ALGORITHMES UNIFIES DE COMMANDE POLYNOMIALE

AUTO-AJUSTABLE PAR PLACEMENT DES POLES

THESE No 1O98 (1992)

PRESENTEE AU DEPARTEMENT DE MECANIQUE

ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE

POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR ES SCIENCES TECHNIQUES

PAR

AHMET CAN TUNELLI

Ingnieur informaticien diplm EPFL
de nationaliteturque

acceptee sur propositiondu jury:

Prof. R. Longchamp, rapporteur
Prof. H. Bhler, corapporteur
Prof. H.P. Geenng, corapporteur
Dr P, Hullger, corapporteur
Prof. A. Rachid, corapporteur

Lausanne, EPFL
1992

Abstract
The objective of this study is to provide an original unified pole-placement controller with
special implementation techniques. Modeling and control of systems for a class of applications
where high-precision is required, such as in machine-tool axis control, are also considered. The
proposed approach contributes to auto-tuningor self-tuning control theory.
Pole placement control approach along with the polynomial RST control law yields simple
but powerfull solutions for many industrial applications. On the other hand, standard PID
controllers are still widely used in the same areas, essentialiy due to the physical meaning of their
parameters (integral, proportional or derivative actions, use of an error signal, etc..). Very often,
there is confusion when a choice has to be made between these two controllers. It is possible to use
their respective advantageous parts in this unified new approach.
Despite their wide use, very often the PID ot RST techniques are used for fixed set-point
control. However, in servo-systems such as in motion control, the main objective of the controller is to
track a varying trajectory. In that context, the contribution of this study is to uni9 the synthesis of
the polynomial pole placement controllers with respect to the objectives of tracking and regulation.

In order to make the co~ectionbetween the RST pole placement and the PID controllers, a
new control structure is introduced. ?bis new structure, noted A-RST,has the advantage of using the
variations of the measured output, input and reference signals. It supports fully the pole placement
design and is numerically better conditioned than the standard polynomial RST controller.
Associated to the A-RST idea, a new transform, y, is also introduced. 'Ihis transform makes part of a
group of transforms which unifies the continuos lime approach to the discrete one. A pole placement
design technique is possible in this y domain as presented in this work.
The identification of the parameters of an ARMA model is also considered in an adaptive
context. Finaliy, conceming the application part, an hydraulic machine-tool axis is controlled using
the above mentioned approach. The use of a linear controller for such a nonlinear system requires a
particular emphasis on the identification of a reduced order model and on the controller design
problems that are considered here.

Rsum
L'objectif de ce travail de thse est de foumir un ensemble original de mthodes de synthse de
rgulateurs polynomiaux par placement des ples et de moyens de mise en oeuvre performants. Les
algorithmes proposs sont destins tre utiliss pour la commande d'un groupe de processus o l'on
travaille avec une haute rsolution (axes de machines-outils ou de robots). La contribution de cette
recherche s'intgre dans la ligne des lois de commande polynomiale auto-ajustables et adaptatives.
Les mthodes de synthse par placement des ples associes la loi de commande
polynomiale prsentent actuellement une solution lgante pour de nombreuses applications. En
revanche, les rgulateurs standard de type PiD sont toujours nombreux dans les milieux industriels
pour la simple raison que les grandeurs qui interviennent jouissent de significations physiques
(erreur, drive, intgrale, etc.) que les rgulateurs polynomiaux ne possdent pas. Cependant, il est
possible de runir les avantages de chacun de ces rgulateurs dans une nouvelle approche.
Bien que les rgulateurs polynomiaux par placement des ples soient trs rpandus, la plupart
des applications qui leur font recours considhrent des problmes de rgulation o la consigne ne varie
pas dans le temps. Or, pour les entranements rgls, la poursuite d'une trajectoire prdtermine est
primordiale. Une premire contribution de ce travail est de fournir une mthode de synthse de la
commande a priori des rgulateurs polynomiaux. La mthode propose unifie et complte en mme
temps la synthse d'une loi de commande par placement des ples avec des objectifs de poursuite et
de rgulation.

Dans une seconde partie, concernant l'implantation des rgulateurs polynomiaux, on propose
une nouvelle structure qui met en vidence les variations des signaux de consigne, de mesure et de
commande. Ce nouveau rgulateur est appel A-RST et permet d'obtenir partir d'une synthse par
placement des ples une structure gnralise de type PD, qui numriquement est plus robuste et plus
maniable. Associe cette ide de transformation, on introduit une nouvelle transforme appel y,
permettant de synthtiser directement la loi de commande A-RST.Cette nouvelle transforme
s'aligne dans le groupe des transformes qui unifient les approches chantillonne et continue.
L'identification d'un modle ARMA utilisant les mthodes et les oprateurs prsents est
aussi considre dans le contexte de la commande adaptative. Finalement, pour l'application de ces
mthodes, on propose la commande auto-ajustable d'un axe de machine-outil hydraulique, systme
essentiellement non linaire pour lequel on prsente une tude permettant d'aboutir la synthese
d'une loi de commande linaire.

