‫بسم اهلل الرمحن الرحيم‬ ‫الجمهورية اليمنية‬

‫كلية الهندسة‬

‫‪Mobile Robot Arm‬‬

‫أعداد‪:‬‬
‫عبدالملك علي ناشر‪،‬‬
‫رضوان يحيى مرح‪،‬‬
‫عبدالرحمن صادق الحاشدي‪،‬‬
‫عبدالرحمن الحاج‪،‬‬
‫عبدالرحمن محمد ناشر‪.‬‬

‫مشروع تخرج مقدم إلى قسم الهندسة اإللكترونية كجزء من المتطلبات لنيل درجة‬
‫البكالوريوس في تخصص ميكاترونكس وااللكترونيات الصناعية والتحكم االلي‬

‫اشراف الدكتور‪:‬‬
‫عمار مهدي‬
‫‪i‬‬
 ‫‪Mobile Robot Arm‬‬

‫أعداد‪:‬‬
‫عبدالملك علي ناشر‪،‬‬
‫رضوان يحيى مرح‪،‬‬
‫عبدالرحمن صادق الحاشدي‪،‬‬
‫عبدالرحمن الحاج‪،‬‬
‫عبدالرحمن محمد ناشر‪.‬‬

‫مشروع تخرج مقدم إلى قسم الهندسة اإللكترونية كجزء من المتطلبات لنيل درجة‬
‫البكالوريوس في تخصص ميكاترونكس وااللكترونيات الصناعية والتحكم االلي‬

‫اشراف الدكتور‪:‬‬
‫عمار مهدي‬
‫‪ii‬‬
 ‫اإلهــــداء‬

‫إلى كل من علمنا وأرشدنا الى الطريق الصحيح الى من كانوا لنا عون وسندنا بعد هللا الى كل من‬

‫ساهم في وصولنا لطريق النهاية الى كل من علمنا شيء جديد الى كل من وقف بجانبنا وساعدنا‬

‫في كل المصاعب‪.‬‬

‫‪iii‬‬
 ‫اإلقرار‬

‫نقر نحن الموقعون آدناه بأن هذا المشروع الموسوم ب(‪,)MOBILE ROBOT ARM‬والمقدم‬

‫كجزء من المتطلبات لنيل درجة البكالوريوس في تخصص ميكاترونكس و االلكترونيات صناعية‬

‫وتحكم الي بجامعة العلوم التكنولوجيا‪ ,‬وكل النتائج التي حصلت عليها من عملنا الشخصي باستثناء‬

‫ما تم اإلشارة إليه‪ ,‬وأن هذا المشروع لم يقدم لغرض التأهيل لدى أي جهة أكاديمية أخرى‪.‬‬

‫واهلل املوفق‬

‫عبدالملك علي ناشر‪،‬‬

‫رضوان يحيى مرح‪،‬‬
‫عبدالرحمن صادق الحاشدي‪،‬‬
‫عبدالرحمن الحاج‪،‬‬
‫عبدالرحمن محمد ناشر‪.‬‬

‫‪iv‬‬
 ‫شكر وعرفان‬

‫الشكر أوالً هلل رب العالمين كما يحب ربنا ويرضاه فهو المستحق للحمد والثناء‪.‬‬

‫كما نتقدم بالشكر والعرفان لكل من‪:‬‬

‫‪ ‬د‪ .‬عمار مهدي المشرف على الرسالة تقديرا لجهوده المبذولة ونصحه المستمر ومساندته‬

‫لنا إلنجاز هذا البحث‪.‬‬

‫‪ ‬ونتقدم كذلك بجزيل الشكر إلى جامعتنا جامعة العلوم والتكنولوجيا وقسم الهندسة‬

‫اإللكترونية‪.‬‬

‫‪ ‬وإلى كل من مد لنا يد العون في مسيرتنا العلمية ووالدينا األعزاء وإخواننا األحباء‪.‬‬

‫‪ ‬وإلى جميع أعضاء هيئة التدريس في قسم الهندسة اإللكترونية وكلية الهندسة وجميع‬

‫الزمالء‪.‬‬

‫‪v‬‬
 ‫الملخص‬

‫بالتقدم العلمي والتطور الهائل في التكنولوجيا بدأ اإلنسان بفكرة تطوير معيشته بشتى الوسائل‬
‫واألساليب‪ ,‬وأصبح يفكر في األمور التي توفر عليه الوقت والجهد والمال‪ ,‬وكان التحكم باألجهزة‬
‫عن بعد له دور مهم في هذا التطور‪ .‬حيث ان عمل الروبوتات في البيئات الوعرة وغير المحددة‪,‬‬
‫نتج عنه تعقيد كبير في التصميم الميكانيكي والبرمجيات األساسية وبرزت الحاجة لضمان قدرة‬
‫الروبوت على تأدية المهام المطلوبة‪ .‬لذلك يجب أن يكون الروبوت النقال متعدد االستخدامات‬
‫ومستقرا ً ومجديا ً لكل أنواع البيئات‪.‬‬
‫تقدم هذه األطروحة اضافات جديده لروبوت هجين مدولب باإلضافة إلى التفاصيل الميكانيكية‬
‫ألجزاء الروبوت‪ .‬حيث يتكون الروبوت من مجموعة من الوصالت المتوازية والتسلسلية ينتج‬
‫عنها منصة متحركة وذرع للمناورة وقبضة‪ .‬يؤمن هذا التصميم التبادلية بين المنصة المتحركة‬
‫والذراع مما يزيد من قدرة الروبوت على الحركة في األراضي الوعرة وتجاوز العوائق‪ .‬كما‬
‫يهدف إلى دارسة التصميم الميكانيكي من خالل بناء نموذج افتراضي ضمن بيئة الجراء الدراسة‬
‫الديناميكية للروبوت ولدراسة امكانياته وقدرته على تجاوز العوائق والخطوات الضرورية لذلك‬
‫والتحقق منها في مرحلة مبكرة من التصميم مما يسمح بتحسين التصميم وتبسيطه وتطويره‬
‫وبالتالي توفير الوقت والتكلفة‪.‬‬

‫‪vi‬‬
 ‫‪:‬‬ ‫الفهرس‬
‫اإلهــــداء‪iii .............................................................................‬‬
‫اإلقرار ………………………‪ivv ………...……………………….‬‬
‫شكر وعرفان‪v .........................................................................‬‬
‫الملخص ‪vi .............................................................................‬‬
‫الفهرس ‪viii .............................................................................‬‬
‫قائمة األشكال …………………………………………‪X ………...‬‬
‫قائمة الجداول‪Xi ........................................................................‬‬

‫الفصل االول‪ :‬المقدمة‬

‫‪-1.1‬التمهيد‪1 .......................................................................‬‬
‫‪-1.2‬مشكلة المشروع‪2 ............................................................‬‬
‫‪-1.3‬اهداف المشروع ‪2 ...........................................................‬‬
‫‪-1.4‬حدود مشكلة المشروع‪2 .....................................................‬‬
‫‪-1.5‬منهجية المشروع‪2 ...........................................................‬‬
‫‪-1.6‬تنظيم المشروع‪3 .............................................................‬‬

‫الفصل الثاني‪ :‬الخلفية النظرية‬

‫‪-2.1‬مقدمة‪4 ........................................................................‬‬
‫‪-2.2‬موبايل روبوت‪4 ..............................................................‬‬
‫‪-2.3‬الدراسات السابقة ‪4 ...........................................................‬‬
‫‪-2.4‬الخلفية النظرية ‪5 .............................................................‬‬
‫‪-2.4.1‬المتحكمات الدقيقة‪5 ..............................................‬‬
‫‪-2.4.1.1‬االردوينو‪5 .................................................‬‬
‫‪-2.4.2‬وسائل التحكم عن بعد‪5 .........................................‬‬

‫‪vii‬‬
 ‫‪-2.4.3‬لوحة ‪6 ................................................ESP32‬‬
‫‪-2.4.4‬الحساسات (‪6 ....................................................)Sensor‬‬
‫‪-2.4.5‬ذراع الي‪7 ........................................................‬‬
‫‪-2.5‬الخالصة‪7 ....................................................................‬‬

‫الفصل الثالث‪ :‬المخطط وخوارزمية النظام‬

‫‪-3.1‬المقدمة‪8 .........................................................................‬‬
‫‪-3.2‬خوارزمية عمل المشروع ‪8 ...................................................‬‬
‫‪-3.3‬القطع المستخدمة في المشروع‪8 .............................................‬‬
‫‪-3.3.1‬االردوينو ميجا‪8 ........................................................‬‬
‫‪-3.3.2‬االردوينو اونو‪9 ........................................................‬‬
‫‪-3.3.3‬التحكم ب السرعة (‪9 ............................. )drive L298N‬‬
‫‪9 ........................................................DC Motor -3.3.4‬‬
‫‪-3.3.5‬حساسات األشعة تحت الحمراء (‪9 .......................(infrared‬‬
‫‪-3.3.6‬تحكم عن بعد (‪10 ........................................... )ESP32‬‬
‫‪-3.3.7‬ذراع الي (‪10 .....................................................)arm‬‬
‫‪-3.4‬المخطط الصندوقي للمشروع‪11 ................................................‬‬
‫‪-3.5‬الملخص ‪12......................................................................‬‬

‫الفصل الرابع‪ :‬المحاكاة والنتائج‬

‫‪-4.1‬المقدمة‪13 .........................................................................‬‬
‫‪-4.2‬الكيان العتادي‪13 .................................................................‬‬
‫‪-4.2.1‬دوائر المعالجة الرئيسية‪13 …….................................‬‬
‫‪-4.2.2‬دوائر التحكم عن بعد‪13 ...........................................‬‬
‫‪-4.2.3‬دوائر حساسات تقاربية ‪13 ........................................‬‬
‫‪-4.2.4‬دوائر الحماية‪14 ....................................................‬‬

‫‪viii‬‬
‫‪-4.2.5‬دوائر توصيل الموتورات‪14 ......................................‬‬
‫‪-4.2.6‬دائرة التحكم بالذراع‪15 .............................................‬‬
‫‪-4.3‬التنفيذ العملي‪15 ..................................................................‬‬
‫‪-4.3.1‬الشكل الداخلي‪15 ....................................................‬‬
‫‪-4.3.2‬الشكل الخارجي‪16 ..................................................‬‬
‫‪-4.4‬شرح الكود البرمجي‪16 ........................................................‬‬
‫‪ 4.4.1‬كود السيارة‪16 ...............................................................‬‬
‫‪ 4.4.2‬كود الذراع االلي‪18.........................................................‬‬
‫‪-4.5‬الخالصة‪19 .....................................................................‬‬
‫الفصل الخامس‪ :‬االستنتاجات والتوصيات‬
‫‪-5.1‬االستنتاجات‪20 ................................................................‬‬
‫‪-5.2‬التوصيات‪20 ..................................................................‬‬
‫المراجع‪21 ..........................................................................‬‬

‫‪ix‬‬
 ‫قائمة االشكال‬
‫رقم الصفحة‬ ‫العنوان‬ ‫االشكال‬
‫‪5‬‬ ‫لوحة االردوينو ميجا واردوينو اونو‬ ‫‪2.1‬‬
‫‪6‬‬ ‫لقطعة ‪ESP32‬‬ ‫‪2.2‬‬
‫‪6‬‬ ‫لحساس انفرارد‬ ‫‪:2.3‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪Active sensors‬‬ ‫‪2.4‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪Passive sensors‬‬ ‫‪2.5‬‬
‫‪7‬‬ ‫الذراع االلي‬ ‫‪2.6‬‬
‫‪8‬‬ ‫خوارزمية عمل المشروع‬ ‫‪3.1‬‬
‫‪9‬‬ ‫اردوينو ميجا‬ ‫‪3.2‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪Drive L298N‬‬ ‫‪3.4‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪DC Motor‬‬ ‫‪3.5‬‬
‫‪10‬‬ ‫حساس حركة‬ ‫‪3.6‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪ESP32‬‬ ‫‪3.7‬‬
‫‪10‬‬ ‫ذراع الي‬ ‫‪3.8‬‬
‫‪11‬‬ ‫المخطط الصندوقي للسيارة‬ ‫‪3.9‬‬
‫‪12‬‬ ‫المخطط الصندوقي للذراع‬ ‫‪3.10‬‬
‫‪13‬‬ ‫دوائر المعالجة الرئيسية (‪(Arduino‬‬ ‫‪4.1‬‬
‫‪14‬‬ ‫دوائر حساسات التقاربية‬ ‫‪4.2‬‬
‫‪14‬‬ ‫لقطعة ‪L298‬‬ ‫‪4.3‬‬
‫‪14‬‬ ‫دوائر توصيل الموتورات‬ ‫‪4.4‬‬
‫‪15‬‬ ‫للذراع الي‬ ‫‪4.5‬‬
‫‪15‬‬ ‫التركيب الداخلي للجهاز‬ ‫‪4.6‬‬
‫‪16‬‬ ‫الشكل الخارجي للجهاز‬ ‫‪4.7‬‬

‫‪x‬‬
 ‫قائمة الجداول‬

‫رقم الصفحة‬ ‫العنوان‬ ‫االشكال‬

‫‪16‬‬ ‫جدول تعريف المداخل ووظائفها لالردوينو ميجا‬ ‫‪4.1‬‬

‫‪xi‬‬
 ‫الفصل االول‬
‫مقدمة‬
‫‪ 1.1‬تمهيد‬
‫في العالم الصناعي‪ ,‬تعتبر الصناعة اآللية أحد أهم عناصر التنمية‪ .‬فهو يساعد على تقليل الحاجة‬
‫إلى البشر وزيادة الكفاءة واإلنتاجية‪ .‬يحتل مجال التشغيل اآللي مساحات واسعة‪ ,‬معظمها في‬
‫الصناعة التحويلية‪ ,‬باإلضافة إلى ذلك؛ يتم تطبيق الصناعة اآللية لبناء الكثير من المعدات‬
‫المتطورة التي تستخدم يوميا مثل المعدات الطبية (أجهزة األشعة السينية‪ ,‬والتصوير الشعاعي‬
‫الخ) ]‪ , [1‬والثالجات والسيارات الخ‪ .‬من بين كل هذه النتائج الذرة الروبوتية هي واحدة منها‪,‬‬
‫والتي تستخدم على نطاق واسع في االقتراحات الصناعية‪ .‬يمكن مقارنة الذراع الروبوتية بيد‬
‫اإلنسان‪ .‬لديها مفصل دوار حر (دوران) ومفصل تحويلي (حركة) لحركة الذراع‪ .‬عادة ما تكون‬
‫حركة الذراع هذه مدفوعة بواسطة سائق كهربائي (محرك) أو هوائي ونظام هيدروليكي‬
‫(المكابس)‪ .‬يتم التحكم في هذه المحركات بواسطة متحكم دقيق (‪,)CPU OR ARDUINO‬‬
‫وعادة ما تكون قابلة للبرمجة وتُبذل لتنفيذ مجموعة من المهام التسلسلية‪ .‬وقد صممت معظم هذه‬
‫االجهزة الروبوتية الستخدامها في األغراض الصناعية ألداء سريع ودقيق وموثوق بها‪ ,‬مما‬
‫عا في البيئات التجارية‬ ‫يساعد على اإلنتاج الضخم]‪ . [2‬أصبحت الروبوتات المتنقلة أكثر شيو ً‬
‫والصناعية]‪ . [2‬تستخدم المستشفيات روبوتات متحركة مستقلة لنقل المواد لسنوات عديدة‪ .‬وقد‬
‫قامت المستودعات بتركيب أنظمة روبوتية متحركة لنقل المواد بكفاءة من رفوف التخزين إلى‬
‫مناطق تلبية الطلبات‪ .‬الروبوتات النقالة هي أيضا محور رئيسي للبحوث الحالية وتقريبا كل‬
‫الجامعات الكبرى لديها واحد أو أكثر من المختبرات التي تركز على أبحاث الروبوتات المتنقلة‬
‫]‪ .[3‬تم العثور على الروبوتات المتنقلة أيضا في اإلعدادات الصناعية والعسكرية واألمنية‬
‫]‪ .[3‬الروبوتات المحلية هي المنتجات االستهالكية‪ ,‬بما في ذلك الروبوتات الترفيهية وتلك التي‬
‫تؤدي مهام منزلية معينة مثل التنظيف بالمكنسة الكهربائية أو البستنة‪.‬المشكلة التي نريد من‬
‫الشروع حلها هي عدم وصول االنسان إلى االماكن الخطيرة مثل منطقة االلغام وفي المصانع‬
‫مثل االفران الصناعية واالماكن التي تحتوي على إشعاعات ضارة على االنسان‪ .‬موبايل روبوت‬
‫هو عبارة عن ذراع متحرك تشبه ذراع االنسان ويمكن التقاط شيء بعيد عن المستخدم واختيار‬
‫ووضع األشياء الخطرة بأسرع واسهل طريقة ‪ ,‬ولها وظائف معينة تستخدمها في عدت مواقع يتم‬
‫تثبيتها على سيارة متحركة يمكن ان تتحرك لألمام والخلف واالنعطاف يمينا ويسارا لمسافات‬
‫محددة وفقا لموصفات جهاز التحكم ويتم التحكم بها عن طريق البلوتوث أو يمكن ربطها بأجهزة‬
‫أخرى وتشكل السيارة مع الذراع معا ما يسمى بموبايل روبوت وبشكل عام يتم استخدامها في‬
‫المناطق التي أليمكن لإلنسان الوصول اليها اوقد ربما تسبب خطر على حياة االنسان‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫‪1.2‬مشكلة المشروع‬
‫هناك الكثير من المشاكل الخطرة التي تواجه االنسان في حياته اليومية وبتالي اوجدنا هذا الروبوت‬
‫لحل بعض المشاكل التي سوف يتم التكلم عنها في االتي‪:‬‬
‫المشكلة األساسية التي يهدف الروبوت الى حلها هي مشكلة عدم امكانية التواجد لإلنسان في‬
‫االماكن التي قد ربما تكون خطيرة على حياة االنسان او األماكن التي ال يستطيع الوصول اليها‬
‫مثل االماكن الضيقة وكيف يمكن التحكم به عن بعد حيث تتلخص فكرة المشروع في القيام بالمهام‬
‫عن بعد باستخدام المتحكمات الدقيقة‪ .‬والغرض من المشروع المساعدة في نقل وتحريك األشياء‬
‫عن بعد باستخدام المتحكم الدقيق (االردوينو)‪ .‬والجهاز المحمول مثل الهاتف‪ ,‬الكمبيوتر المحمول‬
‫اضافه الى إمكانية استخدام هذه التقنية في األماكن الوعرة والصعبة‪ .‬وتعتبر تقنية التحكم عن بد‬
‫عبر الجهاز المحمول من أسهل الطرق المستخدمة للتحكم‪.‬‬

