第 11卷 　第 4期 　 2011年 2月 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 　Vol

.11　No
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b.2011
1671— 1815(2011)4-0745-04 　 Sc
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机电技术

基于硬件的无位置传感器无刷
直流电机启动新方法
李树栋 　薛晓明
(江苏科技大学 , 镇江 212003)

摘 　要 　针对传统的无位置传感器无刷直流电机控制的起动需采用复杂 的软件 、成本高 、定位不 准确 、容 易堵转的 缺陷 , 提 出

了一种通过检测线电压差获得转子位置的方法 。 提出的方法能在 2%的额定转速下准确检测到转子位置 , 从而 可以利用简 单
硬件电路实现电机的快速启动 。 理论分析和实验表明 :
提出的方法与霍尔传感器一 样能保证 无刷直流电 机快速大 转矩 、小 抖
动 、无堵转的平滑启动 。
关键词 　线电压差 　　无位置传感器 　　无刷直流电机 　　零启动
　　　　文献标志码 　 A
中图法分类号 　TM331.6;

　　为了解决永磁无刷直流电机 (BL
DCM)
因其安
装三个霍尔传感器而带 来的结构复杂 、维修困 难 、 1　线电压差检测转子位置原理
对温度很敏感等问题 , 国内外开始对无位置传感器
检测无刷直流电机转子位 置的控制策略进行 了大 导通方式 、星型连接的无刷直
三相六状态 120°
量研究 。 目前最常 用的方 法是反电 动势法 。 但该 流电机主电路等效模型如图 1所示 。
方法在转速大于额定转速的 10%时才 能检测到反
电动势的过零点 。 因此 , 必须采用一些方法让电机
从零加速到这个转速 。文献 [ 1— 4] 采 用三段式启
动方法 , 该方法启动平稳 、快速 , 但定位不准确容易
失步且受负载 和电机自启动时 功率影响较大 。 文
献 [ 5— 9]中提出了利用软件方法实现 的预定位启
动法 , 此方法定位准 确 、启动速 度快但该方法 对切
换时间有着严格的要求且成本较高 。
为了解决上述问题 , 本文采用平均线电压过零 图 1　无刷直流电机主电路等效模型
点检测转子位置 , 可以在 5%的额定速 度下检测到
根据 图 1, 无刷 直 流电 机三 相端 电压 回 路方
转子位置 , 这样通过 附加简单的硬 件电路 , 无 需使
程为 :
用软件 , 就可以实现像霍尔传感器那样实现电机快
di
a
速的零启动 。 Van =Rai
a +L
a +e
a (1)
dt
d
ib
V
bn =R
bib +L
b +e
b (2)
dt
d
ic
V
an =Rai
a +L
a +e
c (3)
dt
2010年 11 月 17日收到
式中 :
Van、V
bn、V
cn为电机三相绕组的相电压 ;
746 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 11卷

i
a、i
b、i
c为电机三相绕组的相电流 ; 度下简单准确地检测到断开相绕组的反电动势 e
a、

e
a、e
b、e
c为电机三相绕组的相反电动势 。 e
b、e
c过零点 , 从而检测到转子的位 置信号 , 而且无

将式 (1)、式 (2)、式 (3)

相互相减 , 得到三相线 需滤波电路 , 无 需构建虚拟中 性点 。 由此 , 构成的
电压方程为 : 硬件电路如图 2所示 。 其中 A、B、C连接电机的三
d(i
a -ib) 相绕组端子 , S
A、S
B、S
C 为检测到的 过零点信号 , 连
V
ab =R(i
a -i
b)+L +e
a -e
b (4)
dt 接到控制器 。
d(i
b -ic)
V
bc =R(i
b -i
c)+L +e
b -e
c (5)
dt
d(i
c -i
a)
V
ca =R(i
c -i
a)+L +e
c -e
a (6)
dt
将式 (4)、式 (5)、式 (6)
再相互相减 , 得到三相线电
压差方程为 :
d(i
a -2i
b +i
c)
Vabbc =R(i
a -2i
b +i
c)+L +
dt
e
a -2e
b +e
c (7)
d(i
b -2i
c +i
a)
V
bc
ca =R(i
b -2i
c +i
a)+L +
dt
图 2　线电压差检测电路
e
b -2e
c +e
a (8)
d(i
c -2i
a +i
b)
V
caab =R(i
c -2i
a +i
b)+L + 2　启动原理
dt
e
c -2e
a +e
b (9) 将一个周期为 T、占空比为 50%的方波连接到
换相区间为例 , 在该区间内 A、B两 相导
以 0— 60° 图 2的 P1 点 , 5 V电源电压连接 到 P2 点 , 这样在
通 , C相断开 , 有 i
a =-i
b, i
c =0;
ea =-e
b, 将其代入 S
A, S
B, S
C 端就 会产生不断重复 的 110 -010 -110