Avant-propos

Ce travail de thse a t effectu l'Institut d'Automatique de 1'Ecole

Polytechnique Fdrale de Lausanne, sous la direction de Monsieur le Professeur
R Longchamp.
Je tiens remercier tout particulirement Monsieur le Professeur R.
Longchamp pour m'avoir accueilli au sein de l'Institut d'Automatique et pour les
p r a e u conseils qu'il m'a prodigus.
Je remercie galement les corapporteurs qui m'ont fait l'homeur de juger ce
travail :

Monsieur le Professeur A. Rachid de l'universit de Picardie,

Monsieur le Professeur H. P. Geering de llETHZ,

Monsieur P. Hulliger, directeur du Centre de Comptences de
Grossenbacher Elektronik AG.,

Monsieur le Professeur H. Bhler de 1'EPFL.

Mes remerciements s'adressent aussi tous mes camarades et mes collgues

de l'Institut d'Automatique; que tous reoivent ici le tmoignage de ma
reconnaissance et de mon amiti. Je voudrais aussi remercier mes parents, ma
soeur, Aydin et Hacer pour leur appui moral et leur patience.

Table des matihres

Table des matires

Chapitre 1 Introduction

1.1 Motivations ................................................................................................................

1
1.2 Commande polynomiale par placement des ples auto-ajustable.................4
1.3 Ides maitresses..........................................................................................................6
Li

. .

1.4 Orgamsahon des chapitres.......................................................................................8

1.5 Rfrences .................................................................................................................10

Chapitre 2 Loi de commande polynomiale et synthse du rgulateur RST

par placement des ples

13

2.1 Introduction............................................................................................................... 13
2.2 Loi de commande polynomiale ........................................................................... 14
2.3 Synthse du regdateur RT par placement des ples ....................................16

2.4 Rle des zros du systme rgler.......................................................................18

2.5 Existence d'une solution unique. causale et d'ordre minimum..................20

2.6 Compensateurs de perturbations ......................................................................... 27

2.6.1

Compensationdes perturbationsconnues ai amant du systme..............................28

2.6.2

Compensation des perhirbations c o ~ u een

s aval du systme ................................29

2.7 Choix des dynamiques en boude ferme........................................................... 30

2.8 Resolution de l'quation de Diophantine ......................................................... 32
2.8.1

2.8.2

2.8.3

Diff6rentes approches de rsolution................................................................... 32

Algorithme d'Euclide tendu............................................................................. 36
Techniques d'implantation............................................................................... -36

Annexe 2.A

Algorithme d'Euclide etendu (forward imp.) ...............................41

Annexe 2.B

Algorithme d'Euclide tendu (forward-backward imp.)............42

Table des rnatieres

II

Chapitre 3 Poursuite de trajectoires prdfinies avec le rgulateur par

placement des ples

43

3.1 Introduction ..............................................................................................................43

3.2 Annulation des erreurs de trane pour des trajectoires connues ...............45
3.2.1

Dfinition de l'erreur de trane ........................................................................45

3.2.2

Consigne en forme de saut indiciel .................................................................4 6

3.2.3

Consigne en forme de rampe .............................................................................. 4 7

3.2.4

Consigne parabolique ....................................................................................... -49

3.2.5

Consigne sinusodale ...................................................................................... 5 0

3.2.6

Effet d'une valeur d'offset sur la consigne ........................................................... 52

3.3 Poursuite de trajectoire avec des rgulateurs polynomiaux par

placement des ples ................................................................................................53

33.1

Thorme fondamental du choix de Bem(2) ........................................................ !X

3.3.2

Limitation du problme de poursuite..................................................................57

3.3.2

Solution unifie pour la synthse du rgulateur RT........................................... 60

3.4 Dynamique de l'erreur : rle du polynome P(z)..............................................62

A

3.5. Exemples d'application ..........................................................................................64

35.1

Trajectoires standard ................................................................................... 6 4

3.5.2

Contournage circulaire....................................................................................... 67

3.5.3
3.5.4

Interpolation B-spline....................................................................................... 68
Dpassements et comportements vicieux provenant de P(z) et de B', (z).............. 71

3.55

Rle de l'ordre de &(z)

..................................................................................-71

3.6 Conclusions ..............................................................................................................73

3.7 Rfrences ................................................................................................................... 74

Chapitre 4 Structure PID gnralise pour la loi de commande polynomiale :

le rgulateur A-RST
75
4.1 Introduction. .......................................................................................................
75

4.2 Le rgulateur A-RST..............................................................................................-77

4.2.1

Mise en vidence de l'erreur de rglage et de la commande a priori pour les

rgulateurs RST ............................................................................................... 7 7

4.2.2

Mise en vidence des ordres de variation des signaux .......................................... 78

Table des matihres

III

4.2.3

Structure A - E T .............................................................................................. 81

4.2.4

1Effet du facteur (13

)i dans R(~-')...................................................................84

4.2.5

Exemple............................................................................................................
85

4.2.6

Comparaison de la nouvelle structure au schma classique ..................................87

4.3 Synthse des rgulateurs PID gnraliss par placement des pales ..............90
4.3.1

Fonctions de transfert pour diffrentes structures du rgulateur P D .....................90

4.3.2 Synthgse par placement des ples d'un rgulateur PiD........................................92

4.3.3

Structure des rgulateurs de type PIDD~standard discrets ..................................95

4.3.4

Synthse par placement des ples d'un rgulateur PIDD~pour des systhmes
d'ordre trois ...................................................................................................... 95

4.4 Conclusions ..............................................................................................................