‫‪1.3‬أهداف المشروع‬
‫يهدف المشروع الى حل مشاكل التي قد ربما تسبب خطر على حياة االنسان في اماكن تواجده او‬
‫االماكن التي ال يستطيع الوصول اليها‪.‬‬
‫‪-1‬تصميم وبناء روبوت وذراع صناعي قادر على العمل في البيئة التي يحضر تواجد البشر فيها‪.‬‬
‫تصميم جديد للروبوتات النقالة يعتمد على فكرة الروبوتات الهجينة من حيث التبادلية بين القاعدة‬
‫والذارع في تنفيذ المهام‪ ,‬حيث يتم تطوير الروبوت الهجين المدولب مع إضافة اربطة دوارنية‬
‫بين جزئي القاعدة مما يزيد من قدارت الروبوت ويخفض من عزوم المحركات المطلوبة‪ ,‬مع‬
‫المحافظة على قدراته على العمل‪.‬‬
‫‪-2‬تطوير نظام تحكم لتحكم بالروبوت والذراع‪.‬‬
‫‪-3‬تطوير نظام محكاه عبر التلفون الخلوي للتحكم ب الروبوت عن بعد‪.‬‬
‫‪-4‬تطبيق نظام التحكم ونظام المحاكاة على الروبوتات الذي تم تصميمه‪.‬‬

‫‪1.4‬حدود مشكلة المشروع‬

‫يهتم المشروع بالتحكم بالروبوت في األماكن الخطرة مثل‬
‫مناطق األلغام (حقول األلغام)‪ ,‬االفران والمناطق الضيقة‪ ,‬مناطق االنتشار الفيروسي ‪...‬الخ‬
‫باستثناء التالي‪:‬‬
‫هنالك بعض االماكن ال يمكن تواجده او ال يساعد تواجده في شيء اذ يتطلب وجود االنسان بشكل‬
‫فعال او بشكل مساعد مثل العمليات الجراحية الخطرة‪.‬‬

‫‪1.5‬منهجيه المشروع‬
‫هناك العديد من الخطوات المتبعة إلنجاز وتحقيق أهداف المشروع يمكن تلخيصها بالتالي‪:‬‬
‫عمل دراسة واسعة حول المشاريع السابقة‪.‬‬ ‫‪ ‬الخطوة (‪:)1‬‬

‫‪2‬‬
‫تحديد المكونات الالزمة للكيان العتادي للمشروع (حساسات‪ ,‬متحكمات‬ ‫‪ ‬الخطوة (‪:)2‬‬
‫‪...‬الخ)‬
‫الخطوة (‪ :)3‬تجهيز الكيان البرمجي للمشروع باستخدام برنامج األردوينو لعمل‬ ‫‪‬‬
‫األكواد الالزمة في النظام‪.‬‬
‫‪ ‬الخطوة (‪ :)4‬عمل التصميم األولي للدوائر اإللكترونية والمتحكم الدقيق باستخدام أحد‬
‫برامج المحاكاة وعمل محاكاه للدوائر االلكترونية الالزمة لتشغيل النظام ثم طباعة الدوائر‬
‫باستخدام )‪.(PCB‬‬
‫‪ ‬الخطوة (‪ :)5‬ربط الخطوة الثانية مع الخطوة الثالثة عمليا ً واختيار المشروع وإضافة‬
‫األكواد البرمجية إلى المتحكمات الدقيقة لتالفي العيوب التي ستظهر‪.‬‬

‫‪1.6‬تنظيم المشروع‬
‫يحتوي المشروع إضافة إلى هذا الفصل على الفصول التالية‪:‬‬

‫‪ ‬الفصل الثاني ‪:‬الخلفية النظرية‬

‫و يحتوي على نبذة عن الدراسات السابقة وعن االردوينو وبعض الحساسات وتقنيات التحكم عن‬
‫بعد‪.‬‬
‫‪ ‬الفصل الثالث‪ :‬المخطط وخوارزمية النظام‬
‫ويحتوي على تبيين أجزاء المشروع المهمة والخوارزمية المستخدمة للمشروع والمخطط‬
‫الصندوقي وشرح للقطع المستخدمة ولماذا تم اختيارها‪.‬‬
‫‪ ‬الفصل الرابع‪ :‬المحاكاة والنتائج‬
‫ويحتوي هذا الفصل على شرح وبيان كيفية تنفيذ النظام ونتائج اختباره عمليا ً‪ .‬ويحتوي على تصميم‬
‫وبرمجة دوائر النظام باإلضافة إلى محاكاة هذه الدوائر باستخدام أحد برامج المحاكاة‪.‬‬
‫‪ ‬الفصل الخامس‪ :‬االستنتاجات والتوصيات‬
‫ويحتوي هذا الفصل على أهم االستنتاجات والتوصيات التي تفيد في تطوير المشروع‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫الفصل الثاني‬
‫الخلفية النظرية‬
‫‪2.1‬المقدمة‬
‫في العصر الحالي يعتبر استخدام الروبوتات المتحركة من االشياء المساعدة لإلنسان كونها توفر‬
‫الوقت والجهد وتقليل المخاطر على حياة االنسان‪ .‬يقدم هذا الفصل نبذة عن األعمال السابقة التي‬
‫تهتم بالتحكم بالروبوتات عن بعد‪ .‬كما يقدم الفصل شرح الخلفية النظرية ألهم األجزاء المرتبطة‬
‫بالمشروع ومنها األردوينو كونه المتحكم الرئيسي للمشروع باإلضافة إلى بعض الحساسات‪,‬‬
‫المرحالت والتقنية المستخدمة للتحكم عن بعد‪.‬‬

‫‪2.2‬موبايل روبوت‬
‫موبايل روبوت هو عبارة عن ذراع متحرك تشبه ذراع االنسان ويمكن التقاط شيء بعيد عن‬
‫المستخدم واختيار ووضع األشياء الخطرة بأسرع واسهل طريقة ‪ ,‬ولها وظائف معينة تستخدمها‬
‫في عدت مواقع يتم تثبيتها على سيارة متحركة يمكن ان تتحرك لألمام والخلف واالنعطاف يمينا‬
‫ويسارا لمسافات محددة وفقا لموصفات جهاز التحكم ويتم التحكم بها عن طريق البلوتوث أو يمكن‬
‫ربطها بأجهزة أخرى وتشكل السيارة مع الذراع معا ما يسمى بموبايل روبوت وبشكل عام يتم‬
‫استخدامها في المناطق التي أليمكن لإلنسان الوصول اليها اوقد ربما تسبب خطر على حياة‬
‫االنسان‪.‬‬

‫‪2.3‬االعمال السابقة‬
‫هناك العديد من األعمال السابقة التي تقع في مجال المشروع ويمكن تلخيص اهمها على النحو‬
‫التالي‪:‬‬
‫الذراع الروبوتية المحمول الالسلكية روبوت متنقل يعمل على اختيار وتشغيل المكان والتحكم فيه‬
‫باستخدام وحدة تحكم ‪ PS2‬السلكية‪ .‬يمكن أن تتحرك إلى األمام‪ ,‬عكس‪ ,‬بدوره اليمين واليسار‬
‫لمسافة محددة وفقا لمواصفات وحدة تحكم‪ .‬ويستند تطوير هذا الروبوت على منصة أردوينو ميجا‬
‫التي سيتم التفاعل مع وحدة تحكم السلكية إلى الذراع الروبوتية المتنقلة‪ .‬تحليل مثل السرعة‬
‫والمسافة‪ ,‬وقد تم تحميل التي يمكن رفعها من الروبوت من أجل معرفة أدائها‪ .‬وأخيرا‪ ,‬من المتوقع‬
‫أن يتغلب هذا النموذج األولي للروبوت على المشكلة مثل وضع أو قطف الكائن البعيد عن‬
‫المستخدم‪ ,‬واختيار ووضع األشياء الخطرة بأسرع وأسهل طريقة‪ .‬وعموما‪ ,‬تم تحقيق أهداف هذا‬
‫المشروع وهي تطوير األجهزة والبرامج للذراع الروبوتية المتنقلة الالسلكية‪ ,‬وتنفيذ عملية نظام‬
‫االنتقاء والمكان‪ ,‬وكذلك اختبار الروبوت الذي يلبي معايير مشروع الغرض‪ .‬من التحليل الذي تم‬
‫إجراؤه‪ ,‬فإنه يظهر بوضوح أن حركته دقيقة ودقيقة وسهلة التحكم وسهلة االستخدام‪ .‬وقد تم‬
‫تطوير الروبوت المحمول بنجاح كما يمكن التحكم في حركة الروبوت بما في ذلك الروبوت‬

‫‪4‬‬
‫المحمول والذراع السلكيا‪ .‬ومن المتوقع أن يتغلب هذا الروبوت على المشكلة مثل وضع أو اختيار‬
‫الكائن الذي بعيدا عن المستخدم‪ ,‬واختيار ووضع كائن خطير في أسرع وأسهل طريقة [‪.]6‬‬

‫‪ 2.4‬الخلفية النظرية‬
‫يتوفر العديد من المكونات المستخدمة في االنظمة الروبوتيه المتحركة‪ ,‬والتي تختلف باختالف‬
‫التطبيق والبيئة التي سيستخدم فيها النظام‪ .‬في البنود التالية سيتم عرض أهم المكونات التي سيتم‬
‫االستفادة منها في هذا المشروع‪.‬‬

‫‪ 2.4.1‬المتحكمات الدقيقة‬
‫ظهر جيل خاص من الدوائر اإللكترونية يسمى المتحكمات الدقيقة‪ ,‬وهي أشبه بكمبيوتر مصغر‬
‫قابل للبرمجة ألداء مجموعة من الوظائف مثل قراءة درجة الحرارة‪ ,‬التحكم في المحركات‬
‫الكهربائية‪ ,‬أو حتى إدارة خطوط اإلنتاج في المصانع الكبرى‪ ,‬وكل ذلك يتم ببساطة عن طريق‬
‫أوامر برمجية‪ .‬ظهرت العديد من اللوحات التطويرية للمتحكمات الدقيقة والتي منها لوحات‬
‫األردوينو التي سيتم استخدامها في هذا المشروع وذلك لما تتميز به من سهولة في التعامل معها‬
‫وبساطة اللغة البرمجية الخاصة بها‪.‬‬

‫‪ 2.4.1.1‬االردوينو‬
‫هو عبارة عن دائرة إلكترونية صغيرة‪ ,‬حيث يقوم بتطويرها فريق من إيطاليا منذ عام ‪2005‬م‬
‫وحتى اآلن‪ ,‬وقد تم اشتقاق لغة أردوينو البرمجية من لغة )‪ (Processing‬ولغة )‪ (C‬والتي تعد‬
‫أساس لغات البرمجة الحديثة وصاحبة ثورة تقنية البرمجيات‪ .‬تستخدم االردوينو عدة متحكمات‬
‫أهمها المتحكم الدقيق من شركة أتمل )‪ .(ATmega328‬كما توفر لوحة االردوينو منافذ لتوصيل‬
‫المكونات اإللكترونية إلى المتحكمة مباشرة عن طريق ‪ 54‬مدخل ومخرج من النوع الرقمي من‬
‫هذه األربعة والخمسون يوجد ‪14‬منفذ يمكن استخدامها كمخارج ‪ PWM‬أو ما يعرف بالتعديل‬
‫الرقمي المعتمد على عرض النبضة )‪ (Pulse-Width modulation‬كما هو موضوح في‬
‫الشكل(‪.)2.1‬‬

‫شكل‪ :2.1‬اردوينو مبجا واردوينو اونو‬

‫‪5‬‬
 ‫‪-2.4.2‬وسائل التحكم عن بعد‬
‫أهم الطرق المستخدمة في عملية التحكم عن بعد‪.‬‬

‫‪ESP32-WROOM-32.2.4.1‬‬
‫هي قطعة إلكترونية تعمل على ارسال واستقبال البيانات باستخدام الوايف اي او البلوتوث المدمج‬
‫فيها وتستطيع برمجتها بنفس لغة االردوينو ونفس البرنامج االردوينو وقدم اكتشافها في الربع‬
‫األخير من عام ‪ 2016‬تم اإلعالن عن ‪ ESP32‬وفي عالم النظم المضمنة المزدحم بالكثير من‬
‫الحلول والدارات الجديدة‪ ,‬كان على دارة ‪ ESP32‬أن تنتظر في‬
‫درجي حتى ‪ 2018‬حتى أبدأ باكتشاف هذا الوحش الصيني‪.‬‬
‫‪ESP32‬هي ‪ System on Chip SoC‬تحوي طرفيات غنيّة‬
‫جداً‪ ,‬حيث تحصي الداتاشيت أكثر من ‪-19‬طرفية داخل هذه‬
‫اآليسية إلى جانب طرفيتي البلوتوث والواي فاي‪ .‬ليس هذا فقط‪,‬‬
‫بل أيضا ً تحوي ‪( ESP32‬نسخ محدّدة) على نواتي معالجة‬
‫شكل‪ :2.2‬لقطعة ‪ESP32‬‬ ‫‪dual core 32-bit microprocessor.‬في ظل هذا‬
‫التنوع الكبير كان البد من تسمية السلسلة بـ “كل ما يتعلق بـ ”‪ ESP32‬لكثرة المميزات التي يجب‬
‫اكتشافها‪.‬‬

