacable que este nuevo método de control de un motor de
CC es bastante útil cuando se requiere una exactitud en la velocidad del motor, como se dijo en el
cuestionario, se emplea incluso para procesos de investigación, dónde se requiere un nivel de
velocidad exacto para realizar ciertas tareas.

Referencia
mootio components. (31/10/2017). Regulación de velocidad en motor de corriente
continua. 03/11/2019, de mootio components Sitio web:
http://www.mootiocomponents.com/blog/es/regulacion-velocidad-motor-corriente-
continua/ Robots didácticos. (11 mayo, 2018. ). Control de motores de CC por
Ancho de Pulso (PWM). 03/11/2019, de Robots Didácticos Sitio web:
http://robotsargentina.com.ar/didactica/control-de-motores-de-cc-por-ancho-de-
pulso-pwm/ MDN web docs. (23 mar. 2019). for. 03/11/2019, de MDN web docs
Sitio web:
https://developer.mozilla.org/es/docs/Web/JavaScript/Referencia/Sentencias/for
(15/06/2017). Estructura for.. 03/11/2019, de NON DEFINED Sitio web:
http://decsai.ugr.es/~jfv/ed1/c/cdrom/cap4/cap43.htm#ej_c Juan David Meza
González . (03/11/2019). Condicional switch en C++. Declaración uso y sintaxis de
switch en C++. 04/11/2019, de ProgramarYa Sitio web:
https://www.programarya.com/Cursos/C++/Condicionales/Condicional-switch
hack.mx. (2019). Estructura switch en C++. 03/11/2019, de hack.mx Sitio web:
https://ehack.info/estructura-switch-en-c/
alciro . (2007). Perfil de velocidad óptimo. 05/11/2019, de Alciro BooKS Sitio web:
http://www.alciro.org/alciro/Plotter-Router-Fresadora-CNC_1/perfil-velocidadoptimo_41.htm