FACULTATEA DE MECANICA

DEPARTAMENTUL:IMST

SPECIALIZAREA:INGINERIE ECONOMICA
INDUSTRIALA

STUDENT:RADULESCU CRISTINA
DANIELA

ANUL :IV

PROIECT

CERCETARI ACTUALE IN ANALIZA ROBOTILOR

INDUSTRIALI

2022
Cuprins

Capitolul 1.

Cercetări actuale în analiza roboților industriali

Capitolul2

Analiza cinematica a mecanismelor din compunerea robotilor

Capitolul 3

Caracteristici generale ale angrenajelor și a mecanismelor folosite în construcția roboților.

 INTRODUCERE

Lucrarea de licentă analizează cinematica mecanismelor din compunerea roboţilor,

bazele teoretice ale dinamicii roboţilor industriali şi arhitectura unui model de robot 4R în
vederea optimizării şi corectării performanţelor la unele sisteme robotizate.
Există numeroase definiţii ale robotului, el reprezentând un automat universal, destinat
efectuării unor funcţii motoare sau intelectuale ale omului. Printre diferitele clase de roboţi
una dintre cele mai importante o formează roboţii manipulat

Lucrarea de licentă are următoarele obiective:

- Analiza funcţionării şi structurii generale a unui robot industrial în vederea
introducerii in procesele de fabricatie;
- Prezentarea arhitecturii unui robot industrial 4R;
- Optimizarea constructiv funcţională a robotului industrial 4R;
- Programarea robotului industrial 4R pentru operaţiuni manipulare a unor obiecte;
- Planificarea mişcării robotului în coordonate carteziene şi generarea traiectoriilor
care unesc două puncte ale spaţiului de lucru;
- Realizarea conducerii simultane a articulaţiilor robotului 4R cu motoare electrice pas
cu pas;
 1.CAPITOLUL

CERCETĂRI ACTUALE ÎN ANALIZA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

1.1 Scurt istoric şi aplicaţii ale roboţilor neindustriali

Primele cercetări în domeniul roboticii au fost iniţiate începând cu anul 1960. Dupa un
avânt substanţial al aplicaţiilor roboticii în domeniul industrial, cu precadere în industria
automobilelor, după 1990 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale
(nemanufacturiere).
Această dezvoltare, chiar spectaculoasă, în direcţia aplicaţiilor neindustriale justifică
trecerea în revistă a principalelor subdomenii în care roboţii nemanufacturieri sau roboţii de
serviciu îşi pot gasi aplicabilitate.

1.2 Clasificarea roboţilor industriali.

 Definiţii, domenii de utilizare, evoluţie

Robotul este un sistem automatizat de înalt nivel al cărui principal rol este manipularea
pieselor şi uneltelor, înlocuind acţiunea umană.
Principalele aplicaţii în care utilizarea roboţilor industriali are avantaje evidente:
- sudură prin puncte sau pe contur;
- operaţii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea în forme a pieselor mari;
- controlul calităţii;
- manipularea substanţelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator tridimensional,
multifuncţional, reprogramabil, capabil să deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
speciale după traiectorii programate, în scopul efectuării unor operaţii diversificate de
fabricaţie. Pentru diferitele componente ale roboţilor industriali (fig. 1.1.), s-au definit termeni
specifici preluaţi din literatura anglo – saxonă.

a. b.
Fig. 1.1 Roboţi industriali tip manipulator

Clasificarea manipulatoarelor şi roboţilor pe generaţii

Clasificarea pe generaţii foloseşte drept criteriu de bază capacitatea maşinii de

percepere şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum şi de adaptare la mediu în
timpul procesului de lucru. Deosebim:
 - manipulatoarele manuale (prima generaţie); - manipulatoare automate
(generaţia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaţia a treia);
- roboţii industriali din prima generaţie sunt manipulatoare automate
programabile, având cel puţin 3 axe (dintre care cel puţin 2 axe sunt programabile prin
învăţare sau printr-un limbaj simbolic);
- roboţii industriali din generaţia a doua;
- roboţii industriali din generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori inteligenţi
(prelucrare locală a informaţiei) şi utilizează elemente de inteligenţă artificială;
- roboţii inteligenţi sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială avansate, au
capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboţilor industriali folosiţi în prezent sunt din generaţia 1 şi 2. În funcţie
de scara evolutivă a treptelor de automatizare roboţii industriali se clasifică în:
Sursa de informaţii Energia Treapta Descriere
Mediul exterior Electrică 10 Maşină care se autoperfecţionează:
robot cu inteligenţă artificială
9 Maşină cu program adaptabil în
Hidraulică funcţie de condiţiile externe: robot cu
elemente de inteligenţă artificială,
robot industrial generaţia 3
Pneumatică
8 Maşină care îşi corectează programul
în funcţie de condiţiile de lucru:
maşină unealtă cu comandă
adaptativă
Program variabil 7 Maşină universală programabilă:
(programabilitate) sistem sau centru de prelucrare cu
CNC, robot industrial generaţia 2
6 Maşină monooperaţie programabilă:
maşină unealtă cu CN, robot
industrial generaţia 1
Program fix 5 Maşină automată pentru operaţii
multiple: strung cu prelucrare
automată, automat de montaj
4 Maşină automată monooperaţie:
automat de montaj rigid,
manipulator automat
Mecanică 3 Sculă mecanizată, maşină
comandată manual, manipulator
Om manual (teleoperator)
Manuală 2 Sculă de mână
 1 Mână
Clasificare pe categorii