‫‪2.4.2.2‬الحساسات(‪)Sensor‬‬
‫تعرف الحساسات بانها مستقبالت مصغرة تقوم بالتفاعل‬
‫مع أي إشارة أو إثارة فيزيائية قادمة إليها بحسب ما‬
‫صنُعت ألجله‪ .‬وتكمن وظيفة الحساسات في قراءة‬
‫المتغيرات الفيزيائية مثل (الحرارة‪ ,‬الغاز‪ ,‬الرطوبة‪,‬‬
‫الضوء) وتحويلها إلى إشارات كهربائية متوافقة مع‬
‫الدوائر اإللكترونية المتصلة بها‪ .‬وتكون إشارة خرج‬
‫شكل‪ :2.3‬لحساس انفرارد‬ ‫الحساسات عبارة عن فولتية أو تيار[‪.]8‬‬
‫تصنف الحساسات إلى نوعين أساسين هما‪ :‬حساسات تفاعلية‬
‫)‪ (Active sensors‬وحساسات غير تفاعلية ( ‪Passive‬‬
‫‪ .)sensors‬يحتاج النوع األول من الحساسات إلى مصدر تغذية‬
‫كهربائية لكي يعمل‪ ,‬حيث تتأثر الخصائص الداخلية المكونة‬
‫للحساس مع المصدر الكهربائي المطبق عليها وفقا ً للطاقة‬
‫الخارجة المراد قياسها ومن أمثلة هذا النوع ‪Thermistor‬‬
‫شكل‪Active sensors :2.4‬‬ ‫وحساس الضغط‪.‬‬
‫ويعتبر النوع الثاني – الحساسات الغير تفاعلية – من أكثر‬
‫الحساسات استخداما ً حيث يقوم مبدأ عملها بأخذ مصدر الجهد‬
‫من اإلشارة المقاسة وتحويله إلى إشارة خرج دون الحاجة إلى‬
‫مصدر خارجي للتغذية من أمثلتها‪ :‬حساس الرطوبة‪ ,‬حساس‬
‫شكل‪Passive sensors :2.5‬‬ ‫الحرارة [‪.]8‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪ 2.4.3‬ذراع الي‬
‫هي نوع من االذرعة الميكانيكية‬
‫عادة مبرمجة مع وضائف مشابهه‬
‫لذراع االنسان قد تكون الذراع‬
‫مجموعة اليات او أجزاء أكثر‬
‫تعقيداً‪ .‬يتم توصيل وصالت لهذه‬
‫المناورات بواسطة مفاصل‪,‬‬
‫سامحة بالحركة الدورانية (مثل‬
‫االنسالة المفصلية) او إزاحة‪.‬‬
‫يمكن االخذ بعين االعتبار روابط‬
‫المناور لتشكيل سلسله حركية‪.‬‬
‫شكل‪ :2.6‬الذراع االلي‬ ‫وتسمى نهاية السلسلة الحركية‬
‫للمناور النهاية العاملة وهي شبيهة بيد االنسان[‪.]4‬‬

‫‪2.5‬الخالصة‬
‫اهتم هذا الفصل بالتعرف عن التحكم باألجهزة واساليب التحكم عن بعد وقدم معلومات عامة عن‬
‫التحكم عن بعد وبعض االعمال السابقة المتعلقة بالمشروع‪ ,‬وانتهي الفصل بعرض الخلفية النظرية‬
‫للمشروع واالدوات المستخدمة فيه‪.‬‬

‫‪7‬‬
 ‫الفصل الثالث‬
‫المخطط وخوارزمية المشروع‬
‫‪3.1‬المقدمة‬
‫يهتم هذا الفصل بمحاكاة المشروع المقترح من حيث التخطيط الصندوقي وخوارزمية المشروع‬
‫حيث سوف يتم عمل الخوارزمية المشروع مع بيان أجزاءه والمخطط الصندوقي مع كيفية شكل‬
‫القطع وتحديد المتحكم من المتحكم به‪.‬‬

‫‪3.2‬خوارزمية عمل المشروع‬

‫ويوضح هذا الشكل خوارزمية المشروع‪.‬‬

‫شكل‪ :3.1‬خوارزمية عمل المشروع‬

‫‪ 3.3‬القطع المستخدمة في المشروع‬

‫‪ 3.3.1‬االردوينو ميجا‬
‫لقد تم استخدام االردوينو ميجا في التحكم بالسيارة الن لديها عده‬
‫مدخالت وأيضا يوجد مدخالت من الحساسات والدرايفات ولذألك تم‬
‫استخدام االردوينو ميجا الن لديه العدد الكافي من منافذ دخل لقد تم‬
‫شكل‪ :3.2‬اردوينو ميجا‬ ‫تغذيته بجهد ‪ v12‬وقد تم توحيد التغذية السالبة مع ‪ v5‬لتجنب الذبذبة‪.‬‬

‫‪8‬‬
 ‫‪ 3.3.2‬االردوينو اونو‬
‫لقد تم استخدام االردوينو اونو في التحكم بالذراع الن سعره‬
‫اقل من الميجا وال نحتاج الى عده منافذ به وقد تم تغذيته ب‬
‫جهد‪.5v‬‬

‫شكل‪ :3.3‬اردوينو اونو‬ ‫‪3.3.3‬التحكم بالسرعة (‪)drive L298N‬‬

‫استخدامنا هذا النوع من المتحكمات ب السرعة لتوفره في السوق وسعره المناسب ولسهولته في‬
‫التحكم بل سرعه والتحكم بالعجالت(‪ )motor‬مع بعض ونقوم بتغذيتها بجهد ‪ v12‬و‪.v5‬ووحدة‬
‫المحرك ‪ L298N‬والتي تسمى بالموتور داريفر ‪ L298N‬هي وحدة تشغيل خاصة بالتحكم‬
‫بالمحركات ذات التيار المباشر ‪ DC‬عالية الطاقة مثل ال‬
‫‪ DC Motor‬وال ‪.Stepper motor‬تتكون هذه‬
‫الوحدة(الموديول) من دارة المتحكم المتكاملة ‪L298 IC‬‬
‫‪78M05‬‬ ‫ومنظم الجهد ذات الخمسة فولت‬
‫‪.Regulator‬يمكن للوحدة ‪ L298N‬التحكم في التشغيل ما‬
‫يصل إلى ‪ 4‬محركات من فئة ‪ ,DC‬أو محركين ‪ DC‬مع‬
‫التحكم في كل من االتجاه والسرعة[‪.]6‬‬
‫والشكل التالي يوضح الشكل العام للوحدة النمطية ‪L298N‬‬
‫‪ Motor Driver Module‬مع أهم أجزائها الخارجية‬
‫شكل‪Drive L298N :3.4‬‬ ‫ومداخلها ومخارج الجهد فيها‪:‬‬

‫‪DC Motor 3.3.4‬‬

‫محرك ‪( DC‬المحرك الحالي المباشر) هو النوع األكثر شيوعا‬
‫من المحركات‪ DC .‬المحركات وعادة ما يكون اثنين فقط‪،‬‬
‫واحد إيجابي وسلبي واحد‪ .‬إذا قمت بتوصيل هذين يؤدي‬
‫مباشرة إلى بطارية‪ ،‬وسوف تدور المحرك‪ .‬إذا قمت بتبديل‬
‫شكل‪DC Motor :3.5‬‬ ‫العمالء المتوقعين‪ ،‬سيدور المحرك في االتجاه المعاكس‪.‬‬

‫‪3.3.5‬حساسات األشعة تحت الحمراء (‪(infrared‬‬

‫هو حساس إلكتروني يقوم باستشعار األشعة تحت الحمراء الصادرة‬
‫عن أي جسم يمر خالل نطاق استشعاره‪ .‬ويُستخدم في استشعار حركة‬
‫ي (إنسان أو حيوان) الذي تنبعث منه أشعة تحت الحمراء‬ ‫الكائن الح ّ‬
‫بسبب حرارة جسمه‪ .‬حيث أنه يشير إلى وجود حرك ٍة أو ال‪ ,‬لكنه ال‬
‫شكل‪ :3.6‬حساس حركة‬ ‫يعطينا أي معلومات عن الجسم الذي تحرك وال يشير إلى عدد‬
‫األشخاص في الغرفة‪.‬‬

