Βιομηχανικοί Ελεγκτές

 
 
 
 
 

Σημειώσεις Εργαστηρίου

Έλεγχος Στάθμης Δοχείου με P.I.D. Ελεγκτή

 Περιεχόμενα
1. Τρόπος Εισαγωγής στο πρόγραμμα εξομοίωσης.
2. Τρόπος λειτουργίας εξομοιωτή.
3. Αναγνώριση ιδιοτήτων εξομοιωτή.
4. Εργαστηριακή άσκηση.

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ  

ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ
 1. Τρόπος εισαγωγής στο πρόγραμμα
εξομοίωσης
Βήμα 1ο
Στην αρχική οθόνη των
window (Desktop)
ψάχνουμε το εικονίδιο με
την ονομασία “Navigator”.
Double click στο εικονίδιο
και ξεκινάει ο εξομοιωτής
του έλεγχου στάθμης
υγρού.

 
Εικονίδιο που
αναζητάμε
 

“Navigator”
 

Βήμα 2ο
Έχοντας ανοίξει την εφαρμογή
“Navigator” παρατηρούμε 3
στήλες. Ψάχνουμε για την
άσκηση με την οποία θα
ασχοληθούμε(στήλη 2) με την
ονομασία “Level closed loop 
proportional‐integrative 
control”. Αριστερά του Click με το 
ονόματος παρατηρούμε των mouse στο   
κωδικό της άσκησης(Unit) με Ν10 Unit 
μπλε υπογραμμισμένα
γράμματα(link).Κάνουμε click
στο αντίστοιχο Unit που είναι
το Ν.10 και μεταφερόμαστε
στον αντίστοιχο εξομοιωτή της
άσκησης.
ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ
Βήμα 3ο
Το link της Ν.10 μας μεταφέρει στον τρόπο συνδεσμολογίας για την ολοκλήρωση της
άσκησης. Έχοντας ολοκλήρωση την συνδεσμολογία σωστά προχωράμε στο επόμενο
βήμα της άσκησης ,την εξομοίωση. Για να περάσουμε στο στάδιο της εξομοίωσης
πατάμε το button “RUN” που βρίσκεται πάνω δεξιά της συνδεσμολογίας.

 
Button “RUN”
 
Μας μεταφέρει
  στην εξομοίωση

  Συνδεσμολογία
  Ν10 Άσκησης
 

2. Τρόπος λειτουργίας εξομοιωτή

Έχοντας πατήσει το button “RUN” στο προηγούμενο παράθυρο περνάμε στην φάση
της εξομοίωσης. Το πρόγραμμα εξομοίωσης περιέχει 3 παράθυρα.

 Το 1ο παράθυρο απεικονίζει πιστά την συνδεσμολογία και τον τρόπο

λειτουργίας της μηχανής σε πραγματικό χρόνο(real time).
 Το 2ο παράθυρο αποδίδει γραφικά τις διάφορες τιμές στις μεταβλητές τις
οποίες ορίζουμε εμείς συναρτήσει του χρόνου.
 Και το 3ο παράθυρο περιέχει κάποιους μηχανισμούς τροποποίησης και
λειτουργίας της άσκησης.

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

 Απεικόνιση
λειτουργίας
μηχανής σε
πραγματικό χρόνο

Τροποποίηση
της λειτουργίας
Γράφημα
της μηχανής
μεταβλητών
συνάρτησης
του χρόνου

Το παράθυρο Level closed loop proportional‐integrative control περιέχει όλο το

hardware κομμάτι της άσκησης σε ένα απλό Image “εικόνα” τον εξομοιωτή.

Πάνω στον εξομοιωτή έχουμε έναν μεταβαλλόμενο από εξωτερική παρέμβαση

(χρήστης) δείκτη, του SP1-SP2 όπου αναλόγως με την τιμή του αποτελεί το Set
Point δηλαδή την επιθυμητή τιμή της στάθμης του δοχείου. H τιμή της στάθμης του
δοχείου απεικονίζεται σε πραγματικό χρόνο στο box L μετρούμενη σε cm.