98

4.5 Rfrences ...............................................................................................................100

....................................................................................................................101
Annexe 4.B .....................................................................................................................102
Annexe 4.A

Chapitre 5 Transforme en y et synthse du rbgulateur A-RST par

placement des ples

103

5.1 Introduction............................................................................................................103

5.2 Transformes associes aux oprateurs de diffrence ...................................104

5.3 Proprits de la transform4e en y.......................................................................105
5.3.1 Causalit d'un modle en y ...............................................................................1%
5.3.2

Rgion de stabilit6 dans le plan y .....................................................................

1M

5.3.3

Th6orme de la valeur initiale......................................................................... 107

53.4

Thoreme de la valeur finale............................................................................

107

5.4 Synthse du rgulateur

5.4.1

Loi de commande polynomiaie en A ................................................................... 108

5.4.2

Fonction de transfert en boucle ferme

5.43

Placement des

5.6

................................................................109
ples.......................................................................................... 110

.......................................................................................111
Poursuite de trajectoires sans erreurs de tran4e ..........................................112
Rsolution des equations de Diophantine en A ............................................114
5.6.1 Existence d'un rgulateur A-RSTcausal .............................................................114
5.4.4

5.5

RST par placement des ples ..................................108

Simplification de B+'

Table des mati&res

5.6.2

1V

Existence d'une solution unique .......................................................................... 114

5.7 Remarques et conclusions .................................................................................. -118

5.8 Rfrences...............................................................................................................120
Annexe 5.A

Dmonstration du thoreme 5.1....................................................121

Chapitre 6 Identification rcurrente des paramtres d'un modle ARMA

123

Introduction...........................................................................................................-123
Formulation d'un modle de rgression .........................................................125
Estimation des paramtres par l'algorithme des moindres carrs
rcurrents ............................................................................................................... -128
Conditionnement des matrices de covariance................................................129
Supervision de l'algorithme d'identification................................................. 135
65.1 Poursuite des variations des paramtres du systme...............................................135
6.5.1.1 R&nitialisation de la matrice de covariance

136

6.5.1.2 Utilisation d'un facteur d'oubli

136

6.5.1.3 Facteur d'oubli variable

137

6 5 2 Supervision de la richesse de I'excitation............................................................. 138

6.5.2.1 Signaux utilisables pour le test de sousexcitation

138

6.5.2.2 Rgles heuristiques

141

..

Exemples de supervision......................................................................................14
Remarques et conclusions...................................................................................153
Rfrences

..............................................................................................................154

Chapitre 7 Application : commande d'axe hydraulique

157

7.1 Introduction...........................................................................................................-157
7.2 Systeme de commande tramputer ....................................................................158

7.3 Rponse temporelle de l'axe hydraulique .......................................................161

73.1

Rponses indicielles du modle simul .............................................................. 162

Table des matiiires

7.3.2

Rsultats exprimentaux ..................................................................................163

73.3

Comparaisondu modle simul au systme rel .................................................165

7.4 Rbponse frquentielle de l'axe hydraulique....................................................166

................................................................................166
7.4.2 Analyse spectrale de l'axe hydraulique................................................................169
Identification d'un modele d'ordre rduit ......................................................170
7.4.1 Choix du signal d'excitation

7.5

7.6 Rbglage en boucle ferme ....................................................................................172

7.6.1 Rponses indicielles :positionnement de l'axe ...................................................172
7.6.2

Dplacement vitesse constante.......................................................................175

7.6.3

Trajectoires paraboliques..................................................................................178
Trajectoires sinusodales...................................................................................
180

7.6.4

7.7 Remarques et conclusions...................................................................................181

7.8 Rfrences................................................................................................................182

Chapitre 8 Conclusions

Glossaire des notations

Annexe A Modlisation d'un axe de machine-outil hydraulique

191

-191
A 1 Entranement hydraulique................................................................................

........................................................................................................192

A.l.l Servovanne

A.2.2 Moteur hydraulique..........................................................................................-195

A.2 Vis billes et chariot............................................................................................200

A.3 Analogies avec les entranements lectriques ...............................................203

A.4 Rfrences ..............................................................................................................204

A.5 ParamGtres de l'axe hydraulique.......................................................................205

Curriculum Vitae