到式 (7)、式 (8)、式 (9), 则 三 相 线 电 压 差 方 程 变化信号 , 使电机开始振动 , 实 现预定位 , 同时 S

A、

变为 : S
B、S
C信号经过频压转换 , 控制三角波发生器产生

di
b 占空比变化的 P
WM信号正反馈到 P1 、P2 、P3 端 , 使
V
abbc =-3Ri
b -3L -3e
b +e
c (10)
dt 电机不断 得到加 速 , 直 至检 测到线 电压 差的 过零
Vca =-2e
bc c (11) 点 , 电机进入闭 环 , 启动电 路自动切断 。 根据上述
di
b 原理构成的电路图如图 3所示 。
V
caab =3Ri
b +3L +3e
b +e
c (12)
dt
　　从式 (10)、式 (11)、式 (12)
中 可以发现 , 在 C
相断开时 , 变量符号下标中间两个字母为 c
c的线电
压差为其放大两倍的 C相反电动势 , 而且不含开关
管和续流二极管导通压降和 P
WM开关调制波 。 同
理 , 当 B相和 C相导通 、A相断开时 , 线电压差 V
caab

始终等于 A相反电势 e
a的 2倍 ;
当 A相和 C相导
通 、B相断开阶段 , 线电压差 V c始终等于 B
abb 相反电
势 e
b的 2倍 。 因此 , 通过检测线电压差 V
caab、V
abbc、

V
bc
ca的过零点就可以比传统的反电势法在更低的速
图 3　启动电路
4期 李树栋 , 等 :
基于硬件的无位置传感 器无刷直流电机启动新方法 　
747

3　实验结果与分析

为了验证本方案的正确性 , 将一台 94 W、两对

极的无刷直流电机作为控制对象 , 启动电路的方波
周期设定为 250 ms
, 利用 MC33035作为驱动并搭建
起硬件电路利用示波器观测实际波形和霍尔信号 。
图 4是从静止到 5%的额定速度工作期间线电
压差 Va
bbc
、驱动信号 S
3 、S
4 和转速波形 , 从图 4中

可以看出 :
在转子转动后 , S
3 、S
4 高电平的出现时刻

始终与线电压差 V
abbc的过零点对应 , 这保证了转子

持续产生正转矩使转子不断得到加速 。 图 5　从静止到 5%的额定速度工作反电势 e

b、

线电压差 Vabbc、转速 n波形

图 4　从静止到 5%的额定速 度工作开关管驱动信

号 SA、SB, 线电压差 Vabbc、转速 n波形

图 5从静止到 5%的额定速度工作期间线电压
差 V c、反电势 e
abb b和转速波形 , 从图 5中可以看出 ,

在起动加速期间 , 线电压差 V 的过零点和反电势

abbc

e
b过零点完全对应 。
图 6(a
)、(b
)为从静止到 10%的额定速度工作
期间电机空载和有载 起动过程 B相绕 组电枢电流
波形以及转速波形 , 从图中可以看出无论是空载还
是有载 , 转子的加速过程非常平滑无任何振荡 。
图 6　从静止到 10%的额定速度工作空载
4　结论 和有载起动过程 B相电 流 i
b
、转速 n波形

理论分析和实验结果证明 :
利用线电压差过零 那样对无刷直流电机快速大转矩 、小抖动 、不失步 、

点检测转子位置可以获得 放大两倍的反电势 的过 无堵转的平滑启动 , 解决了多年来困扰无刷直流电

零点 , 从而可以利用简单硬件电路实现像霍尔元件 机无位置传感器的起动难问题 。
748 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 11卷

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(
上接第 0731页 )

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