DINAMIKA VOZIL – Ravnotežje sil na vozilu

Izr. prof. dr. Jernej Klemenc

Statično ravnotežje sil na strmini

s
G co
l' ' hn
Z1 = ⋅ G ⋅ cos α − ⋅ G ⋅ sin α
l l

l' h
Z 2 = ⋅ G ⋅ cos α + n ⋅ G ⋅ sin α
l l
 Statično ravnotežje sil na strmini
„ Določitev višine težišča:
v,a

T
G sin

hn
A G

h'
l'
l'' G''
l

∑M
 

A = 0:
l ⋅ G ' '⋅ cos α − l '⋅G ⋅ cos α − hn ⋅ G ⋅ sin α = 0
⎛ G' ' ⎞
hn = ⎜ ⋅ l − l ' ⎟ ⋅ ctgα
⎝G ⎠
 Dinamično ravnotežje sil na strmini pri
pospeševanju

s
G co
∑M
 
= 0:
( 2)

Z1 ⋅ l = l ' '⋅G ⋅ cos α − hn ⋅ (G ⋅ sin α + Ri + Rz ) −

− (h p ⋅ R p ) − M i1 − M i 2 − M L1 − M L 2
1424 3
≈0
 Dinamično ravnotežje sil na strmini pri
pospeševanju
∑ Fx ( 2) = 0 :
 

F1 + F2 − R f 1 − R f 2 = G ⋅ sin α + Ri + Rz + ( R p )

F1 + F2 = F ; R f 1 + R f 2 = R f = f ⋅ G ⋅ cos α ; R p = 0
⎛ l ' ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
 

Z1 = G ⋅ cos α ⋅ ⎜ + ⎟− ⋅F −
⎝l l ⎠ l l
Z1 ⎛ l ' ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
= cos α ⋅ ⎜ + ⎟ − ⋅ F −
G ⎝l l ⎠ l ⋅G l ⋅G
⎛ l ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
 

Z 2 = G ⋅ cos α ⋅ ⎜ − ⎟+ ⋅F +
⎝l l ⎠ l l
Z2 ⎛ l ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
= cos α ⋅ ⎜ − ⎟ + ⋅ F +
G ⎝l l ⎠ l ⋅G l ⋅G
 Maksimalne pogonske sile
„ Pogon na sprednja kolesa:

F1,max = Z1 ⋅ μ H ,max = Z1 ⋅ μtr ,m

 

⎡l'' hn ⎤
F1,max = μtr ,m ⋅ ⎢ ⋅ G ⋅ cos α − ⋅ ( F1,max − f ⋅ G ⋅ cos α )⎥
⎣l l ⎦
F1,max l ' '+ hn ⋅ f
= μtr ,m ⋅ cos α ⋅
G l + hn ⋅ μtr ,m
 Maksimalne pogonske sile
„ Pogon na zadnja kolesa:

F2, max = Z 2 ⋅ μ H , max = Z 2 ⋅ μtr , m

 

⎡ l' hn ⎤
F2, max = μtr , m ⋅ ⎢ ⋅ G ⋅ cos α + ⋅ ( F2, max − f ⋅ G ⋅ cos α )⎥
⎣l l ⎦
F2, max l '−hn ⋅ f
= μtr , m ⋅ cos α ⋅
G l − hn ⋅ μtr , m

„ Pogon na vsa štiri kolesa:

 
F4 x 4, max
= μtr , m ⋅ cos α
G
F4 x 4,1 Z1
=
F4 x 4, 2 Z2
Dinamično ravnotežje sil na strmini pri zaviranju

v
a
Ri
Rz T
Mi1 G sin
ML1
hn
G
Rf1 Mi2
ML2
Z1 K1
Rp
l' z
Rf2 hp
l'' Z2 K2
l
x

∑M
 
= 0:
( 2)

Z1 ⋅ l = l ' '⋅G ⋅ cos α + hn ⋅ ( Ri − G ⋅ sin α − Rz ) −

− (h p ⋅ R p ) + M i1 + M i 2 − M L1 − M L 2
1424 3
≈0
 Dinamično ravnotežje sil na strmini pri zaviranju

∑F
 
x ( 2) = 0:

[
K1 + K 2 + R f 1 + R f 2 = Ri − G ⋅ sin α + Rz + ( R p ) ]
K1 + K 2 = K ; R f 1 + R f 2 = R f = f ⋅ G ⋅ cos α ; R p = 0
⎛ l ' ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
 