‫‪9‬‬
‫حساس الحركة صغير الحجم وقليل االستهالك للطاقة وسهل االستخدام‪( .‬توضح الصورة‬
‫الشكل(‪)3.6‬حساس الحركة) [‪.]8‬‬
‫يحتوي الحساس على عدسة بالستيكية تسمح بمرور األشعة تحت الحمراء من خاللها‪ ,‬وخاصة‬
‫تلك التي يبلغ طولها الموجي من ‪ 8‬إلى ‪ 14‬ميكروميتر والقريبة من انبعاثات جسم اإلنسان من‬
‫األشعة تحت الحمراء‪ .‬وتقوم هذه العدسة بتركيز األشعة للحساس‪ ,‬وتعمل أيضا على زيادة مساحة‬
‫االستشعار‪ ,‬وتكون على شكل عدة عدسات صغيرة تعمل معا ً على زيادة مدى االستشعار‪ .‬وتوضع‬
‫هذه العدسة فوق قطعة الكريستال التي تستشعر األشعة تحت الحمراء‪.‬‬

‫‪ 3.3.6‬تحكم عن بعد (‪)ESP32‬‬

‫استخدم ال‪ ESP32‬هو منخفض التكلفة‪ ,‬ونظام الطاقة المنخفضة على سلسلة رقاقة من وحدات‬
‫التحكم الدقيقة مع قدرات واي فاي وبلوتوث وهيكل متكامل للغاية‬
‫مدعوم من المعالج الدقيق ‪ Tensilica Xtensa LX6‬ثنائي النواة‪ .‬تقدم‬
‫هذه الورقة تحليال مقارنا ل ‪ ESP32‬مع بعض المنافسين اآلخرين في‬
‫السوق وتقدم مواصفات المتحكم الدقيق وميزاته وتفاصيل البرمجة‪.‬‬
‫يوصف الذبذبة الالسلكية المحمولة المستندة إلى‪ESP-WROOM-‬‬
‫‪32‬وتطبيق الهاتف المحمول بالتفصيل كمثال على التنفيذ العملي الناجح‬
‫شكل‪ESP32 :3.7‬‬ ‫للجهاز[‪.]9‬‬

‫‪3.3.7‬ذراع الي (‪)arm‬‬

‫الذراع المستخدمة في هذا المشروع تكون من نوع‬
‫(‪(Kit Robot Arm Clamp Claw 6-DOF‬‬
‫بحيث تم تغذيته بجهد ‪5‬فولت ويحتوي على سته‬
‫محركات من نوع (‪ )Servo Motors‬وحركة‬
‫الذراع ‪ 180‬درجة لكل مفصل والمقبض حركته‬
‫خطية وبل التالي سوف نشرح عن الموتورات التي‬
‫شكل‪ :3.8‬ذراع الي‬ ‫مستخدمه في الذراع‪:‬‬
‫محركات من نوع (‪ ,)Servo Motors‬هو محرك يمكنه الدوران بزاوية محددة من خالل العمل‬
‫على برمجته المسبقة عبر)‪ ,(Arduino‬أو أي دائرة إلكترونية‪ ,‬وتكون الدوائر اإللكترونية داخل‬
‫وحدة المحرك‪ ,‬حيث يوجد في المحرك عمود قابل للتحكم بمكانه‪ ,‬وغالبا ً ما يكون مزود بأجزاء‬
‫مساعدة لزيادة عزم الدوران‪ ,‬يتم التحكم في المحرك بإشارة كهربائية تحدد مقدار حركة العمود‪,‬‬
‫لديها ثالثة أسالك مثل الطاقة‪ ,‬سلك التأريض )‪ (GND‬والتح ّكم‪ .‬تم تصميم هذه المحركات للقيام‬
‫بمهام أكثر دقة‪ ,‬حيث يجب أن يكون موضع المحرك واض ًحا تما ًما مثل تحريك ذراع آلية أو‬
‫أن محرك السيرفو هو عبارة‬ ‫التحكم في الدفة على متن قارب أو روبوت داخل نطاق معين‪ .‬حيث ّ‬
‫محرك صغير يعمل بالتيار المستمر‪ ,‬ومقاومة متغيرة ودائرة تحكم‪ ,‬فهو عبارة عن أداة مكونة‬
‫من أربعة عناصر‪ ,‬وهي محرك التيار المستمر ودائرة التحكم ومجموعة التروس‪ ,‬وكذلك مقياس‬
‫الجهد عادة ً مستشعر‪ .‬يتم توصيل المحرك بواسطة التروس إلى عمود الدوران‪ ,‬وبينما يدور‬
‫الموتور تتغير مقاومة مقياس الجهد حتى يمكن لدائرة التحكم أن تنظم بدقة مقدار الحركة وفي أي‬

‫‪11‬‬
‫اتجاه‪ .‬كما يمكن التحكم في موضع محرك السيرفو بشكل أكثر دقة من محركات التيار المستمر‬
‫النموذجية[‪.]5‬‬

‫‪3.4‬المخطط الصندوقي للمشروع‬

‫حيث يوجد مخططان للمشروع وهما مقسمان على االتي‪:‬‬

‫‪ ‬المخطط الصندوقي للسيارة‪:‬‬

‫باستخدام تطبيق (‪ )Bluetooth RC controller‬يوجد في نضام االندرويد وهوسهل‬
‫االستخدام ويتعرف على البرنامج الموجود في االردوبنو تلقائي ويرتبط بقطعة ال‬
‫‪ ESP32‬باستخدام البلوتوث بحيث البرنامج يرسل االوامر إلى قطعة ال‪ ESP32‬وتقوم‬
‫بأرسالها إلى االردوينو ميجا فيقوم االردوبنو بتنفيذ االمر بتحريك السيارة‪.‬‬

‫شكل‪ :3.9‬المخطط الصندوقي للسيارة‬

‫‪ ‬المخطط الصندوقي للذراع‪:‬‬

‫باستخدام تطبيق (‪ )Switches Bluetooth‬بحيث يعبر كل مفتاح عن موتور ويعرف‬
‫كل مفتاح بنفس تسمية الموتورات في البرنامج ألجل ال يخطئ المستخدم في تحريك‬
‫الموتورات وسهل االرتباط بقطعة ال‪ ESP32‬باستخدام البلوتوث بحيث البرنامج يرسل‬
‫االوامر إلى قطعة ال‪ ESP32‬وتقوم بأرسالها إلى االردوينو اونو فيقوم االردوبنو بتنفيذ‬
‫االمر بتحريك الذراع‪.‬‬

‫شكل‪ :3.11‬المخطط الصندوقي للذراع‬

‫‪11‬‬
 ‫‪3.5‬الخالصة‬
‫تكلم هذا الفصل عن خوارزمية النظام والقطع المستخدمة وشرح عملها وتحدث عن القطعة‬
‫المستخدمة في التحكم عن بعد والمخطط الصندوقي للمشروع وبين لنا طريقة عملة‪.‬‬

‫‪12‬‬
 ‫الفصل الرابع‬
‫المحاكاة والنتائج‬
‫‪4.1‬المقدمة‬
‫يهتم هذا الفصل بمحاكاة النظام المقترح بشقيه العتادي والبرمجي حيث سيتم عمل محاكات للدوائر‬
‫المكونة للنظام وشرح آلية عملها باستخدام برنامج‬
‫البر وتيوس (‪.)proteus‬‬

‫‪4.2‬الكيان العتادي‬
‫سيتم شرح الدوائر األساسية المستخدمة في النظام وهي على النحو االتي‪:‬‬

‫‪4.2.1‬دوائر المعالجة الرئيسية‬

‫يستخدم النظام المتحكم الدقيق من نوع‬
‫(‪ )Arduino Mega 2560‬و ( ‪Arduino‬‬
‫‪.)Uno‬‬

‫‪ 4.2.2‬دوائر التحكم عن بعد‬

‫استخدام دائرة للتحكم عن بعد في هذا‬
‫المشروع‪ ,‬دائرة ‪ESP32‬للتحكم بالمشروع‬
‫عن بعد‪.‬‬
‫شكل‪ :4.1‬صوره دوائر المعالجة الرئيسية (‪(Arduino‬‬

‫‪ESP32‬‬
‫لوحة ‪EAP32‬تم شرحها في الفصل الثاني‪ ,‬ووظيفتها للمتحكم باستقبال األوامر من المستخدم ثم‬
‫ينتقل االمر الى المتحكم عبر المنافذ المتصلة به ليقوم بعملية معالجة االمر الى الحالة المراد‬
‫عملها‪.‬‬

