This watermark does not appear in the registered version - http://www.clicktoconvert.

com

ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ

Τµήµα Ηλεκτρονικών Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών

ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

Εργαστηριακές σηµειώσεις του µαθήµατος

‘Θεωρία & Εφαρµογές Αυτόµατου Έλεγχου’

Επιµέλεια – Σύνταξη:
Ε.Ε.∆Ι.Π Μανόλης Ντουντουνάκης

1
This watermark does not appear in the registered version - http://www.clicktoconvert.com

Μ.∆.Ε. Ηλεκτρολόγος Μηχανικός

2
This watermark does not appear in the registered version - http://www.clicktoconvert.com

1 ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ
Το εργαστήριο του µαθήµατος “Θεωρία & Εφαρµογές Αυτόµατου Έλεγχου”
αποτελείται από δύο κύκλους ασκήσεων.
Ο πρώτος κύκλος ασκήσεων, µια εργαστηριακή άσκηση, έχει σαν σκοπό την
παροχή βασικών γνώσεων σε εµπειρικές µεθόδους σχεδίασης βιοµηχανικών ελεγκτών
τριών όρων, PID, µ ε έµφαση στις µεθόδους ZN2 και CHR, γραµµικών συστηµάτων. Η
διάρκεια της ασκήσης του πρώτου κύκλου είναι 2 ώρες.
Ο δεύτερος κύκλος ασκήσεων, τρεις εργαστηριακές ασκήσεις, έχει σαν σκοπό την
εξοικείωση των φοιτητών µε κλασσικά θέµατα αυτόµατου έλεγχου όπως Έλεγχος
γωνιακής θέσης κινητήρα συνεχούς ρεύµατος, Έλεγχος της τάσης εξόδου µ ι α ς DC
γεννήτριας - Έλεγχος της ταχύτητας (στροφών) ενός DC κινητήρα, έλεγχος θερµικών
συστηµάτων και τη σχεδίαση κατάλληλων ελεγκτών για αυτές τις εφαρµογές µε βάση
και τη γνώση της πρώτης άσκησης. Η διάρκεια των ασκήσεων του δεύτερου κύκλου είναι
επίσης 2 ώρες. Στις ασκήσεις του δεύτερου κύκλου υπάρχει η ιδιαιτερότητα ότι όλες οι
ασκήσεις διεξάγονται ταυτόχρονα. Αυτό προϋποθέτει, σε µεγαλύτερο βαθµό από ότι στην
άσκηση του πρώτου κύκλου, την ικανή προετοιµασία των φοιτητών.
Οι φοιτητές ο φ ε ίλουν να έρχονται προετοιµασµένοι στο εργαστήριο ώστε να
µπορούν να απαντήσουν σε ερωτήσεις σχετικά µε το πείραµα που θα διεξάγουν.
Η συµµετοχή όλων των ασκήσεων στον τελικό βαθµό του εργαστηρίου είναι η ίδια.
Οι ασκήσεις πραγµατοποιούνται σε οµάδες των τριών ατόµων. Η σύνθεση των
οµάδων είναι της επιλογής των φοιτητών, εφ’ όσον δηλωθεί τέτοια προτίµηση στη
περίοδο των έγγραφών.
Κάθε εργαστηριακή άσκηση αποτελείται από θεωρητικό και πειραµατικό µέρος.
Στο θεωρητικό µέρος, ζητιέται από τους φοιτητές να απαντήσουν ατοµικά σε
θεωρητικές ερωτήσεις που αποσκοπούν στην καλύτερη κατανοµή της θεωρίας. Η
συµµετοχή του θεωρητικού µέρους στην τελική βαθµολογία είναι 30%. Το πειραµατικό
µέρος κάθε εργαστηριακής άσκησης παραδίδεται από κάθε οµάδα, και όχι ατοµικά.