Z1 = G ⋅ cos α ⋅ ⎜ + ⎟ + ⋅ K −
⎝l l ⎠ l l
Z1 ⎛ l ' ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
= cos α ⋅ ⎜ + ⎟+ ⋅K −
G ⎝l l ⎠ l ⋅G l ⋅G
⎛ l ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
 

Z 2 = G ⋅ cos α ⋅ ⎜ − ⎟− ⋅K +
⎝l l ⎠ l l
Z2 ⎛ l ' f ⋅ hn ⎞ hn M L1 + M L 2
= cos α ⋅ ⎜ − ⎟− ⋅K +
G ⎝l l ⎠ l ⋅G l ⋅G
 Maksimalne zavorne sile

M L1 + M L 2 ≈ 0
 

K1 = Z 1 ⋅ μ H
K2 = Z2 ⋅ μH
K1 + K 2 = K = Z1 ⋅ μ H + Z 2 ⋅ μ H = μ H ⋅ G ⋅ cos α

Z1 l ' ' hn
= + ⋅ ( f + μH )
G ⋅ cos α l l

Z2 l ' hn
= − ⋅ ( f + μH )
G ⋅ cos α l l
 Maksimalne zavorne sile

μ H ⋅ Z1
 
K1 ⎛ l ' ' hn ⎞ 2 hn
= = μH ⋅ ⎜ + ⋅ f ⎟ + μH ⋅
G ⋅ cos α G ⋅ cos α ⎝l l ⎠ l

K2 μH ⋅ Z2 ⎛ l ' hn ⎞ 2 hn
= = μH ⋅ ⎜ − ⋅ f ⎟ − μH ⋅
G ⋅ cos α G ⋅ cos α ⎝l l ⎠ l

K1
G cos K1
G cos
K2
G cos

K2
G cos

0 H
 Ravnotežje sil na premo vozila pri vožnji v ovinek
„ Nevzmetena nadgradnja:

l'' l'
Gn ,1 = G ⋅ ; Gn , 2 = G ⋅
l l
v2 l' ' l'
Fc = mn + p ⋅ ; Fc ,1 = Fc ⋅ ; Fc , 2 = Fc ⋅
Rov l l
 Ravnotežje sil na premo vozila pri vožnji v ovinek
„ Vzmetena nadgradnja:

hn* ≈ hn ; b' ≠ b' ' ≠ b / 2

Prečni stabilizator na premi
 Tipi obešenja koles na vozilu
„ Posamično obešenje koles z dvema prečnima vodiloma:

„ Posamično obešenje z McPhersonovo vzmetno nogo:

 Tipi obešenja koles na vozilu
„ Posamično obešenje z “multi-link” vodilom:

„ Posamično obešenje z enojnimi vzdolžnimi vodili:

 Tipi obešenja koles na vozilu
„ Posamično obešenje s poševnimi vodili:

„ Toga prema z listnatimi vzmetmi:

 Tipi obešenja koles na vozilu
„ Toga prema s Panhardovim drogom:

„ Toga prema z Wattovim mehanizmom:

 Tipi obešenja koles na vozilu
„ Toga prema z vzdolžnimi vodili:

„ Poltoga prema z vijačnimi vzmetmi:

 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Dvocevni oljni blažilnik:

„ Jeklene kovinske vzmeti:

„ Paket listnatih upogibnih vzmeti (vozila za gradbeništvo);
„ Torzijska palična vzmet (Renault 4, 5-I);
„ Torzijska vijačna vzmet (prevladujoči tip vzmetenja na modernih
vozilih).