‫‪4.2.3‬دوائر حساسات التقاربية (‪)infared‬‬

‫استخدام هذه الدائرة لتقليل العناء على المستخدم في تحسس االجسام المقاربة وتجنب االرتطام بها‬
‫ووظيفتها للمتحكم تحسس العوائق ثم ينتقل االمر الى المتحكم عبر المنافذ المتصلة به ليقوم بعملية‬
‫معالجة االمر الى الحالة المراد عملها‪ .‬كما هو موضح في الشكل(‪)4.2‬‬

‫‪13‬‬
 ‫شكل‪ :4.2‬لتوصيل الحساسات ب االردوينو‬

‫‪4.2.4‬دوائر الحماية‬
‫تعتبر دوائر الحماية هي الجوهر األساسي في النظام لما لها الدور الكبير في حماية المعالجات‬
‫وتعمل على منع التيارات العكسية من الدخول للمعالجات وتم استخدمها‪ .‬بحيث ربط الموجب‬
‫بدايود والسالب بدايود اخر‪.‬‬

‫‪ 4.2.5‬دوائر توصيل الموتورات‬

‫استخدام قطعة ( ‪L298 MOTOR‬‬
‫‪ )DRIVER‬كما هو موضح في شكل (‪)4.3‬‬
‫االتي‪:‬‬
‫استخدمة ألجل الربط بين اثنين من الموتورات‬
‫وربطها مع االردوينو ميجا بحيث تتحكم‬
‫بالموتورات وبحيث اخذ اربعه من هذه القطعة‬
‫لكي نتحكم بثمانية موتورات كل اثنين مع‬
‫شكل‪ :4.3‬لقطعة ‪L298‬‬ ‫بعض كما في الشكل االتي(‪:)4.4‬‬

‫شكل‪ :4.4‬لتوصيل الموتورات معا قطعة ‪L298‬‬

‫‪14‬‬
 ‫‪4.2.6‬دائرة التحكم بالذراع‬
‫ربط الذراع مع االردوينو‬
‫اونو وقطعة ‪ESP32‬‬
‫لكي يتم التحكم بها عن‬
‫بعد‪.‬‬

‫شكل‪ :4.5‬للذراع الي‬

‫‪4.3‬التنفيذ العملي‬
‫التنفيذ العملي للنظام على شكل جهاز قابل لإلنتاج وسيتم شرح التركيب الداخلي والشكل الخارجي‬
‫للجهاز في البنود التالية‪:‬‬

‫‪4.3.1‬الشكل الداخلي‬
‫يوضح الشكل (‪ )4.6‬التركيب الداخلي للجهاز‪.‬‬

‫شكل‪ :4.6‬التركيب الداخلي للجهاز‬

‫حيث تمثل األرقام الموضحة في الشكل (‪ )4.6‬ما يلي‪:‬‬

‫‪.1‬االردوينو ميجا‪ :‬المتحكم الرئيسي للسيارة‪.‬‬
‫‪.2‬االردوينو اونو‪ :‬المتحكم الرئيسي للذراع‪.‬‬
‫‪.3‬قطعة ‪ :L298N‬للتوصيل بين الدرايف واالردوينو ميجا‪.‬‬
‫‪ .4‬قطعة ‪ :ESP23‬والتي تعمل كوسيلة للتحكم عن قرب‪.‬‬

‫‪15‬‬
 ‫‪ 4.3.2‬الشكل الخارجي‬
‫يوضح الشكل (‪ )4.7‬الشكل الخارجي‬
‫للجهاز‪.‬‬
‫سيتم تفصيله على النحو التالي‪:‬‬
‫‪.1‬الذراع الي‪ :‬حيث يقوم بحمل االجسام‬
‫من األرض إلى السيارة وانزالها‪.‬‬
‫‪.2‬هيكل السيارة‪ :‬حيث يستحمل وزن‬
‫الذراع وألشياء التي سوف تحملها‪.‬‬
‫‪ :DC Motors.3‬لتحريك الروبوت‬
‫والتنقل به‪.‬‬

‫الشكل ‪ :4.7‬الشكل الخارجي للجهاز‪.‬‬

‫‪4.4‬شرح الكود البرمجي‬

‫حيث سوف يتم التعرف على االكواد البرمجية وعملها‪:‬‬
‫‪ 4.4.1‬كود السيارة‪:‬‬
‫سيتم شرح البرنامج الخاص بتحريك السيارة‪:‬‬
‫عرفت جميع المدخالت لالردوبنو ميجا كما هي في الجدول(‪)4.1‬‬
‫جدول‪ :4.1‬جدول تعريف المداخل ووظائفها لالردوينو ميجا‬
‫الوظيفة‬ ‫المداخل‬
‫التحرك لألمام‬ ‫‪Forward‬‬
‫التحرك للخلف‬ ‫‪Backward‬‬
‫التحرك لليسار‬ ‫‪Left‬‬
‫التحرك لليمين‬ ‫‪Right‬‬
‫الدوران حول نفسه‬ ‫‪Turn_aroued‬‬
‫بعد تعريف المدخالت والمخرجات شرح لالكود الرئيسية‪:‬‬
‫‪.1‬الخوارزمية األولى‪:‬‬
‫‪Forward‬‬
‫)‪if( digitalRead(Forward) == 1 and digitalRead(Backward) == 0 and digitalRead(Left) == 0 and digitalRead(Right‬‬
‫)‪== 0 and digitalRead(Turn_aroued) == 0‬‬
‫{‬
‫)‪digitalWrite(A_1,0‬؛‬
‫)‪digitalWrite(A_2,1‬؛‬
‫‪M1//‬‬
‫ادخل االمر (‪ )Forward‬يساوي واحد وباقي جميع المدخالت تساوي صفر ويعمل مقارنة بين‬
‫المدخالت إذا كان (‪ )1,0,0,0,0‬يأخذ االمر(‪.)Forward‬‬
‫‪16‬‬
 :‫الخوارزمية الثانية‬.2

//Backward
if( digitalRead(Forward) == 0 and digitalRead(Backward) == 1 and digitalRead(Left) == 0 and digitalRead(Right)
== 0 and digitalRead(Turn_aroued) == 0)
{
digitalWrite(A_1,1);
digitalWrite(A_2,0);
//M1
‫)يساوي واحد وباقي األوامر تساوي صفرويعمل مقارنة‬Backward(‫في هذا الكود ادخل االمر‬
.)Backward(‫) يأخذ االمر‬0,1,0,0,0( ‫بين المدخالت إذا كان‬

:‫الخوارزمية الثالثة‬.3
//Left
if( digitalRead(Forward) == 0 and digitalRead(Backward) == 0 and digitalRead(Left) == 1 and digitalRead(Right)
== 0 and digitalRead(Turn_aroued) == 0)
{
digitalWrite(A_1,0)‫؛‬
digitalWrite(A_2,1)‫؛‬
//M1
digitalWrite(A_3,0)‫؛‬
digitalWrite(A_4,0)‫؛‬
//M2
‫)يساوي واحد والمدخالت االخرى تساوي صفر وتتم المقارنة بين‬Left(‫في هذا الكود ادخل االمر‬
‫) مما يجعلها تتحرك لليسار‬Left( ‫) سوف يتنفذ االمر‬0,0,1,0,0(‫المدخالت فإذا كان االمر‬
.‫وعرف المخرجات في هذا كما هو مبين في الكود موتور يشتغل وألخر ال يشتغل‬
:‫الخوارزمية الرابعة‬.4
//Right
if( digitalRead(Forward) == 0 and digitalRead(Backward) == 0 and digitalRead(Left) == 0 and digitalRead(Right)
== 1 and digitalRead(Turn_aroued) == 0)
{
digitalWrite(A_1,0)‫؛‬
digitalWrite(A_2,0)‫؛‬
//M1
digitalWrite(A_3,0)‫؛‬
digitalWrite(A_4,1)‫؛‬
//M2
‫)يساوي واحد والمدخالت األخرى تساوي صفر وتتمم المقارنة بيت‬Right( ‫ادخل االمر‬
‫)مما يجعل السيارة تتحرك لليمين‬Right(‫) سوف ينفذ االمر‬0,0,0,1,0(‫المدخالت فإذا كان االمر‬
.‫وعرف المخرجات في هذا كما هو مبين في الكود‬
:‫الخوارزمية الخامسة‬.5
//Turn_arouned
if( digitalRead(Forward) == 0 and digitalRead(Backward) == 0 and digitalRead(Left) == 0 and digitalRead(Right)
== 0 and digitalRead(Turn_aroued) == 1)
{
digitalWrite(A_1,0)‫؛‬
digitalWrite(A_2,1)‫؛‬
//M1
digitalWrite(A_3,1)‫؛‬
digitalWrite(A_4,0)‫؛‬
//M2