3
This watermark does not appear in the registered version - http://www.clicktoconvert.com

Ειδικά, στη περίπτωση επαναληπτικού εργαστηρίου, ο καθένας δίνει ατοµική επεξεργασία

των µετρήσεων. Η συµµετοχή του πειραµατικού µέρους είναι 70% στη συνολική
βαθµολογία της άσκησης. Όσον αφορά τις γραφικές παραστάσεις του πειραµατικού
µέρους, δεν είναι απαραίτητη η σχεδίαση σε µιλιµετρέ χαρτί. Είναι όµως απαραίτητη η
παροχή πλήρων σχεδίων, µε άξονες, µονάδες στους άξονες, τί µετράµε στον κάθε άξονα
κ.λπ. Οι εργαστηριακές αναφορές (θεωρητικό µέρος – πειραµατικό µέρος) παραδίδονται
την επόµενη φορά που οι φοιτητές προσέρχονται στο εργαστήριο.
Βασική προϋπόθεση για την άνετη και επαρκή παρακολούθηση του εργαστηρίου
ε ί ν α ι η επαρκής προετοιµασία. Όλες οι εργαστηριακές ασκήσεις καλύπτονται σε
ικανοποιητικό βαθµό από το βιβλίο της θεωρίας του µαθήµατος τόσο µε αναλυτική
περιγραφή της αντίστοιχης θεωρίας όσο και µε επαρκή αριθµό παραδειγµάτων µε συναφή
ύλη. Επιπλέον στοιχεία µπορεί να αναζητήσει κανείς στο βιβλίο «Σύγχρονα Συστήµατα
Αυτοµάτου Ελέγχου» των Richard C. Dorf, Robert H. Bishop για όλες τις εργαστηριακές
ασκήσεις. Οι φοιτητές έχουν την υποχρέωση να έχουν εξοικειωθεί µε τα αντίστοιχα
θέµατα πριν την έναρξη του εργαστηρίου.

2. ΚΑΝΟΝΕΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟΥ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ

1. Στο τέλος του εξαµήνου υπάρχει τελική εξέταση του εργαστηρίου.
2. Επαναληπτικά εργαστήρια γίνονται µόνο για τους φοιτητές που θα απουσιάσουν από
δύο, το πολύ, εργαστηριακές ασκήσεις.
3. Άφιξη στο εργαστήριο µετά το πρώτο δεκάλεπτο ισοδυναµεί µε µία απουσία.
4. Μία απουσία ισοδυναµεί µε µηδενισµό στην αντίστοιχη εργαστηριακή άσκηση. ∆ύο
απουσίες ή παραπάνω, ισοδυναµούν µε κόψιµο του φοιτητή στο εργαστήριο.
5. Όποιος κοπεί στο εργαστήριο, δεν έχει δικαίωµα συµµετοχής στις υπόλοιπες
εξετάσεις του µαθήµατος.
6. Όποιος παρακολούθησε µε επιτυχία το εργαστήριο, δεν έχει δικαίωµα επανάληψης
του εργαστηρίου.
7. Το κάπνισµα απαγορεύεται στο χώρο του εργαστηρίου.

4
This watermark does not appear in the registered version - http://www.clicktoconvert.com

8. Οι φοιτητές παρακαλούνται να συµµορφώνονται στις υποδείξεις των υπευθύνων του

εργαστηρίου και να προσέχουν τη συµπεριφορά τους.
9. Στον τελικό βαθµό, σηµαντικό ρόλο παίζουν: α) οι εργαστηριακές ασκήσεις, β) η
κίνηση στο εργαστήριο, γ) ο αριθµός απουσιών, και δ) η τελική εξέταση.

3. Ο∆ΗΓΙΕΣ ΧΕΙΡΙΣΜΟΥ ΤΟΥ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΑΚΟΥ ΕΞΟΠΛΙΣΜΟΥ

1. ∆εν αποσυνδέονται ποτέ όργανα υπό τάση.
2. Πριν συνδεθούν στο ρεύµα ο εργαστηριακός εξοπλισµός, όλες οι είσοδοι θα
πρέπει να είναι µηδενισµένοι και ο γενικός διακόπτης τροφοδοσίας θα πρέπει να
είναι κλειστός.
3. Πριν αποσυνδεθούν από το ρεύµα ο εργαστηριακός εξοπλισµός, όλες οι είσοδοι
θα πρέπει να είναι µηδενισµένοι και ο γενικός διακόπτης τροφοδοσίας θα πρέπει
να είναι κλειστός.