5.

Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 35

5. POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU

TRANSPORTNIH UREĐAJA
5.1. UVOD
5.1.1. Počeci
Prvi poznati izvještaj o utjecaju ciklički promjenljivih opterećenja na trajnost
elemenata nosivih konstrukcija objavio je 1837. godine Wilhelm Albert, njemački
rudarski inženjer poznat i kao izumitelj čeličnih užeta, ispitujući trajnost lanaca za
rudnike. Dvije godine kasnije je Jean-Victor Poncelet, konstruktor osovina
vodeničkih kola i vodnih turbina, prvi put spomenuo izraz ''umor materijala''
(fatigue, Ermüdung) u knjizi ’’Introduction a la Mécanique Industrielle’’ i potom F.
Braithwaite u članku ’’On the fatigue and consequent fracture of metals’’, 1854. godine.
Umor materijala može se definirati kao proces nastajanja i rasta pukotine u dijelu
metalne konstrukcije pod djelovanjem promjenljivog opterećenja.

Slika 5.1-1 Promjena naprezanja u diferencijalnom elementu osovine vagona pri njenoj
rotaciji

Razvojem željeznice, koji je započeo otvorenjem željezničkih pruga u Engleskoj

između Hettona i Sunderlanda 1822. godine i potom pruge Stockton - Darligton,
1825. godine, pojavili su se problemi vezani uz dimenzioniranje osovina kotača
vagona. Ustanovljeno je da na velikom broju osovina dolazi do lomova pri
opterećenjima koja su znatno manja od onih predviđenih proračunom. Istraživanja
koja su potaknuta tim fenomenom pokazala su da na pouzdanost dijelova
36 Herold & Ščap & Hoić: PRENOSILA I DIZALA

konstrukcija veliki utjecaj nemaju samo statička opterećenja, kako se do tada

smatralo, nego su spomenuti lomovi rezultat djelovanja promjenljivih opterećenja.
Prvo istraživanje koje se bavilo utjecajem dinamičkih opterećenja na trajnost osovina
vagona proveo je W. J. M. Rankine te ga 1843. godine objavio pod nazivom ’’On the
Causes of Unexpected Breakage of Railway Axles’’.
Istraživanja, čiji se rezultati i danas koriste, proveo je A. Wöhler, 1870. godine. U
tim istraživanjima dao je objašnjenje, tzv. umaranja materijala pri promjenljivom
opterećenju. Slika 5.1-1 pokazuje promjene naprezanja diferencijalnog elementa
osovine vagona pri njenom rotiranju.
U početnom trenutku ( = 90°), diferencijalni element nalazi se u vlačnoj zoni te se
može reći da u njemu vlada vlačno naprezanje. Pri zakretu osovine za 90° naprezanja
u diferencijalnom elementu smanjit će se približno na nulu, dok će pri daljnjoj rotaciji
do kuta od 270° isti doći u tlačnu zonu. Pri tome će u njemu vladati tlačna
naprezanja. Daljnjom rotacijom naprezanja će se opet smanjiti do nule te promijeniti
predznak i prijeći natrag u vlačna. Na slici je pokazan i tijek promjene naprezanja u
diferencijalnom elementu tokom jednog zakreta osovine. Pri ovakvom izmjenjivanju
opterećenja i rasterećenja kao posljedica plastičnih deformacija elementa pojavljuje se
lokalno očvršćivanje, što dovodi do povećanja krtosti materijala [2]. Nakon izvjesnog
broja ciklusa izmjene opterećenja i rasterećenja iscrpljuje se sposobnost očvršćivanja
materijala te nastaje mikropukotina na jednoj od ravnina smicanja materijala. U
daljnjem tijeku procesa spomenuta pukotina postaje mjesto koncentracije naprezanja,
što dovodi do njenog rasta i slabljenja nosivog dijela presjeka, a konačno i do
potpunog loma.
Zaključke svojih istraživanja Wöhler je objavio 1871. godine [37] te ih sažeo na
sljedeći način:

„Der Bruch des Materials läßt sich auch durch vielfach wiederholte
Schwingungen, von denen keine die absolute Bruchgrenze erreicht, herbeiführen.
Die Differenzen der Spannungen, welche die Schwingungen eingrenzen, sind dabei
für die Zerstörung des Zusammenhanges maaßgebend.“

„Lom materijala može se također dogoditi i kod višekratno ponovljenog ciklički

promjenljivog naprezanja, pri čemu niti jedno ne dosegne apsolutnu granicu loma.
Broj ciklusa promjene naprezanja do loma pritom ovisi o razlici naprezanja u
ciklusima“.
Wöhler je također zaključio, da postoji granica naprezanja ispod koje nikakva
dinamička naprezanja, koliko god dugo trajala, neće dovesti do loma (kasnija
istraživanja ne potvrđuju taj zaključak). Ta granica nazvana je trajnom čvrstoćom, a
njezina veličina ovisi o više faktora, među kojima su konstrukcijski oblik (zarezno
djelovanje), materijal, stanje površine, itd.
Važnost proračuna dijelova i konstrukcija s obzirom na umor materijala vidljiva je
i na sljedećem primjeru. Podvrgavajući ispitnu epruvetu, izrađenu iz konstrukcijskog
čelika statičkom naprezanju (statički vlačni pokus), uočava se istezanje njenog
ispitnog dijela i primjetna kontrakcija presjeka prije nego dođe do njenog loma. No,
podvrgavanjem iste epruvete promjenjivom opterećenju, do njenog loma dolazi bez
primjetnog istezanja ili kontrakcije. Stoga je teže na vrijeme reagirati i zamijeniti
dotrajali dio podvrgnut promjenjivom opterećenju. Istraživanja pokazuju da samo 10
do 20% lomova elemenata strojeva nastaje uslijed preopterećenja, dok je uzrok
ostatku lomova umor materijala.
Slika 5.1-2 pokazuje izgled epruvete neposredno prije loma u oba gore opisana
slučaja.
 5. Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 37

Slika 5.1-2 Izgled ispitne epruvete netom prije loma kod statičkog
i promjenjivog opterećenja, [2]

Napomena: Detaljnije o uzrocima i tijeku nastanka loma pri umoru materijala,

kao i o suvremenim teorijskim postavkama i eksperimentalnim rezultatima
istraživanja trajnosti konstrukcijskih detalja potrebno je proučiti literaturu iz tog
područja. U ovom tekstu pažnja je obraćena na one detalje koji doprinose
razumijevanju podjele transportnih uređaja na pogonske grupe kao i proračuna
pogonske (vremenske) čvrstoće njihovih konstrukcijskih detalja.

5.1.2. Wöhlerov dijagram

Rezultat Wöhlerovih pokusa daje se u obliku dijagrama koji pokazuje koliko
ciklusa ispitivani konstrukcijski detalj može izdržati s različitim amplitudama
naprezanja simetričnog (Wöhlerovog) ciklusa. Spomenuti dijagram u literaturi se
često naziva i S – N dijagram (S, stress, naprezanje; N, number of cycles to failure, broj
ciklusa do loma, najčešće u logaritamskom mjerilu). Amplituda naprezanja s kojom
se postigne tzv. trajna čvrstoća je označena sa C, a pripadni broj ciklusa s NC, slika
5.1-3.
Za različite amplitude naprezanja simetričnog ciklusa 1, 2, i ispitivanjem je
utvrđen broj ciklusa do umora materijala N1, N2, Ni, dok ispod neke amplitude
naprezanja C (trajna čvrstoća, pripadni broj ciklusa NC) više nije zabilježena pojava
loma niti kod velikog broja ciklusa.
σ

σ1 T1

σ2 T2

σi Ti
TC
σC

N1 N2 Ni NC N

Slika 5.1-3 Primjer Wöhlerovog dijagrama, 1k N1 =  2k N2 =  ik Ni =  Ck NC = konst.

