V ol．

34，N o．
5 火力与指挥控制 第34卷 第5期
M ay，
2009 Fire Control ＆Command Control 2009年5月

文章编号：1002
-0640（2009）05
-0109
-02

一种攻击机动目标的变结构导引律研究
李兆强，周德云
（ 西北工业大学电子信息学院，陕西 西安 710072）

摘 要：无人机在快速接敌的过程中，传统比例导引法系数的最优解与目标和载机的距离有关，而且一旦目标机动或增加了
干扰，跟踪效果都会变差。为了解决这一问题，提出了一种变结构的跟踪方法。仿真结果表明：该方法在未知目标距离的情况下能
够快速接敌，且能减小无人机所需过载，提高制导精度和跟踪鲁棒性，限制了视线角速度。
关键词：无人机，导引律，变结构，自适应
中图分类号：T P273 文献标识码：A

A Guidance Law of Variable Structure Adaptive

Research for Target Escape with Acceleration
LI Zhao-qiang，
ZHOU De-yun
（ N orthw estern P oly technic Univ ersity ，D ep artment of E lectronic I nf ormation，X i’an 710072，
China）

Abstract： In the course of U CA V approach to the enemy plane，the beast coefficient of tradition
proportion lead law is related to target and U CA V ’s distance，and if target move w ith high acceleration or
have disturb，the result w ill became bad.For resolve this question，this paper given a variable structure
adaptive method.T he simulation result show that the method not only resolve the question of quickly
approach to the enemy plane，but also reduce the overload of the U CA V ，improve guiding precision and
robust ，restrict the line of sight absoluteness angle’s speed.
Key words：U CA V ， leading law ，variable structure，
adaptive

引 言
导引规律是指根据我机和目标的运动信息，使我
机按照一定的飞行轨迹去拦截目标，有关导引律的研
究文献比较多，目前比较成熟的导引法有追踪法、平
行接近法、前置量法、比例导引法及其改进形式。随着
目标机动能力的变强，目标机动对导引律的影响也就 图 1 无人机与目标在拦截面内的几何关系
更为明显。因此，在设计导引律时，就应当考虑目标机 个平面运动，文中以水平面追踪为例进行研究。 图1
［1］
动对导引律的影响 。 各符号表示为：ξ为视线张角；θ为我机方位角；q 为
为我机速度向量的前置角；θ qT 为水
1 变结构导引律
T 为目标方位角；

平面内目标速度的前置角。
1.1 追踪问题的数学模型［2］ 1.2 相对运动模型
为了研究方便，假设无人机追踪运动可以分解为
D ＝ （ X T －X ） ＋（ Y T －Y ） （1）
2 2

无人机与目标在同一水平面内和同一铅垂面内两
＝arctan［（ Y T －Y ） ／（ X T －X ） ］
ξ （2）
收稿日期：2008
-03
-26 修回日期：2008
-04
-21 D ＝V T cos（ ξ
－θT ） －V cos（ ξ
－θ） （3）
作者简介：李兆强（1981
- ） ，男，陕西泾阳人，博士后，主要 Dω＝［V sin（ ξ ） －V T sin（ ξ
－θ －θT） （4）
研究方向：先进控制理论与应用。 式中，ω为视线张角的角速度。 X ，
Y ，θ
，V 为我机
 ·110· （ 总第34－752） 火力与指挥控制 2009年 第5期

信息； X T，
Y T ，θ
T，V T 为敌机信息。 在飞行器导引过程 j
＝ω－
目标方位角为 Φ （10）
中，为了保证足够的导引精度、减小无人机所需过载， V
定义滑动曲面
根据导引精度分析可知，必须限制视线绝对张角速
S ＝ω （11）
度，并使其为最小。
即我机将沿着w 为较小的变化率的曲线运动，从
1.3 目标运动模型
而保证了制导精度。 为了使得系统稳定，令
不失一般性，设目标在二维平面内作最优逃逸机
S S ＜0 （12）
·

