ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME.EDU - Mẫu 6.

a rev1
TRƯỜNG CƠ KHÍ Học kỳ:
Đơn vị chuyên môn: Nhóm CM. CHƯD Năm học: 2022-2023

ĐỀ BÀI TẬP LỚN: Robotics Mã HP: ME3168, ME3209

Thời gian làm bài: Học kỳ Mã đề: Ngày nộp bài:
Họ và tên sv:………… …… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……….
Ngày ……/……/……..
ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN NGƯỜI RA ĐỀ
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ tên)

PGS. Phan Bùi Khôi

Phần 1: Phép biến đổi tọa độ

1. Sử dụng tích vô hướng v1·v2 = v1Tv2, chứng tỏ rằng tích vô hướng của hai vectơ tự do
không phụ thuộc vào sự lựa chọn hệ tọa độ trong đó tọa độ của chúng được xác định.
2. Chứng tỏ rằng khoảng cách giữa các điểm không bị thay đổi theo phép quay, tức là
p1 − p2 = Rp1 − Rp2 .
3. Hãy khảo sát chuỗi các phép quay sau:
3.1. Quay góc φ quanh trục x của hệ tọa độ cơ sở.
3.2. Quay góc θ quanh trục z của hệ tọa độ hiện tại.
3.3. Quay góc ψ quanh trục y của hệ tọa độ cơ sở.
Viết tích ma trận sẽ cho ma trận tổng hợp (không cần thực hiện phép nhân ma trận).
4. Hãy khảo sát chuỗi các phép quay sau:
4.1. Quay góc φ quanh trục x của hệ tọa độ cơ sở.
4.2. Quay góc θ quanh trục z của hệ tọa độ cơ sở.
4.3. Quay góc ψ quanh trục x của hệ tọa độ hiện tại.

Viết tích ma trận sẽ cho ma trận tổng hợp (không cần thực hiện phép nhân ma trận).

5. Hãy khảo sát chuỗi các phép quay sau:

5.1. Quay góc φ quanh trục x của hệ tọa độ cơ sở.
5.2. Quay góc θ quanh trục z của hệ tọa độ cơ sở.
5.3. Quay góc ψ quanh trục x của hệ tọa độ hiện tại.
5.4. Quay góc α quanh trục z của hệ tọa độ cơ sở.
Viết tích ma trận sẽ cho ma trận tổng hợp (không cần thực hiện phép nhân ma trận).

6. Hãy khảo sát chuỗi các phép quay sau:

6.1. Quay góc φ quanh trục x của hệ tọa độ cơ sở.

1
 6.2. Quay góc θ quanh trục z của hệ tọa độ hiện tại.
6.3. Quay góc ψ quanh trục x của hệ tọa độ hiện tại.
6.4. Quay góc α quanh trục z của hệ tọa độ cơ sở.
Viết tích ma trận sẽ cho ma trận tổng hợp (không cần thực hiện phép nhân ma trận).

7. Nếu khung tọa độ O1x1y1z1 thu được từ khung tọa độ O0x0y0z0 bằng một phép quay góc
π/2 quanh trục x và sau đó là một phép quay góc π/2 quanh trục y cố định, hãy tìm ma
trận quay R biểu diễn phép biến đổi tổng hợp. Phác thảo khung ban đầu và khung cuối
cùng.
8. Nếu khung tọa độ O1x1y1z1 thu được từ khung tọa độ O0x0y0z0 bằng một phép quay góc
π/6 quanh trục z và sau đó là một phép quay góc π/3 quanh trục y cố định, hãy tìm ma
trận quay R biểu diễn phép biến đổi tổng hợp. Vẽ các hệ tọa độ tương ứng với các phép
quay.
9. Giả sử rằng ba khung tọa độ O1x1y1z1, O2x2y2z2 và O3x3y3z3 đã cho và giả sử
1 ? ? 
  ? ? −1
3  , R = ? 1 ?  ,
1
= R 2 ? ? − 1
 2 
3  
? ?  ? ? ? 

 ? 