38 Herold & Ščap & Hoić: PRENOSILA I DIZALA

Umjesto oznake amplituda 1, 2, i, C na ordinati se mogu nanositi razlike
naprezanja Δ1, Δ2, Δi, ΔC, pa o tome treba voditi računa. Važno je zapamtiti da se
radi o amplitudama simetričnog ciklusa.
Za geometrijsko mjesto točaka T1, T2, Ti, TC, slika 5.1-3, pokazuje se da vrijedi:
1k N1 =  2k N2 = ... =  ik Ni =  Ck NC = konst. , (5.1-1)
a eksponent k pritom ovisi o značajkama ispitivanog konstrukcijskog detalja.
Kao što je već spomenuto, Wöhlerove krivulje predstavljaju rezultate pokusa sa
simetričnim ciklusima naprezanja za koje vrijedi, slika 5.1-4:
  −  min  +  min
 max =  min ;  = min = −1 ;  a = max ;  m = max , (5.1-2)
 max 2 2
gdje je κ, koeficijent asimetrije ciklusa; a, općenita oznaka za amplitude 1, 2, i, C;
m, srednje naprezanje (m = 0, za simetrični ciklus).
Odnos veličine srednjeg naprezanja i amplitude je
 m  max +  min 1 + 
= = . (5.1-3)
 a  max −  min 1 − 

D=max−min=a
vrijeme
ciklusa
 vlak
 max
m=(max+min)/2
max
m a
 min
 min
min min vrijeme, t

 max
 max tlak
  −    

Slika 5.1-4 Ciklusi s različitim vrijednostima srednjeg naprezanja

k
1
C C

NC NC

Slika 5.1-5 Wöhlerov dijagram u Slika 5.1-6 Rezultati ispitivanja i

log–log mjerilu Wöhlerov dijagram

d
 5. Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 39

Wöhlerov dijagram može se pokazati u logaritamskom mjerilu pa se krivulja

pokazuje kao pravac s kutom nagiba 1: k, slika 5.1-5.

U istom koordinatnom sustavu (loglog)prikazuju se i rezultati ispitivanja,

slika 5.1-6. Takav zapis rezultata ispitivanja pogodan je za statističku obradu. Slika
5.1-6 pokazuje Wöhlerovu krivulju kao pravac dobiven linearnom regresijom
rezultata ispitivanja, a koji daje 50% vjerojatnosti preživljavanja konstrukcije. Kao
projektna linija, ovisno o zahtjevima sigurnosti, uzima se linija koja daje vjerojatnost
preživljavanja u postotcima od Ps = 90; 95; 99; 99,9 %, itd, odnosno vjerojatnost umora
od 10; 5; 1; 0,1 %, itd. Tako primjerice slika 5.1-7 prikazuje linije vjerojatnosti
preživljavanja od 90, 50 i 10 %.
Eksponent Wöhlerove krivulje dobiva se logaritmiranjem jednadžbe (5.1-1):

( )
log 1k  N1 = log  2k  N2 , ( ) (5.1-4)
odakle je
log N 2 − log N1 log ( N 2 / N1 )
k= = . (5.1-5)
log 1 − log  2 log (1 /  2 )
Indeksi 1 i 2 vrijede za bilo koje dvije točke na projektnoj liniji Wöhlerovog
dijagrama, uz uvjet da je 1 > 2.

log 

R m= f u

R e = fy
Ps = 10 %
50 %
90 %
doz 
C
doz  C
6
2 x10 log N
0
10 0 101 10 2 10 3 10 4 105 106 10 7 108
kratkotrajna čvrstoća vremenska čvrstoća trajna čvrstoća

Slika 5.1-7 Wöhlerovo polje, podjela polja prema trajanju (broju ciklusa) (parametri polja:
materijal,  , zarezni utjecaj)

Za broj ciklusa kod kojeg je dozvoljeno naprezanje približno jednako statičkom

dozvoljenom naprezanju, slika 5.1-7, nije potrebno provoditi kontrolu umora
materijala; odgovarajuće područje u Wöhlerovom dijagramu zove se područje
kratkotrajne čvrstoće. Područje između kratkotrajne i trajne čvrstoće zove se
vremenska ili pogonska čvrstoća. Dimenzioniranje se u tom području provodi
prema zahtijevanom ili predviđenom trajanju konstrukcije (prema broju ciklusa ili
prema vremenskom trajanju).
40 Herold & Ščap & Hoić: PRENOSILA I DIZALA

Razliku naprezanja max‒ min kod Wöhlerovog ciklusa naprezanja (κ=min/max=‒ 1)

označit ćemo s ΔC a za cikluse s odnosom κ ≠ ‒ 1 s ΔU praksi se ispitivanja vrše
najviše sa Wöhlerovim (simetričnim, κ = ‒ 1) ciklusom i s pulzirajućim ciklusom (κ=0,
min= ).
Ispitivanja epruveta ili dijelova konstrukcije s ciklusima naprezanja kod kojih je
srednje naprezanje m prema (5.1-2) različito od nule (m  0, κ ≠ ‒ 1 ) pokazuju, da
dozvoljena razlika naprezanja Δ = max‒min opada s porastom m. Razlika između
Δi ΔC opada s porastom zahtijevanog trajanja (broja ciklusa) konstrukcijskog
detalja, kao i s povećanjem zareznog djelovanja tog detalja.
U literaturi se mogu naći Wöhlerovi dijagrami kod kojih je na ordinati nanijeta
amplituda (a ili Da) te dijagrami kod kojih je na ordinati maksimalno (gornje)
naprezanje. Svaki od tih načina ima prednosti i mane.
Tako npr. a - N prikaz ne daje informaciju o maksimalnom naprezanju, što može
zbuniti konstruktora pri dimenzioniranju. Zato je potrebno navesti podatak o
parametru , pa je onda:
2 a 1+ 
 max = ; m = a . (5.1-6)
1−  1− 
a - N prikaz je najpodesniji za rezultate ispitivanja simetričnog ciklusa kod kojih
je a = max.
max - N prikaz daje konstruktoru važan podatak o maksimalnom naprezanju,
potrebno je također navesti podatak o parametru  kako bi se izračunalo srednje
naprezanje i amplituda:
 max  max
m = (1 +  ); a = (1 −  ) . (5.1-7)
2 2
Primjerice, za pulsirajući ciklus s  = 0 je  max = 2 a , pa bi Wöhlerove krivulje u
max - N i a - N prikazu bile pomaknute za veličinu amplitude.

Slika 5.1-8 Opći izgled Smithovog dijagrama

Opaska: Wöhler je rezultate svojih ispitivanja prikazao u obliku tablica. Grafički prikaz tih rezultata
objavio je Ludwig Spangenberg, koji je nastavio Wöhlerova istraživanja. Ipak, iz poštovanja prema
Wöhleru, prihvaćeno je da se grafički prikaz tih rezultata naziva Wöhlerovom krivuljom ili
Wöhlerovom linijom.
 5. Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 41

Rezultati ispitivanja s ciklički promjenljivim naprezanjima najbolje se ilustriraju

pomoću Smithovog dijagrama, čiji općeniti izgled pokazuje slika 5.1-8. Nakon što se
utvrdi trajanje konstrukcijskog detalja pri Wöhlerovom ciklusu (m = 0, κ= ‒1) u
Smithov dijagram se unose razlike naprezanja Δza koje je postignuto isto trajanje
NC kao i kod Wöhlerovog ciklusa.
Maksimalno naprezanje u Smithovom dijagramu se ograničava sa max ≤ 0,75 fy;
gdje je fy granica tečenja materijala.

