Professional Documents
Culture Documents
Bai10 - Thiết Kế Hệ Thống Trong Không Gian Trạng Tháimoi
Bai10 - Thiết Kế Hệ Thống Trong Không Gian Trạng Tháimoi
Điều kiện: Chỉ cần hệ điều khiển được Tính điều khiển được chưa đủ
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 5
tự động
1. Phương pháp trực tiếp
=
Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín
nhận các giá trị cho trước s1=-1; s2=-2 làm điểm cực.
Tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái R = (r1 , r2) sao cho
det(sI-A+BR) = (s+1)(s+2) = s2+3s+2
Ta co
s −1 0 s −1
1 s − 2 1 ( 1 2 )
det( sI − A + BR ) = det + r r = det = s ( s − 2 + r2 ) + r1 + 1
1r + 1 s − 2 + r2
Cân bằng hệ số ta có hệ r2 − 2 = 3
r = 5
2
r1 + 1 = 2 r1 = 1
Vậy bộ điều khiển R=(1 5)
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 7
tự động
Ví dụ 2
• Xét đối tượng SISO có mô hình trạng thái:
0 1 0 0
dx
= 0 0 1 x + 0u
dt 1
−1 2 3
• Hãy thiết kế bộ điều khiển để hệ kín nhận được chọn ứng điểm
cực s1 = −3, s2 = −4 và s3 = −5
Giải:
Bộ điều khiển R=(r1,r2,r3), khi đó hệ kín có đa thức đặc tính
s 0 0 0 1 0 0
det( sI − A + BR) = det 0 s 0 − 0 0 1 + 0 ( r1 r2 r3 )
0 0 s −1 2 3 1
s −1 0
= det 0 s −1 = s ( s ( s − 3 + r3 ) + r2 − 2 ) + r1 + 1 = s 3 + ( r3 − 3) s 2 + ( r2 − 2 ) s + r1 + 1 (1)
r +1 r − 2 s − 3 + r
1 2 3
R = (59 , 49 , 15)
y=x 1
Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín
nhận các giá trị cho trước s1=s2=-1 và s3=-2 làm điểm cực.
Giải:
• Tìm bộ điều khiển R = 𝑟1 𝑟2 𝑟3 sao cho
s − 1 −2 1 r1 r2 r3 s − 1 + r1 r2 − 2 r3
( sI − A + BR ) = 0 s − 1 0 + r1 r2
r3 = r1 s − 1 + r2 r3
0 s − 3 0 0 0 0 s − 3
4 4
det ( sI − ( A − bR ) = ( s − s1 )( s − s2 )......( s − sn )
Suy ra ~ ~ ~
(a0 + r1 ) + (a1 + r2 ) s + + ( an −1 + rn ) s n −1 + s n = a o + a1 s + ...... a n −1 s n −1 + s n
~
ri = a i −1 − ai −1 , i = 1, 2, ,n
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 13
tự động
Ví dụ 4
• Xét đối tượng SISO có mô hình trạng thái:
0 1 0 0
dx
= 0 0 1 x + 0u
dt 1
−1 2 3
• Hãy thiết kế bộ điều khiển để hệ kín nhận được chọn ứng điểm
cực s0 = −3,và
s1 = −4 s3 = −5
Giải:
• Hệ này ở dạng chuẩn điều khiển nên từ mô hình ta có
ngay:
det( sI − A) = a0 + a1s + a2 s 2 + s 3 với a0 = 1, a1 = −2, a2 = −3
dx
= Ax + Bu
dt
• Tìm một phép đổi biến z = S x x = S −1 z sao cho với nó, đối tượng
ban đầu được chuyển về dạng chuẩn điều khiển.
Định lý 3.13. Nếu hệ là điều khiển được thì phép đổi biến
sT
z = Sx với: sT A
S =
T n −1
s A
trong đó s T là vector hàng cuối cùng của ma trận:
(B , AB , , A n−1 B) −1
sẽ chuyển nó về dạng chuẩn điều khiển
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 16
tự động
0 1 0 0
0
0 0 1 0
dz
= SAS −1 z + Sbu = z + u
dt 0
0 0 0 1
1
− a0 − a1 − a2 − an −1
T
s A
R = R S = (a − a , a − a ,......, a − a )
~ ~ ~
n −1
0 1
z 0 1 n −1
T n −1
s A
n −1
( ) n −1 ~ n −1
~
= a − a s A = a s A − a s A
T i T i T i
i i
i i
i =0 i =0 i =0
n −1 ~
= a s A + s A
T i T n
i
i =0
n −1
Vì: A = − a A
n
i
i
(Cayley−Hamilton)
i =0
R = ( 1 1 0)
sT = ( 3 −3 2 )
= ( 6 −6 4 ) + ( 25 −25 15 ) + ( 32 −28 16 ) + ( 12 −7 4 ) ;
→ R = ( 75 -66 39 )
subplot(2,2,1)
plot(t, x(:,1)),title('x_1(t)'), grid
subplot(2,2,2)
plot(t, x(:,2)),title('x_2(t)'), grid
subplot(2,2,3)
plot(t, x(:,3)),title('x_3(t)'), grid
subplot(2,2,4)
plot(t, y),title('y(t)'), grid
27
b. Sơ đồ hệ thống khi có bộ điều khiển R
dx
= Ax + Bu = Ax + B ( w − Rx ) = ( A − BR ) x + Bw
dt
y = Cx
+ ( 0 0.5 −1.5 ) ;
R = ( 0.5 0.5 0 )
• Ưu điểm:
– Đơn giản.
– Chỉ ra cách tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái R một
cách tổng quát.
• Nhược điểm:
– Chỉ áp dụng được cho các hệ có một đầu vào
1. Tư tưởng thiết kế
Xét đối tượng hợp thức chặt với
mô hình trạng thái:
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
𝑟1 + 5 = 20 𝑟1 = 15
ቊ ⟺ቊ
5𝑟1 + 𝑟2 + 3 = 100 𝑟2 = 22
15
Vậy R=(15 , 22) suy ra bộ quan sát L=RT=
22
𝑙 + 𝑙2 = 20
• ቊ 1 𝑐ó 𝑣ô 𝑠ố 𝑏ộ 𝑞𝑢𝑎𝑛 𝑠á𝑡 𝑡𝑟ạ𝑛𝑔 𝑡ℎá𝑖
2𝑙2 + 2l1 = 40
0 1 0 0 0 0 1 0 0 2
AB = 0 −1 1 0 = 2 ; A2 B = 0 −1 1 2 = −6
0 0 −2 2 −4 0 0 −2 −4 8
−1
0 0 2 1 1 0.5
(B )
Vậy −1
AB A2 B = 0 2 −6 = 1.5 0.5 0
2 −4 8 0.5 0 0
sT = ( 0.5 0 0 )
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 40
tự động
4.3.3. Bộ điều khiển phản hồi đầu ra
Tại sao cần bộ điều khiển phản hồi đầu ra?
• Dùng bộ điều khiển phản hồi trạng thái thì cần phải đo
tín hiệu trạng thái> Tuy nhiên trong thực tế nhiều trạng
thái không đo được. Còn tín hiệu đầu ra luôn đo được.
• Đó là bài toán tìm bộ điều khiển R phản hồi đầu ra cho
đối tượng:
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
trong đó ARnn, BRnm, CRrn sao cho hệ kín thu được với mô hình:
dx
= ( A − BR) x + Bw
dt
y = Cx
có được các điểm cực s1 , , sn là những giá trị cho trước.
Thường chọn giá trị riêng của A-LC xa trục ảo hơn rất
nhiều so với giá trị riêng A-BR
Ta xét hệ kín phản hồi đầu ra mô tả ở hình 3.26, bao gồm bộ điều
khiển
y
phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái Luenberger ở mạch
hồi tiếp. Hệ kín này có tín hiệu vào w, tín hiệu ra, mô tả bởi:
dz
và = Az + Bu + L( y − Cz − Du ) = Az + B( w − Rz ) + LC( x − z )
dt
x
= LCx + ( A − LC − BR) z + Bw = ( LC , A − LC − BR ) + Bw
z
Ghép chung các phương trình đó lại với nhau sẽ được mô hình
trạng thái hệ kín:
d x A − BR x B
= + w
dt z LC A − LC − BR z B
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
10/01/2022 44
tự động
Bởi vậy điểm cực của hệ sẽ là nghiệm của phương trình đặc tính:
sI − A BR
det =0
− LC sI − A + LC + BR
sI − A + BR BR sI − A + BR BR
det =0 det =0
sI − A + BR sI − A + LC + BR sI − A + LC
sI − A −b sI − A −b
det( sI − A + Lc ) det T
T
det T
G( s) =
B( s)
= c d
= c d
A( s) det( sI − A + bR) det( sI − A + Lc T ) det( sI − A + bR)
Câu 1. Chọn k=1 . Thiết kế bộ phản hồi trạng thái sao cho điểm
cực mới là s1=s2=s3=-2
Câu 2. Chọn k=1. Thiết kế bộ quan sát trạng thái sao cho z=x
với các điểm cực mới
z1=z2=z3=-10