„ Kompozitna upogibna vzmet (epoxy smola + steklena

vlakna) – Chevrolete Corvette.
 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Kompozitna upogibna vzmet vozila Chevrolete Corvette:

Vir: en.wikipedia.org/wiki/Corvette_leaf_spring
 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Pnevmatsko in hidro-pnevmatsko vzmetenje – togostna
karakteristika pnevmatske vzmeti:

 
n = 1,4 ⇒ izentropa
n ≈ 1,3 ⇒ politropa
 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Pnevmatsko in hidro-pnevmatsko vzmetenje – togostna
karakteristika pnevmatske vzmeti:

p0 ⋅V0n = p ⋅V n
 

F n
p0 ⋅ A ⋅ h = ⋅ A ⋅ (h0 − s) n
n n
0
A
p0 ⋅ A ⋅ h0n
F=
(h0 − s) n
dF n ⋅ p0 ⋅ A ⋅ h0n
c= =
ds (h0 − s) n +1
 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Pnevmatska vzmet z odvaljnim batom:
 Tipi vzmetenja na vozilu
„ Citröenov hidro-pnevmatski sistem vzmetenja (ena prema):
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Vozilo s posamičnimi obesami:
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Vozilo s togo premo:
Prostostne stopnje:
- navpični pomiki in zasuki prem: z1, z2, 1,yz, 2,yz
- navpični pomik nadgradnje: zn
- zasuka nadgradnje: xz, yz
mn, Jxz, Jyz

Tn z
d1 c1
y

d1 c1 x
T1 c2
d2
d1,P c1,P c2,t
d2
c2
m1, J1,yz
T2
d1,P c1,P d2,P c2,P
z1,D(t)
m2, J2,yz
z1,L(t) d2,P c2,P z2,D(t)

z2,L(t)
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Ravninski model vozila:
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Primer izpeljave gibalnih za ravninski model vozila:
L
xc
T

z2,s zT ϕT z2,z
1 2
mc, Jc

k12,s f12,s k12,z f12,z

z1,s z1,z
3 m1,s m1,z 4

k01,s f01,s k01,z f01,z

z0,s=hs z0,z=hz
5 6

x
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Predpostavke:
 z 2, s > z1, s > h s
z 2, z > z1, z > h z
z 2, z > z 2, s
z& 2, s > z&1, s > h&s
z& > z& > h&
2, z 1, z z

  ⎛ x ⎞ x
z T = z 2 , s ⋅ ⎜1 − c ⎟ + z 2 , z ⋅ c
⎝ L⎠ L
  z 2, z − z 2, s
ϕ T ≈ tan ϕ T =
L

 z 2, s = zT − ϕ T ⋅ xc

 z 2, z = z T + ϕ T ⋅ (L − x c )
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Gibalne enačbe:

 m1, s ⋅ &z&1, s = k12, s (z T − ϕ T ⋅ xc − z1, s ) + f12, s (z&T − ϕ& T ⋅ xc − z&1, s ) −

( )
− k 01, s (z1, s − hs ) − f 01, s z&1, s − h&s + F01, s − F12, s − m1, s ⋅ g

 m1, z ⋅ &z&1, z = k12, z (z T + ϕ T (L − x c ) − z1, z ) + f 12, z (z&T + ϕ& T (L − x c ) − z&1, z ) −

( )
− k 01, z (z1, z − h z ) − f 01, z z&1, z − h& z + F01, z − F12, z − m1, z ⋅ g

 mc ⋅ &z&T = −k12, s (zT − ϕ T ⋅ x c − z1, s ) − f 12, s (z&T − ϕ& T ⋅ x c − z&1, s ) −

− k12, z (zT + ϕ T (L − x c ) − z1, z ) − f 12, z (z&T + ϕ& T (L − x c ) − z&1, z ) +
+ F12, s + F12, z − mc ⋅ g

[ ]
 J c ⋅ ϕ&&T = k12, s (zT − ϕ T ⋅ x c − z1, s ) + f 12, s (z&T − ϕ& T ⋅ x c − z&1, s ) ⋅ xc −
[ ]
− k12, z (zT + ϕ T (L − x c ) − z1, z ) + f 12, z (z&T + ϕ& T (L − x c ) − z&1, z ) ⋅ (L − x c ) −
− F12, s ⋅ x c + F12, z (L − x c )
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Postavitev sistema diferencialnih enačb 1. stopnje za lokalne
koordinatne sisteme (*) in matrični zapis tega sistema enačb:
z1, s = y1 + z1* ⇒ y& 1 = z&1, s , &y&1 = &z&1, s y 5 = y& 1

z1, z = y 2 + z 2* ⇒ y& 2 = z&1, z , &y&2 = &z&1, z y 6 = y& 2

z T = y 3 + z 3* ⇒ y& 3 = z&T , &y&3 = &z&T y 7 = y& 3

ϕ T = y 4 + z 4* ⇒ y& 4 = ϕ& T , &y&4 = ϕ&&T y 8 = y& 4
z 0, s = hs = y '+ z ' ⇒ y& ' = h&s