Στάθμη δοχείου σε
πραγματικό χρόνο.

Δείκτης
Relay 1  επιθυμητής
τιμής
SP1,SP2

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

3. Αναγνώριση ιδιοτήτων εξομοιωτή.
Tο παράθυρο όπου απεικονίζεται το γράφημα των επιθυμητών μεταβλητών σε
πραγματικό χρόνο περιέχει 4 buttons.

 Parameters μέσω του οποίου ρυθμίζουμε κλίμακες αξόνων, μεταβλητές

απεικόνισης, ονομασία αξόνων και αποθήκευση του γραφήματος σε
μορφή εικόνας.
 Start εκκίνηση καταγραφής σε πραγματικό χρόνο των μεταβλητών που
έχουμε ορίσει συναρτήσει του χρόνου.
 Stop πάγωμα (freeze) της καταγραφής των μεταβλητών στο γράφημα.
 Clear διαγραφή κάθε καταχώρησης-γραφικής απεικόνισης στο γράφημα.

 Button Χειρισμού 

Στο button Parameters διακρίνονται πολλές ιδιότητες χρήσιμες για την

ολοκλήρωση της άσκησης καθότι το γράφημα αποτελεί λύση σε πολλές
ερωτήσεις της άσκησης. Στο παράθυρο Graph parameters έχουμε:

 την μετονομασία του γραφήματος καθώς και την ονομασία των αξόνων Χ
και Υ αναλόγως με την μεταβλητή που του ορίζουμε.
 στο “select the variable” με click ενεργοποιούμε-απενεργοποιούμε την
μεταβλητή που θέλουμε να καταγραφεί στο γράφημα. Μπορούν να
απεικονιστούν περισσότερες από μία μεταβλητές.
 Καθώς και τον ορισμό του πεδίου τιμών στον άξονα των Υ ανάλογα ποια
σημεία στην γραφική παράσταση μας βολεύουν. Όπου min ορίζουμε την
ελάχιστη τιμή που μπορεί να αναγραφεί και max την μέγιστη.

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

Ονομασία
Γραφήματος
και αξόνων

Επιλογή
μεταβλητών που
θέλουμε να
απεικονίζονται στο
γράφημα

Πεδίο ορισμού
άξονα Y

(min-max τιμή)

Αφού τελειώσουμε με τις παραμέτρους του γραφήματος ενεργοποιούμε τον

emulator και πατώντας το button “Start” αρχίζουν να απεικονίζονται στο
γράφημα οι τιμές των μεταβλητών κατά την διάρκεια του πειράματος σε
πραγματικό χρόνο. Σε ορισμένες ασκήσεις θα χρειαστεί να παγώσουμε το
γράφημα (με το button “Stop”) ώστε να επεξεργαστούμε τα δεδομένα μέχρι
εκείνη τη στιγμή και πολλές φορές θα χρειαστεί να εκτυπωθεί ώστε να πάρουμε
εφαπτομένες,γωνίες και να εφαρμόσουμε μαθηματικές ιδιότητες για την επίλυση
κάποιων ασκήσεων. Για την εκτύπωση του γραφήματος θα χρειαστεί να το
εξάγουμε(export) από το πρόγραμμα σε μορφή αρχείου εικόνας ώστε μετά να
μπορούμε να το εκτυπώσουμε εύκολα.

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

Με double click πάνω στο γράφημα αναρτήσετε το παρακάτω παράθυρο:

Button
εξαγωγής
γραφήματος σε
εικόνα

Πατώντας το button “Export” μεταφερόμαστε σε ένα άλλο παράθυρο όπου

γίνονται κάποιες απαραίτητες και σημαντικές ρυθμίσεις στις ιδιότητες του αρχείου
που θα δημιουργηθεί.

 Export στο πλαίσιο αυτό ορίζουμε τι αρχείο θέλουμε να δημιουργήσουμε.

Η επιλογή είναι μεταξύ *.mtf *.bmp και *.txt .Το metafile και το bitmap
αποτελούν Image αρχεία ενώ το txt αρχεία κειμενογράφου και συμβόλων.
Πιο εξοικειωμένοι είμαστε με τα *.bmp(Bitmap) αρχεία οπότε και τα
επιλέγουμε σαν μορφή εξόδου του αρχείου μας.
 Στo Export Destination πλαίσιο ορίζουμε τον τρόπο στον οποίο θα
αποθηκεύσουμε/εξάγουμε το γράφημα. Έχουμε την επιλογή clipboard
όπου το image αποθηκεύετε στην μνήμη του υπολογιστή, την επιλογή File
όπου στο αντίστοιχο Browse Directory μπορούμε να κάνουμε την
αποθήκευση του σαν αρχείο πάντα παίρνοντας υπόψη και τις παραπάνω
ρυθμίσεις που έχουμε ορίσει και τέλος η επιλογή Printer όπου η έξοδος του
γραφήματος γίνεται υπό μορφή σελίδας εκτυπωμένης στον αντίστοιχο
printer που έχουμε στην διάθεση μας.
 Object Size προσδιορίζουμε το μέγεθος σε διαστάσεις που θέλουμε το
αντίστοιχο γράφημα και σε τι μονάδες το ορίζουμε.

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

 Μορφή αρχείου
αποθήκευσης
(επιλογή Bitmap
συνίσταται)

“Browse”
Επιλογή
σημείου
αποθήκευσης
Επιλογή
στον δίσκο
τρόπου
εξαγωγής

Μέγεθος
αποθήκευσης
εικόνας

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

4.Εργαστηριακή άσκηση.
Έχοντας υπόψη τα παραπάνω δίδεται η εξής άσκηση:
1. Υπολογίστε τις μονάδες κέρδους του ρυθμιστή:

Ο έτοιμος ρυθμιστής που διατίθεται στο πακέτο pcu δεν αναφέρει μονάδες
κέρδους. Εφαρμόστε έναν αναλογικό ρυθμιστή(όρος Ρ μόνο, όχι Ι ούτε D).
Τοποθετήστε το κέρδος “Gain” και την επιθυμητή τιμή εξόδου SP1 σε αυθαίρετες
τιμές(π.χ. Gain=10 και SP1=3.4Volt) και καταγράψτε την εξέλιξη της παροχής και
της τάσης εξόδου (γραφικά). Στη γραφική απεικόνιση επιλέξτε ένα τυχαίο χρονικό
σημείο και υπολογίστε:

 Το σφάλμα (e=L-SP1) σε μονάδα της επιλογής σας π.χ. bar

 Την αντίστοιχη τιμή της εξόδου(ο) σε μονάδα της επιλογής σας π.χ.
%Μεγίστης Τάσης
 Τη σταθερά μετατροπής Α μεταξύ τιμών κέρδους Gain που θέσατε και
τιμών κέρδους που αντιστοιχούν στις δικές σας μονάδες. Εφόσον
χρησιμοποιήσατε ρυθμιστή ,θα πρέπει η είσοδος να είναι ευθέως ανάλογη
προς το σφάλμα, δηλαδή Α(G)=u

2. Εντοπίστε πειραματικά την κρίσιμη ζώνη:

Εφαρμόστε έναν αναλογικό ρυθμιστή(όρος P ,όχι I ούτε D). Αυξήστε σταδιακά

το κέρδος του ρυθμιστή έως ότου επιτύχετε μόνιμη ταλάντωση της
εξόδου(σταθερό εύρος). Σημειώστε το κέρδος του ρυθμιστή Κ1 και τη
συχνότητα ταλάντωσης Τ1.Υπολογίστε το αντίστοιχο κέρδος ανοιχτού βρόγχου
της διεργασίας Κ0 και την αντίστοιχη γωνιακή ω0.

