Chương 2

HỆ LỰC KHÔNG GIAN

Hệ lực không gian là hệ lực tổng quát nhất. Các hệ lực đặc biệt như hệ lực
đồng quy, hệ lực phẳng, hệ lực song song, hệ ngẫu lực chỉ là những trường hợp
riêng của hệ lực không gian. Trong chương này chúng ta nghiên cứu các nội dung
chính, đó là: thu gọn hệ lực không gian về một tâm, khảo sát điều kiện cân bằng của
vật (hoặc hệ) chịu tác dụng của hệ lực không gian, các hệ lực đặc biệt và một số bài toán
thường gặp.
2.1. THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN
2.1.1. Định lý dời lực song song
Định lý:
Tác dụng của một lực lên vật rắn không thay đổi, khi ta dời lực đó song song
với chính nó đến một vị trí bất kỳ thuộc vật và thêm vào một ngẫu lực có mômen
bằng mômen của lực đặt tại điểm cũ lấy đối với điểm mới (điểm dời lực).

Hình 2-1
Chứng minh:
Giả sử lực đặt lên vật rắn tại điểm A thuộc vật. Gọi B là một điểm bất kỳ
thuộc vật không nằm trên đường tác dụng của lực . Ta thêm vào B một hệ lực cân
bằng sao cho .

Theo tiên đề 2 ta có: .

Và tạo thành ngẫu lực, ta có: .

Ở đây: .
Định lý đã được chứng minh. Định lý dời lực song song là công cụ chủ yếu
để thu gọn hệ lực không gian về một tâm O bất kỳ.

29
 Ví dụ:
- Một vật được treo ở điểm A thì cân bằng, nếu buộc dây treo ở điểm bên B
thì vật sẽ quay. Muốn vật ở trạng thái cân bằng, ta phải tác dụng lên vật một ngẫu
lực phụ (Hình 2-2).

Hình 2-2

- Một người gánh hai vật nặng như nhau. Nếu vai người đặt ở giữa đòn gánh
thì đòn nằm ngang (cân bằng). Nếu dịch vai về một phía (gánh “kênh”) thì phải
dùng tay vít đầu đòn gánh, tức là tác dụng một lực để nó hợp với một lực tác
dụng do vai người tác dụng lên đòn tạo thành ngẫu lực phụ nói trên (Hình 2-3).

Hình 2-3

2.1.2. Thu gọn hệ lực không gian về một tâm

a. Định lý:
Khi thu gọn hệ lực không gian về một tâm thu gọn bất kỳ ta được một vectơ
chính bằng vectơ tổng hình học của hệ lực đặt tại tâm thu gọn và một vectơ mômen
chính bằng tổng hình học các vectơ mômen của các lực thành phần đối với tâm thu
gọn đó.
Biểu thức của định lý:

30
 Vectơ chính: (2.1)

Mômen chính: (2.2)

và là hai đặc trưng hình học của hệ lực.

Hình 2-4
Chứng minh:
Giả sử cho hệ lực không gian bất kỳ tác dụng lên vật rắn có
kích thước đủ lớn đặt tại các điểm . Lấy một điểm O bất kỳ thuộc
vật. Dời lần lượt các lực về tâm O (Hình 2-4), theo định lý dời lực
song song ta có:
với

với
………….
với
Như vậy sau khi dời tất cả các lực thuộc hệ về tâm O, ta được một hệ lực
đồng quy tại O và một hệ ngẫu

, hệ ngẫu này có mômen lần lượt là

31
 Hệ đồng quy có hợp lực là đặt tại O và có vectơ biểu
diễn được xác định:

Vì nên ta có: vậy:

bằng tổng hình học các vectơ biểu diễn tất cả các lực thành phần của hệ
lực được gọi là vectơ chính của hệ lực không gian.

Thu gọn hệ ngẫu , ta được một hệ ngẫu

lực tổng hợp có mômen là với:

Vì nên ta có:

Vậy: .

được gọi là mômen chính của hệ lực không gian, tại tâm thu gọn O.
bằng tổng hình học mômen của tất cả các lực thuộc hệ lấy đối với tâm O.
Kết luận: khi thu gọn hệ lực không gian về một tâm, ta được một lực biểu
diễn bằng vectơ chính và một ngẫu lực có mômen bằng mômen chính của hệ
lực đối với tâm đó: .
b. Phương pháp xác định và
+ Xác định :
• Phương pháp hình học :
Dựng đa giác lực mà các cạnh là các vectơ lực thành phần tương ứng. Vectơ
là vectơ đóng kín đa giác (Hình 2-5).
Nhận xét: đa giác lực có thể là đa giác phẳng hoặc đa giác ghềnh.

32
 Hình 2-5
• Phương pháp giải tích:
Chiếuvectơ chính lên các trục tọa độ Đề các , ta có:

(2.3)

Vậy: (2.4)

+ Xác định :
• Phương pháp hình học:
Dựng đa giác mômen mà các cạnh là các vectơmômen thành phần tương
ứng. Vectơ là vectơ đóng kín đa giác mômen.
Nhận xét: đa giác mômen có thể là đa giác phẳng hoặc đa giác ghềnh.
• Phương pháp giải tích:
Để có được biểu thức giải tích của , ta chiếu lần lượt (2.2) lên các trục
, , thu được:

Vậy: .

Tương tự ta có:

33
 (2.5)

Do đó ta được:
(2.6)

Chú ý: để xác định hướng của và , ta dùng biểu thức côsin chỉ
phương của các vectơ đó:

(2.7)

trong đó là các vectơ đơn vị trên các trục tọa độ ; là hình

chiếu của vectơ lên các trục tọa độ; còn là mômen
của lực đối với ba trục tọa độ tương ứng.
c. Biến đổi tâm thu gọn và các bất biến
Định lí biến thiên mômen chính:
Khi một tâm thu gọn thay đổi, mômen chính sẽ thay đổi một lượng bằng
mômen của vectơ chính đặt tại tâm cũ lấy đối với tâm mới:
(2.8)

Hình 2-6
Chứng minh:

34
 Giả sử thu gọn hệ lực về tâm O, ta được và với:

(1)

Lấy một điểm bất kỳ thuộc vật rắn và gọi (Hình 2-6), ta có: khi
thu gọn về tâm được các kết quả:

(2)

Vì: (3)

Do đó kết hợp (1), (2) và (3) ta có:

hay: .
Bất biến thứ nhất:
Khi thay đổi tâm thu gọn, vectơ chính của hệ là một đại lượng không
đổi, đó là bất biến thứ nhất của hệ lực không gian:

Bất biến thứ hai:

Khi thay đổi tâm thu gọn, tích vô hướng giữa các vectơ chính và mômen
chính của hệ lực là một hằng số, đó là bất biến thứ hai của hệ lực không gian:
(2.9)
Chứng minh: xuất phát từ định lý biến thiên mômen chính:
(1)

Hình 2-7

35
 Vì nên chiếu đẳng thức (1) lên phương của ta có:

Trong đó và là góc hợp giữa vectơ và với vectơ .