Tìm các phần tử chưa biết trong các ma trận.
Tìm ma trận 2R3.
10. Cho
1
=k [1,1,1]T , θ=900 . Tìm Rk,θ.
3
11. Tính toán ma trận quay được xác định bởi tích các ma trận
Rx,θ Ry,ϕ Rz,π Ry,-ϕ Rx,-θ
12. Giả sử R biểu diễn phép quay 900 quanh trục y0 theo sau là quay 450 quanh trục z1. Tìm
góc và trục tương đương để biểu diễn R. Vẽ khung ban đầu và khung cuối cùng và
vectơ trục tương đương k.
13. Tìm ma trận quay tương ứng với các góc Euler
π π
ϕ= , θ =0, ψ = .
2 4
Phương của trục x1 so với khung cơ sở là bao nhiêu?
14. Một vectơ AP được quay quanh Z0 một góc θ và sau đó quay quanh X0 một góc ϕ. Tính
ma trận quay tổng hợp thực hiện các phép quay này theo thứ tự đã cho.
15. Một hệ tọa độ B ban đầu trùng với hệ tọa độ A. Quay B quanh trục ZB một góc θ độ, và
sau đó quay hệ mới nhận được một quanh trục XB mới một góc ϕ độ. Tính ma ma trận
quay tổng hợp, viết biểu thức tính vectơ Ap từ Bp.
16. Cho các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất, vẽ các hệ tọa độ biểu diễn các phép biến đổi
theo trình tự tương ứng với các ma trận đã cho.

2
 1 0 0 10  cos60 sin60 0 0 1 0 0 0
0 0

0 1 0 5 -sin60 0
cos60 0 0
0 0 0 -1 0
16.1) A 
= 0
= , A 1
 = , A 2
 
0 0 1 0  0 0 1 0 0 1 0 0
1 2 3

0 0 0 1   0 0 0 1 0 0 0 1
  
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 5 0 cos30 0
sin30 0 0 0 1 0 0
16.2) A 
= 0
= , A1
 = , A 2
 
0 0 1 5 0 -sin30 cos30 0  −1 0 0 0
1 2 0 0 3

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

  
1 0 0 0 1 0 0 0 0 -1 0 0
0 1 0 -5  0 cos45 0
-sin45 0 0 1 0 0 0
16.3) A 
= 0
= , A 1
 = , A 2
 
0 0 1 10 0 sin45 cos45 0 0 0 1 0
1 2 0 0 3

0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
   
1 0 0 0  1 0 0 5 cos30 -sin30 0 0
0 0

0 0 1 0  0 1 0 5  sin30 0
cos30 0
0 0
16.4) A 
= 0
= , A 1
 = , A 2
 
0 −1 0 0 
1 2
0 0 1 0
3
 0 0 1 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

0 −1 0 0  1 0 0 10  1 0 0 0
1 0 0 0  0 1 0 -5   0 cos45 0
-sin45 0
0
16.5) A 
= 0
= , A  1
, A =  2

0 0 1 0 
1
0 2
0 1 0 0 sin45 3 0
cos45 0
0
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
17. Cho mô hình biểu diễn các phép biến đổi tọa độ trên các hình 17.1÷1.5.
- Nêu trình tự các phép biến đổi hệ tọa độ.
- Tính các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất tương ứng.
- Tính tọa độ của điểm P(0xP, 0yP, 0zP) đối với hệ x0y0z0. Cho:
17.1) xA = 0, yA= 2, zA = 1, xAy ≡ y0Oz0, α = 300. z0 x
P
xP = 4, yP = 2, zP = 0. xP
17.2) xA = 3, yA= 3, zA = 0, yAz ≡ x0Oy0, ϕ = -300. y
yP
xP = 0, yP = 2, zP = 1. A α
zA
17.3) xA = 2, yA= 2, zA = 0, zAx ≡ x0Oy0, ϕ = 300.
xP = 1, yP = 0, zP = 2. O
yA y0
17.4) xA = 0, yA= 2, zA = 1, zAx ≡ y0Oz0, α = 45 0
x0
xP = 2, yP = 0, zP = 4. Hình 17.1

17.5) xA = 0, yA= 2, zA = 1, zAx ≡ y0Oz0, α = 450.

xP = 2, zP = 4, yP = 0.

