Bài 1:

Động năng cơ hệ:

Tổng động năng:

Thế năng:

Tổng thế năng:

Phương trình Larange:

Bài 2:

Động năng cơ hệ:

Tổng động năng:

Thế năng:
Tổng thế năng:

Phương trình Larange:

Bài 3:

Động năng cơ hệ:

Thế năng cơ hệ:

Phương trình Larange:

Bài 4:
Động năng cơ hệ:

Tổng động năng:

Thế năng cơ hệ:

(Bỏ qua VCB bậc cao)

Bài 5:

Động năng cơ hệ:

Thế năng cơ hệ:

Xét Hc thế năng min tại VTCB

Bài 6:
Động năng cơ hệ:

Trong đó:
Theo định luật thế năng cực tiểu tại vị trí cân bằng:

Phương trình Lagrange:

Bài 7:
Động năng cơ hệ:

Thế năng của hệ:

Theo ĐLTNCT ở vị trí cân bằng

Bài 8:

Động năng cơ hệ:

Thế năng cơ hệ:

Theo định lý thế năng cực tiểu ở VTCB:

Bài 9

Động năng cơ hệ:

Thế năng:

Mà:

 Thế năng:
Thế năng cực tiểu tại VTCB:
Phương trình Lagrange:

Bài 10:

Ta có:
Động năng cơ hệ:

Tổng động năng:

Thế năng cơ hệ:
Để thế năng đạt cực tiểu tại VTCB:

Phương trình Lagrange:

Bài 11:

Ta có:
Động năng cơ hệ:

Thế năng cơ hệ:

Để cơ hệ đạt thế năng cực tiểu tại VTCB:

Phương trình Lagrange:
Bài 12:

Động năng cơ hệ:

Thế năng cơ hệ:

Để thế năng min tại VTCB:

Bài 13
Để cơ hệ có thể chuyển động ( Tồn tại ít nhất 1 bật tự do)
 Bỏ liên kết bản lề ở đĩa 4
 Đĩa 4 chuyển động song phẳng
ẏ
 ω 4 . r 4= ẏ  ω 4= r
4
2 3 ẏ
ω 6 . . l= ẏ  ω 6=
3 2l
m1=1 , m2 =1, m4 =1 ,m6=2

Động năng cơ hệ:

1 2
T 1= ⋅ ẏ
2
1 2
T 2= ⋅ ẏ
4
1
T 4= m4 v 24 +
2
1 1
( ) 8 8
m r 2 ω 42= m4 v 24= ẏ 2
2 2 4 4 4 4

( ) ( )
2
1 1 2 2 1 1 2 3 ẏ 3 ẏ 2
T 6= m l ω6 = .2 . l =
2 3 6 2 3 2l 4
2
3 ẏ
 Tổng động năng T =∑ T i=
2
Thế năng:
V 1=−m1 gy=−gy

V 2=0 v 4=0

l
2
2
V 6=−m6 g ( 1−cos φ6 ) =−gl φ 6 =−gl
2l
=( )
3 y 2 −9 g 2
4l
y

1 2
 V L = 2 c(2 λ 0 λ+ λ )
x

3y 3
Trong đó λ=φ 6 l= 2l l= 2 y
2
 V L = 1 c( 2 λ 0 3 y+( 3 y ) )
x
2 2 2
9g 2 1 3 9 2
 V =−gy − 4 l y + 2 c(2 λ 0 2 y + 4 y )

Để cơ hệ có thế năng cực tiểu tại VTCB ( y=0)

 V '( y=0) =0
9g 1
(
9
)
−g− 2l y+ 2 c 3 λ0 + 2 y ¿ y=0=0

1
−g+ 2 c 3 λ0=0

2g
 λ 0= 3 c

9g 2 1 g
(
9 2
 V =−gy − 4 l y + 2 c c y+ 4 y )
 Phương trình Lagrange
3 ÿ−g−
9g
2l (
1 2g 9
y+ c
2
+ y =0
c 2 )
Bài 14:
m1=1 , m4=2 , m6=3 , l=4 r 4

ẏ
ω 4=ω6=
r4

Động năng cơ hệ:

1 2
T 1= y
2

T 4= (
1 1
2 2
m4 r 4)( )
2 ẏ 2 1 2
r4
= ẏ
2

T 6= (
1 1
2 3
m6 l
2
)( ) ( )( )
ẏ 2 1 1 2 4 ẏ 2
r4
=
2 3
3l
l
=8 ẏ
2

 Tổng động năng: T =∑ T i=9 ẏ 2

Thế năng cơ hệ:
V 1=−gy

l l 3
V 6=m6 g sin φ6=m6 g φ6 = g l 2
2 2 2
4y
l ( )
=6 gy
 ( ( ) )= 12 c ( 8 λ y+ 16 y )
2
1 1 4y 4y
V L = c ( 2 λ 0 λ + λ ) = c 2 λ0
2 2
l+ l 0
x
2 2 l l

1
 Tổng thế năng V =−gy +6 gy + 2 c ( 8 λ 0 y +16 y )
2

Để cơ hệ đạt thế năng cực tiểu tại VTCB:

' 1
 V =5 g+ 2 c ( 8 λ0 +32 y )=0
' 1
 V ( y=0) =0  5 g+ 2 c 8 λ0=0
−5 g
 λ 0= 4 c
1
(
5g
 V =5 gy + 2 c 8. 4 c y+ 16 y
2
)
 Phương trình Lagrange:

( 1 10 g
18 ÿ + 5 g+ c
2 c (
+32 y =0 ))
Bài 15
l 3=r √ 3 , m1 =1, m 3=2 , m 6=2

ẏ 2 ẏ
ω 3= ; ω6 =
r l

Động năng cơ hệ:

1
T 1= ẏ 2
2
T 3=
1 1
2 2 (
3 m3 r 2
ẏ
r )( )
=3 ẏ 2

( )( ) ( )( )
2
1 1 2 2 ẏ 1 1 2 4 ẏ 2 4 2
T 6= m6 l = 2l = ẏ
2 3 l 2 3 l2 3

1 4 2 29 2
(
 Tổng động năng: : T =∑ T i= 2 +3+ 3 ẏ = 6 ẏ )
Thế năng cơ hệ:
V 1=−gy
2
l 2 2 ẏ 4g 2
V 6=m6 g ( 1−cos φ6 ) =gl φ6 =gl( )= ẏ
2 l l
1
VL= x
2
( 2 λ0 λ+ λ 2 ) c

Trong đó: λ=φ 6 .2 r=2 y

1 2
 V L = 2 c( 2 λ 0 .2 y +4 y )
x

g 2 1 2
 V =−gy + 4 l y + 2 c (2 λ0 .2 y + 4 y )

Để thế năng đạt cực tiểu tại VTCB:

'
V ( y=0) =0
g 1
 −g+8 l y + 2 c ( 4 λ0 +8 y )=0
g
 λ 0= 2 c
 Phương trình Lagrange:
29
ÿ +¿
3

Bài 16
m1=1 , m2 =2 ,m4 =3

ẏ ẏ
ω 2= ;ω =
r2 4 2 r4

 Động năng cơ hệ:

1 2
T 1= ẏ
2
1
T 2= ẏ 2
2

( )( ) ()
2 2
1 1 2 ẏ 1 ẏ 9 2
T 4= m4 r 4 + m4 = ẏ
2 2 2r 4 2 2 16
25 2
 Tổng động năng: T =∑ T i= 16 ẏ

Thế năng:
V 1=−gy

1
V L = c( 2 λ 0 λ+ λ 2)
x
2
y
Trong đó: λ= 2
2
 V L = 1 c( 2 λ 0 y + y )
x
2 2 4
1 y y2
 V =−gy + c (2 λ 0 + )
2 2 4
Để thế năng đạt cực tiểu tại VTCB:
' 1
( 1 y
V ( y=0) =0 −g+ c 2 λ 0 + =0
2 2 2 )
2g
 λ 0= c
2
1 2g y
 V =−gy + c ( y + )
2 c 4

Phương trình Lagrange:

25
8 ( 2 c(
1 2g 2 y
ÿ + −g+ c +
4
=0 ))
Bài 17
m1=1 , m2 =2 ,m6=2
 ( )( )
2 2
1 2 1 2 1 1 2 ẏ 2 1 l 2
Động năng cơ hệ: T = 2 ẏ + 2 ẏ + 2 12 m6 l r = ẏ + 12 2 ẏ
2 r2
1 1
Thế năng: V =−gy + 2 c (−2 λ 0 λ+ λ ) =−gy+ 2 c ( −2 λ 0 y+ y )
2 2

1
V '( y=0) =0  −g+ c (−2 λ0 +2 y )=0
2
−g
 λ 0= c

1 2g
( 2
 V =−gy + 2 c c y + y =0 )
Phương trình Lagrange:

( )( ( ))
2
1 l 1 2g
2 ẏ 1+ + −g+ c +2 y =0
12 r 2 2
2 c

Bài 18
m1=1 , m2 =2 ,m4 =1

ẏ ẏ
ω 4= ;ω 2=
r4 r2
 1 2 1 2 1 2 5 2
Động năng cơ hệ: T = 2 ẏ + 2 ẏ + 4 ẏ = 4 ẏ

1 1
Thế năng cơ hệ: V =−gy + 2 c ( 2 λ0 λ+ λ ) =−gy+ 2 c ( 2 λ 0 y + y )
2 2

' 1
V ( y=0) =0  −g+ c ( 2 λ0 + y )=0
2
g
 λ 0= c

1 2g
(
 V =−gy + 2 c c y + y
2
)
Phương trình Lagrange:
5
2 ( 1 2g
ÿ + −g+ c
2 c (
+2 y =0 ))

Bài 19
ω2

ω6

y
ω7

ẏ
ω 2= ; ω 7= ẏ ; ω 6= ẏ
r2 2l l
 1 2 1 2 1 2 1 2
Động năng cơ hệ: T= 2 m1 v 1+ 2 J 2 ω2 + 2 J 6 ω6 + 2 J 7 ω7

( )( ) ( )( ) ( )
2 2 2
1 2 1 1 2 ẏ 1 1 2 ẏ 1 1 2 ẏ
T = 2 ẏ + 2 2 r 2 r + 2 3 l l
+ ( .2 .4 l )
2 3 2l
2

1 2 1 21 21 2 5 2
= 2 ẏ + 4 ẏ 6 ẏ 3 ẏ = 4 ẏ

Thế năng cơ hệ:

V 1=−gy

l
V 6=−m6 g ¿
2
l
V 7=−m7 g ¿
2

( ( ) )= 12 c ¿)
2
1 1 y y
V lò xo = c ( 2 λ0 λ+ λ 2 )= c 2 λ 0 +
2 2 2 2

 V =−gy −
1g 2 1g 2 1
y− y + c λ0 y+
2 l
y2 g 2 1
=−gy− y + c λ0 y +
2 l 2 (
y2
4 ) l 2 ( 4 )
V ' y=0 =0 →−g−2
g
l
1 y
y + c λ 0+ =0
2 2 ( )
2g
 λ 0= c

g 1 2g
 V =−gy − y 2+ c
l
y+
y2
2 (c 4 )
 Phương trình Lagrange:
5
2
g
l
1 2g 2 y
ÿ−g−2 y+ c
2 c
+
4 ( )
Bài 20

ω6

m1=1

m2=2

m6=3

1
2
1
Động năng cơ hệ: T = ẏ 2 + ẏ 2+
2
sl( )( l )
1 1 2 ẏ 2 3 2
2 3
= ẏ
2

Thế năng cơ hệ
1 l
V =−gy + c ( 2 λ0 λ+ λ ) +m6 g ¿
2
2 2

Trong đó λ= y
 ()
2
1 3 y
→ V =−gy + c ( 2 λ0 y+ y ) + gl
2
2 2 l
1 g
V ' ( y=0)=0 ↔−g+ c ( 2 λ 0+2 y ) +3 y=0
2 l
g
↔ λ0 =
c

( ) ()
2
1 g 2 3 y
→ V =−gy + c 2 y+ y + gl
2 c 2 l
 Phương trình Lagrange:

( 1
2
g
c ( g
−3 ÿ + −g + c 2 +2 y +3 y =0
l ) )
Bài 21

ω6

Động năng cơ hệ:

() ( )( )
2 2
1 1 ẏ 1 1 s ẏ 1 3
T = ẏ 2 + ( 2.4 r 2 ) + .3 . l 2 = ẏ 2 +4 ẏ 2+ ẏ2 =6 ẏ 2
2 2 r 2 3 l 2 2
Thế năng cơ hệ:
V 1=−gy
l
V 6=m6 g ¿
2

Trong đó φ 6=
3y
l
→V 6 =3 g
l 3 y 2 27 g 2
2 l
=
2 l
y ( )
1
V lò xo = c ( 2 λ0 λ+ λ )
2
2

( )
2
l 3 1 3 9
Trong đó λ=φ 6 = y → V lò xo = c 2 λ0 y + y
2 2 2 2 4

( )
2
 V =−gy + 27 g y2 + 1 c 2 λ 0 3 y + 9 y
2 l 2 2 4
3 2g
V ' y=0 =0 →−g− λ0 c=0  λ 0=
2 3c