Din punctul de vedere al relaţiei om-robot în timpul desfăşurării lucrului roboţilor,

acestia se impart in trei mari categorii:
• Roboţi automaţi,
• Roboţi biotehnici,
• Roboţi interactivi.
În cazul robotior comandaţi pas cu pas, prin acţionarea de către operatorul uman a
unui buton sau manetă, este pus in funcţiune unul din gradele de mişcare ale robotului. Roboţii
master-slave sunt constituiţi din doua lanţuri cinematice deschise, primul lanţ (master) având
mişcarea comandată de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scară această mişcare
şi efectuând operaţiile de manipulare pentru care este destinat robotul. In alte cazuri, legatura
dintre master şi slave este indirectă, prin teletransmisie. In ambele cazuri, operatorul uman
trebuie să vadă tot timpul mişcarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastră
sau pe un ecran display.
În cazul roboţiior biotehnici semiautomaţi, operatorul uman participă nemijlocit în
procesul de comandă, dar în acelasi timp cu el lucrează şi un calculator universal sau
specializat. Semnalul de comandaă la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit
printr-o manetă de comandă ce poate avea 3-6 grade de mişcare. Semnalul obţinut prin
apăsarea manetei după un grad de mişcare oarecare este preluat de calculator, care efectuează
calcule şi formează semnalele de comandă pentru fiecare grad de mişcare al organului de
execuţie al robotului.
Roboţii ce acţionează in medii industriale au capătat denumirea de roboţi industriali.
In general, acestia sunt roboţi automaţi şi în cazuri mai rare se utilizează in industrie şi roboţi
biotehnici sau interactivi. Sunt răspândiîi, in special, roboţii programaţi şi, mai puţin, cei
adaptivi. Roboţii inteligenţi se află în faza de încercări în laboratoare sau aplicaţii la unele
operaţii de montaj automat.

1.3 Domeniul inteligenţei artificiale (IA)

Se consideră că obiectul IA se referă la modalităţile prin care poate fi imitată

inteligenţa umană cu ajutorul calculatoarelor electronice şi a unor programe performante.
Referitor la inteligenţa artificială se consideră că:
 - IA este domeniul de studiu care îşi propune să explice şi să modeleze
comportamentul inteligent în termenii proceselor de calcul;
- IA este de natură interdisciplinară care implică ştiinţa calculatoarelor, matematica,
psihologia proceselor cognitive ş.a.
- Ingineresc IA se ocupă cu generarea reprezentărilor procedurilor care în mod
automat şi autonom permit rezolvarea până acum numai de oameni;
- Obiectul IA este abordarea inteligenţei ca pe un calcul posibil de efectuat, fezabil.
O definiţie operaţională a inteligenţei artificiale este Testul Turing, care constă într-o
conversaţie (discuţie prietenească - chat), la distanţă, între un om (operator) şi un calculator.
La sfârşitul testului, calculatorul se consideră inteligent când operatorul nu poate spune dacă a
dialogat cu un alt operator uman sau cu o maşină.
Se obţin următoarele concluzii:
- IA poate fi descrisă drept domeniu al informaticii care se ocupă cu proiectarea şi
construirea sistemelor capabile să realizeze funcţii ale intelectului uman, cum ar fi
învăţatrea din experienţă, înţelegerea limbajului natural sau utilizarea unui
raţionament pentru rezolvarea problemelor;
- este mai uşor de exprimat ce trebue să facă maşinile inteligente decât descrierea a
ceea ce trebue să fie ele;
- structura arhitecturală a calculatoarelor electronice rămâne încă foarte diferită de
structura sistemelor biologice,
- comportamentul inteligent se caracterizează prin:
- flexibilitate – disponibilitatea de adaptare la condiţii noi;
- feed – back (reacţie) – posibilitatea de a compara rezultatele acţiunilor cu
aşteptările şi apoi modificarea corespunzătoare a acţiunilor;
- memoria – pentru înmagazinarea informaţiilor în vederea utilizării ulterioare.

1.4 Roboţi mobili

Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este elaborarea roboţilor autonomi.
Asemenea roboţi ar putea accepta o descriere naturală - formală - (de nivel înalt) a sarcinilor
de îndeplinit şi executarea comenzilor fără alte intervenţii umane. Descrierile necesare vor
preciza ce doreşte utilizatorul şi nu cum să execute comenzile. Roboţii capabili să
îndeplinească aceste operaţii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de
perceperea a mediului şi aflate sub controlul unui sistem de calcul.
 Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor şi comunicaţia cu un calculator aflat la distanţă sunt două aspecte importante care
trebuie luate în considerare atunci când lucrăm cu un robot mobil.
Fără senzori, roboţii nu ar putea executa altceva decât sarcini fixate dinainte, repetând
operaţiile ce le are de realizat iar şi iar, dar dotaţi cu senzori, roboţii au capacitatea de a face
mult mai mult decât atât.
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili sunt următoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare;
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren; - planificarea
unei traiectorii optime de mişcare.
În cazul unui sistem robotic automat distribuit poziţiile spaţiale sunt de o extremă
importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea întregului sistem.
Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-şi planifice mişcările, să decidă automat ce
mişcări să execute pentru a îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al
obiectelor din spaţiul de lucru.
Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine determinată, ci
dintrun ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puţin variante ale
celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi roboţi mobili) aflate
în spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei apărători
mecanice care prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară distanţa până
la obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea
informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta impune restricţii
asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot şi obiectele din
mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea robotului. Vitezele mari de lucru fac
ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante
(pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de măsurare. El asigură măsurarea unor
mărimi fizice şi eventual perceperea unor modificări semnificative a acestor mărimi.
1.5Laborator de fabricaţie asistată de calculator

Dezvoltarea unor cercetari privind conducerea inteligentă şi optimală a unui sistem

flexibil de fabricatie şi concretizarea metodelor şi algoritmilor intr-un sistem informatic
integrat pentru conducerea fabricatiei a condus la realizarea unui sistem integrat de laboratoare
pentru studiul domeniului fabricatiei asistate de calculator.
În realizarea studiilor teoretice privind analiza si optimizarea sistemelor de fabricatie
se inpun:
- modelarea sistemului de fabricatie din laboratorul de fabricatie asistata
de calculator ca un sistem cu evenimente discrete;
- cercetari privind programarea robotilor industriali;
- cercetari privind conducerea asistata de calculator a masinilor unelte;
- dezvoltarea unui sistem de vedere artificiala pentru conducerea
inteligentă şi optimală a unui sistem flexibil de fabricatie;
- cercetari privind folosirea sistemelor expert in planificarea si
monitorizarea unui
sistem flexibil de fabricatie.
Un laborator de fabricaţie asistată de calculator are următoarea organizare:

Fig. 1.8. Arhitectura sistemului de fabricaţie flexibilă

1. Robot industrial (IRB 1400), 2. Robot industrial (IRB 2400), 3. Maşină unealtă cu comandă
numeric (EMCO PC Mill 55 CNC), 4. Sistem de vedere artificială (OptiMaster), 5. Conveior,
6. Magazie piese finite, 7. Magazie piese brute, 8.Buffer piese, 9.Controler Robot (IRB 1400),
10. Controler Robot (IRB 2400)
 Modelarea şi analiza sistemelor cu evenimente discrete
Reţele Petri

Retelele Petri reprezintă o categorie aparte de grafuri. Un graf este complet definit
dacă se cunosc mulţimile nodurilor si arcelor acestuia. Diferenţa dintre un graf şi o reţea Petri
constă în faptul că, în cazul acesteia din urmă, mulţimea nodurilor este înlocuită cu doua
mulţimi disjuncte :

P
- mulţimea locurilor i, i = 1, ..., n (reprezentate prin cercuri);

T
- mulţimea tranziţiilor j, j = 1, ..., m (reprezentate prin bare verticale sau prin

pătrate).

Arcele unei retele Petri sunt unidirecţionale. Un arc nu poate lega decât fie o tranzitie
de un loc, fie un loc de o tranzitie. La o tranziţie sau la un loc pot ajunge mai multe arce, iar de
la o tranzitie sau de la un loc pot pleca de asemenea mai multe arce. Un loc şi o tranziţie pot fi
legate prin cel mult un arc. Structura unei reţele Petri este astfel complet definită de cele trei
mulţimi anterioare: a locurilor, a tranziţiilor şi a arcelor.