3
 z0 z0

yA yA
O O
y0 y0

xA A xA A

zP ϕ xP ϕ
yP zP
z y x z
x0 P x0 P
Hình 17.2 Hình 17.3

z0 z z0
P P
zP z x
xP x zP xP
A α A α
zA zA

O
yA y0 yA O y0
x0 Hình 17.4 Hình 17.5 x0

18. Cho các ma trận quay từ hệ x0y0z0 đến hệ xyz. Tính các góc Euler, Cardan, Roll-Pitch-
Yaw tương ứng để thực hiện các phép quay.
0.866 −0.500 0.0 1.0 0.0 0.0  0.866 −0.500 0.0 
1) 0.500 0.866 0.0 , 2) 0.0 0.705 −0.705 , 3)  0.433 0.750 −0.500
     
0.000 0.000 1.0  0.0 0.705 0.705  0.250 0.433 0.866 

4
Phần 2: Động học

1. Tính số bậc tự do của robot trên các hình 1.1÷1.9.

1.1) 1.2) 1.3)

1.4) 1.5)

1.6) 1.7)

1.8) 1.9)

5
2.1 Cho các mô hình robot như dưới đây.
1. Điền các hệ tọa độ theo quy tắc DH.
2. Vẽ các đường chỉ dẫn và chỉ ra các tham số động học.
3. Lập bảng D-H.
4. Tính các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2….

6
2. 2 Cho các mô hình robot như dưới đây
5. Tính số bậc tự do của robot.
6. Vẽ các hệ trục tọa độ gắn liền các khâu theo qui tắc Denavit-Hartenberg (D-H).
7. Lập bảng D-H.
8. Tính các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2….

2.1) 2.2) 2.3)

2
3

2.4) 2.5) 2.6)

E
a3
a2

y0
2.8) x0 2.9)
2.7)

7
 1
2

2.10) 2.11) 2.12)

3. Cho các mô hình robot như bài 2 ở trên

1. Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo các tọa độ khớp.
2. Xác định hướng của khâu thao tác.
3. Tính vận tốc điểm tác động cuối E.
4. Tính vận tốc góc các khâu.
5. Tìm gia tốc điểm tác động cuối.
6. Tìm gia tốc góc khâu thao tác.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
4. Cho các mô hình robot như bài 2 ở trên
1. Cho biết vị trí của điểm tác động cuối.
2. Tính các tọa độ khớp.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
5. Cho các mô hình robot như bài 2 và 5.
1. Cho biết vị trí, vận tốc, gia tốc của điểm tác động cuối.
2. Tính các tọa độ khớp.
3. Tính vận tốc, gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến.
4. Tính vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu tương ứng với các khớp quay.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

5.1) 5.2)

8
6. Cho các mô hình robot như bài 5
1. Thiết lập các hệ tọa độ.
2. Tính các ma trận truyền biến đổi tọa độ.
3. Thiết lập các phương trình động học robot.

7.1) 7.2) 7.3)

7. Cho các mô hình robot như trên hình 7.1÷7.3.

1. Cho biết vị trí, vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối, hướng, vận tốc góc, gia tốc góc
khâu thao tác.
2. Tính các tọa độ khớp.
3. Tính vận tốc, gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến.
4. Tính vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu tương ứng với các khớp quay.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

8.1) 8.2) 8.3)

8. Cho các mô hình robot song song như trên hình 8.1÷8.3.
1. Cho biết vị trí, vận tốc, gia tốc của tâm bàn máy động.
2. Tính các tọa độ khớp.
3. Tính vận tốc, gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến.
4. Tính vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu tương ứng với các khớp quay.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.

9. Cho các mô hình robot song song như trên hình 8.

9
 1. Cho biết vị trí, vận tốc, gia tốc tâm bàn máy động, hướng, vận tốc góc, gia tốc góc của
bàn máy.
2. Tính các tọa độ khớp.
3. Tính vận tốc, gia tốc dài của các khâu tương ứng với các khớp tịnh tiến.
4. Tính vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu tương ứng với các khớp quay.
Lập trình tính toán, vẽ đồ thị bằng phần mềm MAPLE, MATLAB.
10. Cho mô hình các robot 4 khâu động như trên hình bài 5.
1. Vẽ các hệ trục tọa độ và điền tên trục, điền các tham số động học trên hình theo quy
tắc D-H.
2. Lập bảng D-H. Tính các ma trận D-H: i-1Ai, i=1,2,3,4.
3. Cho điểm P thuộc khâu 3, p=[xp,yp,zp]T, viết biểu thức tọa độ thuần nhất của P trong
hệ tọa độ cơ sở (không cần tính ra kết quả).
4. Viết biểu thức tính vận tốc góc của khâu 3, biểu diễn trong hệ tọa độ khâu 3 (không
cần tính ra kết quả).
11. Cho mô hình các robot 4 khâu động như trên hình 5.
1. Cho điểm N thuộc khâu 4, vị trí N trong hệ tọa độ khâu 4 là xN, yN, zN. Nêu cách tính
vận tốc điểm N theo ma trận jacobi tịnh tiến (không cần tính ra kết quả).
2. Viết biểu thức tính vận tốc góc tương đối của khâu 4 đối với khâu 1, biểu diễn trong hệ
tọa độ khâu 2 (không cần tính ra kết quả).
12. Cho mô hình các robot 4 khâu động như trên hình 5.
1. Vẽ các hệ trục tọa độ và điền các tham số động học trên hình theo kí hiệu và quy tắc
DH.
2. Lập bảng DH. Tính các ma trận DH giữa các khâu.
3. Nêu cách tính và viết các công thức biểu diễn vận tốc góc tương đối của khâu 5 đối với
khâu 1 biểu diễn trong hệ tọa độ khau 3 (Không cần triển khai nhân và đạo hàm các
ma trận).
13. Cho mô hình các robot 4 khâu động như trên hình 5.
1. Cho điểm N thuộc khâu 6, vị trí N trong hệ tọa độ khâu 6 là xN, yN, zN. Nêu cách tính
vận tốc tương đối của điểm N đối với hệ tọa độ khâu 2 (không cần tính ra kết quả).
2. Viết biểu thức tính vận tốc góc tương đối của khâu 6 đối với khâu 3, biểu diễn trong hệ
tọa độ khâu 1 (không cần tính ra kết quả).

Phần 3: Tĩnh học

1. Cho các mô hình robot có thể chuyển động trong mặt phẳng đứng như hình 14.1÷14.4,
chuyển động không gian: 14.5, 14.6. Coi các khâu là những thanh đồng chất tiết diện
ngang không đáng kể. Bỏ qua ma sát. Tính giá trị lực/mômen động cơ tại các khớp để
robot cân bằng tĩnh với vị trí, chiều dài và khối lượng các khâu như trên hình, và xem
bảng 1. Z0 y0

a1,m1 300

q2=45 q2
0 a2,m2 a2,m2

q1 a1,m1 1200
O q1 x0
14.1) O X0 14.2) 10
 z0
q2 m2,a2
a1,m1 x0 m 1,
Fz
q2 m1,a1
q1
a2,m2

q1 Fz
O x0 z0

14.3) 14.4)

14.5) 14.6)

Bảng 1: Tham số động học, động lực học. quy ước: ai,lj-mét, mi-kg, qj-mét(độ), Fi(N),
Mi(Nm).

RB a1 a2(l2 ) a3 d1 d 2 m1 m2 m 3 q 1 q2 q3 0
F 0
Fy 0Fz 0Mx 0My 0Mz
x

1 0,5 0.4 8 4 0.5 45

2 0.6 0.4 10 6 120 30
3 0.6 0.5 12 8 0.4 60
4 0.5 0.3 8 6 0.3 120
5 0.6 0. 0. 16 12 6 120 0.4 45 80 60 20
4 6
6 0.5 0. 0. 16 12 8 60 45 -30 60 80 80 20 40
3 5

11
2. Cho các mô hình robot như hình 14. Áp dụng phương pháp nguyên lý di chuyển ảo tính
lực tác dụng tại các khớp đảm bảo robot cân bằng tĩnh ứng với các trạng thái như trên
hình vẽ và cho trong bảng 1.
3. Bằng phương pháp ma trận Jacobi, khảo sát độ cứng vững của các robot cho trong câu
14, tìm các ma trận độ cứng, ma trận độ mềm.

Phần4: Động lực học

Z0
z0
a1,m1
a1,m1
q2 m2,a2
q2
a2,m2 x0 q2
Fz
m1,a1 a2,m2
q1
F q1
q1 Fz
O X0 O x0

z0 Hình 3
Hình 1 Hình 2

1. Cho mô hình robot 2 khâu phẳng, chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng như trên
hình vẽ 1, khớp 1 tịnh tiến, khớp 2 quay. Coi các khâu là thanh đồng chất, chiều dài lần lượt
là a1, a2 tương ứng, tiết diện ngang không đáng kể. Khối lượng của các khâu lần lượt là m1,
m2. Lực F//z0.
a) Thiết lập các hệ tọa độ và điền đủ các tham số động học theo quy tắc DH.
b) Tính ten xơ quán tính của các khâu của robot đối với khối tâm của khâu, trong hệ tọa
độ khối tâm.
c) Tính ma trận khối lượng của robot.
d) Tính lực suy rộng của các lực quán tính coriolis và quán tính ly tâm.
e) Tính lực suy rộng của các lực không thế tác dụng lên robot.
f) Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot.
2. Giải bài toán với các yêu cầu như bài 1, áp dụng cho mô hình robot trên hình 2, trong đó:
các khâu 1, 2 đều có dạng trụ tròn đồng chất, bán kính lần lượt là r1, r2 tương ứng. Các
thông số khác cho tương tự bài 1.
3. Giải bài toán với các yêu cầu như bài 1, áp dụng cho mô hình robot trên hình 3, trong đó:
các khâu 1, 2 đều có dạng hình hộp đồng chất, kích thước các cạnh tiết diện ngang hình
vuông lần lượt là r1, r2 tương ứng. Các thông số khác cho tương tự bài 1.

Hình 4 Hình 5 Hình 6

12
 4. Cho mô hình robot 3 khâu như trên hình vẽ 4, khớp 1, 2 quay, khớp 3 tịnh tiến. Coi các
khâu 1, 2 là trụ tròn đồng chất chiều dài và bán kính lần lượt là a1, r1, a2, r2 tương ứng. Khâu
3 là thanh đồng chất, chiều dài , tiết diện ngang không đáng kể. Khối lượng của các khâu
lần lượt là m1, m2, m3.
a) Thiết lập các hệ tọa độ và điền đủ các tham số động học theo quy tắc DH.
b) Tính ten xơ quán tính của các khâu của robot đối với khối tâm của khâu, trong hệ tọa
độ khối tâm.
c) Tính ma trận khối lượng của robot.
5. Cho mô hình robot 3 khâu như trên hình vẽ 5, khớp 1 tịnh tiến khớp 2, 3 quay. Coi các
khâu 1, 3 là trụ tròn đồng chất chiều dài và bán kính lần lượt là a1, r1, a3, r3 tương ứng. Khối
lượng của các khâu lần lượt là m1, m2, m3.
a) Thiết lập các hệ tọa độ và điền đủ các tham số động học theo quy tắc DH.
b) Tính ten xơ quán tính của các khâu của robot đối với khối tâm của khâu, trong hệ tọa
độ khối tâm.
c) Tính lực suy rộng của các lực quán tính coriolis và quán tính ly tâm.
6. Cho mô hình robot 3 khâu như trên hình vẽ 6, khớp 1, 3 quay, khớp 2 tịnh tiến. Coi các
khâu là hình hộp đồng chất, chiều dài các khâu và cạnh tiết diện ngang hình vuông lần lượt
là a1, r1, a2, r2, a3, r3 tương ứng. Khâu 2 là thanh đồng chất, chiều dài , tiết diện ngang
không đáng kể. Khối lượng của các khâu lần lượt là m1, m2, m3.
a) Thiết lập các hệ tọa độ và điền đủ các tham số động học theo quy tắc DH.
b) Tính ten xơ quán tính của các khâu của robot đối với khối tâm của khâu, trong hệ tọa
độ khối tâm.
c) Tính ma trận khối lượng của robot.
d) Tính lực suy rộng của các lực quán tính coriolis và quán tính ly tâm.
e) Cho biết khâu 3 tác dụng lên đối tượng ngoài các lực và ngẫu lực:
=0
F4,3 [=
0,0, Fz ] ; 0 M 4,3 [ 0,0, M z ]
T T

f) Tính lực suy rộng của các lực không thế tác dụng lên robot.

7. Cho các mô hình các loại robot như trên các hình 5.
a) Thiết lập các hệ tọa độ và điền đủ các tham số động học theo quy tắc DH.
b) Coi các khâu của các robot là thanh thẳng đồng chất . Tính ten xơ quán tính của các
khâu của robot đối với khối tâm của khâu, trong hệ tọa độ khối tâm.
c) Tính ma trận khối lượng của robot.
d) Tính lực suy rộng của các lực quán tính coriolis và quán tính ly tâm.
e) Tính lực suy rộng của các lực có thế.
f) Cho lực tác dụng vào khâu thao tác tại điểm tác động cuối như sau:
T
Fx , 0, Fz  ; n M n +1, n  M x , M y , 0  , với n-khâu thao tác thứ n ứng với loại
T
=0
Fn +1, n =

robot, n+1-đối tượng thao tác.