Do đó ta có: (2)
Mặt khác , nhân hai vế của đẳng thức (2) với và , ta có:

Suy ra: .
d. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian
Khi thu gọn hệ lực không gian về tâm thu gọn O, dựa vào tính chất của bất
biến thứ hai và kết quả thu gọn, hệ lực không gian có các dạng
chuẩn sau:
+ Hệ lực thu về một hợp lực nếu với
- Nếu ta có ngay rằng:
vì .
Khi đó chính là hợp lực của hệ lực, đặt tại O. Suy ra rằng: tại điểm đặt
của hợp lực, mômen chính của hệ bằng không.
- Nếu và  :
Thay bằng ngẫu trong đó đặt ở O và đặt ở C với
điều kiện (Hình 2-8), do đó:
vì .

Hình 2-8

36
 Vậy trường hợp này hệ lực thu về một lực đặt tại C ở về một phía của O
trên đoạn OC vuông góc mặt phẳng chứa sao cho nhìn từ mút của
xuống thấy có xu hướng quay quanh O theo chiều ngược chiều kim đồng hồ.
Thông thường ta dựng và khi đó ta có:

Suy ra: .

Tóm lại: cả hai trường hợp nêu ra ở trên cho ta thấy khi thì hệ
lực bao giờ cũng thu gọn được về một lực duy nhất là hợp lực của hệ. Tại điểm đặt
của hợp lực, mômen chính của hệ lực bằng không.
Định lý Varinhông: khi hệ lực có hợp lực, mômen chính của hợp lực đối với
một tâm (hay một trục) nào đó bằng tổng mômen của các lực thuộc hệ lấy đối với
cùng tâm (hay trục) đó.
Nếu thì:

(2.10)

Chứng minh: giả sử hệ lực đã cho có hợp lực là đặt tại điểm C nào đó. Khi
ấy có ngay . Gọi O là tâm thu gọn của hệ lực thì khi thu gọn hệ lực về O ta

được và với và .

Áp dụng định lý biến thiên mômen chính đối với hai tâm thu gọn là C và O
ta có: .

Nhưng vì nên .

Kết hợp lại ta có: .

Trong các biểu thức (2.10) để chứng minh biểu thức (b), ta chiếu biểu thức
(a) lên trục z đi qua O, khi đó ta có:

37
 + Hệ lực thu về một ngẫu nếu với
Thật vậy, ta có: vì
Vậy trường hợp này hệ lực thu về một ngẫu có mômen bằng .
Theo định lý biến thiên mômen chính:
vì .
Ta có: . Vì là một điểm bất kỳ thuộc vật rắn nên suy ra rằng:
trong trường hợp hệ lực thu về một ngẫu thì mômen chính của hệ lực không phụ
thuộc vào tâm thu gọn và nó không đổi đối với bất cứ tâm thu gọn nào.
+ Hệ lực thu về một xoắn nếu .
Định nghĩa: nếu hệ lực đã cho sau khi thu gọn về tâm O mà có song
song với thì ta nói hệ lực đã cho thu về một xoắn tại điểm O.
Nếu cùng chiều với ta có xoắn thuận, ngược lại ta có xoắn nghịch.
Trục chứa và đi qua O được gọi là trục trung tâm của xoắn hay trục đinh ốc.
Nếu hệ lực sẽ thu về một xoắn có trục trung tâm đi qua một điểm
xác định.

Hình 2-9
Thật vậy, phân ra hai thành phần: nằm trên đường tác dụng của
và . Ta thay nằm trên trục bằng ngẫu nằm ở trong
mặt phẳng (Hình 2-9) sao cho .

38
 Khi đó vì nên ta có:

song song với , vậy hệ lực đã cho thu về một xoắn tại điểm

trong đó nằm trên trục cách gốc một khoảng là:

Chú ý rằng vì song song với nên ta có thể viết:

Vậy:

trong đó, được gọi là tham số đinh ốc của xoắn.

Một điều cần chú ý nữa là: nếu gọi là góc lập giữa và thì ta có hai
hai trường hợp:

Một là: nếu thì ta có xoắn thuận.

Hai là: nếu thì ta có xoắn nghịch.

+ Hệ lực đã cho cân bằng nếu , ta sẽ khảo sát kỹ lưỡng

trường hợp này ở mục sau.
2.2. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC KHÔNG GIAN
2.2.1. Điều kiện cân bằng tổng quát
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là vectơ chính và mômen
chính của hệ lực đối với một tâm thu gọn nào đó bằng không.

(2.11)

Chứng minh:
a) Chứng minh điều kiện cần:
Cho chứng minh .
Ta chứng minh bằng phương pháp phản chứng.

39
 Giả sử rằng hệ lực cân bằng nhưng khi đó:

Nhưng ngẫu không cân bằng được với lực , do đó ,

nghĩa là hệ lực đã cho không cân bằng – trái với giả thiết. Vậy không có trường hợp
và đồng thời khác không.
Bây giờ giả sử hoặc thì hệ lực thu về một
lực hoặc một ngẫu khác không. Cả hai trường hợp này đều dẫn đến hệ lực đã cho
không cân bằng. Tất cả những trường hợp kể trên đều dẫn đến kết luận trái với giả
thiết, bắt buộc cả và phải đồng thời triệt tiêu.
b) Điều kiện đủ: cho chứng minh .
Thật vậy, vì thì hệ lực thu về một ngẫu có mômen là nhưng
, vậy hệ lực sẽ cân bằng theo điều kiện cân bằng của hệ ngẫu.
Vậy thì hệ lực không gian ấy cân bằng.
2.2.2. Điều kiện cân bằng hình học
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là đa giác lực và đa giác
mômen lực đồng thời đóng kín.
2.2.3. Điều kiện cân bằng giải tích
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là tổng hình chiếu của
các lực lên các trục tọa độ và tổng mômen của các lực đối với các trục tọa độ đồng
thời bằng không.

(2.12)

40
 Hệ phương trình (2.12) là hệ phương trình cân bằng của hệ lực không gian ở
dạng đầy đủ nhất.
Chứng minh: được suy trực tiếp từ điều kiện tổng quát.
Ví dụ 2-1. Trên trục nằm ngang đặt trên các ổ lăn A và B (Hình 2-10) có gắn
một puly bán kính và một bánh tời bán kính vuông góc với
trục. Trục quay đều nhờ động cơ dẫn kéo dây đai và truyền mômen cho puly, đồng
thời nâng trọng lượng buộc ở đầu dây tời. Bỏ qua trọng lượng của trục,
bánh tời và puly, hãy xác định các phản lực ở các ổ đỡ A, B và sức căng T 1 của
đoạn dây đai dẫn động. Cho biết T 1 lớn gấp hai lần sức căng T 2 của đoạn dây đai bị
dẫn, .

Hình 2-10

Bài giải:
Trong bài toán này khi trục quay đều thì các lực tác dụng lên trục ở trạng thái
cân bằng. Ta hãy lập các điều kiện cân bằng của các lực đó. Muốn vậy, dựng hệ trục
tọa độ như hình vẽ, coi trục là vật tự do, rồi biểu diễn các lực tác dụng lên trục; sức
căng F của dây tời có trị số bằng P, sức căng và của dây đai và các phản lực ở
các ở đỡ ( ).
Để lập điều kiện cân bằng ta tính các hình chiếu của tất cả các lực trên các
trục tọa độ và các mômen của của chúng đối với các trục đó (Bảng 2-1). Vì hình
chiếu của các lực lên trục bằng không, nên trong bảng không có hàng này.
Lập các điều kiện cân bằng (chú ý ), ta có:

41
 Bảng 2-1

0 0

0 0

0 0 0 0

0 0

Giải hệ phương trình với ta tìm được kết quả:

.
Ví dụ 2-2. Một tấm ABC nằm
ngang, có dạng tam giác đều, với cạnh a,
được liên kết bằng sáu thanh như Hình 2-
11, trong đó mỗi thanh nghiêng lập với
mặt phẳng ngang một góc . Trên
mặt phẳng của tấm người ta tác dụng
ngẫu lực mômen M. Bỏ qua trọng lượng
của tấm và các thanh, hãy xác định ứng
lực trong các thanh.
Bài giải:
Xem tấm như một vật tự do, ta
biểu diễn vectơ mômen của ngẫu lực
tác dụng lên tấm và các phản lực

Hình 2-11
42
 của thanh tác dụng lên tấm. Khi cân bằng, tổng mômen của tất cả các
lực, và ngẫu tác dụng lên vật đối với mọi trục đều phải bằng không.
Chọn hướng trục z dọc theo thanh 1, rồi lập phương trình mômen đối với trục

này, vì nên: , trong đó là chiều cao của tam

giác. Từ đây ta có:

Bây giờ ta lập các phương trình mômen đối với các trục hướng theo các
thanh 2 và 3, ta sẽ tìm được các giá trị như thể của các lực và .
Lập phương trình mômen đối với trục x hướng dọc theo cạnh BA và CB ta
tìm được và .

Với: , ta có:

Những kết quả này chứng tỏ, dưới tác dụng của ngẫu lực đã cho, các thanh
đứng đều chịu kéo, còn các thanh nghiêng chịu nén.
2.3. CÁC HỆ LỰC ĐẶC BIỆT
2.3.1. Hệ lực đồng quy
a. Định nghĩa
Hệ lực đồng quy là hệ lực mà đường tác dụng của các vectơ lực thành phần
giao nhau tại một điểm, điểm giao nhau đó gọi là điểm đồng quy.
b. Kết quả thu gọn hệ lực đồng quy về một tâm thu gọn
Hệ lực đồng quy có hợp lực đặt tại điểm đồng quy của nó. Vectơ biểu diễn
hợp lực bằng tổng hình học các vectơ biểu diễn các lực đã cho của hệ.

c. Điều kiện cân bằng của hệ lực đồng quy

Điều kiện cân bằng tổng quát:

(2.13)

Điều kiện cân bằng hình học:

Điều kiện cần và đủ để hệ lực đồng quy cân bằng là đa giác lực tự khép.
Điều kiện cân bằng giải tích:

43
 (2.14)

Ví dụ 2-3. Hãy xác định ứng lực vòng tại điểm B và áp lực lên trục O ở cơ
cấu tay quay, thanh truyền (Hình 2-12). Cho biết ứng với các góc và có lực
tác dụng lên pittông A; bỏ qua trọng lượng tay quay OB và thanh truyền AB.
Bài giải:
Để xác định các lực cần tìm, ta phải biết lực do thanh truyền AB tác dụng
lên khớp B. Để tìm ta phân lực theo các phương AB và AD (AD là phương

pittông A đè lên thanh dẫn). Ta được:

Hình 2-12
Trượt lực đến điểm B rồi lại phân lực như trên Hình 2-12, ta sẽ được ứng
lực vòng và áp lực lên trục, trong đó có phương vuông góc với OB, có
phương trùng với OB, có trị số:
Góc là góc ngoài của tam giác OBA, . Do đó ta được:

Vì và nên bao giờ cũng có F > 0, tức là bao giờ cũng

có hướng như trên hình vẽ. Còn lực có hướng từ B về O khi ; khi

44
 thì chiều của lực ngược lại, khi , ta có
Qua ví dụ này ta thấy có thể áp dụng phương pháp phân lực ngay cả khi các
lực tác dụng lên vật không cân bằng nhau. Trong trường hợp này để xác định áp lực
lên liên kết, ta phải phân tích lực theo phương phản lực liên kết và theo phương dịch
chuyển của điểm lực (như đã làm ở điểm B). Áp lực lên liên kết xác định được bằng
cách này gọi là áp lực tĩnh, vì khi tính áp lực này không tính đến khối lượng, vận
tốc và gia tốc của các vật chuyển động.
Trong thực tế chỉ có thể sử dụng các kết quả tính toán này khi vận tốc và gia
tốc các vật đều rất bé. Áp lực liên kết có kể đến khối lượng, vận tốc, gia tốc của các
vật chuyển động được gọi là áp lực động. Để tính áp lực này, ta phải áp dụng các
phương pháp của động lực học.
2.3.2. Hệ lực phẳng
a. Định nghĩa
Hệ lực phẳng là hệ lực mà các vectơ lực thành phần thuộc cùng một mặt
phẳng.
Ví dụ hệ lực , trong đó mọi thuộc mặt phẳng .
Hệ lực phẳng là hệ lực cơ bản, từ hệ lực phẳng dẫn đến bài toán phẳng là bài
toán gặp nhiều trong thực tế kỹ thuật.
b. Kết quả thu gọn hệ lực phẳng về một tâm thu gọn
Từ kết quả thu gọn hệ lực không gian ta suy ra: khi thu gọn
về tâm O ta được:

trong đó, có phương vuông góc với mặt phẳng chứa các lực thành phần. (nghĩa
là vuông góc với ).
, hoàn toàn xác định được theo phương pháp tọa độ Đề các trong
mặt phẳng tọa độ.
c. Các dạng chuẩn
Từ hệ lực không gian, ta suy ra hệ lực phẳng có các dạng chuẩn sau.
+ Dạng chuẩn 1: hệ lực tương đương với một hợp lực .
trong đó, không phụ thuộc vào tâm thu gọn, và hoàn toàn thỏa mãn định lý
Varinhông: khi hệ lực có hợp lực, mômen của hợp lực lấy đối với một tâm (hay đối
với một trục) bằng tổng mômen của các lực thành phần lấy đối với tâm (hay đối với

45
trục) đó:

+ Dạng chuẩn 2: hệ lực tương với một ngẫu lực:

+ Dạng chuẩn 3: hệ lực tương với một hệ lực cân bằng:

d. Điều kiện cân bằng của hệ lực phẳng

Điều kiện cân bằng tổng quát:
Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là vectơ chính và mômen
chính của hệ lực đối với một tâm thu gọn bất kỳ đều bằng không.

(2.15)

Chứng minh:
a) Điều kiện cần: cho , chứng minh rằng và
.
Phản chứng: giả sử , nhưng hoặc
thì hệ lực đã cho tương đương với một lực hoặc một ngẫu; dưới tác
dụng của một lực hoặc một ngẫu thì vật sẽ không cân bằng. Điều đó trái với giả
thiết là . Vậy phải có và .

b) Điều kiện đủ: cho và , chứng minh

Thật vậy, khi thu gọn hệ lực phẳng về tâm O, ta được một hệ lực đồng quy
và một hệ ngẫu lực phẳng. Vì thì hệ lực phẳng đồng quy cân bằng và
thì hệ ngẫu lực phẳng cân bằng, do đó hệ lực phẳng đã cho cân bằng.
Điều kiện cân bằng hình học:
Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là đa giác lực và đa giác
mômen lực đồng thời tự khép kín (đây là các đa giác phẳng).
Chứng minh:
Khi các đa giác lực và đa giác mômen lực tự đóng kín, nghĩa là gốc vectơ
lực, vectơmômen lực thứ nhất trùng với ngọn vectơ lực, vectơmômen lực. Khi đó
hiển nhiên thỏa mãn điều kiện cân bằng tổng quát.

46
 Điều kiện cân bằng giải tích:
Giả sử ta có hệ lực phẳng trong mặt phẳng tọa độ , điều kiện cân bằng sẽ
xảy ra 3 dạng cân bằng sau:
• Dạng thứ nhất:
Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng hình chiếu của các lực
thành phần lên 2 trục tọa độ và tổng mômen của các lực thành phần đối với một
điểm bất kỳ (chẳng hạn điểm O) đồng thời triệt tiêu.
Hệ phương trình cân bằng tĩnh học trong dạng này là:

(2.16)

• Dạng thứ hai:

Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng hình chiếu của các lực
thành phần lên 1 trong 2 trục tọa độ và tổng mômen của các lực thành phần đối với
hai điểm (chẳng hạn điểm A, B) đồng thời triệt tiêu. Trong đó đoạn thẳng nối hai
điểm không vuông góc với trục chiếu.
Hệ phương trình cân bằng là:

(2.17)

trong đó, không vuông góc với .

• Dạng thứ ba:
Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng mômen của các lực
thuộc hệ đối với ba điểm A, B, C không thẳng hàng triệt tiêu.

47
 (2.18)

Để chứng minh các dạng trên được suy từ điều kiện cân bằng tổng quát đối
với mặt phẳng tọa độ chứa lực tác dụng Oxy.
Nhận xét:
Trong điều kiện cân bằng giải tích, khi giải bài toán cân bằng tĩnh học, ba
dạng trên hoàn toàn tương đương và có vai trò như nhau. Vấn đề áp dụng một trong
ba dạng là tùy ý nhưng chú ý sao cho phù hợp cho mỗi bài toán cụ thể để việc giải
bài toán được thuận lợi và nhanh nhất.
Ví dụ 2-4. Dầm AB được gắn vào tường, chịu liên kết ngàm tại A, chịu tác
dụng của lực và ngẫu lực có mômen M như Hình 2-13.
Xác định phản lực của ngàm tác dụng lên dầm AB.
Bài giải:
a) Phân tích phản lực liên kết ở ngàm:

Hình 2-13
Khắp trên bề mặt của đoạn dầm chịu liên kết với tường, dầm và tường tiếp
xúc với nhau ở vô số điểm, và dầm chịu tác dụng của một hệ vô số phản lực liên kết
phân bố bất kỳ; do chiều dày của dầm không đáng kể nên có thể coi hệ phản lực liên
kết này là hệ lực phẳng, đó là hệ lực phân bố trên mặt phẳng hình vẽ.
Để đánh giá tác dụng của hệ phản lực ấy, ta thu gọn nó về tâm A. Kết quả là
được phản lực gồm hai thành phần và một ngẫu phản lực có mômen
. Vậy để xác định phản lực của tường tác dụng lên dầm, ta phải xác định ba ẩn

48
số , và .
b) Lập điều kiện cân bằng để giải:
Khảo sát dầm AB cân bằng dưới tác dụng của hệ lực phẳng:

Lập hệ phương trình cân bằng:

Giải ra ta có: , .
Thay vào (3) và rút ra được:
Nếu thì chiều quay của ngẫu như hình vẽ, còn nếu thì
chiều quay của ngẫu ngược lại.
2.3.3. Hệ lực song song
a. Định nghĩa
Hệ lực song song là hệ lực mà các vectơ lực thành phần có đường tác dụng
song song với nhau. Trong đó có thể xảy ra hệ lực song song cùng chiều; hệ lực
song song ngược chiều; hệ lực song song phân bố trong một mặt phẳng; hệ lực song
song phân bố trong không gian.
b. Kết quả thu gọn hệ lực song song
Khi thu gọn hệ lực song song về một tâm thu gọn ta có kết quả: hệ lực song
song tương đương với một vectơ tổng hình học và một mômen chính .
c. Các dạng chuẩn
Hệ lực song song có ba dạng chuẩn sau:
+ Dạng 1: hệ lực song song tương đương với một hợp lực trong đó

+ Dạng 2: hệ lực song song tương đương với một ngẫu lực .
+ Dạng 3: hệ lực song song tương đương với hệ lực cân bằng ,
.
d. Điều kiện cân bằng
Điều kiện cần và đủ để hệ lực song song cân bằng là tổng hình chiếu của các
lực lên phương các lực thành phần và tổng mômen của các lực đối với hai trục tọa
độ đồng thời triệt tiêu. Ứng với điều kiện cân bằng ta có hệ phương trình cân bằng

49
tĩnh học.

(2.19)

Đối với hệ lực phẳng song song ta có:

Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng song song cân bằng là tổng các hình
chiếu của các lực trên một trục không vuông góc với đường tác dụng các lực và
tổng mômen của các lực đối với một điểm dồng thời triệt tiêu.

(2.20)

với điều kiện trục chiếu y không vuông góc với đường tác dụng của các lực.
Hoặc: Điều kiện cần và đủ để cho hệ lực phẳng song song cân bằng là tổng
mômen của các lực thuộc hệ đối với hai điểm A, B bất kỳ không cùng nằm trên
đường thẳng song song với đường tác dụng của các lực triệt tiêu:

(2.21)

e. Hệ lực phân bố song song cùng chiều

Khi khảo sát hệ lực song song, chúng ta quan tâm đến hệ lực song song cùng
chiều với các dạng phân bố của nó. Hệ lực song song cùng chiều là hệ lực có hợp
lực, nghĩa là . Trong đó các song song, cùng chiều và có đường tác
dụng song song, cùng chiều với , trị số được xác định phụ thuộc vào dạng phân
bố của hệ lực.
Như vậy khi gặp hệ lực phân bố chúng ta chuyển hệ lực phân bố về lực tập
trung, xác định lực tập trung, lực tập trung đó chính là hợp lực tương đương với hệ
lực phân bố đã cho. Sau đây ta khảo sát một số dạng phân bố thường gặp và cách
xác định hợp lực (lực tập trung) của hệ lực phân bố đó.