( )
2
27 g 2 1 2g3 9
 V =−gy + y+ c 2 y+ y
2 l 2 3c 2 4
 Phương trình Lagrange:
12 ÿ−g+27
g
l
1 4 g 9y
y+ c +
2 3c 2 (
=0 )
Bài 22

ω5
ω2

c=r √2 , m1 =1, m2=2 , m5=4

1 2
Động năng cơ hệ: T 1= 2 ẏ

T 2= (
1 1
2 2
2
.2 . r 2 )( )
ẏ 2 1 2
r2
= ẏ
2
 1 1 1
T 5= m5 v 25+ J 5 ω 25= m5 v 25+
2 2 2
1 1
(
m 2 r 2 ω 2=m5 v 25
2 2 5 5 5 )
ẏ 3 4 2 16 2
Trong đó V 5= 3 r .2 r= 2 ẏ → T 5 =4. 9 ẏ = 9 ẏ

1 2 1 2 16 2 25 2
Tổng động năng T = 2 ẏ + 2 ẏ + 9 ẏ = 9 ẏ

1
Thế năng V =−gy + 2 c ( 2 λ0 λ+ λ )
2

2
Trong đó λ= 3 y

1
2
2
( 4 2
→ V =−gy + c 2 λ0 y + y
3 9 )
V
'
( y=0 )
' 1 2 8
(
=0 ↔V =−g + c 2 λ0 + y =0
2 3 9 )
3g
↔ λ0 =
2c

 V =−gy +
1
2
c 2
3g
2c
y (
+
4 2
9
y )
 PT Lagrange:

50
9 [ 1
2 (
g 8
ÿ + −g+ c 3 + y =0
c 9 )]
Bài 23
 ω6

m1=1

m2=2

m4 =2

m6=3

l=2 r 4

ẏ
ω 4=ω6=
l

(
1 2 1 2 1 1 2 ẏ 2 1 1
)( l ) 2 ( 3 )( l )
2
2 ẏ
Động năng cơ hệ: T = ẏ + ẏ + 2r 4 + m6 l
2 2 2 2

2 1 2 1 2 13 2
¿ ẏ + ẏ + ẏ = ẏ
3 2 8

Thế năng cơ hệ: V 1=−gy

V 6=−m6 g
l
2
( 3
φ 6 )− gl
2
2 ()
y 2 −3 g 2
l
=
2 l
y

1
V lò xo = c ( 2 λ0 λ+ λ )
2
2
y y
Trong đó λ=φ 4 r 4 = l r 4= 2

1 y y2
→ V lò xo= c 2 λ 0 +
2 2 4 ( )
 V =−gy −
3g 2 1
2 l ( y y2
y + c 2 λ0 +
2 2 4 )
 V ' y=0 =0 ↔−g−3
g
l
1 y
(
y + c λ 0 + =0
2 2 )
2g
↔ λ0 =
c

 V =−gy −
3g 2 1
y+ c 2
2 l
2g y y2
+
2 ( c 2 4 )
 PT Lagrange:
13
4
ÿ−g−
3g
l
1 2g 2 y
y+ c
2 c
+
4 (
=0 )

Bài 24

ω5

ω6

c=r √ 3
m1=1

m5=3
m6=2

ẏ
ω 5=
2r
2 ẏ
ω 6=
l
1 2
Động năng cơ hệ: T 1= 2 ẏ

( )( )
2
1 1 3 2 ẏ 1 2
T 2= .2 l = ẏ
2 12 l 3

T = ( 3.3 r ) ( ) = ẏ
2
1 ẏ 39 2
5
2 2r 8
47 2
 Tổng động năng T = 24 ẏ

Thế năng cơ hệ: V 1=−gy

1
V lò xo = c ( 2 λ0 λ+ λ 2 )
2
y
Trong đó λ= 2

1
( y y2
→ V lò xo= c 2 λ 0 +
2 2 4 )
1
→ V =−gy + c 2 λ0 +
2 2 4(
y y2
)
1
V ' y=0 =0 ↔−g+ c λ0=0
2
2g
↔ λ0 =
c

 PT Lagrange:
47
12
ÿ−g+ c
2 (
1 2g y
+ =0
c 2 )
Bài 25

r 4=0,1 m1=1 m6=1

l=0,3 m2=2 m 4 =2
Chọn tọa độ y => v1 = y '
ẏ 3 ẏ ω .l 2 ẏ
ω 2= ; ω6 = ; ω4 = 6 =
r2 l r4 r4