Fig. 1.9. Retea Petri cu trei locuri şi trei tranziţii

 În fig. 1.9 toate arcele au evaluare unitara, cu excepţia arcelor de la T2 la P3 şi de la T3
la P1, care au evaluarea 2:

1.6 Sistem robotizat de montaj

Folosind noţiunile din teoria sistemelor, o unitate de productie se poate considera că

este compusă dintr-o serie de subsisteme, montajul fiind unul dintre acestea şi ocupând locul
final. Costul de productie in construcţia de maşini este influenţat in mare masura (30 % - 40
%) de volumul de muncă din montaj, care poate atinge 25 % - 30 % din volumul total. In
construcţia de aparate, volumul de munca in montaj poate ajunge pina la 40 % - 70 %. Se
consideră la nivel mondial ca optimizarea acestei munci poate conduce la o puternica
economisire a resurselor.
Numarul mare al parametrilor ce trebuie inregistraţi şi luaţi in considerare ca de fapt
problema de rezolvat “montajul robotizat” conduce la realizări sub formă complexă a cuplului
“instalatii periferice - robot industrial “. Un rol esenţial in asigurarea flexibilităţii il
reprezintă utilizarea elementelor senzoriale şi a efectorilor finali specializaţi pentru
compensarea erorilor inerente ce apar.

1.7 Planificarea mişcărilor robotului industrial

Robotul fiind o maşină cu abilităţi în mişcare şi/sau de manipulare una din cele mai
importante probleme de rezolvat este de a îi planifica mişcările, ceea ce implică modelarea
spaţiului de lucru, cu obstacolele pe care le conţine, şi a robotului, ca entitate de formă
complexă şi variabilă.
Planificarea mişcărilor poate fi considerată ca problema realizării algoritmilor pentru a
calcula automat o traiectorie continuă pentru o mulţime de obiecte (posibil legate) astfel încât
să se deplaseze de la o poziţie la alta evitând coliziunile cu alte obiecte fixe sau având mişcare
proprie.
Pentru un robot cu bază fixă problema se poate formula mai simplu prin alegerea unei
traiectorii ferite de coliziuni pentru braţul robotului, între două poziţii, în cazul unui spaţiu
închis.
 Reprezentarea parametrică

Reprezentarea parametrică tratează reprezentarea parametrică a curbelor şi

suprafeţelor, expunând modul de abordare a reprezentării curbelor Bézier şi B-spline, precum
şi construcţia porţiunilor de suprafaţă pe baza acestor tipuri de curbe.
O curbă parametrică este definită printr-o mulţime discretă de puncte cunoscute ca
puncte de control împreună cu un set de funcţii de bază.
Această metodă de specificare a curbei este complet diferită faţă de cea matematică normală,
care are forma unei funcţii implicite.
Cercetări recente sunt orientate spre:
Reprezentarea parametrică a curbelor tridimensionale:
- curbele cubice Bézier
- unirea segmentelor de curbe cubice Bézier
- curbele B-spline, uniforme şi neuniforme;
Reprezentarea suprafeţelor cubice biparametrice:
- combinarea porţiunilor de suprafaţă Bézier
- porţiuni de suprafaţă B-spline
- editarea suprafeţelor parametrice
Reprezentarea parametrică a spaţiilor de lucru proprii ale roboţilor prin utilizarea
Matlab:
- funcţii utilizate în programele Matlab scrise pentru generarea reprezentărilor grafice;
- modelarea suprafeţelor descrise de efectorul final
-
Program de calcul pentru trasarea curbelor Bezier
Parametrii curbei
Parametrii curbei
x := ( 1 2 3 4 5) y := ( 1 4 5 3 5) unde x şi y sunt
coordonatele punctelor de control.
P := stack(x y)

0〉 〈1〉
Bez(t P) := (1 − t)⋅P〈 + t⋅P if cols(P) 2
 otherwise
for i∈ 0.. cols(P) − 2

M〈i〉 (1 − t)⋅P〈i〉 + t⋅P〈i+ 1〉

Bez(t M)

Pentru variaţia t = 0, 0.001 . . 1 se obţine următoarea reprezentare grafică a curbei

Bezier:

Bez(t P)1

Fig. 1.14 Curbă Bezier

 CAPITOLUL 2

ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR DIN COMPUNEREA

ROBOŢILOR

Solidul rigid este un sistem de puncte materiale la care distanţele dintre acestea rămân
constante în timpul mişcării şi nu îşi modifică poziţiile în raport cu un reper fixat de rigid. A
cunoaşte mişcarea unui solid înseamnă a determina, la un moment dat, vectorul de poziţie,
viteza şi acceleraţia unui punct oarecare al acestui solid.