50
 + Hệ lực phân bố bất kỳ:
Xét một dầm thẳng chịu tác dụng của hệ lực song song, phân bố theo quy luật

, được gọi là cường độ của phân bố lực trên dầm theo chiều dài. Để đơn

giản ta chỉ xét trường hợp của cường độ phân bố lực có biểu đồ như Hình 2-14.

Hình 2-14
Hệ lực phân bố có thể được xem là trường hợp giới hạn của hệ lực tập trung
(hệ lực phẳng song song cùng chiều), với các lực tập trung :
với
Vectơ chính của hệ lực song song cùng chiều, cùng phương với các lực và

có giá trị: .

Chú ý rằng tích phân trên biểu diễn diện tích của biểu đồ phân bố lực.
Mômen chính của hệ lực đối với một điểm nào đó, chẳng hạn, đối với
điểm đầu mút của dầm bằng:

Vậy hệ lực phân bố có hợp lực hướng thẳng đứng xuống có trị số:

(2.22)

Điểm đặt của hợp lực cách đầu A của dầm một đoạn d:

51
 (2.23)

+ Hệ lực phân bố đều, tức (Hình 2-15):

• Trị số của hợp lực được tính theo công thức:

(2.24)

• Điểm đặt của hợp lực cách đầu A của dầm một khoảng:

(2.25)

Hình 2-15
Vậy hợp lực đặt tại điểm giữa của dầm và có trị số bằng diện tích của hình
chữ nhật phân bố lực.
+ Hệ lực phân bố tuyến tính (Hình 2-16):

Hình 2-16
Giả sử lực phân bố dọc dầm theo quy luật tam giác có đáy là . Ta có:

52
 Công thức tính trị số của hợp lực như sau:

(2.26)

Điểm đặt của hợp lực cách đầu A của dầm một đoạn d:

(2.27)

1
Vậy hệ lực phân bố tam giác có hợp lực R  Lq 0 (bằng diện tích của tam
2

giác phân bố lực) và cách đỉnh của tam giác phân bố lực một đoạn bằng (tức đi

qua trọng tâm của tam giác phân bố lực).

Qua hai ví dụ về hệ lực phân bố đều và hệ lực phân bố tuyến tính và từ công
thức (2.24), (2.25), (2.26) và (2.27) có thể đi đến kết luận sau:
Hợp lực của hệ lực phân bố có phương chiều song song với phương chiều
của các lực phân bố, có giá trị bằng diện tích của biều đồ phân bố lực và đi qua
trọng tâm của biểu đồ.
+ Hệ lực phân bố hình thang.
Trong trường hợp này, chúng ta dựa vào hai dạng phân bố đều và tuyến tính
để chia diện tích phân bố hình thang về phân bố đều và tam giác. Từ đó ta tìm được
hợp lực của các miền phân bố vừa được cắt ra.
Ví dụ 2-5. Dầm công xôn AB có kích thước như Hình 2-17 chịu tác dụng
của một hệ lực phân bố đều với cường độ . Bỏ qua trọng lượng của dầm và
cho rằng áp lực lên đầu ngàm phân bố theo quy luật tuyến tính. Hãy xác định cường
độ lớn nhất và của các lực đó, nếu .
Bài giải:
Ta thay các lực phân bố bằng hợp lực , và của chúng, ta có:

Điểm đặt các lực được thể hiện trên Hình 2-17.

53
 Hình 2-17
Lập điều kiện cân bằng cho các lực song song tác dụng lên dầm:

Thay các giá trị của , và rồi giải các phương trình trên ta được cường
độ lớn nhất của và là:

Nếu , ta có: .
2.4. MỘT SỐ BÀI TOÁN THƯỜNG GẶP
2.4.1. Bài toán tĩnh định và siêu tĩnh
Khi giải bài toán tĩnh học chúng ta phải thiết lập hệ phương trình cân bằng
tĩnh học tương ứng cho mỗi hệ lực tác dụng lên vật khảo sát để tìm phản lực liên kết
và xác lập vị trí cân bằng của hệ.
Nếu số phương trình cân bằng tĩnh học ít hơn số ẩn cần xác định thì ta có bài
toán siêu tĩnh. Nếu số phương cân bằng tĩnh học lớn hơn hoặc bằng số ẩn cần xác
định ta có bài toán tĩnh định.
Ký hiệu số phương trình cân bằng tĩnh học là n, số ẩn cần xác định là m khi

54
đó bài toán tĩnh định thỏa mãn điều kiện: ; bài toán siêu tĩnh sẽ là: .
Trong cơ học lý thuyết chúng ta chỉ giải quyết các bài toán tĩnh định, bởi vì đối
tượng khảo sát là vật rắn tuyệt đối, không xét đến tính biến dạng của vật.
Trên Hình 2-18 là mô hình bài toán siêu tĩnh, lớp bài toán siêu tĩnh được giải
quyết trong giáo trình sức bền vật liệu.

Hình 2-18
2.4.2. Bài toán cân bằng của hệ vật
Ở các phần trên, ta đã nghiên cứu điều kiện cân bằng của hệ lực tác dụng lên
hệ là một vật rắn. Nhưng trong thực tế kỹ thuật hệ khảo sát có thể là một hay nhiều
vật rắn liên kết với nhau, vì vậy vấn đề đặt ra là áp dụng các kết quả nghiên cứu cân
bằng ở trên để nghiên cứu cân bằng cho hệ nhiều vật.

Hình 2-19

Giả sử hệ khảo sát gồm n vật chịu tác dụng của hệ lực
. Tìm điều kiện cân bằng và xác định phản lực liên kết. Đó là nội
dung bài toán cân bằng của hệ vật rắn.
Hệ vật khảo sát có thể là một hệ vật phẳng (hệ vật phẳng được khảo sát trên
cơ sở hệ lực tác dụng là hệ lực phẳng), hay một hệ vật không gian (hệ vật không
gian được khảo sát trên cơ sở hệ lực tác dụng là hệ lực không gian).
Để giải bài toán hệ vật, ta có hai phương pháp cơ bản sau đây:

55
 a. Phương pháp tách vật
Nội dung của phương pháp:
- Tách riêng rẽ từng vật ra khỏi hệ để khảo sát và xét cân bằng cho từng vật.
- Tách vật thông qua liên kết trong; có thể tách liên tiếp các vật đến khi bài
toán được giải xong.
- Công cụ của phương pháp này là: tiên đề 4 (lực tác dụng và phản lực tác
dụng), tiên đề 6 (liên kết và phản lực liên kết), hệ phương trình cân bằng tĩnh học
tương ứng với điều kiện cân bằng của mỗi hệ lực khi tác dụng vào vật khảo sát.
b. Phương pháp hóa rắn
Nội dung của phương pháp:
- Hóa rắn hệ thành một vật rắn để khảo sát.
Thực vậy, từ hệ nhiều vật có thể xem như là một vật rắn biến dạng. Vật biến
dạng đó cân bằng nên theo tiên đề hóa rắn, ta có thể xem cả hệ như một vật rắn cân
bằng.
- Công cụ: sử dụng tiên đề 5 (tiên đề hóa rắn) để thực hiện hóa rắn hệ khảo
sát (trở về bài toán một vật).
- Từ tiên đề 5, tiên đề 6 và điều kiện cân bằng của hệ lực đặt vào hệ khảo sát
ta thiết lập được hệ phương trình cân bằng tĩnh học tương ứng với hệ lực đã cho để
giải quyết bài toán. Tuy nhiên, các điều kiện này mới chỉ là điều kiện cần, chưa phải
là điều kiện đủ. Vì thế, từ các điều kiện đó, không thể xác định được tất cả các đại
lượng chưa biết. Muốn giải hoàn toàn bài toán, ta phải khảo sát thêm sự cân bằng
của một hoặc một số bộ phận nào đó của hệ.
c. Một số chú ý khi giải bài toán hệ vật
- Liên kết trong: liên kết trong còn gọi là nội liên kết, liên kết các vật với
nhau thành một hệ. Các liên kết này là các liên kết bản lề, liên kết tựa, liên kết dây.
Phương pháp hóa rắn là triệt tiêu các liên kết trong. Còn phương pháp tách vật được
thực hiện thông qua việc giải phóng các liên kết trong.
- Khi sử dụng phương pháp tách vật, hay hóa rắn chú ý đến số phương trình
thiết lập được tương ứng với số ẩn cần xác định để bài toán thực hiện một cách
thuận lợi nhất.
- Cũng có thể kết hợp hai phương pháp để giải bài toán.
Căn cứ vào điều kiện cụ thể của từng bài toán mà ta dùng phương pháp thứ
nhất hay phương pháp thứ hai, hoặc kết hợp hai phương pháp đồng thời.
Ví dụ 2-6. Thang máy di động cấu tạo bằng hai phần AC và BC bắt bản lề ở

56
C. Đầu A và B trượt trên nền ngang nhẵn. Biết và hai thanh AC,
BC cùng có trọng lượng . AC và BC được nối với nhau bằng dây EF, biết
. Tại điểm D cách C một khoảng có đặt một vật nặng .
Tìm phản lực tại A, B, C và sức căng của dây EF. Cho góc
(Hình 2-20a).

Hình 2-20
Bài giải:
Có thể dùng một trong hai phương pháp trên để giải bài toán này. Ở đây ta
kết hợp sử dụng cả hai phương pháp:
1) Xét hệ gồm AC và BC cân bằng:
Hệ lực cân bằng đặt lên hệ này là: với
Phương trình cân bằng được lập là:

2) Tách vật và xét cân bằng của nửa AC (Hình 2-20b):

Hệ lực cân bằng đặt lên nửa AC là: .
Phương trình cân bằng được lập là:

Giải hệ các phương trình (1), (2), (3), (4), (5) ta có kết quả sau:

57
 Kết quả cho XC, YC mang dấu trừ (–) chứng tỏ rằng chiều của ngược
lại với chiều trên hình vẽ.
Ví dụ 2-7. Hệ hai thanh OA, EB và hai vật nặng C, D được treo cân bằng
trong mặt phẳng thẳng đứng (Hình 2-21). OA và EB có trọng lượng không đáng kể
và dài như nhau; quay được quanh hai trục và cố định và vuông góc với mặt
phẳng hình vẽ. Cho biết . Hai vật nặng có khối lượng lần lượt là và
. Bỏ qua ma sát, hãy tính góc nghiêng của OA với phương thẳng đứng khi hệ cân
bằng.

Hình 2-21
Bài giải:
Khảo sát hệ thanh OA và EB cân bằng.
Các lực tác dụng lên hệ gồm các trọng lực , , các lực liên kết
Ngoài ra, khi tách rời OA với EB, tại điểm E trên hai thanh còn xuất hiện phản lực
liên kết và .

58
 Ở đây các phản lực liên kết không cần tìm, do đó để cho
không có mặt trong các phương trình cân bằng lập được ta phải sử dụng phương
pháp thứ nhất, tách rời OA, EB rồi xét sự cân bằng của từng vật.
1) Xét thanh OA cân bằng, ta có: đây là bài toán cân bằng
của đòn phẳng nên ta có phương trình cân bằng là:

Vì nên phương trình trên có dạng:

(1)

2) Xét cân bằng của thanh EB ta có:

Đây cũng là bài toán cân bằng của đòn phẳng nên ta có phương trình cân
bằng:

Vì EI = BI nên phương trình trên trở thành:

(2)
Chú ý rằng do đó kết hợp (1) và (2) ta được:

Giải ra ta được kết quả:

Ví dụ 2-8. Dầm đồng chất AB được ngàm vào tường tại A và tạo với thành
tường một góc (Hình 2-22), phần dầm ở ngoài tường có chiều dài
và có trọng lượng . Bên trong góc DAB đặt một khối trụ có trọng lượng
, tiếp xúc với dầm tại điểm E, trong đó . Xác định phản
lực của ngàm.
Bài giải:
Xét sự cân bằng của dầm nếu bỏ qua các liên kết và coi nó như vật tự do.
Như vậy trên dầm có các lực tác dụng: lực đặt ở giữa dầm, áp lực của khối trụ
đặt tại điểm E vuông góc với dầm, và phản lực của ngàm được biểu diễn bằng các

59
phản lực ; và ngẫu lực có mômen .

Hình 2-22

Để lập các điều kiện cân bằng, ta tính hình chiếu của tất cả các lực trên các
trục tọa độ và mômen của chúng với tâm A (Bảng 2-2).
Bảng 2-2

0 0 0
0 0

0 0

Để xác định áp lực ta phân lực đặt tại tâm khối trụ thành các phản lực
và vuông góc với dầm và tường (Hình 2-22).

Từ hình bình hành lực ta có:

Bây giờ lập các điều kiện cân bằng và đồng thời thay trị số lực vừa tìm
được, ta có:

60
 Giải các phương trình này, ta có:

Phản lực của ngàm gồm: và ngẫu lực có mômen .

Ví dụ 2-9. Một giá gồm thanh ngang AD có trọng lượng được liên
kết với tường bằng khớp và thanh chống CB có trọng lượng cũng được
liên kết với thanh ngang AD và với tường bằng khớp (các kích thước như trên hình
vẽ). Tại đầu D của thanh ngang treo trọng lượng . Hãy xác định phản lực
của các khớp A và C, giả thiết cả hai thanh đều đồng chất.