Tính lực suy rộng của các lực không thế.
13
 g) Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot.

1
2

3
5.1 5.2

5.4
5.3

Phần 5: Thiết kế quỹ đạo chuyển động

1. Luật chuyển động của một khâu được xác định bởi phương trình biến khớp như sau:
q(t ) = a 0 + a1t + a2t 2 + a 3t 3 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 1 (rad),
đến thời điểm cuối t2 = 2 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 9 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?
2. Luật chuyển động của một khâu được xác định bởi phương trình biến khớp như sau:
q(t ) = a 0 + a1t + a2t 2 + a 3t 3 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 7 (rad),
đến thời điểm cuối t2 = 2 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 1, 5 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?
3. Luật chuyển động của một khâu được xác định bởi phương trình vận tốc khớp như sau:
q(t ) =a1 + 2a2t + 3a 3t 2 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 1 (rad), đến
thời điểm cuối t2 = 3 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 91 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?

14
4. Luật chuyển động của một khâu được xác định bởi phương trình vận tốc khớp như sau:
q(t ) =a1 + 2a2t + 3a 3t 2 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 2 (rad), đến
thời điểm cuối t2 = 2 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 1 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?
5. Luật chuyển động của một khâu của robot được xác định bởi phương trình biến khớp như
sau: q(t ) = a0 + a1t + a2t 2 + a3t 3 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí
q = 0, 4 (rad), đến thời điểm cuối t2 = 3 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 1, 21 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?
6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot sao cho điểm cuối đi theo đường thẳng từ điểm
A(0,0,0) đến điểm B (0,16,0), đơn vị dài là m, theo quy luật vận tốc hình thang cân, vận tốc
đầu bằng không, thời gian tăng tốc = thời giản giảm tốc = t1 =2 giây, khi vận tốc đều là vconst
=4m/s.
a) Viết phương trình của đường thẳng AB dạng tham số: x (s ), y(s ), z (s ) ?
b) Tính thời gian di chuyển từ A đến B; Vẽ đồ thị vận tốc v(t) theo thời gian.
7. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot sao cho điểm cuối đi theo đường thẳng từ điểm
A(0,0,0) đến điểm B (8,0,0), đơn vị dài là m, theo quy luật vận tốc hình thang cân, vận tốc
đầu bằng không, thời gian tăng tốc = thời giản giảm tốc = t1 =2 giây, khi vận tốc đều là vconst
=2m/s.
c) Viết phương trình của đường thẳng AB dạng tham số: x (s ), y(s ), z (s ) ?
d) Tính thời gian di chuyển từ A đến B; Vẽ đồ thị vận tốc v(t) theo thời gian.
8. Luật chuyển động của một khâu được xác định bởi phương trình vận tốc khớp như sau:
q(t ) =a1 + 2a2t + 3a 3t 2 . Trong đó, ở thời điểm đầu t1 = 0, vận tốc q = 0 , vị trí q = 0, 3 (rad), đến
thời điểm cuối t2 = 2 giây. vận tốc q = 0 , vị trí q = 1,1 (rad).
Tính các hệ số a0, a1, a2, a3 trong phương trình trên?
9. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot sao cho điểm cuối đi theo đường thẳng từ điểm
A(0,0,0) đến điểm B (16,0,0), đơn vị dài là m, với profile vận tốc hình thang cân, thời gian
tăng/giảm tốc ta=2 giây, khi vận tốc đều vconst=4m/s.
e) Viết phương trình dạng tham số của đường thẳng yêu cầu: x (s ), y(s ), z (s ) ?
b) Vẽ đồ thị profile vận tốc v(t) theo thời gian và tính thời gian di chuyển từ A đến B.
c) Từ hàm v(t) hãy xác định hàm dịch chuyển s(t ) ?
10. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot sao cho điểm cuối đi theo đường thẳng từ điểm
A(1,0,0) đến điểm B (17,0,0), đơn vị dài là m, với profile vận tốc hình thang cân, thời gian
tăng/giảm tốc ta=2 giây, khi vận tốc đều vconst=2m/s.
f) Viết phương trình dạng tham số của đường thẳng yêu cầu: x (s ), y(s ), z (s ) ?
b) Vẽ đồ thị profile vận tốc v(t) theo thời gian và tính thời gian di chuyển từ A đến B.
C) Từ hàm v(t) hãy xác định hàm dịch chuyển s(t ) ?

15