3.Προσδιορίστε μια απλή συνάρτηση μεταφοράς:

Εφαρμόστε μια βηματική μεταβολή της εισόδου(αλλαγή του set pointer 1(SP1))
από U1 σε U2 ,δηλαδή συνολική μεταβολή ΔU. Καταγράψτε τη χρονική
απόκριση της εξόδου (ο(t)παροχή) από αρχική μόνιμη τιμή Y1 σε τελική μόνιμη
τιμή Y2 δηλαδή συνολική μεταβολή ΔY=Y2-Y1. Σημειώστε την κλίση στη
«γραμμική περιοχή» της απόκρισης, την αρχική καθυστέρηση ΔΤ και το στατικό
κέρδος της διεργασίας ανοιχτού βρόγχου, δηλαδή το λόγο μεταβολών ΔY/ΔU.

Υποθέστε ότι η συνάρτηση μεταφοράς ανοικτού βρόγχου χαρακτηρίζεται από ένα

συντελεστή κέρδους Κ, μια χρονική καθυστέρηση δ και έναν απλό πόλο στη θέση
1/Τ, ως εξής:

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

 Από τα δεδομένα που σημειώσατε ανωτέρω, υπολογίστε τις τιμές των Κ, Τ και
δ.

ΠΡΟΣΟΧΗ: σχεδόν όλα τα μεγέθη που μετράτε ή υπολογίζετε έχουν φυσικές

διαστάσεις(δεν είναι καθαροί αριθμοί). Επομένως συνοδεύετε όλους τους
υπολογιστές και τα υπολογιζόμενα μεγέθη από τις αντίστοιχες μονάδες.
Υπολογίστε τα κρίσιμα μεγέθη για αυτήν τη συνάρτηση μεταφοράς, δηλαδή το
κέρδος ανοιχτού βρόγχου Κc και την γωνιακή συχνότητα ωc ,όταν ΖG(jw)=-
180deg .

Άσκηση 1

Ρυθμίζοντας το Gain από τιμές (7 έως 12) και στο Set Point 1 στην τιμή 3,4
(χρησιμοποιούμε μόνο P και I,το D αρχικά να είναι 0)από αρχική κατάσταση(L=0)
ξεκινάμε να δουλεύουμε τον εξομοιωτή. Έχουμε ανοίξει παράλληλα και το γράφημα
κάνοντας και τις απαραίτητες ρυθμίσεις(τιμές άξονα Υ που πρέπει να εμφανίζονται στο
γράφημα καθώς και ποιές μεταβλητές) και ταυτόχρονα με την εκκίνηση του emulator
πατάμε και το button start του γραφήματος ώστε να έχουμε καταγραφή σε πραγματικό
χρόνο τις τιμές των μεταβλητών που ζητάμε(SP1-L).

Έχοντας καλύψει ένα αρκετό χρονικό διάστημα σε καταγραφή τιμών(πλήρες γράφημα)

πατάμε το button stop και αποθηκεύουμε το γράφημα στον υπολογιστή μας (export).

Το κενό μεταξύ L
 
και SP1 αποτελεί 
το σφάλμα e. 
 

  Σημείο 
σταθεροποίησης. 
 

 
 Συναρτήσει του παραπάνω γραφήματος μετά από χρονικό διάστημα 16 sec το γράφημα
σταθεροποιείται, από την στιγμή της σταθεροποίησης παίρνουμε τις τιμές που μας ζητά
η άσκηση.

 Σφάλμα είναι η διαφορά της πραγματικής τιμής από την επιθυμητή(στο γράφημα το
σφάλμα παρατηρείται σαν την απόσταση που έχει κενό η μπλε από την κόκκινη
γραμμή).e=3,4-3,2=0,2.

 Α=SP1/(Gain*e) = 3,4/(10*0,2)bar=3,4/2=1,70bar.

Κατασκευή εξίσωσης του συστήματος με την μέθοδο Ziegler-Nichols

Στο διάγραμμα(Χρονικής απόκρισης) φέρνουμε την εφαπτομένη:

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

  

 
T1   
T2 
 

 Αρχικά θα υποθέσουμε μοντέλο προσομοίωσης 1ου βαθμού με καθυστέρηση της μορφής:

G(s) = (Kc / (1+sT2)) e-sT1G(s) = (3, 2/ (1+13s)) e-1s

Οι τιμές Κc,Τ1,Τ2 προέρχονται από την γραφική παράσταση της χρονικής απόκρισης.
Από το γράφημα λοιπόν προκύπτει ότι:
 T1=1.
 T2=14-1T2=13.
Επομένως με προσομοίωση μοντέλου 1ου βαθμού και για συνάρτηση μεταφοράς του PID
έχουμε: D(s)=Kc(1+1/Ti s +Td s ).
Οι παράμετροι του ελεγκτή P.I.D. υπολογίζονται από τον πίνακα 1.1.

A/A Κc Ti Td

PID 1,2/ST1 2T1 0,5T1

PI 0,9/ST1 3T1

P 1/ST1

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

Όπου S=K/T2  S=3,2/13  S=0,246.
Υπολογίζουμε τις τιμές των Kc και Ti :
Εφόσον το σύστημα που εξομοιώνετε είναι PI,άρα θα έχουμε:
 Κc = 0,9/ST1  Kc=0,9/(0,246*1)Kc=3,6585.
και
 Ti = 3T1  Ti=3.
Οπότε η συνάρτηση μεταφοράς του PI θα είναι:
D(s) =3, 6585 (1+1/3s) D(s) = (3, 6585*3s+3, 6585)/3sD(s) = (10, 9755s+3, 6585)/3s

Όταν το μοντέλο της διεργασίας μας είναι γνωστό, τότε από την εξίσωση D(s) θα
δημιουργήσουμε τα διαγράμματα Bode.

Για την διευκόλυνσή μας κάνουμε χρήση του προγράμματος Matlab.Έχουμε από το
διάγραμμα χρονικής απόκρισης την σχέση: G(s) = (3, 2/ (1+13s)) e-1s .

Ανοίγουμε το Matlab και κάνουμε χρήση της εντολής bode(‘function’) (βλ. Βιβλίο
Εισαγωγή στη σχεδίαση συστημάτων ελέγχου με το MatLab, σελ 174).

ΤΕΙ ΠΕΙΡΑΙΑ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΕΛΕΓΚΤΩΝ ΤΜΗΜΑ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ 

ΠΡΟΣΟΧΗ: πάντα να ελέγχεται αν το Transfer function αντικατοπτρίζει σωστά την
εξίσωση της οποίας ζητάμε το διάγραμμα Bode.

Κατά την εκτέλεση της εντολής bode(sys_tf_c) προκύπτει το ανάλογο διάγραμμα Bode.

Από τα παραπάνω διαγράμματα Bode βρίσκουμε την κρίσιμη περίοδο(T0) και το κρίσιμο
κέρδος(Kc) που αντιστοιχούν σε φάση -180ο.Έχοντας αυτές τις δυο τιμές μπορούμε να
συμπληρώσουμε τον πίνακα στην σελίδα 20 του βιβλίου της θεωρίας.

PID Kp=0,6Kκρ Kc=0,6Kκρ

Κi=2Kp/T0 Ti=0,5T0=T0/2

Kd≥0,125KpT0 Td=0,125T0=T0/8

PI Kp=0,45Kκρ Kc=0,45Kκρ

Ki≤1,2Kp/T0 Ti=0,83T0=T0/1,2

P Kp=0,5Kκρ