z 0, z = h z = y"+ z" ⇒ y& " = h& z

 y& = A ⋅ y + u G + u F + u P + u K

 y = ( y , y , y , y , y , y , y , y )T
1 2 3 4 5 6 7 8

 y& = ( y& , y& , y& , y& , y& , y& , y& , y& )T

1 2 3 4 5 6 7 8
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila

  ⎡ 0 , I4 ⎤
A=⎢ ⎥
⎣ K , F ⎦

  ⎡ (− k12, s − k 01, s ) m1, s , 0 , k12, s m1, s , − k12, s x c m1, s ⎤

⎢ ⎥
⎢ 0 , (− k12, z − k 01, z ) m1, z , k12, z m1, z , − k12, z (L − x c ) m1, z ⎥
K=⎢
k
⎢ 12, s c
m , k12, z m c , (− k12,s − k12, z ) mc , (k12, s x c − k12, z (L − x c )) mc ⎥⎥
⎢ − k x J , k (L − x ) J
⎣ 12, s c c 12, z c c ( 2
)
, (k12, s x c − k12, z (L − x c )) J c , − k12, s x c2 − k12, z (L − x c ) J c ⎥⎦

  ⎡ (− f 12, s − f 01, s ) m1, s , 0 , f 12, s m1, s , − f 12, s x c m1, s ⎤

⎢ ⎥
⎢ 0 , (− f 12, z − f 01, z ) m1, z , f 12, z m1, z , − f 12, z (L − x c ) m1, z ⎥
F=⎢
f
⎢ 12, s c
m , f 12, z m c , (− f12,s − f 12, z ) mc , ( f 12,s x c − f12, z (L − x c )) mc ⎥⎥
⎢ − f x J , f (L − x ) J
⎣ 12, s c c 12, z c c ( )
, ( f 12, s x c − f 12, z (L − x c )) J c , − f 12, s x c2 − f 12, z (L − x c ) J c ⎥⎦
2

 u = (0,0,0,0,− g ,− g ,− g ,0)T
G
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila

  ⎡ 0 ⎤   ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
uP = ⎢
uF =⎢
⎢
(F01,s − F12,s ) m1, s ⎥
⎥ ⎢
[ ]
k 01, s ⋅ y '+ f 01, s ⋅ y& ' m1, s ⎥
⎥
⎢ (F01, z − F12, z ) m1, z ⎥ k[
⎢ 01, z ⋅ y "+ f 01, z ⋅ y& " m]1, s ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ (F12,s + F12, z ) mc ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢(F ⋅ (L − x ) − F ⋅ xc ) J c ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ 12, z c 12 , s

  ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
uK = ⎢
⎢
[ ( ) ( )]
k12, s ⋅ − z1* + z 3* − z 4* ⋅ x c + k 01, s ⋅ z '− z1* m1, s ⎥
⎥
⎢
⎢
[ ( ) ( )]
k12, z ⋅ − z 2* + z 3* + z 4* ⋅ (L − x c ) + k 01, z ⋅ z"− z 2* m1, z ⎥
⎥
⎢
⎢
[ ( * * *
) (
k12, s ⋅ z1 − z 3 + z 4 ⋅ x c + k12, z ⋅ z 2 − z 3 − z 4 ⋅ (L − x c ) mc
* * *
)] ⎥
⎥
[ ( ) ( ) ]
⎢⎣ k12, s ⋅ z1 − z 3 + z 4 ⋅ x c ⋅ x c − k12, z ⋅ z 2 − z 3 − z 4 ⋅ (L − x c ) ⋅ (L − x c ) J c ⎥⎦
* * * * * *
 Navpično nihanje vzmetenih delov vozila
„ Reševanje sistema diferencialnih enačb z implicitnim
odvajanjem po Eulerju:

  y ( n + 1) − y (n)
y& ( n + 1) =
t ( n + 1) − t ( n)

 y (n + 1) = y (n) + (t (n + 1) − t (n) ) ⋅ y& (n + 1)

 y (n + 1) = y (n) + (t (n + 1) − t (n) ) ⋅
⋅ [A ⋅ y (n + 1) + u G (n + 1) + u F (n + 1) + u P (n + 1) + u K (n + 1)]