SEMINARSKA

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

NASTAVA 2
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Upravljanje elektromotornim pogonima

Ak. god. 2022./2023.
Ivica Lovrić, pred.
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
› Istosmjerni motor
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

› Laplaceova transformacija
› Regulacija istosmjernog motora
› Nezavisno uzbuđeni istosmjerni motor kao objekt regulacije
› Izvori i literatura
SVEUČILIŠTE U SPLITU
 SVEUČILIŠTE U SPLITU

SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

Generatorski rad
ISTOSMJERNI MOTOR

Motorski rad
 SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
ISTOSMJERNI MOTOR

Mm = km Φ Ia
𝑀𝑚
km =  konstanta momenta motora
𝛷 𝐼𝑎

Φ = const.  ako je struja uzbude konstantna

𝑑𝑖
Ua = ia Ra + La 𝑑𝑡  naponska jednadžba armaturnog
SVEUČILIŠTE U SPLITU

kruga
𝑑𝜔
Mm – Mt = J = Mdin
𝑑𝑡
𝑑𝜔
km ia = mt + J 𝑑𝑡
+Dω  jednadžba gibanja (momenata)
 SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA

• Laplaceova transformacija je funkcionalna transformacija kojom

se neka vremenska funkcija f(t) preslika u funkciju kompleksnog
operatora f(p), p=σ+jω.

• Često se koristi i oznaka „s” umjesto „p”, odnosno f(s), s=σ+jω.

SVEUČILIŠTE U SPLITU

• Diferencijalna jednadžba se iz vremenskog područja (t)

transformira u algebarsku jednadžbu u kompleksnom
frekventnom području (p).

• Deriviranje se zamjenjuje operatorom p, a integriranje

operatorom 1/p.
 SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA

Dif. jednadžba Izravno rješenje Rješenje f(t)

L L-1
tablice tablice
SVEUČILIŠTE U SPLITU

F Y

Transformat DJ Rješenje F(s) Rješenje prilagođeno

tablicama
 REGULACIJA ISTOSMJERNOG
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTORA

• Regulacija istosmjernog motora odnosi se na regulaciju EMP koji

se sastoji od istosmjernog motora kao pogonskog električnog
stroja, radnog mehanizma na osovini pogona, pretvarača
energetske elektronike i upravljačko-regulacijskog sustava.

• Ova regulacija se smatra osnovom za upravljanje EMP-ima, tj.

teorija upravljanja ostalim strojevima se nastoji identificirati sa
SVEUČILIŠTE U SPLITU

teorijom upravljanja istosmjernim strojem.

 REGULACIJA ISTOSMJERNOG
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTORA

• Stroj se nalazi u stacionarnom stanju ako su izjednačeni moment

stroja i moment tereta.

• Prijelazni proces stroja nastupa kada dođe do razlike između

momenta stroja i momenta tereta i traje sve do njihovog ponovnog
izjednačavanja.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

• Do razlike momenata može doći promjenom momenta tereta ili

momenta motora.
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
Naponska jednadžba armaturnog kruga i jednadžba gibanja nezavisno
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE

uzbuđenog istosmjernog motora za Iu = konst može se pisati u sljedećem obliku:

𝑑𝑖
ea = Ra ia +La + 𝑘e 𝜔
𝑑𝑡
𝑑𝜔
km ia = mt + J +Dω Zanemareno trenje na
𝑑𝑡
osovini
ea = Ra ia + La p ia + ke 𝜔; Laplaceovo područje
SVEUČILIŠTE U SPLITU

km ia = mt + J p 𝜔
𝐿𝑎 𝐿𝑎
ea - ke 𝜔 = ia Ra (1 + p ); Ta =
𝑅𝑎 𝑅𝑎

km ia – mt = J p 𝜔
ea - ke 𝜔 = ia Ra (1 + p Ta); (i)
km ia – mt = J p 𝜔; (ii)
𝑒𝑎 − 𝑘 𝑒 𝜔
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
• Istosmjernim motorom se može upravljati na dva načina:
- promjenom napona armature (upravljanje naponom)
- promjenom toka, odnosno struje uzbude (upravljanje poljem).
Također može biti kombinirano upravljanje i to upravljanje naponom za Ω
Ωn i upravljanje tokom za Ω Ωn.
Ra , La
ea
M
J Me
=
SVEUČILIŠTE U SPLITU