Translaţia axelor de coordonate

Translaţia este determinată prin vectorul de poziţie al noii origini faţă de originea
sistemului iniţial (fig. 2.1).
 Relaţiile de legătură între coordonatele unui punct M ( ρx y z,ρ ,ρ ) , faţă de sistemul
Oxyz
iniţial 0 0 0 0 şi coordonatele aceluiaşi punct M(x,y,z), faţă de sistemul translatat

Oxyz, se obţin în urma proiectării ecuaţiei vectoriale.

ρ = ρ0 + r

Fig.2.1 Sisteme de referinţă

Matriceal, se scrie sub forma:

Oxyz
Poziţia şi mişcarea solidului rigid , faţă de sistemul cartezian fix 0 0 0 0 , corespund

poziţiei şi mişcării unui triedru Oxyz ataşat rigidului respectiv. Cele şase grade de

libertate ale rigidului vor fi determinate de vectorul de poziţie ρ0 al originii O şi de poziţia

versorilor mobili i, j şi k ai axelor Ox, Oy şi Oz (fig. 2.3).

Fig. 2.3. Determinarea gradelor de libertate ale solidului rigid

Vectorul de poziţie al punctului M în raport cu sistemul mobil este:

r = x i⋅ + ⋅ +y jz k⋅ ,

Proiecţiile vectorului r 0 pe axele sistemului fix se pot deduce făcând produsele scalare

corespunzătoare:

α11 = (i0 )T (i); α12 = ( j0 )T (i); α13 = (k0 )T (i);

α21 = (i0 )T ( j); α22 = ( j0 )T ( j); α23 = (k0 )T ( j); (2.25) α31 = (i0 )T (k); α32
= ( j0 )T (k); α33 = (k0 )T (k).
 CAPITOLUL 3

CARACTERISTICI GENERALE ALE ANGRENAJELOR SI A

MECANISMELOR FOLOSITE IN CONSTRUCTIA ROBOTULUI 4R

CARACTERIZARE. CLASIFICARE. DOMENII DE FOLOSIRE

 Angrenajul este mecanismul format din două roţi dinţate, care transmite - prin
intermediul dinţilor aflaţi succesiv şi continuu în contact (angrenare) - mişcarea de rotaţie şi
momentul de torsiune între cei doi arbori.
Angrenajele au o largă utilizare în transmisiile
mecanice, datorită avantajelor pe care le prezintă: raport de
transmitere constant; siguranta în exploatare; durabilitate
ridicată; randament ridicat; gabarit redus; posibilitatea
utilizării pentru un domeniu larg de puteri, viteze şi rapoarte
de transmitere. Ca dezavantaje, se pot menţiona: precizii
mari de execuţie şi montaj; tehnologie complicate zgomot şi
vibraţii în functionare.
Clasificarea angrenajelor se realizează
după cum urmează:
- după poziţia relativă a axelor de rotaţie: angrenaje cu axe
paralele (fig. 3.1, a, b,d, e); angrenaje cu axe concurente
(fig.3.2); angrenaje cu axe încrucişate (fig.3.3); Fig.
3.1
- după forma roţilor componente: angrenaje cilindrice (fig.3.1, a, b, d, e); angrenaje conice
(fig. 3.2); angrenaje hiperboloidale (elicoidale fig.3.3, a;
melcate - fig.3.3, b; hipoide - fig.3.3, c); în fig31.1, c
este prezentat angrenajul roată- cremalieră;
- după tipul angrenarii : angrenaje exterioare (fig.1.1, a, d, e); angrenaje interiorare
(fig.1.1,b);
 Fig 3.2 Fig. 3.3

- după direcţia dinţilor: angrenaje cu dantură dreaptă (fig.1.1, a, b şi 1.2, a); angrenaje cu
dantură înclinată (fig.1.1, d şi 1.2, b); angrenaje cu dantură curbă (fig.1.2, c şi 1.3, c);
angrenaje cu dantură în V (fig.1.1, e);
- după forma profilului dinţilor: profil evolventic; profil cicloidal; profil în arc de cerc;
Bibliografie:
Păunescu T -Celuleflexibile de prelucrare ,Editura Universitatii Transilvania;
PelecudiChristian-Teoria mecanismelor spatiale ,Editura Academiei,1972;
Pandrea N -Determinarea spațiului de lucru al roboților industriali,București.