5.1.3. Podaci potrebni za provjeru trajnosti konstrukcije

Za provjeru pogonske čvrstoće, odnosno za dokaz trajnosti konstrukcije ili nekog
njezinog detalja, potrebno je poznavati podatke potrebne za definiranje Wöhlerovog
odnosno Smithovog dijagrama, poglavlje 5.1.2. Ti podaci temelje se na ispitivanjima
koja mogu biti:
- ispitivanje epruveta, na kojima se temelji tzv. čvrstoća oblika elemenata strojeva;
- ispitivanje uzoraka bliskih realnim, kao što su različiti zavareni spojevi, spojevi
s vijcima i sl. (elementi nosivih konstrukcija);
- ispitivanje realnih elemenata nosivih konstrukcija.
Ispitivanje epruveta, koje su okruglog ili pravokutnog presjeka, fino obrađene i
polirane, u pravilu se provodi na izmjenično savijanje ili izmjenično uzdužno
opterećenje (vlak-tlak). Trajna čvrstoća realnog dijela utvrđuje se postupkom kako to
pokazuje slika 5.1-9 (čvrstoća oblika, Gestaltfestigkeit).
Ispitivanje uzoraka bliskih realnim provodilo se u Njemačkoj, u drugoj polovici
20. stoljeća, za elemente i spojeve nosivih konstrukcija. Rezultati tih ispitivanja
sadržani su u normama DIN 15018 i DIN 4132, namijenjenih proračunu nosivih
konstrukcija granika, a sadržani su i u današnjim europskim normama za proračun
granika, npr. HRN EN 12999 (pretovarni i auto-granici s hidrauličkim pogonom),
HRN EN 13001-3-1 (Cranes - General design). Načelni postupak pokazuje slika
5.1-10.
Ispitivanje realnih elemenata nosivih konstrukcija provodi se u vrhunski
opremljenim laboratorijima za podsklopove konstrukcija ili za cijelu konstrukciju,
kao što su primjerice okretna postolja lokomotiva i vagona, karoserije automobila i sl.

5.1.4. Načelni postupak određivanja trajne odnosno vremenske

čvrstoće
Slika 5.1-9 pokazuje postupak računanja trajne čvrstoće realnog strojnog dijela na
temelju poznatih podataka ispitivanja epruvete. Trajna čvrstoća ispitanog uzorka
korigira se pomoću faktora s kojima se uzima utjecaj stvarnog stanja površine
realnog detalja konstrukcije, utjecaj dimenzija i oblika presjeka, utjecaj dinamičkih
opterećenja te utjecaj zareznog djelovanja.
Slika 5.1-10 pokazuje tijek računanja dozvoljenog naprezanja na temelju rezultata
ispitivanja uzorka koji odgovara stvarnom elementu konstrukcije. Različiti oblici
elemenata konstrukcije su razvrstani u grupe prema osjetljivosti na zarezno
djelovanje, za svaki konstrukcijski detalj je definirana referentna trajna čvrstoća D C
dobivena s ciklički promjenljivim naprezanjem konstantne amplitude (Wöhlerov
ciklus, κ = -1) u N C = 2  106 ciklusa, temeljem koje se može izvršiti provjera pogonske
čvrstoće. Postupak je sljedeći: za promatrani detalj konstrukcije definirati iz norme
zareznu grupu i pripadnu dozvoljenu razliku naprezanja D C , izračunati
karakteristična naprezanja, definirati spektar naprezanja i njegove značajke, te zatim
prema odabranoj normi izračunati graničnu razliku naprezanja D Rd i definirati
pogonsku grupu. Provjeriti zatim propisane uvjete, slika 5.1-10.
42 Herold & Ščap & Hoić: PRENOSILA I DIZALA

ČVRSTOĆA OBLIKA

Slika 5.1-9 Postupak izračuna trajne čvrstoće realnog konstrukcijskog detalja

 5. Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 43

ČVRSTOĆA ELEMENATA NOSIVIH KONSTRUKCIJA

Konstrukcijski detalj

D C = ...

Izračunati
 max ,  min ; D max =  max −  min
 =  min /  max

Promjena Spektar naprezanja

dimenzija NS = ..., kS = ...