Ea
Ru , Lu
eu
Ia

n 

Shema n.u. istosmjernog motora i njegove osnovne karakteristike

 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
Naponske jednadžbe armaturnog kruga i jednadžba gibanja u Laplace-ovom
području za iu = konst glase:

𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 e (i)

m 𝑎 t (ii)
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Ra , La
ea
M
J Me
=


Ea
Ru , Lu
eu
Ia

n 
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
Prijenosne funkcije su:

/
𝑎 t

/
𝑎 𝑎 ( ) t

𝑎
- armaturna (električka) vremenska konstanta,
SVEUČILIŠTE U SPLITU

𝑎
𝑎
Ra , La - otpor i induktivitet armaturnog kruga,
𝑎 - elektromehanička vremenska konstanta,
𝑚
𝑒 𝑚
J – moment inercije rotirajućih masa,
ke – konstanta protuelektromotorne sile motora,
km – konstanta momenta.
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE

Prijenosne funkcije su:

/
𝑎 t

/
𝑎 𝑎 ( ) t
SVEUČILIŠTE U SPLITU

𝑛 - prirodna frekvencija,
𝑎 𝑚

𝑚
- relativni koeficijent prigušenja,

ea , ia – napon i struja armature,

me – elektromagnetski moment motora,
mt – moment tereta,
ω – kutna brzina vrtnje rotora
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
Prijenosna funkcija n.u. istosmjernog motora:

/
𝑎 t

Jednadžbe n.u. istosmjernog motora upravljanog naponom armature su:

SVEUČILIŠTE U SPLITU

𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 e

m 𝑎 t

Ako je Mt = konst  t = 0 ( t - promjena momenta tereta), prijenosna

funkcija će biti po referentnoj veličini:

/
̃
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
Prijenosna funkcija n.u. istosmjernog motora:

/
𝑎 t

Jednadžbe n.u. istosmjernog motora upravljanog naponom armature su:

SVEUČILIŠTE U SPLITU

𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 e

m 𝑎 t

Ako je Ua = konst  𝑎 = 0 ( 𝑎 - promjena napona armature), prijenosna

funkcija će bit po poremećajnoj veličini:
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE
• Strukturna blokovska shema istosmjernog nezavisno uzbuđenog
motora se može prikazati kao na donjoj slici:

(2)
SVEUČILIŠTE U SPLITU
 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE

Naponska jednadžba armaturnog kruga i jednadžba gibanja se mogu napisati

i u sljedećem obliku:
~ ~
ea  k e~  ia Ra (1  pTa )
~ ~ ~
k m ia  m t  Jp
SVEUČILIŠTE U SPLITU

(i) ostatak sheme

 NEZAVISNO UZBUĐENI ISTOSMJERNI
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
MOTOR KAO OBJEKT REGULACIJE

Odgovarajuća strukturna blokovska shema istosmjernog motora upravljanog

naponom armature prikazana je na donjoj slici.
SVEUČILIŠTE U SPLITU

Istosmjerni motor je prikazan kao zatvoreni sustav. Povećanjem napona

armature ea povećava se inducirani napon keω koji se suprostavlja
narinutom naponu.
 SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
IZVORI I LITERATURA

• dr. sc. Mate Smajo, Regulacijska tehnika – skripta, FESB, Split

• dr. sc. Dinko Vukadinović, Regulacija električnih strojeva –

skripta, FESB, Split
SVEUČILIŠTE U SPLITU