Hình 2-23
Bài giải:
Giải phóng các liên kết ngoài, và xét sự cân bằng của toàn bộ giá nói chung. Các
lực tác dụng đã biết là: và các phản lực liên kết . Sau khi
giải phóng các liên kết ngoài, giá không có kết cấu liên kết cứng (các thanh có thể quay
quanh khớp B), nhưng theo tiên đề hóa rắn, khi cân bằng các lực tác dụng lên giá phải
thỏa mãn điều kiện cân bằng tĩnh học. Lập các điều kiện đó ta được:

61
 Ta thấy ba phương trình bốn ẩn là: . Để giải bài toán này, ta
xét thêm điều kiện cân bằng của thanh ngang AD (Hình 2-23b). Thanh này chịu tác
dụng của các lực , và các phản lực . Lấy mômen của tất cả các
lực đó đối với tâm B ta sẽ lập được phương trình thứ tư (trong phương trình này
không có các ẩn mới tham gia). Ta có:

Giải hệ bốn phương trình vừa lập ta tìm được:

Từ kết quả này ta thấy các thành phần và ngược chiều hình vẽ. Để
xác định phản lực tại khớp B, ta xét các phương trình hình chiếu của các lực tác
dụng lên thanh AD trên trục x và trục y. Ta được:
; .
Chú ý rằng khi giải hệ phương trình, phải điền trị số của từng đại lượng vào
phương trình tiếp sau với dấu mà đại lượng đó thu được từ phương trình trước. Ví
dụ, trong trường hợp vừa khảo sát, ta phải thay vào đẳng thức cuối cùng
chứ không phải bằng 5kN. Điều đó có nghĩa là dù tìm thấy
cũng không được đổi chiều của lực trên hình vẽ và xem như đôi khi
người ta vẫn làm, vì làm như thế có thể dẫn đến sai lầm khi giải các phương trình
tiếp sau.
Khi giải bài toán tĩnh học, không nhất thiết phải lập tất cả các điều kiện cân
bằng của vật khảo sát. Nếu bài toán không yêu cầu tính phản lực của các liên kết
nào đó, thì nên cố gắng lập các phương trình không chứa các phản lực chưa biết đó.
2.4.3. Bài toán cân bằng của đòn và vật lật
a. Bài toán cân bằng của đòn
Đòn là vật rắn quay xung quanh một trục cố định chịu tác dụng của hệ lực
nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay của đòn.
Vì vậy, bài toán đòn được giải quyết như một bài toán phẳng.
Phản lực của trục quay tác dụng lên vật cũng nằm trên mặt phẳng hệ lực
đã nói ở trên.
Khi đó điều kiện cần và đủ để đòn cân bằng là hệ lực tác dụng lên nó cân

62
bằng. Ta có:

Điều đó có nghĩa là hệ lực có hợp lực cân bằng với

phản lực . Do đó điểm đặt của hợp lực phải là O, hay nói cách khác, đường tác
dụng của phải đi qua O; và ta có: .

Theo định lý Varinhông: .

Vậy ta có: .

Hoặc nếu gọi là trục quay của vật thì ta có: . Đó là điều
kiện cần và đủ để cho đòn phẳng cân bằng.
b. Bài toán cân bằng của vật lật
Khảo sát vật rắn (S) chịu tác dụng của hệ lực và chịu

liên kết tựa hoặc bản lề tại A và B. Khi đó, ngoài hệ lực vật
rắn còn chịu tác dụng của các phản lực (Hình 2-24).

Hình 2-24
Khi (S) cân bằng, ta có hệ lực phẳng cân bằng như hình vẽ:

Với những trường hợp cụ thể của hệ lực đã cho có thể xảy ra
hiện tượng mất liên kết tại một trong hai điểm tựa A và B, nghĩa là hoặc
hoặc . Khi đó, vật khảo sát sẽ mất cân bằng và trở thành một đòn quay quanh

63
B nếu hoặc quay quanh A nếu .
Từ bài toán đòn ta tìm được điều kiện cân băng của vật lật, được thể hiện như
sau:

Vật không lật quanh A nếu: ;

Vật không lật quanh B nếu .

Căn cứ vào xu hướng lật của vật quanh một điểm, người ta phân các lực
đã cho ra thành hai loại lực là lực lật và lực giữ, và gọi tổng
mômen của tất cả các lực của từng loại đối với các trục đi qua điểm tựa và vuông
góc với mặt phẳng hệ lực lần lượt là mômen lật (M lật) và mômen giữ (Mgiữ). Như
vậy, điều kiện cân bằng của vật lật có thể viết ở dạng: Mgiữ>Mlật.
Ví dụ 2-10. Một cần trục được bắt chặt trên một ôtô. Trọng lượng của đối
trọng là , đặt tại C. Xác định khoảng cách ngắn nhất DE giữa hai trục của
bánh xe, và tải trọng lớn nhất mà cần trục có thể nâng để ôtô không bị lật khi có
tải trọng cũng như khi không có tải trọng. Kích thước cho trên Hình 2-25.
Bài giải:
Khi không có tải trọng A, chỉ có đối trọng B thì cần cẩu chỉ có khả năng lật
quanh E.

Hình 2-25
Điều kiện giới hạn để nó không lật quanh E là:

64
 (1)
Khi có tải trọng A và đối trọng B, với giá trị giới hạn của A, cần trục chỉ có
thể lật quanh D. Điều kiện để cần trục không lật quanh D là:
(2)
Kết hợp hai phương trình (1) và (2) và thay các giá trị của P1, P2 vào ta có:
(3)
(4)

Từ (3):

Thay giá trị này vào (4) rồi rút ra được:

Vậy giá trị giới hạn của và thì cả ôtô cân bằng.
Nếu thì ôtô bị lật quanh D.
Ví dụ 2-11. Một bức tường chắn của một bể nước là một khối hộp chữ nhật,
cao , rộng . Tường được xây cắm ngàm xuống nền như Hình 2-26.
Trọng lượng riêng của nước là . Tìm phản lực của nền đất lên một
đoạn chân tường dài 1m khi bể đầy nước. Nếu xây thêm thành chống ngoài tường
để gia cố thêm thì có tính được giá trị các thành phần phản lực không.

Hình 2-26
Bài giải:
Khảo sát cân bằng của đoạn tường dài 1m. Tường chịu tác dụng của trọng
lực , lực đẩy của nước, và phản lực của nền đất. Hệ phản lực này được thay thế

65
bằng phản lực đặt tại O và ngẫu lực cản có mômen . Phản lực được phân
tích ra làm hai thành phần và .
Ta có phương trình cân bằng:

Lực đẩy tổng hợp của nước lên thành được xác định như sau: Áp lực phân
bố theo biểu đồ tam giác vuông, có đáy là và có đường cao là

; vậy hợp lực nằm ngang cách O một đoạn và có cường độ

Trọng lực đặt ở trọng tâm G của đoạn tường khảo sát, ở trên đường thẳng
đứng qua O, có cường độ .
Ta có hệ phương trình cân bằng:

Bài toán tĩnh định.