Izračunati graničnu razliku naprezanja

prema odabranoj normi
D Rd = f ( D C , NS , kS ,...)
(vidjeti poglavlje 5.2.8.3)

Definirati pogonsku grupu

(vidjeti poglavlje 5.2.7)

Provjera
NE D max  D Rd
 max  0,75 f y

DA
STOP

Slika 5.1-10 Postupak izračuna vremenske čvrstoće elemenata nosive konstrukcije

U nedostatku rezultata ispitivanja, trajna čvrstoća i podaci potrebni za

konstrukciju Smithovog dijagrama mogu se približno odrediti na temelju podataka o
materijalu (vrsta materijala, lomna čvrstoća, granica tečenja i sl.).
Više o tome, kao i o suvremenim metodama i rezultatima istraživanja na području
pogonske čvrstoće može se naći u literaturi, primjerice: [3], [6], [7], [8], [9], [13], [17],
[22], [25].
44 Herold & Ščap & Hoić: PRENOSILA I DIZALA

5.1.5. Usporedba Smithovog dijagrama, DIN 15018 i Eurocode 3

izmjenično
tlačno područje područje vlačno područje
 1ciklus
D = a
 min
=  a
ax
max
 m
− 1   1  max
D
in m
 m
− m  min
 min m
in
 m
 max

a  m
ax

− 
m m m
a  1 0 a  1 a  1
 0 − 1   0  0

Slika 5.1-11 Smithov dijagram s Δ = konst. (Eurocode 3)

D,  0.75R m

SMITHOV DIJAGRAM
prema DIN 15018 0,75R e
max
Primjena: za N>20000 ciklusa
__
5Y
3 0
Y0 = doz D,-1

 min

min  m = max +  min

2

max
2Y0
0,75R e
= =− =
 − − 
P4 P3 P2 P1

0.9Rm

2Y0 2Y0 5Y0 5Y0 3

D , =  = D, =  D , =
 2Y0  D, 
1−  3 − 2  5Y 3 
1 −  1 −  1 −  1 − 0 
 0.9 Rm   0.75Rm 

Slika 5.1-12 Smithov dijagram, DIN 15018

 5. Poglavlje – POGONSKA ČVRSTOĆA U PRORAČUNU TRANSPORTNIH UREĐAJA 45

Teorijske osnove obje norme su iste. Također je trajna čvrstoća zavarenih spojeva
obje norme neovisna o vrsti primijenjenog čelika za nosive konstrukcije.
Usporedbom ostalih osnovnih značajki proračuna pogonske čvrstoće po ovim
normama vidljive su sljedeće razlike:
- Wöhlerove linije su prema Eurocode 3 definirane s eksponentom k=3 i
pouzdanošću Ps=97,5%, dok je prema DIN 15018 (i DIN 4132) Ps=90% i k = 3,323;
- dozvoljene amplitude C pri broju ciklusa 2·106 su kod Eurocode 3 manje od
vrijednosti prema DIN-u, osobito za spojeve s manjim zareznim djelovanjem
(razlika Δs, slika 5.1-13). To se naravno odnosi na veličinu amplituda
preračunatih na istu pouzdanost [19];
- dozvoljene amplitude spektra prema Eurocode 3 su konstantne (tzv.
D-koncepcija), tj. neovisne su kako o koeficijentu asimetrije ciklusa  tako i o
predznaku naprezanja.

 D, 

0,75fy

 max

Ds

D,-1 (DIN)
D,-1 (EC 3)
 min

 min  m = max +  min

2
DIN

 max Eurocode 3

0,75fy

Slika 5.1-13 Usporedba Smithovog dijagrama prema DIN 15018 i Eurocode 3

D - koncepcija prisutna je i u normi SIA 161 (Švicarska norma), a takvo rješenje

ušlo je i u novu europsku normu za proračun nosivih konstrukcija granika HRN EN
13001-3-1.
Ovakvo rigorozno pojednostavljenje Smithovog dijagrama nije naravno prošlo
bez kritika.
Petersen [19] tumači ovakav pristup posljedicom prevelikog američkog utjecaja,
baziranog na rezultatima ispitivanja velikih konstrukcijskih detalja, a posebno nosača
s dodatnim pojasnim lamelama, koji u njemačkim normama nisu ni predviđeni za
uporabu u uvjetima dinamički promjenljivog opterećenja.
Ostale razlike u Smithovom dijagramu pokazuje slika 5.1-13.