TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

----

BÁO CÁO
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN
CƠ KHÍ

GVHD: PGS.TS. Trần Xuân Tùy

SVTH: Ngô Văn Huy Nhóm: 3
Nguyễn Tấn Duy Lớp: 20CKHK
Nguyễn Phan Ngọc Lin
Lê Văn Luận
Nguyễn Thế Phát
Nguyễn Tấn Long
Nguyễn Hoàng Hiếu
Đà Nẵng, 4/2023

1
 CHƯƠNG 1: CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN
1.1Các van Đk khí nén :
-Van điều khiển lưu lượng :
+ van tiết lưu

- Van điều khiển áp suất :

- Van đảo chiều :

2
- Van 1 chiều :

- Van logic :
+ S = a.b

+S=a+b

3
- Rơ le thời gian khí nén :

1.2Các phần tử điện khí nén

- Nút ấn

- Tiếp điểm

Cuộn dây của nam châm

4
 - Rơ le

Ví dụ 1 :

5
Ví dụ 2 :

Sơ đồ lắp ráp :
A+ = m.b0
B+ = a1
6
 A - = b1
B - = a0
Sơ đồ điện :

Ví dụ 3 :

7
 A+ = a0b0.S0 => a0.S0 B- = a1b1 => b1
B+ = a1.b0 => a1 A- = a1b0 => b0

Sơ đồ điện :

8
1. Phần tử bằng
- Pt logic : S(th ra) = a(biến)
- Bảng chân lí
a s
0 0
1 1

Ký hiệu logic :
Vd :

2, Phần tử phủ định

- Pt logic : s = a
- Bảng chân lí :
a s
9
 0 1
1 0

- Kí hiệu logic :

3, Phần tử và
- Pt logic : S = a.b
- Bảng chân lý :
a b s
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
- Kí hiệu logic :

Vd :

4, Phần tử hoặc
- Pt logic : S = a . b = a + b
- Bảng chân lí
10
 a b s
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
- Ký hiệu logic :

- Ví dụ

6, Phần tử hoặc – không

- Pt logic : S = a+ b = a .b

11
 - Bảng chân lí :
a b s
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
- Ký hiệu logic :

Ví dụ :

1.2Đại số Boole
- Phép tính AND : S (t/h ra) = a.b.c (t/h vào)
- Phép tính OR : S = a + b + c
- Phép tính phủ định Not : S = a
S = a.b
S = a+ b
- Phép tính hoán vị : S = a.b = b.a ; S = a+b = b+a
- Phép tính kết hợp : S = a + b + c = (a+b) +c = a + ( b+c )
12
Phép tính liên kết AND, OR
S= (a.b)+(c.d) = (a+c)(a+d)(b+c)(b+d)
S= (a.b)+(c.d) = (a.c)+(a.d)+(b.c)+(b.d)
S= a.(b+c) = (a.b) + (a.c)
S= a+(b.c) = (a+b).(a+c)
Phép tính nghịch đảo:
a+ b=ab a+ b+c=a b c

a+ b=ab a+ b+c=abc

Đơn giản các liên kết :

13
1.3 Sơ đồ logic
Ví dụ 1: Phương trình logic: H= ( a .b ) + ( a . b )

H= ( a+a ) . ( a+b ) . ( b+ a ) . ( b+b ) =( a+b ) . ( b+ a )=( a+b ) . ba

Sơ đồ logic sau khi rút gọn:

Ví dụ 2: Phương trình logic

H=¿)+(ab c d )

Rút gọn bằng đại số boole:

H 1=a+b+ c+ d H 2=a .b ( c+ d )

H= H 1 + H 2= (a+ b+c +d )+(a .b ( c+ d ) )

14
1.4 Biểu đồ karnaugh: Tối ưu hóa mạch ĐK
Bảng các ổ: +Khối
+ Khả năng kết hợp của các khối
Số khối z=z n ; n – biến ( và phủ định của biến)
1.4.1 Biểu đồ Karnaugh 2 biến. (n=z)
Z = 22=4 Ví dụ: Phương trình logic
H= ( a .b ) + ( a . b )

Nguyên tắc: Chọn 2 ô có trong pt logic gần

nhau, tính chất một trong hai biến có giá trị thay
đổi thì biến kia không thay đổi ( cùng hàng, cùng
cột)

Ô 2 và 4 => 1 miền: theo đại số boole. H=b . ( a+a ) =b

1.4.2 Biểu đồ karnaugh 3 biến H1

Z = 2 =8 ô
3

Ví dụ: H = ( a . b . c ) + ( a . b . c )+ ( a .b . c ) +( a . b . c)
H2

H 1=b . c ¿) = b.c

H 2=a .c ( b . b )=a . c

15
  H = H 1 +¿ H 2=b .c +a . c

Sơ đồ logic sau khi biến đổi Karnaugh

1.4.3 Biểu đồ karnaugh 4 biến:

Z = 24 =16 ô

Ví dụ:
H = (a . b . c .d ¿+ (a . b . c .d ¿+(a¿. b . c .d )+¿ ¿)
+ (a . b . c . d ¿+ ( a . b . c .d ) +(a . b . c . d )
H 1=a .b . c .

H 2=a .b . c H 1 + H 2=a . b

H 3=a .b . d H 3 + H 5=b .d

H 4 =a . c .d

H 5=a .b .d

 H = a . b+ b . d+ a .c . d

16
1.5 Phần tử nhớ
1.5.1

1.5.2

17
1.5.3

Nguyên tắc điều khiển theo thời gian:

+ Bậc

18
 + Chu kỳ đóng ngắt
+ Ngưng trễ

Điều khiển theo chuỗi(bậc)

Điều khiển theo chu kỳ đóng ngắt

Điều khiển theo ngừng trễ

Ví dụ:

19
20
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LOGIC
Điều khiển theo phương trình logic
Điều khiển theo thời gian
Điều khiển theo tầng
Điều khiển theo nhịp
2.1. Điều khiển theo thời gian
Ví dụ 1:

21
2.2. Mạch điều khiển khi thiết kế theo phương trình logic
Thiết kế một máy khoan tự động có 2 cơ cấu tịnh tiến

A+ B+ B-
A-

22
-Phương trình logic:
A+=a 0 . b 0
B+=a 1 . b0 . x
B-=a 1 . b1
A-=a 1 . b0 . x
-Phương trình logic sau khi rút gọn bằng karnaugh:
A+¿ S0 . x x x

B+¿ a1 . x X- X- b0 a0
X- X+
B−¿ x b0 a0
X+ X+
A−¿ b0 . x b1 a1

X + ¿ b1 b1 a1

X −¿ c 1

-Sơ đồ Logic

23
-Sơ đồ điều khiển khí nén:

-Sơ đồ điều khiển điện:

24
3.2) Thiết kế máy khoan 3 cơ cấu tịnh tiến :

Phương trình Logic :

A+¿ a0 . b 0 . c 0 . x

B+¿ a1 . b0 . c0 . x

25
 B−¿ a1 . b1 . c 0 . x

A−¿ a1 .b 0 .c 0 . x

C+ ¿ a0 . b0 . c0 . x

C−¿ a 0 . b0 . c 1 . x

X + ¿ a1 . b1 . c 0 . x

X −¿ a0 . b0 . c 1 . x

Biểu đồ Karnaugh : z=2 4=16

26
Phương trình rút gọn :
27
A+¿ c 0 . x . K 0

B+¿ a1 . x

B−¿ x

A−¿ b0 . x

C+ ¿ a0 . x

C−¿ x

X + ¿ b1

X −¿ c 1

Phương án 1 : Mach điều khiển bằng tín hiệu khí

Phương án 2 : Điều khiển bằng mạch điện

28
3) Thiết kế hệ thống nâng sản phẩm :

29
Biểu đồ trạng thái:

30
Sau khi biến đổi Karnaugh :

Sơ đồ Logic :

31
Phương án 1: Tín hiệu khí nén

32
Phương án 2 : Điều khiển bằng mạch điện

Phần 2. ĐIỀU KHIỂN HỆ THỦY LỰC

33
CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN LOGIC HỆ THỦY LỰC
4.1. Mô hình điều khiển của 1 xilanh

34
 Sơ đồ logic:

4.2. Mô hình máy dập tự động bằng truyền động thủy lực

35
36
37
 CHƯƠNG 5: LÝ THUYẾT CƠ BẢN CỦA ĐKTĐ HỆ THỦY
LỰC

ĐK tốc độ Vị trí Tải

CĐ thẳng v x F
CĐ quay n θ M

5.1 Cơ sở đk tốc độ, vị trí, tải

5.2 Một số mô hình điều khiển
1. Điều khiển vị trí
a)

38
b)

2. Điều khiển tốc độ

a) Mô hình bàn máy mài

39
b) Điều khiển tốc độ của 1 trục quay

40
3. Điều khiển tải trọng

41
4. Sơ đồ khối của mô hình điều khiển

42
- Giả thuyết là hệ tiến tính

- Phương trình phân tuyến

43
- Hệ xác lập

44
 F (s)
=K A . K v . K u . K H =K s=const
u (s)
- Hệ số khuếch đại của hệ

45
 CHƯƠNG 6: TẦN SỐ DAO ĐỘNG RIÊNG VÀ CÁC GIÁ
TRỊ THU GỌN
- Chuyển động thẳng:

ω n=
√ C
m

- Chuyển động quay:

46
ωn=
√ C
J

47
6.1 Độ đàn hồi của dầu

48
CH – độ cứng thủy lực
A21 B . A21
CH= = – chuyển động thẳng
C V
0 0
D m . D m B. D m . D m
C H=
C
=
Vm
– chuyển động quay

6.2 Độ cứng tương đương

49
1. Hệ thủy lực chuyển động thẳng

50
C td =C H 1 +C H 2+C

51
ω n=
√ C td
m

52
ω n=
√ C td
m

2. Sự biến đổi của độ cứng thủy lực

53
 td td td B . A 21 B . A 22
C H =C H 1 +C H 2= +
A 1 . x +V L1 A2 .( L−x )+V L 2

√
td
C H min
=> ω n=
m

- Khảo sát cực trị:

+ x=0 => CHBtd
+ x=L => CHAtd

=> CHtdmin khi x 0=

√ .
(
A1 V L1
A2 V L2
V
+ L − L1
A1 )
1+
√ A1
A2

A1
ρ x=
A2
– hệ số kếu cấu của xylanh

3. Độ cứng thủy lực của hệ chuyển động quay

54
 0
B . Dm . D m
C H 1= =C H 2=C H
V

0
td B . Dm . D m
C =C H 1 +C H 2=2. C H =2.
H =const
V

td td
C H =C H +C

55
 √
B . Dm . D 0m
2. +C (rad/s)
V
ω n=
J

6.3 Các giá trị thu gọn

- Chuyển động thẳng: ω n=

√ C td
m

- Chuyển động quay: ω n=

√C td
J

1) Thu gọn hệ truyền động vitme và bàn máy

tx 2
J=m.( )
2π

56
2) Hệ truyền động bánh răng thanh răng

2
J=m. R

57
3) Chuyển động quay

J 0=J . N 2

58
6.4 Tìm tần số riêng của hệ

59
 2
tx
J=m.( )
2π
2
tx
J 1 m=J 1 + J =J 1+ m.( )
2π

J tg1 m=J 1 m . N 2
tg
J tg =J 0 + J 1 m

+ Nếu vitme cứng tuyệt đối

√
td
CH
ω n=
J tg

2 m. tx . N 2
J tg =J 0 + J 1 . N +( )
2π

+ Nếu vitme có dạng xoắn (đàn hồi)

60
 √
tg
C H +C
ω n=
J tg

CHƯƠNG 7: BIỂU DIỄN HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BẰNG KÍ HIỆU ĐẶC TÍNH VÀ KÍ HIỆU CHỨC NĂNG
61
Chương 7. Biểu diễn hệ điều khiển tự động bằng kí hiệu đặc tính và kí
hiệu chức năng
Hình 1
Giả sử

62
Ví dụ u=20v
F1=10v=>KF=2v
-Phân tích mạch điều khiển thủy lực
-nguyên lí điều khiển tự động
-Tính toán các thông số
-Sai số ĐK

63
64