Động năng: T =T 1+T 2 +T 4 +T 6

1 1
T 1= m 1 ẏ 2= ẏ 2
2 2

1
T 2 = J 2 ω 2 2=
2 (
1 1
2 2 )( )
m 2 r 22
ẏ 2 1
r2
1
= m2 ẏ 2= ẏ 2
4 2

( )( )
2
1 2 1 1 2 2 3 ẏ
T 4= J 4 ω4 = m 4 r 4 +m4 d
2 2 2 r4

( )( )
2
1 1 2 2 3 ẏ 27 2 27 2
¿ m4 r 4 + m4 r 4 = m4 ẏ = ẏ
2 2 r4 4 2
 ( )( )
2
1 2 1 1 2 m6 l 3 ẏ 2 3 2
T 6= J 6 ω6 = m6 l + = ẏ
2 2 12 4 l 2

1 1 27 3 2
(
 Tổng động năng: T = 2 + 2 + 2 + 2 ẏ =16 ẏ
2
)
Thế năng:
V 1=−m1 gy

l
V 6= ¿
2

Do φ 6 ≈ 0 => cos φ6 ≈1−φ62

l 2
 V 6= 2 m6 g φ6

3g l 3y 2 9 y2 9 g y2
Mà φ 6= l
=> V 6= m6 g( ) = m6 g =
2 l 2 l 2l
V 4 =r 4 m4 g ( 1−cos φ4 )

( )
2
2 3y
Do φ 4 ≈ 0 => V 4 r 4 m4 g φ 4 =r 4 m4 g r
4

18 y 2
 V4 g
r4
1 1
V L = c ( λ 0 + λ ) 2− c ( λ0 )2=c λ 0 λ
2
x
2
2 3y 2
Trong đó: λ=φ 6 3 l= l 3 l=2 y

λ 0=2 y 0 [ y 0=0,2 ]
 V L =40.2 .0,2.2 y=32 y
x

2 2
18 y 9 y
 Tổng thế năng: V =32 y + r4
g+ g −m 1 gy
2 l

Phương trình Lagrange:

32 ÿ+¿

Bài 26:
  Tổng động năng:

Tổng thế năng:

 Phương trình Lagrange:

Bài 27
 ẏ
ω 5 ( 2 r +r ) = ẏ => ω 5= 3r

Tổng động năng:

1 1 1 1
T =T 1+T 2 +T 3= m1 v12 + J 2 ω22+ m5 v 52 + J 5 ω52
2 2 2 2

( )( )
ẏ 2 1 ẏ 2 1
( ) ( )
2
1 2 1 1 ẏ
r + ( m5 r )
2 2
¿ m 1 ẏ + m2 r2 + m5
2 2 2 r2 2 3r 2 3r

( )
2
1 2 1 2 1 2 1 3 1 2
¿ m 1 ẏ + m2 ẏ + m5 ẏ + ∙ m5 ẏ
2 4 18 2 2 3
1 2 1 2 1 2 3 2 74 2
¿ ẏ + ẏ + ẏ + ẏ = ẏ
2 2 6 8 48

Tổng thế năng:

1 2 1 2
V =−m1 gy+ c ( λ 0 + λ ) − c ( λ0 )
2 2
1 2
¿−m1 gy + c λ + c λ 0 λ [ λ0 =0]
2
1 2
¿−m1 gy + c λ
2
 ()
2
1 y
¿−m1 gy + c
2 3

Phương trình Lagrange:

74
24 ( 2
ÿ+ −m1 g+ c y =0
9 )
74 80
 ÿ−g+ y=0
24 9

ω5

ẏ
ω 5 ( 2 r−r )= ẏ ↔ω 5=
r

Tổng động năng:

1
2
2 1

2
2 1
2
2 1

2 [2
T =T 1+T 2 +T 3= m1 ẏ + m 2 ẏ + m 5 V 5 + J 5 ω5
]
¿ ẏ +
2
[ 3 2 1
2
2
]
ẏ + 3.3 ẏ =7 ẏ
2
2

Tổng thế năng

V =−m 1 gy−2 c λ0 λ=−−m1 gy−2 c ( y 0 ) y

¿−gy−2.40 .0,2 y
  PT Lagrange:
14 ÿ + (−g−16 )=0

Bài 29:

Tổng động năng:

Tổng thế năng:

Phương trình Lagrange:

Bài 30:
Chọn bậc tự do y (+) của vật
Động năng T=T1+T2+T5

Tổng động năng:

Thế năng: V=-m1gy1=-gy1

Tổng thế năng:

Phương trình Larange: