1 Lê Minh Hiệp - Đồ Án Trang Bị Điện Máy Tiện

1
MỤC LỤC
Chương 1.............................................................................................................
TỔNG QUAN VỀ MÁY TIỆN...........................................................................
1.1.Đặc điểm công nghệ máy tiện...................................................................
1.2. Các thông số đặc trưng cho chế độ cắt gọt của máy tiện..........................
1.2.1. Tốc độ cắt..........................................................................................
1.2.2. Lực cắt :.............................................................................................
1.2.3. Công suất cắt :...................................................................................
1.2.4 Thời gian máy...................................................................................
1.3. Phụ tải của cơ cấu truyền động cơ bản của máy tiện..............................
1.3.1. Trong truyền động chính của máy tiện lực cắt là lực hữu ích
của máy nó phụ thuộc vào chế độ cắt ( t, S, V) vật liệu chi tiết làm
dao..............................................................................................................
1.3.2.Cơ cấu truyền động ăn dao:..............................................................
1.3.3. Phụ tải của cơ cấu truyền động chính máy tiện :.............................
Chương 2...........................................................................................................
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG TRỤC
CHÍNH MÁY TIỆN..........................................................................................
2.1. Quá trình chọn công suất động cơ..........................................................
2.2. Phương án chọn công suất động cơ cho hệ truyền động trục chính
.......................................................................................................................
2.3 Tính chọn công suất động cơ...................................................................
2.3.1. Số liệu ban đầu:...............................................................................
2.3.2.Xác định vận tốc cắt.........................................................................
2.3.3.Xác định lực cắt................................................................................
2.3.4.Xác định lực ma sát và lực kéo:........................................................
2.3.5.Xác định mô men trên trụcchính của máy........................................
2.3.6. Xác định công suất cắt.....................................................................
2.3.7.Xác định hiệu suất ứng với từng nguyên công.................................
2.3.8.Xác định công suất trên trục động cơ...............................................
2.3.9. Xác định thời gian máy...................................................................
2.3.10. Lựa chọn động cơ truyền động......................................................
2.3.11. Kiểm nghiểm động cơ....................................................................
Chương 3...........................................................................................................
PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG..........................
3.1.Đặt vấn đề................................................................................................
3.1.1 Nội dung phương án.........................................................................
2
3.1.2 Ý nghĩa của việc lựa chọn.................................................................
3.2. Các phương án truyền động....................................................................
3.2.1.Hệ truyền động máy phát – động cơ (F – Đ)....................................
3.2.2.Hệ thống F – Đ với phản hồi âm áp - dương dòng kết hợp..............
3.2.3. Hệ thống F – Đ với phản hồi âm tốc độ...........................................
3.2.4. Hệ truyền động F-D với phản hồi âm dòng có ngắt........................
3.2.5. Hệ truyền động F – Đ với phản hồi âm áp có ngắt..........................
3.2.6. Đánh giá hệ thống F-Đ....................................................................
3.3. Hệ truyền động Thyristo – động cơ (T – Đ)...........................................
3.3.1. Hệ truyền động T – Đ.....................................................................
3.3.2. Đảo chiều trong hệ thống T – Đ......................................................
3.4. Hệ thống truyền động điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều
(XA-Đ)...........................................................................................................
3.5. Các phương án truyền động của động cơ xoay chiều.............................
3.5.1. Phương án truyền động với động cơ xoay chiều 3 pha nhiều
cấp tốc độ...................................................................................................
3.6. Phương án truyền động với động cơ KĐB 3 pha roto dây quấn
40
3.7. Phương án truyền động biến tần động cơ...............................................
3.8. Lựa chọn phương án truyền động...........................................................
1. Sơ đồ điều khiển máy tiện hệ T – Đ:.....................................................
2. Thuyết minh sơ đồ điều khiển máy tiện hệ T - Đ..................................
Chương 4...........................................................................................................
TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC.................................................
I. Xây dựng sơ đồ mạch động lực :................................................................
1. Các sơ đồ nối dây của bộ chỉnh lưu ba pha không điều khiển..............
2. Xây dựng sơ đồ mạch động lực.............................................................
II. Tính chọn thiết bị mạch động lực:...........................................................
1. Các thông số cơ bản của đông cơ..........................................................
2. Tính chọn van động lực :.......................................................................
3. Tính toán máy biến áp chỉnh lưu:..........................................................
4.Thiết kế cuộn kháng lọc :........................................................................
5. Tính chọn các thiết bị bảo vệ mạch động lực........................................
CHƯƠNG 5 : XÂY DỰNG SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN VÀ TRÌNH BÀY
NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA SƠ ĐỒ..........................................................
I.Thiết kế hệ thống điều khiển mở van..........................................................
1. Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :...........................................
3
2. Khâu so sánh :........................................................................................
3. Khâu tạo xung :......................................................................................
II. Thiết kế mạch tổng hợp và khuếch đại các tín hiệu điều khiển, mạch
tạo điện áp chủ đạo........................................................................................
III. Tính toán mạch điều khiển......................................................................
1. Tính biến áp xung..................................................................................
2. Tính tầng khuếch đại cuối cùng.............................................................
3. Xác định hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:..........................................
4. Tính chọn khâu phản hồi tốc độ:...........................................................
5 Tính chọn hệ số khuếch đại trung gian...................................................
CHƯƠNG 6: ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH CHẤT
LƯỢNG HỆ THỐNG........................................................................................
6.1. Tính toán các thông số cơ bản................................................................
6.6.1. Các tham số cơ bản..........................................................................
6.1.2.Hệ sốkhuếch đại củađộng cơ............................................................
6.1.3.Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi kb................................................
6.2.Xây dựng sơ đồ cấu trúc..........................................................................
6.3.Xác định hàm truyền của hệ thống phản hồi tốc độ................................
6.4.Kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh.......................
4
1.Lời nhận xét của giáo viên hướng dẫn:
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
........................................................................................................................
2.Lời nhận xét của giáo viên phản biện:
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
....................................................................................................
.
5
LỜI NÓI ĐẦU
Trong quá trình học tập tại trường em đã được học môn học Trang Bị
Điện, để củng cố kiến thức thì môn học này đã có rất nhiều đề tài môn học cho
các máy khác nhau.Em đã được nhân đề tài: Thiết kế trang bị điện cho truyền
động trục chính máy tiện.
Thiết kế truyền động chính máy tiện là một việc làm khó ,trong thời gian làm
đồ án vừa qua, với sự cố gắng nỗ lực của bản thân cùng với sự giúp đỡ và chỉ
bảo tận tình của các thầy cô giáo trong bộ môn TBĐ, đặc biệt là sự giúp đỡ tận
tình của thầy giáo hướng dẫn Nguyễn Anh Tuấn, em đã hoàn thành xong bản
đồ án môn học.
Đề tài bao gồm các phần :
- Tổng quan về máy tiện
- Tính chọn công suất động cơ cho truyền động trục chính máy tiện
- Phân tích lựa chọn phương án truyền động
- Tính chọn thiết bị mạch động lực và hệ thống điều khiển
- Xét tính ổn địng và hiệu chỉnh hệ thống
Trong quá trình thiết kế đồ án, với kiến thức còn hạn chế nên bản đồ án chắc
khó tránh khỏi các khiếm khuyết. Em rất mong được sự nhận xét góp ý của các
thầy cô giáo để bản thiết kế của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Vinh, ngày 13 tháng 5 năm 2022
Sinh Viên
LÊ MINH HIỆP
6
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ MÁY TIỆN
1.1.Đặc điểm công nghệ máy tiện
Hình1.1: Hình dạng bên ngoài máy tiện

Nhóm máy tiện rất đa dạng, gồm các máy tiện đơn giản, Rơvonve, máy tiện
vạn năng, chuyên dùng, máy tiện cụt, máy tiện đứng. Trên máy tiện có thể thực
hiện được nhiều công nghệ tiện khác nhau : Tiện trụ ngoài, tiện trụ trong, tiện
mặt đầu, tiện côn, tiện định hình. Trên máy tiện có thể thực hiện được doa,
khoan và tiện ren, bằng các dao cắt, dao doa, tarô ren. Kích thước gia công trên
máy tiện có thể từ cở vài milimét đến hàng chục mét (Trên máy tiện đứng)
1:Thân máy
2:Ụ trước
3:Bàndao
4:Ụ sau
Hình1.2:Các bộ phận chính máy tiện

Chuyển động chính của máy tiện làm việc ở chế độ dài hạn, đó là chuyển động
quay của mâm cặp, chuyển động tịnh tiến liên tục của bàn dao. Các chuyển
động phụ gồm chuyển động phanh cầu dao và ụ sau, kéo phôi,bơm nước, nâng
hạ, kẹp và nới xã v.v... ở các máy cở nhỏ, người ta thường dùng động cơ lồng
sóc để kéo các truyền động cơ bản.
Loại động cơ này có ưu điểm về mặt kinh tế ,đơn giản và đặc tính cơ cứng.
Điều chỉnh tốcđộ bằng phương pháp cơ khí, trong phạm vi không rộng lắm.
Khi máy yêu cầu phạm vi tốc độ rộng thường sử dụng động cơ lồng sóc hai hay
nhiều tốc độ.
Một trong những đặc điểm của máy tiện cở nặng là yêu cầu điều chỉnh tốc độ
động cơ trong phạm vi rộng. Vì vậy phần nhiều người ta dùng động cơ địên
một chiều kết hợp với tốc độ 3- 4cấp. Điều chỉnh tốc độ điện khí được thực
7
hịên bằng cách thay đổi từ thông động cơ, hoặc bằng phương pháp điều chỉnh 2
vùng .
1.2. Các thông số đặc trưng cho chế độ cắt gọt của máy tiện
1.2.1. Tốc độ cắt
Là tốc độ di chuyển tương đối của bàn dao so với chi tiết tại điểm tiếp xúc. Đây
là thông số cơ bản để xác đinh chế độ làm việc của máy và để tính toán chế độ
cắt gọt của máy, nó phụ thuộc vào các yếu tố như vật liệu làm dao và chi tiết
gia công.
- Lượng ăn dao : S (mm/vg)
- Chiều sâu cắt : t (mm)
- Tuổi thọ của dao : T
Tốc độ cắt được xác đinh theo biểu thức kinh nghiệm :
CV
Vz = (m/ph)
T m . t Xv . SYv
Trong đó : - t là chiều sâu cắt ,
- T là tuổi thọ (độ bền) của dao,
- S là lượng ăn dao khi chi tiết quay được một vòng.
-,C V , x V , y V ,m là hệ số mủ phụ thuộc vào chi tiết gia công , vật liệu làm giao
và phương pháp gia công. Vật liệu gia công là gang, thép 45 vật liệu làm giao
bằng thép hợp kim cường độ cao, nên chọn
Cv= 40-260 --> lấy Cv=200;Xv =0,15-0,2 chọn : Xv=0,2;
Yv=0,35-0,8 chọnYv=0,35;
m=0,1-0,2 chọn :m=0,1;
T=60- 80 ph chọn :T=60 ph.
Để đảm bảo năng suất cao nhất, sử dụng máy triệt để nhât thì trong quá trình
gia công phải luôn đạt tốc độ tối ưu, nó được xác định bởi những thông số : độ
sâu cắt t, lượng ăn dao S và tốc độ trục chính ứng với đường kính chi tiết xác
định. Khi tiện ngang chi tiết có đường kính lớn, trong quá trình gia công
đường kính chi tiết giảm dần, để duy trì tốc độ cắt (m/s) tối ưu là hằng số thì
phải tăng liên tục tốc độ góc của trục chính theo quan hệ.
Vz = 0,5.dci.ωct 60.10-3(m/ph)
Trongđó : -dci là đường kính chi tiết (mm)
-ωct tốc độ góc của chi tiết (rad/s)
1.2.2. Lực cắt :
Là lực tác động tại điểm tiếp xúc giữa dao và chi tiết, lực đẩy tại điểm tiếp
8
xúc gọi là lực pháp tuyến chia làm ba thành phần :
- Lực tiếp tuyến Fz : chống lại sự quay của chi tiết,
- Lực dọc trục FX : chống lại sự di chuyển của bàn dao.
- Lực hướng kính FY : Chống lại sự tì của dao và chi tiết.
Tỉ lệ các thành phần lực : Fz : FY : FX = 1 : 0,4 : 0,25
Hình 1.3: Các loại lực cắt

Lực cắt là thông số quan trọng xác định từ các chế độ cắt của máy. Thông
thường lực cắt được xác định theo công thức kinh nghiêm :
FZ 9,81.CF .t xF .S y F .VZ n (N)
Trong đó : CF , XF , YF , n là hệ số và mủ phụ thuộc vào vật liệu làm dao, chi

tiết gia công và phương pháp gia công.
1.2.3. Công suất cắt :
Là công suất yêu cầu của cơ cấu chuyển động chính. Quá trình tiện xẩy ra với
công suất cắt là hằng số và được xác định.
F z.V z
Pz = (kw)
6. 103
Bởi vì lực cắt lớn nhất Fmax sinh ra khi lượng ăn dao và độ sâu ăn dao lớn,
tương ứng vưói tốc độ cắt nhỏ Vzmin ; còn gọi là lức cắt nhỏ nhất Fmax ,xác định
bởi t, s tương ứng với tốc độ cắt Vzmin ; nghĩa là tương ứng với hệ thức :
Fmax .Vzmin = Fmin .Vzmax
Sự phụ thuộc của lực cắt vào tốc độ như hình vẽ :
Hình 1.4 Quan hệ giữa lực cắt và tốc độ
9
1.2.4 Thời gian máy:
Là thời gian để thi công chi tiết,nó còn được gọi là thời gian công nghệ hay
thời gian hữu ích. Để tính thời gian máy phải căn cứ vào các yếu tố của chế độ
cắt gọt và phương pháp gia công
L. 10−3
tM = (s)
V ad
L
tM = (ph)
n.S
Trong đó: - L - là chiều dài gia công,
- Vad - là tốc độ ăn dao,
- S - là lượng ăn dao
- N - tốc độ quay của chi tiết vg/ph
Như vậy để giảm thời gian gia công, ta phải tăng tốc độ cắt, lượng ăn dao và
năng suất sẽ tăng.
1.3. Phụ tải của cơ cấu truyền động cơ bản của máy tiện
1.3.1. Trong truyền động chính của máy tiện lực cắt là lực hữu ích của
máy nó phụ thuộc vào chế độ cắt ( t, S, V) vật liệu chi tiết làm dao.
Chuyển động chính của máy tiện là chuyển động quay được xác định:
F z .d
Mz = (Nm)
2
Trong đó: Fz là lực
d là đường kính gia công (m).
Mô men hữu ích trên trục động cơ
F z .d
Mhi = (Nm)
2i
Với i là tỷ số truyền từ trục động cơ đến trục chính của máy.
 Đối với chuyển động trục chính là chuyển đọng tịnh tiến:
Mhi = F z . ρ (Nm)
ρ là bán kính quy đổi lực cắt về trục động cơ
 Mô men cản tỉnh trên trục động cơ:
M hi
Mc = (Nm)
η
η là hiệu suất của bộ truyền từ trục động cơ đến trục chính.
Với máy tiện đứng do có chuyển động trượt trên băng máy nên có xuất hiện lực
10
ma sát
nơi gờ trượt của máy.
Fms=FN. μ= [ g(mb +mct) + Fy]. μ (N)
FN là lực đẩy tác dụng lên gờ trượt
μ là hệ số ma sát trượt phụ thuộc vào tốc độ mâm cặp ở tốc độ định mức.
 Ở chế độ xác lập lực kéo của các
chuyển ddonhj mâm cặp được xác định là tổng lực cắt và lực ma sát.
FK =FZ +Fms= FZ + [ g(mb +mct)+Fy]. μ (N)
Khi đó mô men trên trục động cơ ứng với chuyển động quay là:
FK . d
M c= ( N . m)
2 i. η
Đối với chuyển động tịnh tiến:
Fz . ρ
M c= ( N . m)
η
1.3.2.Cơ cấu truyền động ăn dao:
Trong lực truyền động ăn dao động cơ thực hiện di chuyển bàn dao hoặc chi
tiết để đảm bảo quá trình gia công. Hệ truyền động ăn dao được thực hiện bằng
nhiều phương án khác nhau.
Hình 1.5: Cơ cấu truyền động ăn dao
1.Động cơ truyền động 4.Bánh vít
2.Hộp giảm tốc 5.Bàn dao
3.Trục vít 6.Băng máy
11
Động cơ truyền động ăn dao sẽ đảm bảo một lực cần thiết để di chuyển tịnh
tiến bàn dao. Lực này được xác định bởi lực cản chuyển động khi di chuyển
bàn dao :
Fad = k.Fx+Fms+Fd (N)
Với : k= (1,2 – 1,5) là hệ số dự trữ
Fms là lực ma sát của bàn dao ở hướng gờ trượt
Fd là lực dính
Fms = μ .( g.mb + Fy+Fz ) (N)
μ là hệ số ma sát của bàn dao theo hướng gờ trượt
Lực dính sinh ra khi khởi động bàn dao
Fd = β . S (N)
β áp suât dính, thường bằng 0,5 M/m2
S diện tích bề mặt tiếp xúc ở gờ trượt của bàn dao cm2
Các thành phần lực ăn dao : Fx, Fms, Fd không đồng thời trong quá trình làm
việc. Nên khi xác định phụ tải truyền động ăn dao phân ra thành hai chế độ làm
việc là khởi động làm việc và ăn dao làm việc.
Khi khởi động, lực ăn dao xác định bởi 2 lực ma sát do khối lượng củ bộ phận
di chuyển và lực dính :
Fad.kđ = μ0 .g. mb +Fd (N);
Với μ0 = 0,2 - 0,3 hệ số ma sát khi khởi động.
Khi cơ cấu ăn dao làm việc, lực ăn dao được tính :
Fad.lv = k.Fx + μ ( g.mb +Fy + Fx ) (N);
Với hệ số ma sát khi làm việc μ = 0,05- 0,15.
* Mô men trục vít vô tận được xác định theo biểu thức :
Mtv = 0,5.Fad.dtv .tg (α +φ) (N.m)
Trong đó :
dtv đường kính trung bình của trục vít vô tận
α góc lệch của đường ren trục vít ,độ
φ góc ma sát của đường ren trục vít ,độ
* Mô men cản tỉnh trên trục động cơ được xác định bằng công thức :
Mtv
Mc = (N.m)
i. η
ι ,η - là tỉ số và hiệu suất của bộ truyền.
12
Khi xác định công suất động cơ truyền động ăn dao lần lượt chọn từ điều kiện
mô men lớn nhất trong hai trị số mô men tương ứng với hai lực ăn dao khi khởi
động và làm việc. Bởi vì truyền động ăn dao thường có phạm vi điều chỉnh tốc
độ rộng nên động cơ cần được kiểm tra theo điều kiện mômen cản tỉnh ở tốc độ
nhỏ nhất có tính đến sự giảm mô men động cơ do điều kiện làm mát xấu và
kiểm tra theo điều kiện mô men khởi động
Đồ thị phụ tải của truyền động chính Đồ thị phụ tải truyền động ăn dao
Hình 1.6: Đồ thị phụ tải truyền động
1.3.3. Phụ tải của cơ cấu truyền động chính máy tiện :
Truyền động chính máy tiện đứng có đặc thù riêng. Trên máy tiện đứng chi tiết
gia công có đường kính lớn và được đặt trên mâm cặp nằm ngang. Do trọng
lượng mâm cặp và chi tiết lớn nên lực ma sát ở gờ trượt và hộp tốc độ khá lớn.
Vì vậy phụ tải trên trục động cơ truyền động chính là tổng các thành phần lực
cắt, lực ma sát ở gờ trượt, lực ma sát ở hộp tốc độ.
Đồ thị biểu diển các thành phần công suất của truyền động chính máy tiện.
Hình 1.7: Đồ thị biểu diển các thành phần công suất của truyền động chính
máy tiện
+ Trong đó:
P1 là công suất khắc phục lực cắt
13
P2 là công suất khắc phục lực ma sát ở gờ trượt
P3 , P4 là công suất khắc phục lực ma sát trong hộp tốc độ tương ứng do lực ma
sát và sự quay của mâm cặp
P5 là tổng công suất của truyền động chính.
Chương 2
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG TRỤC
CHÍNH MÁY TIỆN
2.1. Quá trình chọn công suất động cơ
Việc chọn động cơ là hết sức quan trọng, nếu chọn công suất lớn hơn trị số cần
thiết thì vốn đầu tư sẻ tăng, động cơ thường làm việc ở chế độ non tải, làm cho
hệ số và hiệu suất thấp. Nếu chọn công suất nhỏ hơn trị số yêu cầu thì sẽ không
bảo đảm năng suất cần thiết, động cơ chạy quá tải, giảm tuổi thọ động cơ, tăng
phí tổn vận hành.
 Quá trình tính chọn công suất động cơ chia làm hai bước:
Bước 1: Chọn sơ bộ động cơ theo trình tự sau.
Xác định công suất hoặc mô men tác dụng trên trục làm việc của hộp tốc độ
a) Xác định công suất trên trục động cơ điện và thành lập đồ thị phụ tải
tỉnh.
b) Muốn thành lập đồ thị phụ tải cho truyền đọng trong một chu kì ,ta phải
xác định công suất hoặc mô men trên trục động cơ và thời gian làm việc ứng
với từng giai đoạn.
Công suất trên trục động cơ xác định theo biểu thức:
PZ
PC =
η
η lá hiệu suất cơ cấu truyền động ứng với phụ tải Pz
14
M hi 1
η= =
M hi +M ms a
1+ +b
k pt
Trường hợp riêng thì Mhi = Mhidm ,kpt =1 tương ứng với η=ηdm
1
ηdm =
Khi đó:
1+a +b
dm dm
x= a/b = const phụ thuộc vào cấu trúc,khối lượng phần quay và độ phức tạp của
sơ đồ động học khi tính toán ta thường lấy giá trị trung bình x=1,5 khi đó ta sẽ
có:
a= 0,6.(a dm+ bdm) ;
b= 0,4. (a dm+bdm) ;
Bước 2:
Kiểm nghiệm động cơ theo những điều kiện cần thiết,tuỳ thuộc vào đặc điểm
cơ cấu truyền động mà động cơ đã chọn kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng
, quá tải và mở máy.
2.2. Phương án chọn công suất động cơ cho hệ truyền động trục chính
Truyền động chính của máy tiện thường làm việc ở chế độ dài hạn, tuy nhiên
khi gia công các chi tiết ngắn, ở các máy trung bình và nhỏ do quá trình thay
đổi nguyên công và chi tiết thời gian quá lớn nên truyền động chính sẻ làm việc
chế độ ngắn hạn lặp lại. Khi xác định công ruất động cơ truyền động chính phải
tiến hành tính toán ở chế độ nặng nề nhất.
+ Để chọn công suất động cơ truyền động chính ta cần thực hiện các
bước : Bước 1 : Xác định các nguyên công cần thiết trong quá trình gia công
chi tiết Bước 2 : Từ các yếu tố cắt gọt xác định tốc độ cắt, lực cắt, công suất
cắt và thời gian máy ứng với từng nguyên công.
Bước 3 : Chọn nguyên công nặng nề nhất và giả thiết ở chế độ đó máy làm
việc ở chế độ định mức, từ đó tính hiệu suất của máy ứng với từng nguyên
công
Bước 4 : Tính công suất động cơ ứng với từng nguyên công.
PZ
Pd =
η
15
Giả thiết trong thời gian gá lắp, tháo gở, đo, kiểm tra kích thước động cơ làm
việc không tải thì lúc này công suất trên trục động cơ chính là công suất không
đổi của máy P 0 = a . Pdm
Bước 5: Lập bảng tính toán và vẽ đồ thị phụ tải
Bảng 1.1 Thông số máy tiện
NN L t S ω V FZ PZ kpt ηi Pc tM
mm mm mm/v Rad/s m/ph N kW kW ph
1 L1 t1 S1 ω 1 V1 FZ1 PZ1 kpt1 η1 Pc1 tM1
2 L2 t2 S2 ω 2 V2 FZ2 PZ2 kpt2 η2 Pc2 tM2
3 L3 t3 S3 ω3 V3 FZ3 PZ3 kpt3 η3 Pc3 tM3
4 L4 t4 S4 ω4 V4 FZ4 PZ4 kpt4 η4 Pc4 tM4
Bước 6: động cơ được chọn theo công suất đẳng trị
√
2 2 2 2
∑P Ci
. t Mi + ∑ P 0j
tM 2
i=1 i=1
Pdt = 2 2
∑ t Mi +∑ t 0 j
i=1 i=1
Trong đó: Pci,tMi công suất trên trục động cơ,thời gian của máy nguyên công thứ
i P0j ,t0j công suất không tải trên trục động cơ,thời gian làm việc không tải của
máy
P0j = P0
Hình 2.1: Đồ thị phụ tải máy tiện

Chọn động cơ có công suất định mức lớn hơn 20-30 % công suất đẳng trị:
Pđm=(1,2-1,3).Pdt
Bước 7: Động cơ truyền động chính máy tiện cần phải được kiểm
nghiệm theo điều kiện phát nóng và quá tải.
ΔP1 . t M 1 + ΔP2 . t M 2 + ΔP01 .t 01 + ΔP 02 .t 02
ΔP TB =
t M 1 +t M 2 +t 01+t 02
16
Với △ P1 =(a+b).Pc1
△ P2 =(a+b).Pc2
△ P01 =(a+b).Pc01
△ P02 =(a+b).Pc02
Điều kiện kiểm nghiệm động cơ : △ PTB≤ △ Pdm
1−ηdm
ΔP dm= . Pdm
ηdm
2.3 Tính chọn công suất động cơ
2.3.1. Số liệu ban đầu:
 Vật liệu chi tiết: thép. d2 d0 d1
 Dao cắt bằng hợp kim. l3 l1

 Chế độ cắt
l4 l2
Hình 2.2: Thông số của chi tiết
Tiện thô: (d) l4 = 50 mm S1 = 1,5 mm/vòng t1 = 4 mm  = 0,7
l1 = 20 mm
Tiện cắt: (a,c) S2 = 1mm/vòng t2 = 5 mm  = 0,68
l3 =25 mm
Tiện tinh: (b) l2 = 80 mm S3 = 0,2mm/vòng t3 = 0,5 mm  = 0,65
-Tỷ số truyền chọn i=10

-Thời gian nghỉ t01=t02=t03=t04=30 (s)
-Trọng lượng mâm cặp chọn G0=1000(N)
2.3.2.Xác định vận tốc cắt
Vận tốc cắt ngang: Vz = 0,5.dct.ω ct .60.10-3(m/ph)
n
= 0,5.dct. .60.10-3(m/ph)
9,55
Đối với chi tiết có đường kính:d=150mm ta chọn n=95 (v/ph) với:
n 95
ω ct = = = 9,94 (rad/s)
9,55 9,55
CV
Vận tốc cắt dọc: Vz = (m/ph)
T m . t Xv . SYv
Trongđó : Cv là hằng số phụ thuộc vào vật liệu làm dao
Dao bằng hợp kim có: Cv=(40;260) chọn Cv=100
m, Xv,Yv là hệ số mũ phụ thuộc vật liệu dao,vật liệu chi tiết gia công và chế độ
cắt gọt
17
m=(0,1; 0,2) chọn m=0,2
Xv=(0,15 ;0,2) chọn Xv=0,2
Yv=(0,35 ;0,8) chọn Yv=0,8
T độ bền dao T(60;180) chọnT=100
Nguyên công thứ nhất(tiệnthô):
CV 100
Vz1 = m Xv Yv = 0,2
0,2 0,8 = 11,98 (m/ph)
T .t . S 100 .5 . 3
Nguyên công thứ hai (tiện cắt):
CV 100
Vz2 = m Xv Yv = 0,2
0,2 0,8 = 16,65 (m/ph)
T .t . S 100 .2 . 2,5
Nguyên công thứ ba (tiện tinh):
CV 100
Vz3 = m Xv Yv = 0,2
0,2 0,8 = 136,01 (m/ph)
T .t . S 100 .0,55 . 0,25
2.3.3.Xác định lực cắt
Được xác định theo công thức kinh nghiệm:
Fz = 9,81.CF.t x . s y .V nz (N)
F F
Trong đó: Chọn CF=92 là hệ số phụ thuộc vào vật liệu dao
xF=1; yF=0,75;n=-0,15 là các số mũ phụ thuộc vào vật liệu gia công (theo sổ
tay tra cứu kỹ thuật)
 Khi tiện thô:
Fz1 = 9,81.CF.t x . s y .V nz = 9,81.92.41.1,50,75.50-0,15 = 2721,07 (N)
F F
 Khi tiện cắt:

Fz2 = 9,81.CF.t x . s y .V nz = 9,81.92.51.10,75.50-0,15 = 2509,46 (N)
F F
 Khi tiện tinh:

Fz3 = 9,81.CF.t x . s y .V nz = 9,81.92.0,51.0,20,75.50-0,15 = 75,05(N)
F F
2.3.4.Xác định lực ma sát và lực kéo:

2.3.4.1.Xác định lực ma sát
Fms =FN . μ
Trong đó : FN là lực tác dụng lên mâm cặp
μ là hệ số ma sát ( μ =0,05-0,08 ) ta chọn μ=0,06
FN =G + G0 +FY
Trong đó: G0 =1000 (N) là trọng lượng của mâm cặp,
G=540.6 (N) là trọng lượng của chi tiết gia công.
FN :lực hướng kính được xác định theo tỷ lệ
FZ :FY :FX =1:0,4:0,25 -> FY =0,4.FZ
18
-Lực ma sát khi máy có tải nhưng dao chưa ăn vào chi tiết gia công
FY =0 ->Fms cad = (G +G0). μ=(1000+540,6).0,06=92,436 (N)
-Khi tiện thô (NC1):
FY1= 0,4.FZ1= 0,4. 2721,07 =1088,428(N)
Fms1=(G +G0 +FY1). μ=¿(540,6+1000+1088,428).0,06=157,74(N)
-Khi tiện cắt (NC2)
FY2=0,4.FZ2=0,4.2509,46=1003,784(N)
Fms2=(G +G0+FY2). μ=(540,6+1000+1003,784).0,06= 152,66 (N)
-Khi tiện tinh (NC3):
FY3=0,4.FZ3=0,4. 75,05=30,2(N)
Fms3=(G +G0+FY3). μ =(540,6+1000+30,2).0,06= 94,248 (N)
2.3.4.2.Xác định lực kéo
FK =Fms+FZ
-Lực kéo khi máy có tải nhưng dao chưa ăn vào chi tiết gia công:
FKcad =Fmscad=92,436 (N)
FK1=Fms1+FZ1=157,74+ 2721,07 = 2878,81(N)
- Khi tiện cắt(NC2):
FK2=Fms2+FZ2=152,66+ 2509,46 = 2662,12 (N)
- Khi tiện tinh (NC3):
FK3=Fms3+FZ3=94,248+ 75,05 = 169,298 (N)
2.3.5.Xác định mô men trên trụcchính của máy
 Mô men trên trục chính được xác định theo công thức:
FK .d
Mz = (Nm)
2
Trong đó: FK là lực kéo
d:Là đường kính gia công d=d1
-Mômen trên trục chính của máy khi có tải nhưng dao chưa ăn vào chi tiết
F Kcad 92,436
MZcad = = = 46,18 (Nm)
2 2
F K 1 . d 2878,81
Mz1 = = = 1439,405 (Nm)
2 2
-Khi tiện cắt (NC2):
19
F K 2 .d 2662,12
Mz2 = =
2
= 1331,06 (Nm)
2
F K 3 . d 169,298
Mz3 = = = 84,649 (Nm)
2 2
 Mômen hữu ích trên trục động cơ:
F z .d
Mhi = (Nm)
2i
-Mômen hữu ích trên trục động cơ khi máy có tải nhưng dao chưa ăn vào chi
tiết:
F zcad .d 46,18
Mhicad = = = 4,618 (Nm)
2i 2.5
M z 1 1439,405
Mhi1 = = = 575,762 (Nm)
2i 2.5
M z 2 1331,06
Mhi2 = =
2.5
= 532,424 (Nm)
2i
M z 3 84,649
Mhi3 = = = 33,8596 (Nm)
2i 2.5
2.3.6. Xác định công suất cắt
Fk . V z
Pz = (kW)
60.103
+Khi máy có tải nhưng dao chưa ăn vào chi tiết gia công:
F Kcad . V z 1 92,436.11,98
Pz1cad = = = 18,45 (W)
60.10
3
60. 103
+Khi máy có tải dao ăn vào chi tiết gia công:
F K 1. V z1 2878,81.11,98
Pz1 = 3 = 3 = 574,8 (W)
60.10 60. 10
F Kcad . V z 2 92,436.16,65
Pz2cad = = = 25,65 (W)
60.10
3
60. 103
20
F K 2 .V z 2 2662,12.16,65
Pz2 = 3 = 3 = 738,73 (W)
60.10 60. 10
F Kcad . V z 3 92,436.136,01
Pz3cad = 3 = 3 = 209,54 (W)
60.10 60. 10
F K 3 .V z 3 169,298 .136,01
Pz3 = 3 = 3 = 383,77 (W)
60.10 60.10
2.3.7.Xác định hiệu suất ứng với từng nguyên công
Chọn giá trị định mức ứng với nguyên công nặng nề nhất:
Có Pdm=Pmax=Pz1=574,8(W)
pz
Khi đó: Kt = =1
p zdm
Theo đề bài ta có ηđm =0,7
1
η đm = = 0,7
1+ ađ m +b đ m
1−0,7
 ađm + bđm = = 0,43
0,7
+Hệ số tổn hao không biến đổi:
a=0,6.(ađm+bđm) = 0,6.0,43=0,258
+Hệ số tổn hao biến đổi:
b=0,4.(ađm+bđm)=0,4.0,43=0,172
- Nguyên công nặng nề nhất ứng với nguyên công1 khi tiện thô:
Tacó: η1= ηdm = 0,7
+Daochưa ăn vàochi tiết:
P Z 1 cad 18,45
Với: Kt1cad = = = 0,032
Pđm 574,8
1 1
η1cad = 1+ a
+ bđ m
= 0,258 = 0,108
1+ + 0,172
K t 1 cad 0,0 32
-Khi thực hiện nguyêncông 2 tiện cắt:
+Dao chưa ăn vào chi tiết:
P Z 2 cad 25,65
Với: Kt2cad = = = 0,044
Pđm 574,8
21
1 1
η2cad = 1+ a =
+ bđ m 1+ 0,258 +0,172
= 0,142
K t 2 cad 0 , 044
+Dao ăn vào chi tiết:
P Z 2 7 38,73
Với: Kt2 = = = 1,285
P đ m 574,8
1 1
η2 = 1+ a +b = 0,258 = 0,728
1+ +0,172
Kt 2 đm 1,285
-Khi thực hiện nguyên công 3 tiện tinh:
+Dao chưa ăn vào chi tiết:
P Z 3 cad 209,54
Với: Kt3cad = = 574,8 = 0,36
Pđm
1 1
η3cad = 1+ a
+ bđ m
= 0,258 = 0,529
1+ +0,172
K t 3 cad 0 , 36
+Dao ăn vào chi tiết:
P Z 2 383,77
Với: Kt3 = = = 0,66
P đ m 574,8
1 1
η3 = 1+ a +b = 0,258 = 0,63
đm 1+ +0,172
Kt 3 0 , 66
2.3.8.Xác định công suất trên trục động cơ
PZ
PC = η
18,45
0,108
PC1 cad = = = 174,4 (W)
P Z1 574,8
PC1 = η1 = 0,7 = 821,14 (W)
25,65
Pc2cad= = 180,63 (W)
0,142
22
738,73
Pc2= = 1014,73 (W)
0 ,728
209,54
PC3cad= = 396,105 (W)
0,529
3 83,77
PC3= = 609,158 (W)
0 , 63
Giả thiết trong quá trình tháo lắp chi tiết kiểm tra kích thước,chuyển từng
nguyên công này sang nguyên công khác .Động cơ quay không tải, công suất
gọi là công suất không tải của máy :
P0 =a.Pđm=0,258.574,8 = 148,29(W)
2.3.9. Xác định thời gian máy

L4 50
tM1 = = = 0,370 (ph)
N ct 1 . S 1 90.1,5
π . d 1 . L1 3,14.90.20
tM2 = 3 = = 0,005(ph)
60.10 . V Z 2 . S2 60.103 .16,65 .1
π . d 2 . L3 3,14.90.25
tM2 = 3 = = 0,007(ph)
60.10 . V Z 2 . S2 60.103 .16,65 .1
π . d 0 . L2 3,14.45 .80
tM3 = 3 = 3 = 6,925 (ph)
60.10 . V Z 3 . S3 60.10 .136,01 .0,2
- Thời gian chuyển đổi nguyên công:
t01=t02=t03 =t04= 30(s)=0,5(ph)
2.3.10. Lựa chọn động cơ truyền động
a, Chọn tốc độ động cơ:
V Zmax . i 136,01.10
n= = = 2887,7 (vòng/ph)
π . d max 3,14.0,15
b, Phạm vi điều chỉnh:
23
V Zmax 136,01
DV = = = 11,35
V Zmin 11,98
c, Chọn công suất động cơ:
Các số liệu tính toán được ghi vào bảng sau:
Bảng 2.2: Các thông số để lựa chọn động cơ điện
N L t S VZ ωct FZ PZ PC tM
C (mm) (mm) (mm/vg) (m/ph) (N) (W) KPt η (W) (ph)
1 50 4 1,5 11,98 9,94 2721,07 574,8 0,59 0,7 821,14 0,370
20 0,005
2 5 1 16,65 9,94 2509,46 738,73 0,1 0,68 1014,73
25 0,007
3 80 0,5 0,2 136,01 9,94 75,05 383,77 0,63 0,65 148,29 6,925
* Công suất động cơ được chọn theo công suất đẳng trị:
√
3 3
∑ P ci . t Mi +∑ P0 i . t0 i
2 2
* Pđt = i=1
3
i=1
3
= 2240,8 (W) =2,2408 (KW)
∑ t Mi +∑ t 0 i
i=1 i=1
 Công suất định mức động cơ được chọn là: Pdm≥ (1,2 - 1,3) Pdt
Pdm ≥ 1,2.2240,8= 2688,96 (W)
Động cơ được chọn là động cơ một chiều kích từ song song làm việc ở chế độ
dài hạn kiểu Π.220 V vỏ bảo vệ có điều chỉnh tốc độ 1:2.
Bảng 2.3:Thông số động cơ điện một chiều kiểu Π.220 V
Kiểu Pđm(kW) N(vg/ph) Iđm(A) Rkt Nmax U(V)
Π 52 4,5 1000 25,2 184 2000 220v
2.3.11. Kiểm nghiểm động cơ

Kiểm nghiệm bằng phương pháp tổn thất trung bình.
∆ P1 . t M 1 +∆ P2 .t M 2+ ∆ P 3 . t M 3 + P01 . t 01+ P02 .t 01+ P 03 . t 03
3 3
∆ Ptb =
∑ t Mi +∑ t 0i
i=1 i=1
Với: ∆ P1 =(a +b).PC1=0,43.821,14 = 353,09(W)

24
∆ P2 =(a +b).PC2=0,43.1014,73 = 436,333 (W)
∆ P3 =(a +b).PC3=0,43.609,158= 261,937(W)
∆ P01=(a +b).PC1cad =0,43.174,4 = 74,992 (W)
∆ P02=(a +b).PC2cad =0,43.180,63 = 77,670 (W)
∆ P03=(a +b).PC3cad =0,43.396,105 = 170,325 (W)
 ∆ Ptb = 323,09 (W)
Điều kiện kiểm nghiệm động cơ: ∆ Ptb≥ ∆ Pđm
1−ηdm
ΔP dm= . Pdm
ηdm
1−0,7
 ∆ Pđm = .574,8 = 246,3 (W)
0,7
Ta có: ∆ Ptb = 373,16 (W) ≥ ∆ Pđm = 246,3 (W)
Vậy:Động cơ được chọn phù hợp với điều kiện phát nóng.Động cơ được chọn
phù hợp với tốc độ và yêu cầu của đề tài.
25
Chương 3
PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
3.1.Đặt vấn đề
Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật,các máy sản xuất
ngày càng đa dạng dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng phức tạp và đòi
hỏi độ chính xác và độ tin cậy cao. Một hệ thống truyền động không những
đảm bảo yêu cầu công nghệ mà còn phải ổn định. Tùy theo những loại máy
công tác mà có những yêu cầu khác nhau,rất cần thiết cho giữ ổn định tốc độ,
mô men với độ chính xác nào đó trước sự biến động về tải và các thông số của
nguồn. Do đó bộ biến đổi năng lượng xoay chiều thành một chiều đã và đang
được sử dụng rộng rãi.
Bộ biến đổi này có thể sử dụng nhiều thiết bị khác nhau để tạo ra như: hệ thống
máy phát, khuếch đại từ, hệ thống van. Chúng được điều khiển theo những
nguyên tắc khác nhau với những ưu điểm khác nhau. Do đó để có một phương
án phù hợp với từng loại công nghệ đòi hỏi các nhà thiết kế phải so sánh các
chỉ tiêu kinh tế - kỷ thuật để đưa ra phương án tối ưu.
3.1.1 Nội dung phương án
Đối với những hệ thống truyền động điện đơn giản không có những yêu cầu
cao thì chỉ cần dùng động cơ điện xoay chiều với hệ thống truyền động đơn
giản. Với hệ thống truyền động điện phức tạp có yêu cầu công nghệ cao, chất
lượng như điều chỉnh trơn, dải điều chỉnh rộng thì phải dùng động cơ điện một
chiều. Các hệ điều chỉnh kèm theo phải đảm bảo các yêu cầu và có khả năng tự
động hóa cao.
Như vậy, để chọn được hệ truyền động phù hợp thì ta phải dựa vào công nghệ
của máy, công suất làm việc của máy để đưa ra những phương án cụ thể để đáp
ứng yêu cầu của nó. Để chọn được phương tốt nhất trong các phương án đặt ra
thì cần phải so sánh về kỷ thuật và kinh tế.
Đối với truyền động của động cơ điện một chiều thì bộ biến đổi là rất quan
trọng, nó quyết định đến chất lượng của hệ thống. Do vậy việc lựa chon
phương án và lựa chọn bộ biến đổi thông qua việc xét các hệ thống.
26
3.1.2 Ý nghĩa của việc lựa chọn
Việc lựa chọn phương án hợp lý có một ý nghĩa đặc biệt quan trọng, nó được
thể hiện qua các mặt:
+ Đảm bảo được yêu cầu công nghệ của máy sản xuất.
+ Đảm bảo được sự làm việc lâu dài, ổn định.
+ Giảm giá thành sản phẩm, nâng cao năng suất.
+ Dể dàng sửa chửa, thay thế khi xảy ra sự cố.
3.2. Các phương án truyền động
3.2.1.Hệ truyền động máy phát – động cơ (F – Đ)
Trong hệ truyền động máy phát – động cơ (F – Đ) nguồn cung cấp phần ứng
động cơ là bộ biến đổi đổi máy điện (máy phát điều khiển kích từ độc lập).
Ta có: sơ đồ nguyên lý.
27
Sơ đồ nguyên lí truyền động F-Đ
Động cơ Đ truyền động cho máy sản xuất, máy sản xuất được cấp điện phần
ứng từ máy phát F. Động cơ sơ cấp kéo máy phát F và động cơ một chiều KĐB
ĐK, động cơ ĐK củng kéo máy phát tự kích từ K để cấp điện kích từ cho động
cơ Đ và máy phát F.
Biến trở RKK dùng để điều chỉnh dòng điện kích từ của máy phát tự kích từ F.
Nghĩa là để điều chỉnh điện áp phát ra cấp cho các cuộn kích từ máy phát KTF
và cuộn dây động cơ KTĐ. Biến trở RKF dùng để điều chỉnh dòng kích từ máy
phát F,do đó điện áp phát ra của máy phát F đặt vào phần ứng động cơ Đ, làm
thay đổi từ thông. (thay đổi ∅ F → E F thay đổi → tốc độ động cơ thay đổi).
28
Phương trình đặc tính cơ của động cơ Đ.
U I .R
ω= − u u
k . ∅ d k . ∅d
Với: U = UF – R.I hay
E . F R uD . RuF
ω= − .Iu
k . ∅d k . ∅d
Từ phương trình đặc tính cơ của hệ F - D, ta có họ đặc tính cơ của hệ là những
đường song song nằm ở cả bốn góc phần tư vủa mặt phẳng tọa độ với đực tính
cứng.
*) Đánh giá chất lượng của hệ thống.
- Ưu điểm.
+Phạm vi điều chỉnh dể dàng và lớn.
+ Có khả năng điều chỉnh rất bằng phẳng.
+ Tổn hao khi mở máy, đảo chiều quay và khi điều chỉnh tốc độ bé vì quá trình
này được thực hiện trên mặt kích từ.
+ Có thể dào chiều động cơ một cách dễ dàng.
+ Có khả năng quá tải cao.
+Đặc tính quá độ tốt,thời gian quá độ ngắn.
+Điện áp đầu ra của máy phát bằng phẳng có lợi cho động cơ.
+ Có khả năng giữ cho đặc tính cơ của động cơ cao và không đổi trong quá
trình làn việc.
- Nhược điểm.
+ Hệ thống sử dụng nhiều máy điện quay cho nên gây ồn, kết cấu cơ khí cồng
kềnh chiếm diện tích lớn.
+ Tổng công suất đặt lớn.
+ Vốn đầu tư ban đầu lớn.
+ Máy điện một chiều thường có từ dư lớn, đặc tính từ hóa có trể nên khó điều
chỉnh sâu tốc độ.
3.2.2.Hệ thống F – Đ với phản hồi âm áp - dương dòng kết hợp
Phản hồi âm điện áp phần ứng láy trên điện trở Ra. Dòng điện chạy qua cuộn
W3 tạo ta sức từ động F3 ngược chiều F1.
Phương trình cân bằng sức từ động: F = F1 +F2 + F3.
Khi đưa khâu phản hồi âm áp dương dòng kết hợp, quá trình ổn định tốc độ
diẽn ra nhanh hơn, đồng thời khắc phục được hiện tượng cưỡng bức khởi động.
Có thể điều chỉnh được gia tốc khởi động thông qua kết hợp điều chỉnh các hệ
số phản hồi.
29
- Ưu điểm: sử dụng thiết bị tĩnh, đơn giản, rẻ tiền, dể lắp đặt và hiệu chỉnh.
- Nhược điểm: gây tổn thất trong mạch, đặc tính cơ mềm. Vùng tốc độ thấp bị
hạn chế nên phạm vi điều chỉnh tốc độ nhỏ.
3.2.3. Hệ thống F – Đ với phản hồi âm tốc độ
Phản hồi được thực hiện qua máy phát tốc độ. Rotor của FT được nối đồng trục
với rotor động cơ. Điện áp phát ra của FT tỉ lệ bậc nhất với tốc độ của động cơ.
Phương trình cân bằng sức từ động: F = F1 – F4.
Phản hồi âm tốc độ vừa ổn định được tốc độ của hệ truyền động vừa tự động
điều chỉnh gia tốc của hệ khi khởi động. Có thể tiến hành điều chỉnh ở vùng tốc
độ thấp do đó mở rộng được phạm vi điều chỉnh. Chất lượng điều chỉnh cũng
như ổn định tốc dộ rất tốt.
3.2.4. Hệ truyền động F-D với phản hồi âm dòng có ngắt
Khi thực hiện cá phản hồi trong hệ, tốc độ động cơ được duy trì không đổi theo
tốc độ dặt cho trước. khi xảy ra quá tải, động cơ có thể bị cháy, việc sử dụng
các thiết bị bảo vệ có thể gây phức tạp cho quá trình vận hành. Do đó người ta
đưa vào hệ thống khâu phản hồi âm dòng có ngắt.
Phản hồi bao gồm một khâu phản hồi am dòng điẹn phần ứng và một khâu so
sánh như hình 2.5. Khi dòng điện phần ứng chưa vuọt qua khỏi trị số cho phép,
van D không dẫn dòng, sức từ động (stđ) F4 = 0. Khi dòng điẹn vượt quá trị số
chỉnh định, van D mở, F4≠ 0 làm giảm sức từ động của máy điện khuyết đại
(MĐKĐ), dẫn đến kích thích máy phát giảm, động cơ giảm tốc độ đường đặc
tính dốc nên n = 0.
3.2.5. Hệ truyền động F – Đ với phản hồi âm áp có ngắt
Chỉ sử dụng phản hồi âm điện áp để ổn định tốc độ động cơ làm giảm tổn thất
trong quá trình điều chỉnh tốc độ. Tuy nhiên, trong quá trình khởi động, phản
hồi sẻ làm chậm gia tốc của hệ. Khâu ngắt nhằm không cho phản hồi tham gia
vào quá trình khởi động của hệ. Khi quá trình khởi động kết thúc, phản hồi
được đưa vào để ổn định tốc độ động cơ.
Để thực hiện ngắt, người ta cũng dùng khâu so sánh như hình 2.6. Khi khởi
động, van D khóa, phản hồi không tham gia. Kết thúc khởi động, D mở qua
cuộn W5 có dòng điện tạo ra sức từ động (stđ) F5 ngược chiều F1 để ổn định tốc
độ động cơ.
3.2.6. Đánh giá hệ thống F-Đ
a,Ưuđiểm:
+Trong mạch lực của hệ thống không có phần tử phi tuyến nên hệ thống có
những đặc tính động rất tốt,rất linh hoạt khi chuyển đổi các chế độ làm việc.
30
+Khi phối hợp cả điều chỉnh tốc độ 2 vùng:Điều chỉnh kích thích máy phát và
điều chỉnh kích thích động cơ,đảo chiều quay bằng cách đảo chiều kích thích
máy phát. Động cơ sẽ có các chế độ làm việc như sau:
1.Hãm động năng khi kích thích máy phát bằng không
2.Hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc khi đảo chiều dòng kích từ
3.Hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn
định với tải có tính thế năng (khi hạ tải trọng)
=> Như vậy hệ thống F-Đ có đặc tính điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng
tọa độ.
+Ưu điểm nổi bật của hệ thống là khả năng quá tải lớn,sự chuyển đổi trạng thái
làm việc rất linh hoạt.
+Do các phần tử trong hệ thống là tuyến tính nên quá trình quá độ của hệ thống
rất tốt.
+Có khả năng giữ cho đặc tính có độ cứng cao và không đổi trong suốt giải
điều chỉnh.
b, Nhược điểm:
Nhược điểm cơ bản của hệ thống F-Đ là sử dụng nhiều máy điện quay do đó
chiếm diện tích không gian lớn,gây tiếng ồn lớn trong quá trình làm việc.Máy
phát điện một chiều có từ dư lớn nên điều chỉnh tốc độ ở vùng tốc độ thấp và
rất thấp rất khó khăn.
Hệ thống F-Đ rất thích hợp với các truyền động có phạm vi điều chỉnh tốc độ
lớn,phụ tải biến động trong phạm vi rộng,quá trình quá độ chiếm phần lớn thời
gian làm việc của hệ thống (thường xuyên khởi động,hãm,đảochiều...)
3.3. Hệ truyền động Thyristo – động cơ (T – Đ).
3.3.1. Hệ truyền động T – Đ.
Là hệ truyền động cơ điện một chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ cơ bản
bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc thay đổi điện áp đặt vào
phần ứng động cơ thông qua bộ biến đổi chỉnh lưu dùng thyristor.
Giả thiết ban đầu hệ thống đã được đóng vào lưới điện với một điện áp thích
hợp, lúc này động cơ vẫn chưa làm việc. Khi đặt vào hệ thống một điện áp ứng
với một tốc độ nào đó của động cơ thông qua khâu tổng hợp khuếch đại và
mạch phát xung (FX) sẽ xuất hiện các xung đưa tới cực điều khiển của các van
bộ biến đổi. Nên lúc này các van đó đang đặt điện áp thuận thì van đó sẽ mở.
Đầu ra của BBĐ có điện áp UCd đặt lên phần ừng của động cơ dẫn đến động cơ
quay, tốc độ của nó ứng với UCd ban đầu.
Trong quá trình làm việc, nếu một nguyên nhân nào đó làm cho tốc độ động cơ
giảm thì ta thấy.
31
Uđk =UCd - γ . n; nên khi n giảm → Uđk tăng → α giảm → Ud tăng → n tăng tới
điểm làm việc yêu cầu. Khi n tăng quá mức cho phép thì quá trình xảy ra ngược
lại, chính là quá trình ổn định tốc độ.
Nhờ khâu phản hồi âm tốc độ mà tín hiệu phản hồi ngược với điện áp điều
khiển mà tốc độ động cơ ổn định.
Điều kiện mở van: UAK> 0; IG≠ 0.
Sức điện động của BBĐ.
Eb = Ebm . cosα = Ub (Ub = U đầu ra của bộ biến đổi).
K đ k . K b .(U d−γ . n)
Eb =K đ k =U cd . K b . ( U d −γ . n ) → α=arccos
Ebm
Phương trình đặc tính cơ của hệ thống:
Ud Rb . R u K đ k . K b . ( U d−γ . n ) Rb . Ru
ω= − = −
K d . ∅ d K b . ∅d K d . ∅d Kb . ∅d
K đ k . K b .U d R b + Ru
→α= − .I
1+ γ . K đ k . K b 1+ γ . K đ k . K b u
Sơ đồ hệ truyền động T-D

*) Đánh giá chất lượng hệ thống.
- Ưu điểm:
+ Tốc độ nhanh, không gây ồn ào và dể tự động hóa do các van bán dẫn có hệ
số khuếch đại cao.
+ Công suất tổn hao nhỏ, kích thước và trọng lượng nhỏ, giá thành hạ, dể bảo
dưỡng, sửa chữa.
- Nhược điểm:
32
+ Mạch điều khiển phức tạp, điện áp chỉnh lưu có biểu đồ đạp mạch cao, gây
đến tổn thất phụ đáng kể trong động cơ và hệ thống.
+ Chuyển đổi làm việc khó khăn hơn do đường đặc tính nằm trong ở mặt phẳng
tọa độ.
+ Trong thành phần của bộ biến đổi có máy biến áp nên hệ số cos φ thấp.
+ Do vai trò chỉ dẩn dòng một chiều nên việc chuyển đổi chế độ làm việc khó
khăn đối với các hệ thống đảo chiều.
+ Do có vùng làm việc gián đoạn của đặc tính nên không phù hợp truyền động
động cơ tải nhỏ.
3.3.2. Đảo chiều trong hệ thống T – Đ.
Do tính chất dẩn dòng theo một chiều của chỉnh lưu và để phù hợp với truyền
động có công suất đã chọn ta dùng phương án đảo chiều trong hệ T - Đ là dùng
2 bộ biến đổi. Một bộ biến đổi làm việc ở chế độ thuận, một bộ biến đổi làm
việc ở chế độ ngược. Để điều khiển các bộ biến đổi ta dùng phương pháp điều
khiển chung. Đây là phương pháp được dùng phổ biến trong các hệ truyền
động đảo chiều tần số lớn mà còn giảm số lượng thiết bị.
Sơ đồ nguyên lý của hệ T – Đ dùng 2 bộ biến đổi nối song song được điều
khiển chung.
Hình 3.3.2 – Sơ đồ nguyên lý hệ T – Đ dùng 2 bộ biến đổi.

Trong sơ đồ biến đổi dùng 2 bộ biến đổi có 1 hệ phát xung điều khiển chung
đồng thời phát xung đến 2 bộ biến đổi. trong đó có một bộ biến đổi ở chế độ
chỉnh lưu và một bộ làm việc ở chế độ nghịch lưu chờ.
Phương án này làm giảm số lượng thiết bị và tăng tần số đảo chiều. Tuy nhiên
ở chế độ dòng gián đoạn hoặc ở chế độ chuyển đổi làm việc giữa 2 bộ biến đổi
thì xuất hiện dòng không cân bằng nên người ta nối thêm các cuộn kháng để
cân bằng trong mạch.
3.4. Hệ thống truyền động điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều (XA-Đ)
Sơ đồ nguyên lý:
33
Hình 3.4.1: Sơ đồ nguyên lý hệ XA-Đ
Trên hình 3.4.1 Điện áp và dòng điện của động cơ UĐ, I chỉ có giá trị dương.
Khi khoá S thông ta có:
UĐ = UN; I = IM
Khi khoa S ngắt: IN = 0; UĐ = 0.
Do tác dụng duy trì dòng điện của điện cảm L ta có: I = ID0
Các giá trị trung bình của điện áp và dòng điện phần ứng là UĐ, I Và do
đó sức điện động E của động cơ khi đóng và ngắt liên tục khoa S, sẽ được xác
định khi biết luật đóng ngắt khóa và các thông số của mạch. Nếu đống ngắt
khóa S với tần số không đổi thì hoạt động của mạch tương tự như của mạch
chỉnh lưu 1 pha nửa chu kỳ.
Hình 3.4.2: Đồ thị điện áp khi dòng điện liên tục
34
Hình 3.4.3: Đồ thị điện áp khi dòng điện gián đoạn
Để hệ truyền động có thể làm việc ở chế độ hãm tái sinh, có thể dùng sơ đồ
điều chỉnh xung áp loại B. Trong đó dòng điện phần ứng có thể đảo dấu, song
Sđđ động cơ chỉ có chiều dương. Khi khoá S1 và van D1 vận hành dòng điện
phần ứng luôn dương. Công suất điện từ của động cơ là:
Pđt = I.E < 0
Hình 3.4.4: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung áp loại B

Máy điện làm việc ở chế độ động cơ, quá trình dòng điện và điện áp được mô
tả như ở phần mạch đơn.
Để đảo chiều dòng điện ta đưa khoá S2 và van D2 vào vận hành còn khoá S1 bị
ngắt. Nếu E > 0 thì sẽ có dòng điện chạy ngược lại chiều ban đầu do trong
mạch chỉ có một nguồn duy nhất cấp là Sđđ E.
Công suất điện từ của động cơ là: Pđt = I.E > 0
Công suất điện từ được tích vào điện cảm L. Khi S2 ngắt trên điện cảm L sinh
ra Sđđ này trở lên lớn hơn điện áp nguồn UN làm van D2 dẫn dòng ngược về
nguồn và trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm L trước đó.
35
Nếu các tín hiệu điều khiển các khoá như hình (3.18) sao cho giá trị trung bình
của dòng điện phần ứng là dương thì máy điện làm việc ở chế độ động cơ ở góc
phần tư thứ nhất của mặt phẳng toạ độ [ω, I]. Một đặc điểm của bộ băng xung
loại như trên là do dòng điện phần ứng có phần âm nên giá trị trung bình của
nó có thể nhỏ bỏ kỳ, thậm chí bằng không và truyền động không có chế độ
dòng điện gián đoạn. Dòng điện phần ứng của XA - Đ loại B bao gồm 4 đoạn
ứng với góc dẫn của 4 phần tử bán dẫn đó là: S1, D1 và S2, D2.
Hình 3.4.5: Đồ thi dòng điện và điện áp của XA-Đ loại B
Hình 3.4.6: Đặc tính cơ của động cơ trong hệ thống XA-Đ loại B
Đặc tính cơ của động cơ trong hệ thống này là các đường thẳng liên tục, chạy
song song nhau từ góc thứ I sang góc thứ II của mặt phẳng [ω, I].
Truyền động đảo chiều được thực hiện bởi bộ điều chỉnh xung áp loại B kép.
Sơ đồ nguyên ký như Hình 3.4.7
36
Hình 3.4.7: Sơ đồ nguyên lý truyền động đảo chiều điều chỉnh xung áp loại B kép
S1, S2, S3, S4: Là các van điều khiển hoàn toàn
D1, D2, D3, D4: Là các van không điều khiển
Hình 3.4.8: Đặc tính điều chỉnh xung áp động cơ đảo chiều loại B kép
Sơ đồ trên cho phép điều chỉnh tốc độ quay và đảo chiều quay một cách linh
hoạt, đặc tính làm việc của động cơ có thể ở cả 4 góc phần tư.
Sơ đồ có thể có nhiều chế độ điều khiển,dưới đây ta sẽ giới thiệu hai chế độ
điều khiển thường gặp.
a, Điều khiển đối xứng
Trong chế độ điều khiển đối xứng thì cả 4 van S1÷S4 đều hoạt động.
Giả thiết S2 và S4 đang dẫn dòng tải chảy qua (theo chiều từ B → A).
Tại thời điểm t = 0 đưa xung mở S1 và S3. Vì trước thời điểm phát xung một
khoảnh khắc thì iS2 = iS4 >> 0 nên đến θ = 0, muốn khoá S2 & S4 ta cần khoá
cưỡng bức bằng cách phát xung âm vào cực điều khiển. Khi đã khoá S2 & S4,
dòng tải id = Imin không thể đảo chiều ngay lập tức do tải điện cảm. Nó tiếp tục
duy trì theo chiều cũ theo mạch D1 – E – D3 - tải –D1 và suy giảm dần. Khi đó
D1 & D3 dẫn dòng.
Đến t = t1: Khi dòng qua D1 và D3 suy giảm về 0 thì S1 và S3 sẽ dẫn nếu vẫn
còn tiếp tục duy trì xung điều khiển. Dòng tải đổi chiều và tăng trưởng dần theo
chiều từ A→ B.
Đến t = t2 ta lại cho mở S2 & S4 đồng thời khoá S1 và S3. Dòng tải lại tiếp tục
37
duy trì theo chiều cũ vì D2 và D4 đang dẫn, S2 và S4 sẽ dẫn dòng khi nó bắt
đầu bằng 0 và đổi chiều.
Diễn biến hoạt động của sơ đồ được mô tả theo biểu đồ dạng sóng như sau:
Hình 3.4.9 Biểu đồ dạng sóng dòng, áp trên các phần tử

Giá trị trung bình của điện áp trên tải:
[∫ ]
T t2 T
1 1
U d = ∫ U d dt= ( U s ) dt +∫ (−U s ) dt
T 0 T 0 t2
1
¿
T
[ εT U s−U s ( T −εT ) ]=ε U s−U s ( 1−ε )¿(ε−1+ ε )U s=(2 ε−1)U s
Vậy nếu ta thay đổi được ε ta sẽ điều chỉnh được Ud.
Cụ thể:
ε = 0,5→ Ud = 0 ⇒ Động cơ được đặt điện áp.
ε > 0,5→ Ud > 0 ⇒ Động cơ quay thuận.
38
ε < 0,5→ Ud < 0 ⇒ Động cơ quay ngược.
b, Điều khiển không đối xứng
Trong chế độ điều khiển không đối xứng ta cho bộ biến đổi làm việc như sau:
Muốn động cơ quay thuận: Cho S1, S4 đóng mở luân phiên 1 cách chu kỳ; còn
S3 luôn dẫn dòng tải; S2 cho nghỉ làm việc. Khi đó, điện áp trung bình trên tải
là: Ud=εUS động cơ quay theo chiều thuận.
Khi muốn đảo chiều quay cho động cơ quay theo chiều ngược lại. Ta cho S1
nghỉ làm việc hoàn toàn, đồng thời cho S2 và S3 đóng mỏ luân phiên; còn S4
cho dẫn hoàn toàn.
Trong trường hợp này,giá trị trung bình điện áp đặt lên tải là Ud=-εUS< 0 ⇒
Động cơ quay ngược.
Nhận xét:
So với phương pháp điều khiển đối xứng thì phương pháp điều khiển
không đối xứng có những ưu điểm sau:
 Điện áp ra tải chỉ có 1 dấu ở chiều xác định.
 Cho phép giảm độ đập mạch dòng điện 2 lần so với phương pháp
điều khiển đối xứng.
 Mặt khác nó cũng cho phép làm việc ở các chế độ sau:
εUS> E → Động cơ nhận năng lượng.
εUS< E → Động cơ phát năng lượng.
-εUS < 0 → Động cơ bị đảo chiều quay.
Nhưng phương pháp này có nhược điểm là mạch điều khiển phức tạp
hơn. Trong quá trình quay theo một chiều xác định nào đó 1 van luôn ở trạng
thái dẫn bão hoà ⇒ Gây ra tổn hao dẫn lớn (nếu là Transistor).
Kết luận:
Hệ truyền động XA-Đ loại B kép đảm bảo đầy đủ các yêu cầu truyền động của
cầu trục.
3.5. Các phương án truyền động của động cơ xoay chiều
3.5.1. Phương án truyền động với động cơ xoay chiều 3 pha nhiều cấp tốc
độ
Động cơ xoay chiều 3 pha nhiều cấp tốc độ là loại động cơ không đồng bộ 3
pha roto lồng sóc được sản xuất với nhiều tổ đấu dây, bằng cách thay đổi tổ đấu
dây từ đó thay đổi số đôi cực trong động cơ và cho ra các tốc độ động cơ khác
nhau. Thông thường, có 3 kiểu đấu dây cơ bản: tam giác, sao, sao kép để thay
đổi số đôi cực, từ đó thay đổi tốc độ động cơ.
39
Hình 3.5.1: sơ đồ điều khiển động cơ KĐB 2 cấp tốc độ.
Hình 3.5.1 thể hiện 1 sơ đồ điều khiển động cơ có 2 cấp tốc bằng cách thay đổi
tổ đấu dây Δ/YY. Ta sẽ xét hoạt động của sơ đồ này, từ đó đưa ra tổng quát của
hệ truyền động.
 Khởi động:
Ban đầu khi mở máy, động cơ sẽ khởi động với tốc độ thấp trước. Lúc này, hệ
thống sẽ cấp điện cho contactor K1 có điện động cơ được đấu kiểu Δ. Sau thời
gian t1, động cơ đạt được tốc độ ω 1 lúc này role thời gian sẽ ngắt điện K1 và
đồng thời cấp điện cho K2 và K3, động cơ chuyển sang kiểu YY tiếp tục tăng
tốc lên tốc độ cao hơn.
Như vậy, hệ thống này sẽ khởi động từ tốc độ thấp để giảm thiểu dòng khởi
động. Sau khi khởi động xong sẽ chuyển các tổ đấu dây để chuyển sang các tốc
độ làm việc của yêu cầu
 Điều chỉnh tốc độ.
Để thay đổi giữa các cấp tốc độ động cơ thì chúng ta sẽ phải thay đổi các đấu
dây của động cơ. Như sơ đồ trên, do hạn chế của nút nhấn thì chỉ khởi động
qua 2 cấp tốc độ chứ không thể thay đổi được tốc độ khi làm việc. Để có thể
thay đổi tốc độ khi làm việc, người ta sẽ sử dụng các bộ khống chế chỉ huy để
thay đổi các điểm làm việc của hệ thống.
40
Hình 3.5.2:Đổi nối dây quấn stato động cơ
Ngoài ra, chúng ta cũng có thể thay đổi tốc độ của động cơ bằng cách thay đổi
điện áp đặt vào động cơ, tuy nhiên khi đó momen động cơ cũng sẽ giảm theo.
 Đảo chiều
Để đảo chiều động cơ 3 pha, chúng ta chỉ cần đảo từ trường stato trong động cơ
bằng cách thay đổi thứ tự 2/3pha cấp vào động cơ. Như trên hình 3.5.1 thì động
cơ sẽ quay theo chiều thuận hoặc hoặc ngược tùy theo chúng ta cấp điện cho
contactor T hoặc N
 Các trạng thái hãm
Hãm tái sinh: Trong quá trình làm việc, khi giảm tốc độ động cơ bằng cách
tăng số đôi cực, hoặc đảo chiều từ trường stato khi đang làm việc với tải là thế
năng làm quay rôto động cơ với tốc độ ω > ω 0, động cơ trở thành máy phát phát
năng lượng trả lại nguồn, hay gọi là hãm tái sinh.
Hình 3.5.3: đặc tính cơ khi hãm tái sinh

(1) khi tăng số đôi cưc, (2) khi đảo chiều từ trường stato
Hãm ngược: Hãm ngược là khi mômen hãm của động cơ ngược chiều với tốc
độ quay (M ngược chiều với Mc). với tải thế năng tương ứng với trường hợp hạ
tải.
 Đặc điểm của hệ
Ưu điểm: vốn đầu tư ít, cấu tạo đơn giản
Nhược điểm: dòng khởi động lớn, mômen khởi động nhỏ
41
3.6. Phương án truyền động với động cơ KĐB 3 pha roto dây quấn
Hình 3.6: Sơ đồ điều khiển động cơ KDB 3 pha dây quấn

 Khởi động:
Khi khởi động trực tiếp động cơ KĐB 3 pha roto dây quấn dòng của động cơ
rất lớn, có thể gây hỏng động cơ nên ta sẽ phải khởi động gián tiếp qua các điện
trở, điện kháng phụ. Như hình 3.5 động cơ sẽ khởi động qua 3 cấp điện trở phụ
r1, r2, r3
 Điều chỉnh tốc độ:
Để điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB 3 pha roto dây quấn ta có thể có những
cách sau:
 Thay đổi điện áp stato
 Mắc thêm điện trở, điện kháng ở mạch stato
 Mắc thêm điện trở, điện kháng phụ mạch roto
 Thay đổi tần số cấp vào mạch stato
42
Hình 3.6.1: ảnh hưởng của điện áp và điện trở, điện kháng trên mạch stato
Hình 3.6.2: ảnh hưởng của điện trở, điện kháng trên mạch roto
Qua các sơ đồ thể hiện sự ảnh hưởng của các thông số đến tốc độ và momen
của động cơ. Ta có thể thấy, để thay tốc độ động người ta sẽ thay đổi mắc thêm
các điện trở phụ trên mạch roto hoặc thay đổi tần số động cơ.
 Đảo chiều:
Để đảo chiều động cơ 3 pha, chúng ta chỉ cần đảo từ trường stato trong động cơ
bằng cách thay đổi thứ tự 2/3pha cấp vào động cơ.
Như trên hình 3.6 muốn thay đổi chiều quay của động cơ, ta đưa tay gạt qua
phia ngược lại để mạch điện đổi các tiếp điểm contactor T, N giúp động cơ thay
đổi chiều quay
 Các trạng thái hãm:
Tương tự động cơ KĐB roto lồng sóc, động cơ KĐB 3 pha
 Đặc điểm hệ thống
Ưu điểm: khả năng thay đổi tốc độ, chiều quay linh hoạt
Nhược điểm: do các đường đặc tính cơ mềm nên động cơ làm việc kém ổn
định, không thể thực hiện hạ hãm với tốc độ thấp
43
3.7. Phương án truyền động biến tần động cơ
Trong thực tế công nghiệp có hai loại biến tần chính đó là biến tần
nguồn áp (VSI) và biến tần nguồn dòng (CSI), tuy nhiên với động cơ không
đồng bộ thì biến tần nguồn áp vẫn được ưu tiên sử dụng do có nhiều lợi thế, do
đó ta chỉ xét hệ thống biến tần nguồn áp. Mặt khác động cơ không đồng bộ roto
lồng sóc có kết cấu đơn giản, vững chắc, không có tiếp xúc điện – cơ nên hầu
như không phải bảo trì thường xuyên, do đó khi đã sử dụng biến tần thì động
cơ roto lồng sóc được ưu tiên sử dụng.
Hình 3.7.1: Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn áp

 Các chế độ làm việc
 Khởi động
Đây là hệ thống hiện đại với nhiều ưu điểm như khởi động mềm động cơ. Hệ
thống này sẽ khởi động động cơ từ điện áp thấp sau đó tăng dần đến điện áp
làm việc, tuy nhiên để đảm bảo momen động cơ đảm bảo thì hệ thống cũng
thay đổi tần cho sao cho monen động cơ là hang số.
 Điều chỉnh tốc độ
Để thay đổi tốc độ động cơ KĐB roto lồng sóc, hệ thống sử dụng phương pháp
điều chỉnh kinh tế là thay đổi tần số. Vấn đề là khi thay đổi tần số tốc độ động
cơ thay đổi tuy nhiên kéo theo momen động cơ cũng sẽ giảm theo. Vì vậy, để
đảm bảo momen động cơ cân bằng với momen cản người ta sẽ thay đổi điện áp
cùng với tần số theo một quy luật để duy trì momen đó.
Hình 3.7.2: ảnh hưởng của tần số đến tốc độ động cơ

44
 Hãm
Trong biến tần hiện nay có rất nhiều chế độ hãm cho động cơ: hãm động năng
từ nguồn cấp ngoài, hãm ngược, hãm tái sinh.
Các chế độ hãm này có thể dễ dàng cài đặt do các hệ thống đã được tích hợp
sẵn trong các bộ biến tần động cơ.
 Đảo chiều
Để đảo chiều động cơ 3 pha thì cũng tương tự như 2 hệ thống trên, hệ thống
này sẽ thay đổi luật điều khiển các van bán dẫn để từ đó thay đổi điện áp ra trên
động cơ. Đây là một trong những hệ thống có khả năng đảo chiều linh hoạt với
tần số cao.
 Kết luận
Đây là hiện đại, có khả năng tự động hóa rất cao trong hệ truyền động động cơ
xoay chiều 3 pha. Ngày nay, nó được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống có
yêu cầu truyền động động cao, có nhiều ưu điểm như khởi động mềm, có nhiều
chế độ hoạt động, dễ dàng thiết lập.
3.8. Lựa chọn phương án truyền động
Qua phân tích sơ bộ hai phương án truyền động trên: Hệ thống truyền động F -
Đ và T - Đ. Ta thấy: Mỗi hệ thống đều có những ưu điểm riêng và nhược điểm
riêng. Nhưng nhìn chung, điều khiển động cơ bằng bộ biến đổi Thyristor là
phương pháp linh hoạt nhất hiện nay. Nó cho phép dùng những tín hiệu công
suất nhỏ lấy từ các khí cụ không tiếp điểm để tạo ra được các đặc tính tĩnh và
động của động cơ thoả mãn yêu cầu công nghệ.
Dùng Thyristor ta có thể thực hiện nhiều trạng thái mà hệ thống F - Đ cũng như
các hệ khác không thể hoặc khó thực hiện được. Nhờ BBĐ thyristor mà các
trạng thái cưỡng bức của truyền động điện trở nên ổn định hơn. Vì thyristor
không có quán tính nên trong hệ truyền động chỉ còn hai nơi tích luỹ năng
lượng, được đặc trưng bởi hai lượng quán tính: quán tính cơ của phần ứng động
cơ mang bộ phận làm việc của máy và quán tính điện trở của máy phần ứng.
Do đó so với hệ F - Đ sử dụng hệ T - Đ có quá trình quá độ hợp lí hơn, nên ta
có thể tạo ra được những thiết bị tổ hợp hiện đại về công nghệ, để gia công các
sản phẩm với chất lượng tốt hơn, tốc độ cao hơn, độ tin cậy cao, tiết kiệm năng
lượng, luôn sẵn sàng khởi động, bảo dưỡng đơn giản, không gây ồn ào, giá
thành hạ hơn do vậy ta lựa chọn sử dụng hệ T - Đ làm hệ truyền động chính
máy tiện
45
1. Sơ đồ điều khiển máy tiện hệ T – Đ:
2. Thuyết minh sơ đồ điều khiển máy tiện hệ T - Đ

a. Mạch động lực.
Động cơ Đ quay truyền động chính được cấp từ bộ biến đổi BBDD1. BBDD1
gồm bộ chỉnh lưu cầu 3 pha dùng Tyristor, không có máy biến áp nên phải sư
46
dụng cuộn kháng LK để chống tốc độ tăng dòng anốt và hệ thống phát xung
điều khiển cho tiristor. Điện áp Uđk được đặt vào khâu so sánh của hệ thống
phát xung điều khiển. Khi Uđk thay đổi sẽ làm cho góc mở α thay đổi để thay
đổi điện áp ra của bộ BBĐ1 nhằm thay đổi tốc độ động cơ dưới tốc độ cơ bản.
Điện áp Uđk là đầu ra của bộ khuyếch đại một chiều KĐ, đầu vào của gồm có
hai kênh :
- Kênh 1: đặt vào chân 21-23 của KĐ là hiệu số của 2 giá trị điện áp: điện áp
chủ đạo Ucđ lấy trên điện trở R ω (5-9) và điện áp phản hồi âm tốc độ lấy trên
máy phát tốc FT (45-49).Do đó
Uđk = k(Ucđ – UFT)
Với k là hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại KĐ
- Kênh 2: là khâu hạn chế dòng điện trong động cơ gồm 3 biến áp BA3, BA4,
BA5, có cuộn sơ cấp nối song song với cuộn kháng LK, cuộn thứ cấp nối vớ
chỉnh lưu CL3 có điện áp đầu ra đặt lên điện trở r1 nối với điôt ĐO1 và
transistor Tr. Khi dòng điện trong động cơ Đ lớn hơn giá trị cho phép thì điện
áp rơi trên LK lớn → điện áp trên CL1 cũng như trên r1 đủ lớn để cho ĐO1
thông làm cho transistor Tr mở. Kết quả là điện áp ra của bộ khuyếch đại một
chiều giảm nhằm làm giảm điện áp ra của BBĐ1 để giảm dòng trong động cơ
không vượt quá giá trị cho phép.
b. Mạch kích từ.
CKĐ là cuộn kích từ của động cơ Đ được cấp từ bộ biến đổi BBĐ2. BBĐ2
gồm bộ chỉnh lưu hình cầu và hai hệ thống phát xung điều khiển theo phương
pháp độc lập.
Khi R1 = 1, nhóm chỉnh lưu trên (nhóm catot chung) làm việc, cuộn CKĐ có
dòng tạo ra từ thông Φ ứng với chiều quay ngược của của động cơ.
Rơle RTT là rơle bảo vệ thiếu từ thông Φ . Khi đủ dòng qua nó thì RRT = 1.
c. Phối hợp điều khiển giữa điện áp phần ứng và từ thông của động cơ.
Điện áp phần ứng của động cơ là 380v. Khi U BBĐ< 380v thì điện áp do khâu đo
lường ĐH đặt lên điện trở r2 chưa đủ để ĐO2 thông. Hệ thống phát xung mở
các tiristor phải mở với góc mở α nhỏ nhất để điện áp ra của BBĐ2 là lớn nhất
ứng với dòng kích từ của động cơ là lớn nhất. Khi U BBĐ ¿ 380v, điện áp trên r2
đủ để cho ĐO2 thông, hệ thống phát xung của BBĐ2 thay đổi được góc mở α
(tuỳ giá trị đặt) làm thay đổi điện áp ra của BBĐ2 làm thay đổi dòng kích từ
của động cơ làm tăng tốc động cơ trên tốc độ cơ bản.
d. Điều kiện làm việc của máy.
47
- Ấn M1 → K1(1) = 1, →đóng điện cho các truyền động phụ, K1(3) = 1 và
K1(12) = 1, → cấp điện cho các dòng từ( 12÷ 24). Nếu đủ điện áp lưới
→RA2(21) = 1,→ RA(2)= 1,duy trì cho cuộn K1.
- Đủ dầu bôi trơn và áp lực dầu : RAK(23) = 1, RAL = 1, → RBT(23) = 1,→
RBT(13) = 1.
- Các bánh răng đã được ăn khớp: BK1(13) = 1, BK2(13) = 1.
- Xà ngang đã được kẹp chặt: BK3(13)= 1.
- Truyền động nâng hạ xà thôi làm việc: BK4 = 1.
e .Khởi động.
Ấn M2(3) → K2(3) = 1,→ K2(4) = 1,và K2(đl) = 1, làm cho BBĐ1 và BBĐ2
có điện chuẩn bị cho mạch động lực làm việc.
Muốn khởi động thuận, ấn MT(13) → R5(13) = 1→ R5(14) = 1, + R5(18) =
1,+ R5(5) = 1,→ R1(5) =1, và R5(9) = 1,→ R3(9) = 1. Do R1 có điện nên hệ
thống phát xung của BBĐ2 làm việc →dòng CKĐ tăng lên giá trị định mức.
Khi dòng CKĐ đạt đến giá trị chỉnh định(nhỏ thua dòng định mức) thì rơle bảo
vệ thiếu từ thông RTT tác động → RTT(17) = 1,→ R12(17) = 1, và RTT(18) =
1 → R8(15) tạo mạch duy trì cho R5(gồm R8(15) + R7(15) + R5(14) ).
Kết quả khi ấn MT ta có R5, R1, R3, R8, R12 có điện
R8 (15 – 13 ) = 1,+ R8(1-3) =1, → R ω (5-9) được đặt điện áp chủ đạo U cđ do
nguồn CL2 cấp, R12(19-21) =1,+ R3(41-45) = 1,+ R3(45-49) = 1, sẽ nối U cđ
với UFT qua các điểm(từ dương nguồn sang âm nguồn) sau : 15, 13, 17, 19, 21,
23, 35, 41, 45, 49, 47, 7, 5, 3, 1. Với giá trị U cđ – UFT này đặt vào bộ khuyếch
đại một chiều KĐ làm cho Uđk ¿ 0, → UBBĐ ¿ 0 → động cơ khởi động.
Trong quá trình khởi động, nếu dòng điện trong động cơ lớn hơn giá trị cho
phép thì khâu hạn chế dòng tham gia vào. Khi thay đổi biến trở R ω (5-9), →
Uđk thay đổi làm thay đổi góc mở α làm thay đổi tốc độ động cơ dưới tốc độ
cơ bản. Khi UBBĐ ¿ 380v thì ĐO2 thông, cho phép hệ thống phát xung của
BBĐ2 thay đổi góc mở để thay đổi dòng trong cuộn CKĐ làm thay đổi tốc độ
trên tốc độ cơ bản.
Lưu ý là thế tại điểm 45 dương hơn so với điểm 49 và điểm 17 dương hơn so
với điểm 35. Do đó điôt ĐO3 (33-35) thông → RTr1 =0.
f. Hãm máy.
48
Giả sử động cơ đang quay thuận như trình bày ở mục e. Các phần tử đang có
điện là R5, R1, R3, R8, R12.
Ấn nút dừng D3(13) → R5(13), →R5 = 0, → R1(5) = 0, +R5(9) = 1, nhưng
R3(9) = 1, + R5(9) = 1, R5(18) = 0, →R8(18) = 0, → R8(1-3) = 0, + R8(15-13)
= 0,→ Ucđ ¿ UFT nghĩa là tỉ lệ với tốc độ động cơ.
Lúc này, thế tại điểm 35 lớn hơn thế tại điểm 17 (do U cđ = 0) nên điôt ĐO3
khoá, RTr1(33-35) = 1, → RTr1(15) = 1, → R11(15) = 1, → R11(17-23) = 1, +
R11(19-35) = 1, + R11(17-19) = 0, +R11(23-35) = 0, → cực tính dương của
FT được đặt vào điểm 21 cho phù hợp với cực tính đầu vào của bộ KĐ.
R11(5) = 0, + R11(7) = 1, → R2(8) = 1. Trên bộ BBĐ2, nhóm chỉnh lưu phía
trên dừng làm việc, nhóm chỉnh lưu phía dưới làm việc. Tốc độ động cơ giảm
để đảo chiều quay. Trong giai đoạn giảm tốc này, điện áp Uđk do tỉ lệ với tốc
độ nên cũng giảm theo làm cho điện áp ra của BBĐ1 càng giảm nên tốc độ
giảm càng nhanh.
Quá trình giảm tốc làm cho thế tại điểm 35 càng giảm, đến lúc thế tại điểm 35
gần bằng thế tại điểm 33 thì RTr1 (33-35) thôi tác động → R11(15) =0, →
R11(19-35) = 1, + R11(17-23) = 0,cắt điện áp đặt vào bộ KĐ(21-23) → Uđk =
0, → UBBĐ1 = 0 → động cơ dừng quay.
Nếu ấn 1 trong các nút D3÷ D6 → RA(21) = 0, → K1(1) = 0. Điều này cũng
như ấn vào D1(1). Khi K1(12) = 0, → R5(13) = 0, và R8(18) = 0 → quá trình
hãm xảy ra tương tự như ấn D3.
Nếu ấn vào D2(3) → K2(3) = 0,K2(dl) = 0,→ các bộ biến đổi BBĐ1 và BBĐ2
mất điện, động cơ dừng tự do.
g. Thử máy.
Quay bộ khống chế KC (17) về vị trí HC → R7(17) = 1, → R7(15) = 0,→ mất
duy trì cho R5 → chế độ thử máy.
h.Tiện cắt hay tiện mặt đầu.
Khi tiện cắt, lúc dao cắt đi dần vào tâm chi tiết thì tốc độ quay của chi tiêt cần
phải tăng cường tương ứng để đảm bảo cho lượng cắt là không đổi nhằm giữ
vững năng suất của máy.
49
Lúc tiện cắt, chọn chế độ tiện cắt trên mặt máy để cho BK5(20) =1 → R9(20) =
1. Chế độ tiện cắt tương tự như chế độ tiện thường, chỉ thêm có R9 tác động,
nghĩa là là khi ta chọn chế độ tiện cắt quay thuận chẳng hạn thì các phần tử có
điện là R5, R1, R3, R8, R12, R9. Lúc này điện áp Ucđ đặt lên biến trở Rv do
R9(3-5) = 0, + R9(9-10) = 0, R9(17-29) = 1. Điện áp UFT đặt lên biến trở RD do
R9 (35-41), R9(37-35) = 1, R9(39-41), R9(47-51) = 1, → điện áp đặt vào bộ
khuyếch đại KĐ lúc này là
URV – URD
Chân biến trở RD nối với chuyển động ăn dao theo chiều hướng tâm. Khi dao
đi vào tâm chi tiêt thì chân biến trở RD dịch theo hướng giảm nhơ URD làm cho
điện áp đặt vào KĐ tăng nên tốc độ động cơ sẽ tăng tương ứng.
Dao càng đi sâu vào tâm chi tiết thì thế tại điểm 43 càng giảm đến mức chênh
lệch thế tại điểm 31 với 43 đủ lớn để cho RTr2 tác động → RTr2(13) =1, →
R10(13) = 1,→ R10(29-31) = 0, R10(37-43) = 0,R10(27-29) = 1, giá trị không
đổi không phụ thuộc vào sự dịch chuyển của chân biến trở RD trong suốt thời
gian gia công con lại.
j. Mạch tín hiệu.
- Đèn ĐH1(20) sáng → BBĐ1 và BBĐ2 đang có điện, sẵn sàng làm
việc.
- Đèn ĐH2(21) sáng → đủ dầu bôi trơn.
- Đèn ĐH3(22) sáng → các bánh răng đã ăn khớp.
- Còi C(24) kêu lên → thiếu dầu bôi trơn khi đang làm việc.
50
Chương 4
TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC
I. Xây dựng sơ đồ mạch động lực :
Muốn xây dựng sơ đồ mạch động lực phải chọn được sơ đồ chỉnh lưu để làm
bộ biến đổi cho mạch, như đã biết ở phần II, Bộ xung áp một chiều có tác động
nhanh, cao, không gây ồn ào và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số
công suất cao, điều đó thuận tiện cho các hệ thiết kế các hệ tự động điều khiển
để nâng cao chất lượng các đặc tính tĩnh và động của hệ.
1. Các sơ đồ nối dây của bộ chỉnh lưu ba pha không điều khiển.
a) Sơ đồ nối dây hình tia ba pha :
Mạch van gồm ba đi ốt Đ1Đ2Đ3 mắc thành một nhóm (hình 4.1 a) ở đây là
kiểu katôt chung , do vậy chúng sẽ hoạt động theo luật dẫn 1 . Điện áp xoay
chiều được đưa vào mạch van là nguồn ba pha đối xứng Ua , Ub , Uc . Theo sơ
đồ ta thấy anot Đ1 đấu với Ua ; anot Đ2 đấu với Ub ; anot Đ3 đấu với Uc , vì thế :
Trong khoảng
1  2 30 0
 1500  , điện áp U > U
a b , Uc Nên điôt Đ1 dẫn ,
suy ra Ud = Ua .
Trong khoảng
 2  3 150 0
 2700  , điện áp U > U
b c , Ua Nên điôt Đ2 dẫn ,
suy ra Ud = Ub .
 
Trong khoảng 3 4  270 0
 3900  , điện áp U > U
c a , Ub Nên điôt Đ3
dẫn ,suy ra Ud = Uc .
Hình 4.1. Sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha

51
Như vậy điện áp ra tải Ud luôn lấy các điện áp dương nhất của nguồn , theo đồ
thị hình 4.1 b của Ud ta có
1500
1 3 6
Ud   2 U 2 sin   U 2  1,17 U 2 2.14 
2 / 3 300 2
Ud
Id 
Rd
Dòng điện qua mỗi van chỉ tồn tại trong 1/3 chu kỳ điện áp nguồn , vì vậy
I t bv = Id/ 3
Điện áp ngược đặt lên van dễ dàng xác định với giả thiết Đ1 dẫn , ta có sơ đồ
thay thế ở hình 4.2. ở đây các điốt đang khoá Đ2 và Đ3 sẽ được đấu vào điện áp
dây của nguồn xoay chiều, do đó:
Vậy điện áp ngược cực đại trên van là điện áp dây cực đại:
U ng  U day max  3. 2.U 2  6U 2
(2.15)
Hình 4.2. Sơ đồ thay thế
Chỉnh lưu hình tia ba pha có đặc điểm tương tự chỉnh lưu hình tia hai pha. Để
mạch hoạt động cần có biến áp để đưa điểm trung tính N ra tải. Vì mạch dùng
nguồn 3 pha nên công suất có thể tăng lên nhiều, dòng điện tải đến hàng trăm
ampe.
b. Sơ đồ nối dây chỉnh lưu cầu 3 pha
Mạch van gồm 2 nhóm, các điốt Đ1, Đ3, Đ5 đấu kiểu ka tốt chung ( hình 4.3),
1  3
nên hoạt động theo luật 1,vì thế : Đ1 dẫn trong khoảng khi ua dương nhất,
5   7
Đ3 dẫn trong khoảng 3  5 khi ub dương nhất, Đ5 dẫn trong khoảng khi
uc dương nhất.
Các điốt Đ2, Đ4, Đ6 đấu kiểu a nốt chung nên:
Đ2 dẫn trong khoảng 2  4 khi uc âm nhất;
52
Đ4 dẫn trong khoảng 4  6 khi ua âm nhất;
Đ6 dẫn trong khoảng 6  8 khi ub âm nhất;

Đối chiếu theo đồ thị dẫn các van trên hình 4.3c ta thấy, bất kì ở thời điểm nào
cũng có một điốt trên dẫn với một điốt dưới. thí dụ trong đoạn 1  2 là điốt Đ1,
Đ6 dẫn. Lúc đó theo sơ đồ thay thế ở hình 4.3b ta thấy điện áp ra tải ud chính là
điện áp dây của nguồn xoay chiều uab. Làm tượng tự như vậy ta sẽ thấy rằng,
trong một chu kỳ của điện áp xoay chiều ,điện áp Ud sẽ hình thành từ sáu đoạn
điện áp dây của nguồn xoay chiều theo thứ tự Uab - Uac - Ubc - Uba - Uca - Ucb.
Điện áp trung bình nhận được trên tải là :
90 0 90 0
1 6
Ud  
2  / 6 300
(u a  u b )d   U 2m sin   U 2m sin(  120 0 )  d
2  300  
3 6
 U 2  2,34 U 2
 (2.16)
Hình 4.3. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha
53
So sánh trường hợp này với trường hợp chỉnh lưu ba pha hình tia , ta thấy nó có
trị số gấp 2 lần . Điều này có thể thấy theo sơ đồ ở hình 4.3a sơ đồ cầu ba pha
đường như là hai sơ đồ hình tia mắc nối tiếp nhau , nhóm điốt lẻ chỉnh lưu lấy
điện áp dương , nhóm điốt chẳn chỉnh lưu lấy một phần điện âm còn lại , vì vậy
tổng quát ta có hai chỉnh lưu ba pha hình tia nối tiếp nhau .
Điện áp Ud của các mạch chỉnh lưu có dạng gợn sóng , không phẳng , gọi là độ
đập mạch . Số lần đập mạch (kí hiệu mđm ) trong một chu kỳ của nguồn xoay
chiều 2 phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu . Số lần đập mạch mđm càng cao thì
dạng Ud càng phẳng , tức là hệ số đập mạch kđm nhỏ hơn .
Kết luận : Để phù hợp với yêu cầu của đề tài thì ta chọn bộ chỉnh lưu cầu 3
pha.
2. Xây dựng sơ đồ mạch động lực
54
Hình 4.4 Sơ đồ mạch động động lực
Trong sơ đồ gồm có:
- Máy biến áp BA :Làm nhiệm vụ cung cấp nguồn cho mạch
- CK :là cuộn kháng dùng để lọc nguồn 1 chiều gọi là cuộn kháng san bằng.
- BD :là các máy biến dòng được sử dụng để lấy tín hiệu âm dòng điện, đưa trở
lại khống chế đầu vào mạch điều khiển.
- Các bộ R-C được mắc song song với các Tiristor trong các quá trình chuyển
mạch và biến thiên du/dt ; di/dt.
- Đ :là động cơ địên 1 chiều kích từ độc lập, dùng để truyền động cho hệ thống
II. Tính chọn thiết bị mạch động lực:
1. Các thông số cơ bản của đông cơ :
- Điện trở mạch phần ứng của đông cơ :
- Điện cảm mạch phần ứng động cơ :
 = 0,25 : là hệ số lấy cho động cơ
2. Tính chọn van động lực :

Tính chọn dựa vào các yếu tố cơ bản dòng tải ,điều kiện toả nhiệt,điện áp làm
việc ,các thông số cơ bản của van được tính như sau:
- Điện áp ngược lớn nhất mà van phải chịu:
Ud 
U n max  K nv .U 2  K nv .  220.  230,27(V )
.K u 3
3. 6
Trong đó : Knv= 6 , Ku = 
Điện áp ngược của van cần chọn :
Unv = KdtU . Unmax = 1,8 .230,27 = 414,476  414,5 (V).
Trong đó : KdtU = 1,8 là hệ số dự trữ điện áp.
- Dòng điện làm việc của van được tính theo dòng hiệu dụng :
55
Chọn điều kiện làm việc của van là cánh toả nhiệt và đầy đủ diện tích toả
nhiệt.không có quạt đối lưu không khí ,với điều kiện làm việc đó dòng điện
định mức của van cần chọn :
Idm = Ki .I lv = 3,2.14,66 = 46,9 (A) (Ki = 3,2 là hệ số dự trữ dòng điện).
>>Từ thông số Un v , Id m ta chọn van động lực
2.1. chọn Tiristo động lực:
Tiristor loại 50RTF60W20 do Mỹ sản xuất có các tham số sau :
Điện áp ngược cực đại : Un =600 V
Dòng điện địng mức của van : Idm = 50 A.
Đỉnh xung dòng điện Tiristo : Ipik = 1000 A
Dòng điện xung điều khiển : Idk = 0,15 A
Điện áp của xung điều khiển : Udk = 2,5 V
Dòng điện rò : Ir =15 mA
Sụt áp lớn nhất của tiristor ở trạng thái dẫn là : U = 2,0 V
dU

Tốc độ biến thiên điện áp : dt 500V/s
Thời gian chuyển mạch : t = 15 s
cm
Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép : Tmax = 125 0C

2.2. Chọn Điôt động lực
Điốt loại 60EFS16 có các tham số sau :
- Dòng điện định mức của van : Idm = 60 A.
- Điện áp ngược cực đại : Un =1600 V
- Đỉnh xung dòng điện Điôt : Ipik = 950 A
- Dòng điện rò : Ir = 0,1( mA)
- Sụt áp lớn nhất của Điôt ở trạng thái dẫn là : U = 1,07(V)
- Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép : Tmax = 150( 0C )
3. Tính toán máy biến áp chỉnh lưu:
Chọn máy biến áp 3 pha 3 trụ sơ đồ đấu dây kiểu Y/Y làm mát bằng không khí
tự nhiên.
Tính các thông số cơ bản :
- Công suất biểu kiến của máy biến áp:
- điện áp sơ cấp của máy biến áp : U1 = 380 (V).

- Điện áp thứ cấp của máy biến áp
Phương trình cân bằng điện áp khi có tải :
56
Udo. Cos  min = Ud + 2.  Uv +  Udn +  Uba
Trong đó :
 min = 100 là góc dự trữ khi có sự suy giảm điện lưới.
 Uv = 2 V Là sụt áp trên tiristor.
 Udn  0 là sụt áp trên dây nối.
 Uba = 6%.Ud = 6%.220 = 13,2 (V).
Từ phương trình cân bằng điện áp khi có tải ta có :
U d  2.U v  U dn  2. ba 220  2.2  0  13,2
U do    240,86(V )
cos  min cos 10
- Điện áp thứ cấp của máy biến áp
U d 240,86
U2f    102,9(V )
ku 2,34
- Dòng điện hiệu dụng thứ cấp của máy biến áp :
- Dòng điện hiệu dụng sơ cấp máy biến áp :
a. Tính sơ bộ mạch từ
- Tiết diện sơ bộ trụ:
Trong đó: kQ=6 hệ số phụ thuộc phương thức làm mát.

m : số trụ của máy biến áp.
f : tần số xoay chiều.
- Đường kính trụ :
- Chọn loại thép: 330 các lá thép có độ dày 0,5(mm) .

Chọn mật độ từ cảm của trụ Bt = 1T.
h
 2,3
- Chọn tỷ số m = d , suy ra h = 2,3.d =2,3.7= 16,1 (cm)
Ta chọn chiều cao của trụ là 17 (cm).
b. Tính toán dây quấn :
Số vòng dây mỗi pha sơ cấp máy biến áp :
57
Ta chọn W1 = 440 (vòng).
- Số vòng dây mỗi pha máy thứ cấp :
- Ta chọn W2 = 130 (vòng).

- Chọn sơ bộ mật độ dòng điện trong máy biến áp : với dây dẫn bằng đồng ,
máy biến áp khô chọn J1= J2 = 2,75 (A/mm2)
Tiết diện dây dẫn sơ cấp máy biến áp :
Tiết diện dây dẫn thứ cấp máy biến áp :
c. Kết cấu dây dẫn :

- Số vòng dây trên một lớp của cuộn sơ cấp
(vòng)
- Số lớp dây ở cuộn sơ cấp :
(lớp)
Chọn số lớp n11 = 4 lớp .như vậy có 440 vòng chia thành 4 lớp, mỗi lớp có 110
vòng
- Chiều cao thực tế của cuộn sơ cấp : (cm)

- Chọn ống quấn dây làm bằng vật liệu cách điện có bề dày: S01 = 0,02 (cm)
- Khoảng cách từ trụ tới cuộn dây sơ cấp : cd01= 0,2 (cm)
- Đường kính trong của ống cách điện:
Dt= dFe+2.cd01-2.S01= 7+2.0,2-2.0.02 = 7,36(cm)
- Đường kính trong của cuộn sơ cấp :
Dt1 = Dt +2.S01 = 7,36 + 2.0,02 = 7,4 (cm)
- Chọn bề dày giữa hai lớp dây ở cuộn sơ cấp : cd11 = 0,02 (mm)
- Bề dày cuộn dây sơ cấp:
Bd1= (a1 + cd11)n11 = (1,02+0,02).0,3 = 0,312 (cm)
58
- Đường kính ngoài của cuộn sơ cấp :
Dn1 = Dt1+2.Bd1 = 7,4+2.0,366=8,132 (cm)
- Đường kính trung bình của cuộn dây :
DT 1 + D n1 7,4+ 8 ,132
D TB 1= = =7 ,766
2 2 (cm)
- Chiều dài dây của cuộn sơ cấp:
l1 = W1.  .Dtb = 440.3,14.7,766= 10730(cm)=107.3(m)
- Chọn bề dày cách điện giữa cuộn sơ cấp và thứ cấp : cd12 = 0,02 (cm)
d.Kết cấu dây quấn sơ cấp:
- Chiều cao cuộn thứ cấp:
h1 = h2= 14 (cm).
Số vòng dây trên một lớp :
h2 14
W 12= . k c = . 0 , 95=12, 09
b2 1,1 (vòng)
W 2 130
n12= = =10 , 75
- Số lớp dây quấn thứ cấp : W 12 12, 09 (lớp)
Chọn số lớp dây quấn thứ cấp n12=11 lớp. Chọn lớp đầu 12 vòng còn lớp 2 lớp
cuối có 11 vòng.
- Chiều cao của cuộn thứ cấp:
W 12 . b2 12. 1,1
h2 = = =13 , 89
kc 0 , 95 (cm)
- Đường kính trong của cuộn thứ cấp :
Dt2 = Dn1 + 2.cd12=8,132+2.0,02=8,173(cm)
- Chọn bề dày cách điện giữa các lớp cách dây ở cuộn thứ cấp :
cd2=0,02 (mm)
- Bề dày cuộn sơ cấp :
Bd2 =(a2+cd2).n12= (1,58 + 0,02).0,2 = 0,32(cm)
- Đường kính ngoài của cuộn thứ cấp :
Dn2 = Dt2 + 2.Bd2= 8,173+2.0,32 = 8,813(cm).
- Đường kính trung bình của cuộn thứ cấp
D +D 8 ,137+8 ,813
D TB 2= T 2 n2 = =8 , 475
2 2 (cm)
- Chiều dài dây quấn thứ cấp :
l2 =  .W2.Dtb2= 3,14.130.8,475 =3460(cm)=34,6(m)
59
- Đường kính trung bình các cuộn dây :
D +D 7,4+8 , 813
D 12= t12 n 2 = =8,1
2 2 (cm)
- Chọn khoảng cáh giữa hai cuộn dây thứ cấp : cd22= 0.4(cm).
e. Tính các thông số của máy biến áp:
- Điện trở của cuộn sơ cấp máy biến áp ở 750C:
L 107 , 6
R1 =ρ. 1 =0 , 02133 . =0 , 825
S1 2 , 03 (Ω )
- Điện trở của cuộn thứ cấp máy biến áp ở 750C :
L2 30 , 56
R2 =ρ . =0 , 02133 . =0 , 087
S2 7 , 49 ( Ω ).
- Điện trở của máy biến áp quy đổi về thứ cấp :
RBA =R 2 + R1 .
( )W2
W1
=0 , 087+ 0 ,825
130
440 ( )
=0,3
( Ω ).
- Sụt áp trên điện trở máy biến áp :
 Ur=RBA.Id = 0,3.25,4=7,62(V)
- Điện kháng máy biến áp quy đổi về thứ cấp :
X BA =8 . π 2 . W 2
( )(
R ba
hqd
B +B
)
. a12 + d 1 d 2 . ω.10−7
3
+) h Chiều cao cửa sổ của lỏi thép
+) a12 chiều dày cách điện các cuộn dây với nhau ( a12 = ( 0,3 – 1) mm đối với
máy biến áp nhỏ)
+) ω = 314, Bd1,Bd2 bề dày cuộn sơ cấp và thứ cấp
X BA =8 . π 2 . 1302 . (170,3 ) .(0 , 02+ 0 ,312+03 ,32 .). 314 . 10

−7
=0,7
( Ω ).
- Điện cảm máy biến áp quy đổi về thứ cấp:
X 0,7
LBA = BA = =2 , 23 .10−3
ω 314 (H) =22,3 (mH)
- Sụt áp trên điện trở kháng máy biến áp :
(V).
- Sụt áp trên máy biến áp :
(V).
60
- Điện áp trên động cơ điện :
U=Udo.cos  min - 2.  UV-  UBA
= 240,86.cos100- 2.2 – 18,6 = 214,6(V).
- Tổng trở ngắn mạch qui đổi về thứ cấp :
Z BA = R √ ba 2
+ X 2=
ba
√ 0,32 + 0,72 =0 , 76 Ω
- Tổn hao ngắn mạch trong máy biến áp :
(W)
- Điện áp ngắn mạch phản kháng
- Điện áp ngắn mạch phản kháng
- Điện áp ngắn mạch phần trăm

U n= U √ +U = √ 6 2 +142 =15 , 23
nr 2 nX 2 (V)
- Dòng điện ngắn mạch xác lập
U 102 , 9
I nm= 2 = =135 , 25
Z ba 0 ,364 (A)
- Dòng điện ngắn mạch tức thời cực đại
π .U nr
π . 0 ,06
U nx
I max =√ 2. I 2nm ( 1+e )=√2 . 135. 25 .( 1+ e 0 ,14
)=926 (A)
Imax< Ipik = 950(A).
- Kiểm tra máy biến áp thiết kế có đủ điện kháng để hạn chế tốc độ biến thiên
của dòng chuyển mạch
Giả sử chuyển từ mạch T1 sang T3 ta có phương trình
di c
2 L BA =U 23−U 2a =√ 6 . U 2 . Sin (θ−α )
dt
di c √6 . U 2 102 ,9
|max = = √6 . =56514
dt 2. LBA 2 . 22, 3 .10−4 A/s = 0,056 A/ μs <
di c A
|CP =100
dt μs
Vậy MBA thiết kế sử dụng tốt
4.Thiết kế cuộn kháng lọc :
a. xác định góc mở cực tiểu :
61
Chọn góc mở cực tiểu  min = 100.với mở  min là dự trữ có thể bù được sự giảm
điện áp lưới.
Khi góc mở nhỏ nhất    min thì điện áp trên tải là lớn nhất
Udmax= Udo.cos  min =Uddm và tương ứng tốc độ động cơ sẽ lớn nhất
Khi góc mở lớn nhất    max thì điện áp trên tải là nhỏ nhất
Udmin= Udo.cos  max và tương ứng tốc độ động cơ sẽ nhỏ nhất .
U d min U
 ar cos d min
Ta có :  max =arcos U do 2,34.U 2
Trong đó Udmin được xác định như sau :

n max U ddm  I udm .Ru
D 
nmin U d min  I udm Ru
1
U d min  .U ddm  D  1.I udm .Ru 
D
1
U d min  .2,34.U 2 cos  min  D  1.I udm .Ru  RBA  Rdt 
D
1   3 
 .2,34.U 2 cos  min  20  1.I udm . Ru  RBA  X BA 
20    
Thay số
Thay số:
U d min 61 ,16
α max =arccos =arccos =75 , 280
U d0 2 , 34 . 102, 9
b. Xác định điện cảm cuộn kháng :
Điện kháng lọc được tính khi góc mở    max
U 1m
L
Ta có : 6,2.. f .0,1.I dm
Với :
2 . U d 0 . cos α max
U 1 dn= 2
. √ 1+6 2 .tg 2 α max
6 −1
2 . 2, 34 . 102. 9 . cos 75 , 280
U 1 dn= 2
. √ 1+62 . tg75 , 280 =41, 07 ( V )
6 −1
62
  6 : là số xung đập mạch trong một chu kỳ.
41,07
L≥ =8,646 .10−3 ( H )=8 ,646 ( mH )
Thay số : 2. 6 .50. π.0,1 .25 ,2
Điện cảm phần ứng có: Lư = 9,17 (mH)
LCKL = L - Lư - LBA
→ LCKL = L - (Lư + 2LBA ) = 8,646 – (9,17+ 2.22,3) = -45,124 (mH).
Vì điện cảm cuộn kháng lớn nên ta không cần đặt cuộn kháng lọc dòng điện
đập mạch
5. Tính chọn các thiết bị bảo vệ mạch động lực
- Tính toán cánh tản nhiệt :
Thông số cần có :
+ Tổn thất công suất trên 1 tiristor : p  U .I lv  2.27,7  55,4(W )
P
+ Diện tích bề mặt toả nhiệt : STN = K m .
Trong đó :  độ chênh nhiệt độ so với môi trường .
Chọn nhiệt độ môi trường Tmt = 400C.
Nhiệt độ làm việc cho phếp của Tiristor Tcp = 1250C.
Chọn nhiệt độ trên cánh toả nhiệt : Tlv = 800C.
 = Tlv – Tmt = 400C
Km hệ số toả nhiệt bằng đối lưu và bức xạ.Chọn Km = 8 (W/m2 0C).
Vậy :STN = 0,156 (m2).
Chọn loại cánh toả nhiệt có 12 cánh ,kính thước mỗi cánh : a x b =6 x 12 (cm ).
Tổng diện tích toả nhiệt của cánh : STN= 12.2.6.12=1728(cm2).
- Bảo vệ quá dòng điện của van :
+ Aptomat dùng để đóng cắt mạch động lực, tự động cắt mạch khi quá tải và
ngắn mạch tiristor, ngắn mạch đầu ra độ biến đổi ,ngắn mạch thứ cấp máy biến
áp ngắn mạch ở chế độ nghịch lưu.
Chọn aptomat có :
Dòng điện chạy qua aptomat:
S BA 6300
I lv = = =9 , 57( A )
√3 . 380 √3 . 380
Dòng điện aptomat cần chọn : Iđm= 1,1.Ilv=1,1.9,57=10,527(A)
Uđm = 380(V)
Dòng điện ngắn mạch : Inm = 2,5 Ilv = 2,5 . 9,57 = 23,925 (A).
Dòng điện quá tải : Iqt = 1,5.Ilv = 1,5. 9,57 = 14,355 (A).
63
Từ thông số trên chọn aptomat A  25-3 do liên xo chế tạo có
Idm = 25(A),Udm=380(V).
+ Chọn cầu dao có dòng định mức :
Iđm = 1,1 . Ilv = 1,1 . 9,57 = 10,527 (A)
Cầu dao dùng để tạo khe hở an toàn khi sửa chửa hệ thống truyền động và dùng
để đóng cắt bộ nguồn chỉnh lưu
+ Chọn dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các tiristo, ngắn mạch
đầu ra của bộ chỉnh lưu
Nhóm 1cc :dòng điện định mức dây chảy nhóm 1cc
I1cc = 1,1 . I2 = 1,1 .20,74 = 22.8 (A)
I2cc = 1,1 . Ihd = 1,1.14,55 = 16 (A)
I3cc = 1,1 . Id = 1,1 .25,4 = 27,94 (A)
- Bảo vệ quá điện áp cho van :
+ Bảo vệ quá điện áp do quá trình đóng cắt Tiristor : được thực hiện bằng cách
mắc R- C song song với Tiristor. Khi chuyển mạch ,các điện tích tích tụ trong
các lớp phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngược trong khoảng thời gian ngắn, sự
biến thiên nhanh chóng của dòng điện ngược gây ra sức điện động cảm ứng rất
lớn trong các điện cảm làm cho quá điện áp giữa Anod và catod của
Tiristor.Khi có mạch R-C mắc song song với Tiristor tạo ra mạch vòng phóng
điện tích trong quá trình chuyển mạch nên Tiristor không bị quá điện áp.
Theo kinh nghiệm chọn : R6 =(5  30)  ; C = (0,25  4) F
+ Bảo vệ van bán dẫn khỏi đánh thủng do cắt biến áp non tải
Để bảo vệ van do cắt MBA non tải , trong đa số các bộ biến đổi người ta
thường mắc một mạch R-C ở đầu ra của bộ chỉnh lưu cầu ba pha
Trị số tụ C được xác định theo công thức :
Trong đó :
I
= 0,5 % dòng điện từ hoá MBA
I2 , U2 dòng điện áp thứ cấp MBA
KTU khả năng tăng điện áp cho phép của van
KTU thường được chọn ( 1,25 – 1,5)
64
CHƯƠNG 5 : XÂY DỰNG SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN VÀ TRÌNH BÀY
NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA SƠ ĐỒ
I.Thiết kế hệ thống điều khiển mở van
Để các van của bộ chỉnh lưu có thể mở tại thời điểm mong muốn thì ngoài điều
kiện tại thời điểm đó trên van có điện áp thuận thì trên cực điều khiển G và K
của van phải có điện áp điều khiển (thường gọi là tín hiệu điều khiển). Để có hệ
thống tín hiệu điều khiển xuất hiện đúng theo yêu cầu mở van người ta sử dụng
mạch điện tạo ra các tín hiệu đó gọi là mạch điều khiển.
Điện áp điều khiển các Tiristor phải đáp ứng được các yêu cầu cần thiết về
công suất, biên độ cũng như thời gian tồn tại. Do đặc điểm của Tiristor là khi
van đã mở thì việc tồn tại tín hiệu điều khiển nữa hay không cũng không ảnh
hưởng đến dòng qua van. Vì thế hạn chế công suất của mạch phát tín hiệu điều
khiển và giảm tổn thất trên vùng cực điều khiển tạo ra các tín hiệu điều khiển
Tiristor có dạng xung.
Trong hệ thống truyền động ta dùng các hệ thống phát xung điều khiển đồng
bộ, khống chế theo nguyên tắc pha đứng với sơ đồ khối như sau :
- Khối 1 : Khối đồng bộ hóa và phát xung răng ca khối này có nhiệm vụ lấy tín
hiệu đồng bộ hóa và phát ra điện áp hình răng ca đa đến khối so sánh.
- Khối 2 : Khối so sánh có nhiệm vụ so sánh hai tín hiệu điện áp hình răng cưa
URC và điện áp điều khiển Uđk để phát ra xung điện áp đưa tới mạnh tạo xung.
- Khối 3: Khối tạo xung có nhiệm vụ tạo ra các xung điều khiển đa tới
U1: Điện áp lưới xoay chiều cung cấp cho bộ chỉnh lưu.
urc: điện áp tựa hình răng ca lấy từ đầu ra của khối ĐBH - FXRC
uđk: điện áp điều khiển một chiều dùng để điều khiển giá trị góc mở cực điều
khiển của Tiristor.
65
1. Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :
1.1 Sơ đồ dùng hai transistor
a. Thiết bị của mạch gồm :

- BAĐ là máy biến áp đồng bộ xoay chiều một pha gồm một cuộn dây pha sơ
cấp và hai cuộn dây pha thứ cấp có cực tính ngược nhau. Để lấy tín hiệu đồng
bộ và hai cuộn dây pha thứ cấp còn lại độc lập với hai cuộn dây trên dùng để
cung cấp điện áp nguồn nuôi cho mạch điều khiển.
- Trên mạch ra của cuộn dây thứ cấp lấy tín hiệu đồng bộ có các phần tử là
mạch tạo điện áp răng cưa, trong đó :
+ Mạch gồm Tr2, ĐZ, R4, WR là mạch ổn định dòng để nạp tụ.
+ URC là điện áp răng cưa đầu ra của sơ đồ.
+ U0 là điện áp ổn định trên điốt ổn áp DZ; ic1, ic2 là dòng điện cực góp Tr1 và
Tr2
b. Nguyên lý làm việc của khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa :
Điện áp Ucb2 giữa cực phát ra và cực Tr2 là Ucb2 = U0 - ic2.RWR, với RWR là trị số
điện trở của biến trở WR. Do sụt áp giữa cực phát va cực gốc của một Tranzitor
hầu như không đổi nên ta xem Ucb2 = A = const, vậy ta có : ic2 = (U0- Ucb2)/RWR
= 1 const mặt khác ta lại có dòng điện qua cực góp Tr2 là không đổi.
Ta giả thiết rằng : tại ω t = 0 thì Uđb = 0 và bắt đầu chuyển sang chu kỳ dương,
tại ω t = 0 thì điện áp trên tụ C = 0.
Vậy sau thời điểm ω t = 0 thì Uđb> 0 nên điốt D được đặt điện áp thuận, D sẽ
mở dẩn đến có dòng điện tử cuộn thứ cấp BAĐ đi qua R2 và D, nếu bỏ qua sụt
áp rất nhỏ trên cuộn dây máy biến áp đồng bộ hóa và trên điốt D thì trên R2 đư-
ợc đặt điện áp bằng toàn bộ sức điện động thứ cấp BAĐ tức là Uđb. Điện áp sụt
trên R2 lúc này có thể dương đặt vào cực phát Tr2 còn thế âm dặt vào cực gốc
Tr1, do vậy mạch gốc phát .
66
Tranzitor bị đặt điện áp ngược và Tr1 khóa và tụ được nạp điện bởi dòng cực
góp Tr2 có giá trị ổn định. Điện áp trên tụ tăng dần theo quy luật UC = I.t/c đây
là quy luật tuyến tính.
Đến thời điểm ω t = π thì Uđb = 0 và bắt đầu chuyển sang nửa chu kỳ âm. Van
D bị đặt điện áp ngược và khóa lại do vậy điện áp đồng bộ không tác động đến
mạch gốc phát của Tr1 nữa lúc này dưới tác động của nguồn cung cấp một
chiều qua điện trở định thiên R1 trong mạch định thiên trong kiểu phân áp gồm
R1 và R2 mà Tr1 mở. Khi Tr1 mở thì tụ ngừng nạp và bắt đầu phóng điện qua
mạch góp phát của Tr1 và điện trở bảo vệ Tranzitor R3. Người ta tính chọn các
điện trở R1, R2 và Tr2 sao cho Tr1 mở bảo hòa với dòng cực góp là 1.
Vậy tụ C sẽ ngừng phóng điện khi điện áp trên tụ giảm xuống bằng sụt áp bảo
hòa của Tr1 cộng với sụt áp trên R3 gây nên bởi dòng mở bảo hoà của Tr1; UR3 =
iR3, sụt áp bảo hòa trên một Tranzitor rất nhỏ nên ta có thể bỏ qua, mặt khác R3
và I cũng có giá trị rất nhỏ (1 - 5 mA) nên ta có thể bỏ qua sụt áp trên R 3. nh
vậy thì tụ C phóng đến điện áp bằng không tại ω t = vt và do Tr1 vẩn mở nên tụ
vẩn giử nguyên giá trị điện áp bằng không cho đến thời điểm ω t =2 π . Tại thời
điểm này thì Uđb = 0 và lại bắt đầu chuyển sang dương, điốt D lại được đặt điện
áp thuận và lại mở và Tr1 lại bị khóa, do vậy tụ C lại được nạp tương tự như khi
ω t = 0 và sự làm việc của sơ đồ lặp lại như chu kỳ vừa xét. Điện áp răng cưa
trên đầu ra cũng chính là điện áp trên tụ C và dạng điện áp ra URC được cho
trên đồ thị điện áp. Với sơ đồ này thì biên độ điện áp răng cưa không phụ thuộc
vào biện độ điện áp đồng bộ, dạng điện áp ra đã gần giống hình răng cưa và độ
dài sườn trước(giai đoạn nạp tụ) cũng đạt đến 1800 ta sẻ sử dụng sườn này của
URC.
Trong sơ đồ thì R3 là điện trở hạn chế dòng phóng của tụ C qua Tr1 mở để bảo
vệ Tr1, còn WR để điều chỉnh tiến độ điện áp răng cưa cho phù hợp với yêu cầu.
Nhận xét: Sơ đồ này cho dạng điện áp răng cưa chính xác nhưng do có điện trở
bảo vệ R3 mà điện áp trên tụ không giảm về không (0 V) được. Mặt khác, điện
trở tải nhỏ sẽ ảnh hưởng đến dạng điện áp uRC .
1.2 Sơ đồ dùng IC khuếch đại thuật toán.
67
Nguyên lý hoạt động:
Ở nữa chu kỳ dương Tr khoá, điện áp âm qua R3,R4 dẫn tới đầu vào đảo của IC
khiến điện áp ra của IC có giá trị dương và tụ C được nạp bởi điện áp đầu ra
này. Dòng nạp cho tụ được xác định là: ic = iv - iI nếu IC là lý tưởng thì iv = 0
nên ic = - iI
−ucc
iI = =const
R3 + R 4
Nên ic = const và điện áp trên tụ tuyến tính.
Ở nữa chu kỳ âm, D khoá. Tr mở nhờ cặp điện trở định thiên R1, R2 ; tụ C
phóng điện qua Tr. Điện áp trên tụ giảm về 0V.
Giản đồ điện áp như hình vẽ:
Nhận xét: Sơ đồ này có ưu điểm là dạng điện áp tựa rất chính xác, dung lượng
của tụ C cần rất nhỏ nên không cần điện trở bảo vệ Tr. Mặt khác, do điện trở
đầu ra của IC nhỏ nên dạng điện áp ra hầu như không phụ thuộc vào điện trở tải
mắc ở đầu ra của IC. Điện áp ra có dạng gần lý tưởng.
2. Khâu so sánh :
Để tạo ra một hệ thống xung xuất hiện một cách chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ
điện áp răng cưa (cũng là chu kỳ nguồn cung cấp cho bộ chỉnh lưu) và điều
khiển được thời điểm xuất hiện các xung ta sử dụng mạch so sánh. Có thể thực
hiện khâu so sánh theo nhiều mạng khác nhau, ở đây ta dùng IC khuyếch đại
68
thuật toán và cách nối hai tín hiệu URC và Uđk theo cách tổng hợp song song sơ
đồ như sau.
a. Thiết bị của mạch gồm :

- IC1 là IC khuyếch đại thuật toán có nhiệm vụ khuyếch đại và so sánh tín hiệu
URC và Uđk. URC là điện áp răng ca có chu kỳ theo điện áp thuận đặt lên các van
ở mạch động lực, còn Uđk là điện áp điều khiển.
- Điốt D2 bảo vệ đầu ra của mạch so sánh.
b. Nguyên lý làm việc :
Các điện áp răng cưa URC và điện áp điều khiển Rđk được đưa vào mạch so sánh
với cực tính khác nhau.
Cụ thể trên sơ đồ ta có URC> 0 còn Uđk< 0 , IC thuật toán làm nhiệm vụ so sánh
và tại thời điểm

|U RC|=|U dk| thì đầu ra khối so sánh U sẻ thay đổi trạng thái cụ
ra
thể :
Khi |U RC|>|U dk| : Ura < 0 ↔ α < 900

|U RC|<|U dk| : U > 0 ↔ α > 900
ra
|U RC|=|U dk| : U đổi chiều.