17
‫ادخل االمر(‪ )Turn_aroued‬يساوي واحد والمدخالت األخرى تساوي صفر بحيث عند ما تتم‬
‫المقارنة بين المدخالت فإذا كان (‪ )0,0,0,0,1‬سوف ينفذ االمر(‪ )Turn_aroued‬مما يجعل‬
‫السيارة تدور حول نفسها‪.‬‬
‫‪.6‬الخوارزمية السادسة‪:‬‬
‫)‪if( digitalRead(Forward) == 0 and digitalRead(Backward) == 0 and digitalRead(Left) == 0 and digitalRead(Right‬‬
‫)‪== 0 and digitalRead(Turn_aroued) == 0‬‬
‫{‬
‫؛)‪digitalWrite(A_1,0‬‬
‫؛)‪digitalWrite(A_2,0‬‬
‫‪//M1‬‬
‫؛)‪digitalWrite(A_3,0‬‬
‫؛)‪digitalWrite(A_4,0‬‬
‫‪//M2‬‬
‫عند عدم ادخال اوامر او ادخال امر غير معرف فان الكود يجعل ال ينفذ االوامر مثل عند اخال‬
‫االمر لألمام وفي نفس الوقت ادخال االمر للخلف فان الكود ال يشتغل‪.‬‬

‫‪ 4.4.2‬كود الذراع االلي‪:‬‬

‫سيتم شرح البرنامج الخاص بتحريك الذراع‪:‬‬
‫‪.1‬الخورازمية االولى‪:‬‬
‫>‪#include <Servo.h‬‬

‫‪Servo myservo0; // create servo object to control a servo‬‬

‫؛‪Servo myservo1‬‬
‫؛‪Servo myservo2‬‬
‫؛‪Servo myservo3‬‬
‫؛‪Servo myservo4‬‬
‫؛‪Servo myservo5‬‬
‫تحميل مكتبة خاصة بالموتورات وتعريف مسميات للموتورات لكي يتعرف عليها البرنامج‪.‬‬
‫‪.2‬الخوارزمية الثانية‪:‬‬
‫‪int val_0; // variable to read the value from the analog pin‬‬
‫؛‪int val_1‬‬
‫؛‪int val_2‬‬
‫تعريف نقاط لكي تقرا مكان اخر توقف للموتور وتكون قراءتها تبدا من الصفر حتى مئة‬
‫وثمانين درجه‪.‬‬
‫‪.3‬الخوارزمية الثالثة‪:‬‬
‫{‬
‫;)‪val_0 = analogRead(potpin0‬‬ ‫)‪// reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023‬‬
‫)‪val_0 = map(val_0, 0, 1023, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180‬‬
‫;)‪myservo0.write(val_0‬‬ ‫‪// sets the servo position according to the scaled value‬‬
‫‪delay(15); // waits for the servo to get there‬‬
‫السطر االول ألجل قراءة الدرجة بين (‪ )0 & 1023‬لمعرفة اخر توقف للموتور‪ ,‬والسطر‬
‫الثاني ألجل تحريك الموتور حتى يصل إلى الدرجة المراد الوصول إليها‪ ,‬السطر الثالث ألجل‬
‫التنفيذ‪ ,‬السطر الرابع تأخير بين االمر االول واالمر االخر ألجل ال يحدث ثقل على المعالج‬
‫المستخدم في تنفيذ البرنامج‪.‬‬

‫‪18‬‬
 ‫‪ 4.5‬الخالصة‬
‫تكلم هذا الفصل عن كيان العتادي للمشروع وطريقة تركيبة ومحاكات الدوائر في برنامج‬
‫البروتويوس وشكل المشروع الخارجي والداخلي وشرح االكواد البرمجية للسيارة والذراع االلي‬
‫وقطعتي ال‪. esp23‬‬

‫‪19‬‬
 ‫الفصل الخامس‬
‫االستنتاجات والتوصيات‬

‫‪ 5.1‬االستنتاجات‬
‫في هذا المشروع بناء نظام ‪Mobil arm robot‬‬
‫استخدام المتحكمات الدقيقة من النوع (‪ )Arduino mega‬في التحكم في مشروع السيارة على‬
‫حدة الذي بدورة يحصل على الكود الخاص له من جهاز خارجي (الكمبيوتر) وقد وصل كل قطعه‬
‫ال سلكيه ببلوتوث من نوع (‪ )esp32‬الذي يعمل على تحريك السيارة الى االتجاهات المطلوبة‬
‫حسب التوصيل لها من الهاتف حيث وقد برمج هذه القطعة مع برنامج في الهاتف‬
‫)‪ (Bluetooth RC Controller‬لتحريك السيارة‪.‬‬
‫استخدام الحساسات تحت الحمراء(‪ )infrared‬للمساعدة على تحسس االجسام وتجنب االرتطام‬
‫بها‪.‬‬
‫استخدام الدريفات من نوع(‪ )l298‬للتحكم بالموتورات وبدورها الموتورات لتحريك اإلطارات‪.‬‬
‫استخدام دايودات للفصل عند التحسس بالتيارات الراجعة‪.‬‬
‫استخدام المتحكمات الدقيقة من النوع (‪ )Arduino uno‬في التحكم في الذراع على حدة الذي‬
‫بدورة يحصل على الكود الخاص له من جهاز خارجي (الكمبيوتر) وقد وصل قطعه ال سلكيه‬
‫بلوتوث من نوع (‪ )esp32‬الذي يعمل على تحريك الذراع حسب التوصيل لها من الهاتف حيث‬
‫قد برمج مسبقا هذه القطعة مع برنامج في الهاتف )‪ (Switches Bluetooth‬لتحريك السيارة‪.‬‬

‫‪5.2‬التوصيات‬
‫هناك بعض النقاط المرجوة لتطوير هذا النظام والتي تتمثل بالتالي‪:‬‬
‫‪ -1‬تغير القاعدة الخشبية الى قاعده حديديه مع مالحظه تغير حجمها الى حجم أصغر الن‬
‫الحديد يستطيع حمل الذراع بدون فقدان التوازن‪.‬‬
‫‪ -2‬استبدال اإلطارات الى جنازير في المناطق الوعرة‪.‬‬
‫‪ -3‬اضافه كأمرات لتسهيل الحركة‪.‬‬
‫اضافه التحكم بالسرعه في برنامج االردوينو‪.‬‬

‫‪21‬‬
 ‫المراجع‬
1. "Robot Arm and Computer Vision". ‫ مؤرشف من األصل‬2117 ‫ مارس‬26 ‫ في‬. ‫اطلع عليه بتاريخ‬
2116 ‫ يوليو‬29 .
2. Jandura, Louise. "Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample
Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges" (PDF) . JPL
3. OSHA Technical Manual ‫ نسخة محفوظة‬24 ‫ على موقع واي باك مشين‬2117 ‫ديسمبر‬.
4. ‫ ويكيبيديا‬- ‫( ذراع آلية‬wikipedia.org)
5. ‫ – أنواع المحركات في الروبوتات‬e3arabi – ‫إي عربي‬
6.Yusoff, M. A. K., Samin, R. E., & Ibrahim, B. S. K. (2012). Wireless mobile robotic
arm. Procedia Engineering, 41, 1072-1078.
7. https://www.electronics212.com/2020/05/l298n-motor-driver-module.html
8. https://muslims-res.com/‫الحركة‬-‫حساس‬-pir-motion-sensor
9. Maier, A., Sharp, A., & Vagapov, Y. (2017, September). Comparative analysis and practical
implementation of the ESP32 microcontroller module for the internet of things. In 2017
Internet Technologies and Applications (ITA) (pp. 143-148). IEEE.

21