Giải hệ phương trình ta được kết quả:

Nếu gia cố thêm thanh chống mà ta xem thanh chống là chịu kéo nén thuần
túy thì bài toán có thêm ẩn mới là ứng lực của thanh, mà số phương trình cân bằng
vẫn như cũ, bài toán trở thành siêu tĩnh. Ta không thể tính được cụ thể giá trị của
các phản lực như trên nữa.
Ví dụ 2-12. Cho cần trục chạy trên đường ray. Trọng lượng cần trục là
, của đối trọng là .
Tìm trọng lượng lớn nhất của vật cẩu mà cần trục có thể nhấc lên được mà
không bị lật. Kích thước cho trên Hình 2-27.
Bài giải:
Trọng lượng Q lớn nhất ứng với trường hợp cần cẩu sắp lật quanh điểm O.
Khi đó :
Mlật= Q.2,5;
Mgiữ= P1.0,5 + P2.1,5=50kNm.

66
 Hình 2-27

Vậy điều kiện không lật sẽ là: Mlật Mgiữ.

Thay các giá trị đã cho và giải ta được: , suy ra: .
2.4.4. Bài toán giàn
Trong thực tế kỹ thuật ta gặp một số đối tượng khảo sát là hệ có cấu trúc đặc
biệt như giàn khoan, tháp truyền hình, mái nhà các công xưởng... Từ các kết cấu đặc
biệt đó đi đến thiết lập mô hình bài toán gọi là bài toán giàn.
a. Định nghĩa
+ Giàn là một kết cấu cứng được cấu tạo bởi hệ thanh thẳng liên kết với
nhau bằng bản lề, khi giàn làm việc các thanh thuộc giàn chịu kéo hoặc nén.
+ Chỗ giao nhau của các thanh được gọi là các nút.
+ Lực tác dụng vào giàn tại các nút mà không tác dụng tại lưng chừng thanh.
+ Gọi số thanh là , số nút là , quan hệ giữa và là: .
Nếu k thỏa mãn điều kiện , gọi là giàn cứng (kết cấu cứng).
Nếu thì giàn sẽ tồn tại các thanh thừa.
Nếu thì giàn yếu.
Nếu kết cấu của giàn là phẳng thì ta có giàn phẳng, ngược lại ta có giàn
không gian.
+ Để mô tả một giàn người ta thường ký hiệu các thanh là các số tự nhiên
1,2,3,…,n. Ký hiệu các nút theo thứ tự các số La mã I, II, III, IV…
Số thứ tự các thanh, các nút theo một tuần tự liên tiếp nhau.
Trong thực tế kỹ thuật, chúng ta xét với giàn cứng, khi giải bài toán về giàn
ta tập trung cho mô hình giàn phẳng, từ đó áp dụng cho mô hình giàn không gian.

67
 b. Phương pháp giải
Để giải bài toán giàn có nhiều phương pháp. Chẳng hạn phương pháp tách
nút, phương pháp mặt cắt, phương pháp họa đồ. Trong phần này ta tập trung xét hai
phương pháp cơ bản sau:
+ Phương pháp 1: phương pháp tách nút (phương pháp này dùng cho bài
toán thiết kế giàn). Nội dung phương pháp: tách các nút riêng rẽ để khảo sát.
Trình tự:
- Khảo sát giàn tự do, hệ lực ngoài tác dụng vào giàn, các liên kết ngoài đặt
lên giàn.
- Kiểm tra giàn: đánh số nút, số thanh và kiểm tra điều kiện của giàn.
- Tiến hành tách nút, khảo sát cân bằng nút. Hệ lực đặt vào nút là hệ lực đồng
quy phẳng (bao gồm các lực ngoài, phản lực liên kết, và ứng lực của thanh; trong đó
ứng lực của thanh dọc theo thanh, hoặc chịu kéo hoặc chịu nén). Từ đó thiết lập
điều kiện cân bằng cho hệ lực đồng quy. Để tìm ứng lực các thanh.
- Thực hiện liên tiếp tách nút, từ nút đã khảo sát đến nút liền kề theo nguyên
tắc vết dầu loang đến khi kết thúc bài toán.
Chú ý: các ứng lực của thanh có chiều giả định do vậy dựa vào kết quả tìm
được để kết luận trạng thái làm việc của thanh.
Ví dụ 2-13. Cho giàn chịu lực và liên kết như Hình 2-28. Biết:
. Tính phản lực liên kết tại B, A và ứng lực các thanh của giàn.

Hình 2-28

68
 Bài giải:
- Kiểm tra giàn:
Đánh số thanh và số nút trên giàn để tính toán và kiểm tra quan hệ. Ở đây
; thỏa mãn quan hệ nên ta có giàn cứng phẳng.
- Tính phản lực liên kết ngoài:
Giải phóng liên kết tại A, B; hóa rắn giàn và khảo sát cân bằng:

Tìm được: .
- Tính ứng lực trong các thanh:
Đánh dấu số nút là: I, II,…,VI; số thanh là 1, 2,…,9. Gọi ứng lực các
thanh tương ứng với số thanh là . Giả thiết chiều ra khỏi nút (các
thanh chịu kéo).
Xét cân bằng các nút, bắt đầu từ nút I đến nút VI theo nguyên tắc vết dầu
loang. Lực đặt vào mỗi nút là hệ lực đồng quy phẳng. Xét cân bằng hệ lực đồng quy
cho mỗi nút, kết quả tìm được:

Các dấu của kết quả cho ta biết thanh nào bị kéo, thanh nào bị nén.
+ Phương pháp 2: phương pháp mặt cắt (Phương pháp RIT)
Phương pháp này dùng để kiểm tra, thẩm định độ tin cậy và khả năng làm
việc của giàn.
Nội dung: sử dụng phương pháp mặt cắt, cắt giàn qua các thanh, khảo sát cân
bằng của phần giàn cần xác định.
Trình tự:
- Cắt giàn ra làm hai phần, khảo sát phần giàn cần xác định các thông số
kỹ thuật.
- Ứng lực của các thanh bị cắt giả thiết có chiều từ giàn ra phía ngoài.
- Từ điều kiện cân bằng sử dụng phương trình mômen để tính ứng lực của
thanh cần xác định.
- Liên tiếp sử dụng các phương trình mômen đối với điểm bất kỳ nào đó
tương ứng với thanh cần xác định ứng lực đến khi kết thúc bài toán.
Chú ý: chọn điểm lấy mômen để khi thiết lập phương trình mômen sao cho
mômen các lực không cần xác định đều bằng không.

69
 Ví dụ 2-14. Cho giàn có cấu trúc và chịu lực như Hình 2-29. Tính ứng lực
của các thanh số 4, 5, 6. Cho .

Hình 2-29
Bài giải:
Khảo sát giàn như trên hình vẽ. Giàn thỏa mãn lý thuyết giàn. Để xác định
ứng lực các thanh 4, 5, 6 dùng mặt cắt ab cắt các thanh 4, 5, 6 tách giàn làm hai
phần, xét cân bằng phần trái.
Hệ lực đặt vào giàn: . Giả thiết chiều như
hình vẽ.
Sử dụng các phương trình mômen để xác định (giả sử
).
tìm được .
Tương tự để tìm lập các phương trình mômen tương ứng đối với điểm
B và điểm A xác định được .
Từ ví dụ trên ta nhận thấy: với phương pháp mặt cắt hoàn toàn xác định được
bất kỳ ứng lực nào của thanh trong giàn.

70