INTRODUCCIÓ PLANIFICACIÓ

DISTRIBUCIO TEMPORAL (setmanes 1-7)

SETMANA 1 (28/9-1/10) PRESENTACIO i INTRODUCCIO

SETMANA 2 (5-8/10) MODELITZACIO de processos i SIMULACIO.

SETMANA 3 (12-15/10) LINEALITZACIO. Resposta sistemes lineals

SETMANA 4 (19-22/10) Transformada de LAPLACE. Aplicacions.

La Funció de Transferència. Diagrames de Blocs

SETMANA 5 (26-29/10) El Llaç Bàsic de Control. Resposta dels processos

controlats

SETMANA 6 (2-5/11) Estabilitat de processos

Resposta Temporal. Routh i Lloc Arrels
Resposta Freqüencial . Bode i Nyquist

SETMANA 7 (9-12/11) Prova Parcial d’avaluació continuada: 12/11

3. El llaç basic de control en feedback

3.1 Elements del llaç de control

3.2 Controladors Feed-back
3.2.1 Controladors: proporcional
3.2.2 Controladors: integral
3.2.3 Controladors: derivatiu
3.2.4 Controladors: combinats
3. El llaç basic de control en feedback
Objectius:
n Composar la funció de transferència d’un sistema en
llaç tancat
n Enunciar les funcions de transferència de controladors
proporcionals, integrals i derivatius
n Identificar els comportaments típics de sistemes de
primer i segon ordre en llaç tancat amb un
controlador proporcional
n Ídem amb integral i derivatius purs
n Simular la resposta de sistemes de primer i segon
ordre en llaç tancat amb controladors PID en Matlab i
Simulink
3. El llaç basic de control en feedback
Lectura recomanada:
n 11.3 CLOSED-LOOP RESPONSES OF SIMPLE
CONTROL SYSTEMS. Seborg et al. Multiplicitat
d’exemples resolts.
n Exemple 11.2
 3.1 Elements del llaç de control
El control és el conjunt de tècniques automàtiques que
permeten mantenir el valor de determinades variables d’un
procés en un valor desitjat tot canviant el valor de
determinades variables d’entrada
Les variables de sortida que hom vol mantenir en un determinat
valor (objectiu del control) s’anomenen CONTROLABLES.
El valor desitjat de les controlables és el SET POINT (consigna)

Les variables d’entrada que afecten al funcionament del procés i

no tenim poder per fixar el seu valor són les variables de
PERTORBACIÓ .
Les variables que el control usa per compensar els efectes de les
pertorbacions són les variables MANIPULABLES.
 3.1 Elements del llaç de control
MESURADORS (M). Dispositius que ens permeten conèixer el
valor de les variables físiques del procés

TRANSMISSORS. Dispositius que converteixen els senyals

generats per un element primari (mesurador) a un altre
senyal susceptible de ser enviada a distancia.

CONTROLADORS (C). Elements que calculen el valor que ha de

tenir la variable manipulable a partir dels mesurats i del
set-point.

ELEMENT FINAL DE CONTROL (EFC). Dispositiu que regula el

valor de la variable manipulable fins el valor calculat.
(Vàlvules)
 3.1 Elements del llaç de control
Tots aquest dispositius presenten una funció de transferència
pròpia.

Normalment, però, per mesuradors, transmissors i E.F.C.

(excepte vàlvules) la seva dinàmica es d’ordre zero (o
inapreciable)
Y (s) = K

Les vàlvules de control (sobretot les pneumàtiques) presenten

dinàmica de segon ordre
K
YV ( s ) = 2
a s + b s +1
 3.1 Elements del llaç de control
Diagrama de blocs del control bàsic feedback

C EFC Procés

• El diagrama de blocs indica el flux de la informació

• Cada caixa implica una funció de transferència que connecta
l’entrada amb la sortida
• Està pensat per ajudar a l’àlgebra de transformades de Laplace
3.1 Elements del llaç de control

C EFC Procés

M
3.1 Elements del llaç de control

C EFC Procés

M
 3.1 Elements del llaç de control
Diagrama de blocs del control bàsic feedback: àlgebra de TL

C Procés

En molts casos, es pot ignorar la resposta dels EFC i els M. La

funció de transferència en llaç tancat queda:
3.1 Elements del llaç de control

Pertorbació

C Procés
 3.1 Elements del llaç de control
Diagrama de blocs del control bàsic feedback amb pertorbació

Pertorbació

C Procés

Problema servo Problema de regulació

 3.2 Controladors feed-back

Són els elements auxiliars que permeten CALCULAR

el valor de la variable manipulable (o el senyal de
comandament a l’element final de control) a partir del valor
del SET-POINT (o PUNT DE CONSIGNA) i el valor de la
variable controlable (que és necessari conèixer)

Atenent a l’algorisme de càlcul poden ser

PROPORCIONALS
INTEGRALS
DERIVATIUS

O qualsevol de les accions compostes entre elles

 3.2.1 Controladors: proporcional
ACCIO PROPORCIONAL (P)
El canvi en el senyal de comandament és simplement
proporcional a l’error trobat C(t) = Css + ΔC
30
25
20
15
Du
10
5 e
0
-5 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2

-10
-15

Kc = GUANY del controlador

BP = Banda Proporcional BP= 1/Kc o BP=100/Kc
3.2.1 Controladors: proporcional

Veure exemple 3.2.1a

3.2.1 Controladors: proporcional
3.2.1 Controladors: proporcional

Veure exemple 3.2.1b

 3.2.2 Controladors: integral
ACCIO INTEGRAL (I)
El canvi en el senyal de comandament és proporcional a la
historia de l’error trobat C(t) = Css + ΔC

2 Dc
Kc
Ψ C (s) = 0

Ti s -2
0 0,5
e 1 1,5 2

-4

Kc = GUANY del controlador

Ti = Temps Integral
3.2.2 Controladors: integral
3.2.2 Controladors: integral
 3.2.3 Controladors: derivatiu
ACCIO DERIVATIVA (D)
El canvi en el senyal de comandament és proporcional a la
velocitat de canvi de l’error en un moment donat
C(t) = Css + ΔC

Ψ C (s) = KcTd s
4

2
Dc e
0
0 0,5 1 1,5 2

-2

Kc = GUANY del controlador -4

Td = Temps derivatiu
3.2.2 Controladors: integral
 3.2.4 Controladors: combinats
ACCIONS COMPOSTES (D)
Els controladors poden tenir accions compostes que resulten
de la addició de varies accions pures.

PROPORCIONAL–INTEGRAL PROPORCIONAL–DERIVATIU

æ 1 ö
Ψ C (s) = Kc ç1 + ÷ Ψ C (s) = Kc(1 + Td s)
è Ti s ø

PROPORCIONAL–INTEGRAL– DERIVATIU
æ 1 ö
Ψ C (s) = Kc ç1 + + Td s ÷
è Ti s ø