动，即水平面内作“S ”形圆弧机动或破裂“S ”形机动，

把式（9） 、式（10） 带入式（12） 可得
则建立以下几种目标模型［3］ 。
2D ω j －j T
·
1） 目标无机动 j
＜0 （13）
·
H ＝S S ＝ Φ
－ － －
· ·
V D D
aT ＝0，
V T ＝0， T ＝0
V T ＝const ，θ ，θ
T ＝const 令式（13） H ＝0，解关于j 的方程，得
2） 目标作“S ”形圆弧机动 V
Φ
· · j＝ （14）
－2D ω＋j T
·
aT ＝aT0sign（ sin（ ωt） ） ，V T ＝0，V T ＝const ，θ
T＝

∫
t
可以看出H 是一个关于j 开口向上的二次曲线，
57.
3aT ／V T ，θ
T ＝ θdt
·
T 只要 j 位于式（14） 中的两个值中间即可保证H ＜0。
t 0
令
3） 目标做破裂“S ”形圆弧机动
v －2D ω＋j T
·
Φ
· 
j＝ （15）
aT ＝aT0，V T ＝0，V T ＝const ，θ ＝57.
3aT ／V T ，θ
·
T ＝
T 2
将式（15） 带入式（5） 可得
∫θdt
t

· · ·
V －2D ω＋j T ＋2V sin（ ξ T）
T ～
t Φ －θ
（16）
0 ·
θ＝
目标轨迹为 2V cos（ ξ
－θ ）

∫ ∫
根据变结构控制理论［4］ ，令
X T ＝ V T cosθ
T dt，
Y T ＝ V T sinθ
T dt · ～
ω
（17）
·
θ＝θ＋
1.4 变结构跟踪导引算法 ｜ω｜＋σ
·
变结构控制是一类非线性控制。其控制的特点是 σ为一个小的正常数，θ即为变结构导引律。
当系统状态空间不同区域时，反馈控制器的结构按照
一定的规律发生变化，使得控制系统对被控对象的内 2 仿真比较
在参数变化和外在环境扰动等因素具有较强的适应 仿真条件：仿真步长0. 3 s，目标做破裂“S ”形
能力，从而保证了系统能够达到期望的性能指标要 V t ＝200m／s，V ＝250
机动，
求［4］ 。 m／s，X t ＝30000 m，Y t ＝30
无人机的加速度在目标线法向的分量为 000 m 情 况 下 使 用 M atlab
cos（ ξ ） －V sin（ ξ T ） ＝V θcosq－V sinqT
· · · ·
j ＝V θ －θ －θ （ 7.
0） ／Simulink 进 行 仿 真，
（5） 仿真终止条件为我机与敌机
目标加速度在目标线法向上的分量为 的位置关系满足某型空空导
cos （ ξ－θ
T ） －V T sin （ ξ T ） ＝V T θ cosqT －
· · ·
jT ＝V Tθ －θ 弹的发射条件。 其中比例导引 图 2 两种导引方式的
V T sinqT （6）
·
法 K ＝50；仿真结果如图2所 跟踪轨迹比较
对式（4） 进行求导可得 示。
D ω＋Dω＝V sin（ ξ ） ＋V ωcos（ ξ ） －V θ cos（ ξ
· · · ·
－θ －θ － 图2中点划线表示目标的运动轨迹，实线表示变
） －V T sin（ ξ T ） －V T ωcos（ ξ T） ＋
·
θ －θ －θ 结构控制导引律的我机运动轨迹，虚线表示 K ＝50
T cos（ ξ ） （7）
·
VTθ －θTθ 的比例导引我机运动轨迹。 从图2中可以看出变结构
将式（3） 带入式（7） 可得 控制导引律在过载上优于比例导引律。
2D ω＋Dω＝V sin（ ξ ） －V θcos（ ξ ） －V T sin（ ξ
· · · · ·
－θ －θ － 表1为以上仿真条件不变的情况下，改变比例导
T ） ＋V T θ
T cos（ ξ T） （8）
·
θ －θ 引法的系数进行重复试验得出的追踪时间与变结构
将式（5） 、式（6） 带入式（8） 可得目标线角加速度 导引法得出的追踪时间进行比较，可以看出变结构导
2D ω j －j T
·
引律在追踪时间上也优于比例导引律。
（9）
·
ω＝－ －
D D （ 下转第124页）
 ·124· （ 总第34－766） 火力与指挥控制 2009年 第5期

高于纯气动力控制的导弹。 图3～图5为不同发射速 了初制导弹道的设计和仿真结果表明，在中空低速发

度情况下两者的弹道曲线比较，其中虚线为纯空气舵 射时，后者的初制导转弯性能明显优于前者。 随着发
控制导弹转弯弹道。 射速度的增加，二者的的转弯性能也逐渐接近。

参考文献：

［1］ 杨 军，杨 晨，段朝阳，等．现代导弹制导控制系统

2005．
设计［M ］．北京：航空工业出版社，
［2］ 王 鹏，陈万春，邹 晖，等．空空导弹敏捷转弯反
作用 喷 气 控 制 研 究 ［J ］．北 京 航 空 航 天 大 学 学 报，
图 3 弹道曲线比较（ v0 ＝ 图 4 弹 道 曲 线 比 较 （ v0 ＝
2004，
30（5） ：395
-399．
0.
6M a） 0.
8M a）
［3］ Der-ren T our ，Jeng-shing Chern．Optimal T hrust

4 结 论 V ector Control of T actical M issile ［R ］．A IA A-97

-
3475，1997．
1） 在考虑到导弹可用 ［4］ 吕 毅，邢晓岚，易 华．近距格斗空空导弹最佳快
过载及终端弹道角限制的情 2004，
速转弯控制律研究［J］．系统工程与电子技术，
况下，给出了最佳转弯规律， 26（5） ：624
-627．
实现了导弹在转弯结束后末 ［5］ 樊会涛，刘代军．更远、更敏捷、更有效－发展中的红
图 5 弹道曲线比较 2003，
外 近 距 格 斗 导 弹 ［J ］．航 空 兵 器， 30（5） ：28
-
速最大的要求。
（ v0＝1.
2M a） 32．
2） 对空空导弹纯气动
［6］ 吴受章．应用最优控制［M ］．西安：西安交通大学出
力控制和气动力／推力矢量复合控制两种情况进行
1987．
版社，

（ 上接第110页）
表 1 不同系数的比例导引法与变结构导引法在追踪时间上的比较

导引法 比例导引法 变结构导引法

比例系数 10 20 30 40 50 60 70 80

追踪时间（ s） 168.
3 178.
2 201.
9 173.
4 172.
2 172.
8 182.
7 172.
8 167.
7

3 结 论
在追踪问题下，何时发现目标是不定的。 传统的
比例导引法 K 值的最优解又与距离有关，所以，采用
固定K 值的比例导引法难以达到理想的追踪效果。仿
图 3 比例导引法 w 变化曲 图 4 变结构导引法 w 变化
真结果表明，采用变结构导引律减小了无人机所需过
线 曲线 载，提高了制导精度，限制了视线角速度。
由分析可知，传统的比例导引法的比例系数 K 参考文献：
与距离有关。 适当增加K 值可以减少追击时间，但是
［1］ 欧建军，张 斌．寻的导弹导引规律研究［J］．电光与
却增加了 ω的变化率，使得制导精度变差；而且随着
· 2005，
控制， 12（2） ：31
-33．
我机与敌机距离的接近，ω会持续增加，使得跟踪极易
［2］ 陆 彦．航空火力控制技术［M ］．北京：国防工业出
发散，跟踪目标丢失。 图3和图4分别为K ＝50的比
1992．
版社，
例导引法和变结构导引法的 ω变化曲线图，纵轴的单 ［3］ 李小兵，刘兴堂．对付大机动目标的广义比例导引律
位为度，横轴的单位为秒。 从图3、图4中可以看出，比 2001，
研究［J］．空军工程大学学报（ 自然科学版） ， 2
例导引法的 ω震动厉害，从而制导精度低。 而变结构 （3） ：1
-4．
导引法的ω几乎一直在0的附近，而且没有抖动，从而 ［4］ 李 言俊，张 科．自适应控制理论及应用［M ］．西
提高了制导精度。 由于变结构控制其自身的鲁棒性， 2005．
安：西北工业大学出版社，
即使是在目标做大机动或对目标的测量值不准确或 ［5］ 于 雷，李言俊，欧建军．现代战机最佳导引算法研
2006，
究［J］．航空学报， 27（2） ：314
-317．
有大的干扰的情况下，依然可以对目标实施精确的跟
踪。