ra
Quá trình này được mô tả trên giản đồ điện áp của mạch điều khiển.
69
3. Khâu tạo xung :
Để đảm bảo yêu cầu về độ chính xác của thời điểm xuất hiện xung, sự đối xứng
của xung ở các kênh khác nhau. Ta thiết kế cho khâu so sánh làm việc với công
ruất ra nhỏ, do đó xung ra của khâu so sánh chưa đáp ứng đủ các thông số yêu
cầu của cực điều khiển Tiristor. Vì vậy phải thiết kế thêm mạch khuyếch đại
xung, sữa xung… gọi là mạch tạo xung.
Thiết bị của mạch bao gồm :
- R7, C1, D2, Tr2, Tr4 có nhiệm vụ sửa xung.
- Tr3, Tr4, D3, D4, BAX có nhiệm vụ khuyếch đại và truyền xung cung cấp cho
cực G của Tiristor.
Nguyên lý làm việc của mạch tạo xung :
- Xung truyền đến cực điều khiển Tiristor dùng máy biến áp xung BAX. Máy
biến áp xung ghép giữa đầu ra của tầng khuyếch đại công suất xung với cực
điều khiển G và K của Tiristor.
- Khuyếch đại xung : dùng tầng khuyếch đại Đalinhtơn mạch khuyếch đại có
hệ số khuyếch đại là : β=β 1 + β 2 trong dó β 1 , β 2 là hệ số khuyếch đại của Tr 3
,Tr4)
- Sửa xung : Khi điện áp đầu ra của khâu so sánh có giá trị dương, tụ C1 sẽ nạp
(D2 khoá Tr3, Tr4 mở bởi xung dương theo đường + USS → R7 → - C1 → Tr3 →
Tr4 → - USS nên UC1 : UCC(+) điện áp đầu ra của khâu so sánh có giá trị âm, đi ốt
D2 phân cực thuận, Tr3 và Tr4 khóa, tụ C1 phóng điện ( + C1 ) → R7 → USS →
D2 → (-C1) tụ C1 phóng nhanh về 0 và nạp lại với điện áp có cực tính ngựơc lại
với hằng số thời gian τ = R7.C1. Do đó Tr3 và Tr4 không khóa lại ngay mà dần
khóa lại tùy thuộc τ , quá trình đó gọi là quá trình sửa xung.
Xuất phát từ nguyên lý hoạt động của khâu so sánh ta thấy: Khi thấy đổi trị số
điện áp điều khiển Uđk để thay đổi góc điều khiển ∝ thì độ dài của các xung ra
của khâu so sánh thay đổi.
70
 Mạch sửa xung:
Như vậy sẽ xuất hiện tình trạng một số trường hợp độ dài xung quá ngắn không
đủ để mở các Tiristor hoặc độ dài xung quá lớn, gây tổn thất lớn trong mạch
phát xung.
Mạch sửa xung nhằm khắc phục các vấn đề nêu trên. Mạch làm việc theo
nguyên tắc khi có xung vào với độ dài khác nhau nhưng mạch vẫn cho xung ra
có độ dài bằng nhau theo yêu cầu và giữ nguyên thời điểm xuất hiện của mỗi
xung. Sơ đồ nguyên lý của một mạch sửa xung như hình vẽ.
Trong sơ đồ: Uv là điện áp vào của mạch, đó chính là điện áp ra của khâu so
sánh (điểm E) có mức bão hoà dương và âm. Các phần tử R11 và C2 sẽ quyết
định độ dài của xung ra.
Nguyên lý làm việc của mạch sửa xung như sau:
 Khi điện áp vào Uv ở mức bão hoà dương cùng với điện trở định thiên R12,
Tr6 mở bão hoà, tụ C2 được nạp với cực tính như phía trên (qua C2 – R11 -
Tr6). Tr6 mở bão hoà làm điểm F có mức lôgíc “0”. Mức lôgíc này tồn tại trong
suốt quá trình Uv bão hoà dương.
 Khi điện áp Uv ở mức bão hoà âm, tụ C2 phóng điện (qua D1...) đặt thế
âm lên mạch phát - gốc của Tr6 làm Tr6 khoá dẫn đến
điểm F có mức lôgíc “1”, nghĩa là đầu ra nhận được
xung ra. Do điện trở ngược của Tr6 rất lớn nên Ura ≅
Ucc. Khi C2 phóng hết điện tích, nó sẽ được nạp theo
chiều ngược lại. Nhờ có R12 mà thế (+) lại đặt lên
mạch phát - gốc
của Tr6 làm đầu ra lại có mức lôgíc “0”. Mặc
dù còn xung âm ở đầu vào nhng nhờ có R12
Hình 2.9 giản đồ điện áp
khâu sửa xung
mà Tr6 mở bão hoà. Thời gian tồn tại xung
đợc xác định theo biểu thức:
tx = R11.C1.ln2 (2-15)
Độ dài của xung chỉ phụ thuộc vào gía trị của R11 và C2 do đó các xung ra
luôn có giá trị không đổi
Thiết bị đầu ra (Mạch truyền xung): Thông thường có 2 cách truyền xung từ
đầu ra hệ thống điều khiển mạch G - K của Tiristor là truyền xung trực tiếp và
truyền xung qua máy biến áp xung.
Truyền xung qua BAX có ưu điểm là:
71
 Đảm bảo sự cách ly tốt về điện giữa mạch động lực và mạch điều khiển bộ
chỉnh lưu.
 Dễ dàng thực hiện việc truyền đồng thời các xung đến các Tiristor mắc nối
tiếp nhau hoặc song song bằng cách dùng BAX nhiều cuộn thứ cấp.
 Dễ dàng phối hợp giữa điện áp nguồn cung cấp cho tầng khuyếch đại công
suất xung và biên độ xung cần thiết trên cực điều khiển của Ti nhờ việc chọn tỷ
số BAX hợp lý.
 BAX về cơ bản kết cấu giống như biến áp bình thường công suất nhỏ.
Hoạt động của BAX tương tự biến áp thường với dòng điện không sin hoặc có
thể xác định như là phi tuyến và sẽ bằng không khi mạch từ bão hoà. BAX có
mạch từ rất chóng bão hoà, nó chỉ hoạt động trong thời gian ngắn.
 Mạch khuyếch đại xung:
Để khuếch đại công suất của xung điều khiển, hiện nay phổ biến nhất là các sơ
đồ khuếch đại bằng Ti và Tr. Hình bên là sơ đồ mạch khuếch xung dùng
Transistor khá phổ biến hiện nay.
Tín hiệu đầu vào Uv của mạch khuyếch đại xung sử dụng 2 Tr ghép nối tiếp
(còn gọi là ghép kiểu Darlinhtơn). Tr7 và Tr8 mắc nối tiếp tương đương một
Transisto có hệ số khuyếch đại dòng điện
β = β1.β2. (2-16)
Chức năng của các phần tử trong sơ đồ:
D2 là điôt có tác dụng giảm dòng điện qua cuộn dây sơ cấp của BAX khi các
Tr khoá,đồng thời hạn chế quá điện áp trên Tr. D3 để bảo vệ cuộn dây thứ cấp
của BAX như đối với D2 của mạch sơ cấp.D4 để ngăn xung âm có thể tới cực
điều khiển của Tiristor như các Transistor khác. Các điện trở để hạn chế xung
áp đầu vào và dòng điện cực góp của Transistor.
Nguyên lý làm việc của sơ đồ:
Tín hiệu vào của mạch là là tín hiệu ra của mạch gửi xung là tín hiệu lôgíc.
72
Gọi txv là thời gian tồn tại của một xung điện áp vào
tbh là thời gian tính từ lúc có dòng điện một chiều qua cuộn dây sơ cấp của
BAX (khi Tr7 và Tr8 mở bão hoà) đến lúc lõi thép bão hoà từ.
txr là thời gian tồn tại của xung ra.
a) khi tbh> txv b) khi tbh< txv
 Xét trường hợp tbh> txv:

- Trong khoảng thời gian t = 0 – t1, chưa có xung vào, không có dòng qua
BAX nên thứ cấp của máy không có tín hiệu.
- Khi t = t1 , xuất hiện xung vào, Tr7,Tr8 mở bão hoà nên cuộn W1 có dòng
điện chạy qua, làm cảm ứng sang phía thứ cấp xung điện áp, tạo dòng điện qua
D4 đến mạch G-K của Ti.
- Khi t = t2 ( lúc này mạch từ chưa bão hoà) mất xung vào. Tr7, Tr8 đóng dòng
điện sơ cấp giảm về không qua D2. Bên thứ cấp có s.đ.đ cảm ứng (ngược chiều
với ban đầu do tự cảm) nhưng nhờ D4 mà xung âm không truyền tới Ti. Xung
dòng âm khép mạch qua R17 và D3 tiêu tán trên điện trở.
Nhờ có D2 và D3 mà không xuất hiện điện áp tự cảm rất lớn trên dây quấn sơ
thứ của BAX.
 Khi tbh< txv:
- Khi t < t1 chưa có xung đầu vào, Tr7,8 khoá, không có xung điều khiển
- Khi t = t1: Xuất hiện xung vào làm Tr7,8 mở bão hoà làm xuất hiện xung
điều khiển.
- Khi t = t1 + tbh mạch từ BAX bị bão hoà, từ thông lõi thép bằng const nên
mất xung cảm ứng trên W2.
- Khi t = t2 dòng điện sơ cấp về không làm xuất hiện xung âm trên dây quấn
thứ cấp nhưng không đưa đến mạch G-K như đã nói trên.
Như vậy thời gian làm việc của mạch từ BAX có ảnh hưởng rất lớn đến độ dài
của xung điều khiển. Khi tbh> txv thì độ dài xung điều khiển bằng độ dài xung
vào. Còn trong trường hợp ngược lại, độ dài xung điều khiển chính bằng thời
gian bão hoà mạch từ của BAX. Do đó cần cho BAX có thời gian bão hoà từ
đủ lớn.
73
II. Thiết kế mạch tổng hợp và khuếch đại các tín hiệu điều khiển, mạch tạo
điện áp chủ đạo.
Do hệ thống đòi hỏi chất lượng cao nên ta sử dụng các tín hiệu phản hồi. Vì
vậy phải có mạch tổngt hợp các tín hiệu đó lại. Mặt khác, để nâng cao độ cứng
đặc tính cơ hệ kín ta cần khuếch đại tín hiệu điều khiển với hệ số khuếch đại
lớn. Do đó cần có khâu khuếch đại tín hiệu, về mặt nguyên lý khâu khuếch đại
có thể thực hiện chức năng huếch đại nhưng dể điều chỉnh hệ số khuếch đại,
người ta thường thiết kế khâu khuếch đại riêng.
Trong truyền động điện người ta thường thực hiện các mạch vòng điều chỉnh
tốc độ và dòng điện riêng nên ta chỉ cần tổng hợp tìn hiệu chủ đạo và phản hồi
tốc độ ở khâu tổng hợp.
Để đảm bảo tính chính xác của việc tổng hợp ta dùng các vi mạch điện tử. Sơ
đồ của khối tổng hợp và khuếch đại như hình vẽ:
Ta có:
urDk =K KD ( U cd −γ .n ) α
R4 R 1
K KD= .
Trong đó: R3 2 R
KKĐ là hệ số khuếch đại
α=α 1 . α 2 là hệ số phân áp
R5 a + R5 b
α 1=
R 5 a + R5 b + R 6
R5 b
α 2=
R5 a +R 5b
KHỐI PHẢN HỒI ÂM DÒNG ĐIỆN
Để tránh dòng điện trong động cơ tăng quá mức cho phép khi khởi động, hãm,
đảo chiều hay gặp quá tải ta sử dụng mạch điện để hạn chế dòng điện phần
74
ứng. ở đây ta sử dụng mạch phản hồi âm dòng điện. Sơ đồ mạch điện như hình
vẽ:
Máy biến dòng TI cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển. Điện áp ra
của TI được chỉnh lưu nhờ cầu ba pha ( để đảm bào cho dòng điện trong cuộn
sơ cấp của TI là xoay chiều ). Tín hiệu phản hồi dòng điện được lấy một phần
trên biến trở R rồi được đưa vào lọc và khuếch đại bởi IC1; IC2. Điện áp âm
trên điện trở R4 có tác dụng như một ngưỡng; điện áp đầu ra IC2 được tính như
sau:
Ta chọn R5 = R6
−R7
2 R6 ( rIC1
ur = u −α . 15 )
urIC =β . I
2
R 42 R6
α= ur =− . β ( I−I ng )
R 41 ⇒ 2 R4
( I ng=
α . 15
β )
α là hệ số phân áp.
Khi IU< Ing, điện áp đầu ra IC2 có dấu dương nên các điốt khoá, mạch phản hồi
chưa có tác dụng.
Khi IU> Ing, điện áp ra có giá trị âm, lúc này mạch phản hồi dòng điện tham gia
khống chế góc mở α làm giảm dòng phần ứng.
THIẾT KẾ KHÂU PHẢN HỒI ÂM TỐC ĐỘ.
75
Đối với hệ truyền động ngoài yêu cầu về phạm vi điều chỉnh tốc độ thì ổn định
tốc độ khi làm việc cũng rất quan trọng. Trong hệ truyền động này ta thiết kế
mạch phản hồi âm tốc độ để năng cao độ đặc tính cơ.
Tốc độ động cơ được truyền đến máy phát gốc. Máy phát gốc là một máy phát
điện một chiều có điện áp ra tỉ lệ với tốc độ động cơ. Tín hiệu phản hồi lấy trên
WR4 và đưa vào khâu tổng hợp tín hiệu (KĐTG) xử lý.
THIẾT KẾ MẠCH NGUỒN NUÔI MỘT CHIỀU:
Nguồn cung cấp cho toàn mạch điều khiển được lấy trên cuộn thứ cấp của máy
biến áp đồng bộ xoay chiều một pha và được chỉnh lưu qua bộ chỉnh lưu cầu 3
pha.
Trong đó:
+ Tụ C3, C5, IC 7915 dùng để ổn định điện áp và cung cấp nguồn nuôi cho các
kênh điều khiển.
+ Tụ C4, C6, IC7915 dùng để ổn định điện áp và cung cấp nguồn nuôi cho các
kênh điều khiển.
III. Tính toán mạch điều khiển
Việc tính toán mạch điều khiển thường được tiến hành từ tần khuếch đại ngược
trở lên.
Mạch điều khiển được tính xuất phát từ yêu cầu về xung mở Tiristor. Các
thông số cơ bản để tính mạch điều khiển.
50RTF60W20 :
Điện áp ngược van UnV = 600 (V)
76
Dòng điện ngược van InV = 50 (A)
Đỉnh xung dòng điện Iđx = 1000 (A)
Dòng điện xung điều khiển Iđk = 0,15 (A).
Điện áp xung điều khiển Uđk = 2,5 (V)
Dòng điện rò IR = 0,15 (A)
Sụt áp trên Tiristor ở trạng thái dẫn ΔU =2,0 (V).

Tốc độ biến thiên điện áp du/dt = 500 ( V /s )
Thời gian chuyển mạch tcm = 15 ( μs )

Tốc độ biến thiên dòng điện di/dt = 100 (
A / μs ).
độ rộng xung điều khiển:
tx = 167 ( μs ) – tương đương với 30 điện.
Tần số xung điều khiển fx = 3 (kHz).
0
Độ mất đối xứng cho phép Δα=4
Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển U = ±12 (V).
Mức sụt biên độ xung sx = 0,15
1. Tính biến áp xung
- Chọn vật liệu làm lõi sắt là Ferit HM. Lõi có dạng hình xuyến, làm việc trên
một phần của đặc tính từ hoá có ΔB=0,3 (T), ΔH =30 (A/m) , không có khe
hở không khí.
- Tỷ số MBA xung thường là m = 2 – 3, ta chọn m =3.
- Điện áp cuộn thứ cấp MBA xung: U2 = Uđk = 2,0 (V).
- Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp MBA xung:
U1 = m.U2 = 3.2,0 = 6.0 (V).
- Dòng điện thứ cấp MBA xung:
I2 = Iđk = 0,15 (A).
- Dòng điện sơ cấp MBA xung:
I1 = I2 /m = 0,15/3 = 0,05(A).
2. Tính tầng khuếch đại cuối cùng
Chọn transistor công suất loại 2SC9111 làm việc ở chế độ xung có các thông
số:
Transistor loại p-n-p vật liệu bán dẫn Si.
* Tính chọn khâu tổng hợp tín hiệu
77
Khâu tổng hợp tín hiệu chỉ có nhiệm vụ tổng hợp tín hiệu mà không yêu cầu có
hệ số khuếch đại lớn. Sơ bộ chọn hệ số khuếch đại của khâu này bằng 2; K TH =
2
* Tính chọn khâu hạn chế góc mở của bộ biến đổi
Từ hình vẽ ta thấy được quan hệ:
α=
2 (
π U rcm −2u dk
U rcm )
α=
π
2
1−(u dk
6 )
0
Ở phần trước ta chọn α min =10 do đó góc α phải ¿ 100 .
Tức là:
π
2 (
1−
udk
6
≥
π
18 ) ⇒u dk≤5
(V).
Với uđkmax = 5 (V), uTGmax = 13 V
udk
⇒ K HC= =0,4
uTG
3. Xác định hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:
Do mạch phần ứng động có điện cảm lớn nên ta coi dòng phần ứng là dòng liên tục.
3 √6
U d= . U 2 cos α=240 ,81 cos α
π
α=
π
2 (
1−
u dk
6 )
⇒ 240,81cos
π
2 (
u
1− dk
6 )
Từ đây ta xây dựng được quan hệ Ud =f(uđk).Thực tế quan hệ này là phi tuyến
để đơn giản ta tuyến tính hoá đoạn đặc tính làm việc.
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:
U BD U d 237 , 15
K BD = = = =47 , 43
u dk udk 5
78
4. Tính chọn khâu phản hồi tốc độ:
Căn cứ vào tốc dộ định mức của động cơ và sai lệch tĩnh của hệ thống ta chọn
máy phát tốc có các thông số sau:
Điện áp định mức: Uđm = 110 (V).
Dòng điện định mức: Iđm = 0,5 (A).
Tốc độ định mức: nđm = 2000 ( v/ph)
Điện trở định mức: Rư = 250 ( Ω ).
điện trở mạch ngoài của MFT là:
U 110
R≥ dm = =220
I dm 0,5 (Ω )
Điện áp phản hồi lấy ra là 12 (V)
Hệ số phản hồi tốc độ : khi tốc độ động cơ là định mức thì điện áp ra là 12 (V)
do đó hệ số phản hồi được tính:
12
γ= =6 . 10−3
2000 (v/v.ph)
5 Tính chọn hệ số khuếch đại trung gian
- Tính chọn khâu khuếch đại trung gian: Hệ số khuếch đại của hệ thống được
tính như sau:
n dm [ S T % ] 2000 .0 , 05
[ ΔnCP ]≤ D = =5 ,26
( 1−S T % ) 20 ( 1−0 , 05 )
(V/p).
I dm . R d 88 ,64 . 1
⇒ K YC= −1= −1=140 , 43
C e . [ ΔnCP ] 0 , 12. 5 , 26
KHT – Hệ số phản hồi của hệ thống
K HT =K TG . K BD . K HC . K TH . γ . K D=K YC
K YC 140 , 43
⇒ K TG= = =72 , 56
K BD . K HC . K TH . γ . K D 47 , 43 . 0,4 . 2. 0 , 006 . 8,5
Chọn KTG = 72,56
CHƯƠNG 6: ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH CHẤT

LƯỢNG HỆ THỐNG
6.1. Tính toán các thông số cơ bản

6.6.1. Các tham số cơ bản
+ γ : Hệ số phản hồi âm tốc độ γ = 0,0682
79
+R Σ : Tổng điện trở mạch phần ứng R Σ =0,105(Ω ).
+Iư: Trị số dòng điện trên tải,tính theo dòng định mức động cơ
+Iưđm= 223(A)
+KĐ:Hệ số khuếch đại của động cơ.
6.1.2.Hệ sốkhuếch đại củađộng cơ
1 1 nđm 1000
Ta có: KĐ = K = C ∅ = U −R . I = = 4,6
e e đm đm ∑ i đm 220−0,105.25,2
6.1.3.Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi kb
Để tính hệ số khuếch đại của bộ biến đổi (Kb) ta xây dựng đặc tính biểu diễn
quan hệ Ud =f(Udk) sau đó tuyến tính hóa đặc tính này ra đặc tính hệ số góc của
đoạn đặc tính đó. Hệ số của đoạn đặc tính cơ là hệ số khuyếch đại của bộ biến
đổi
∆ Ud
Kb = tgφ =
∆ U đk
Quan hệ Ud=f(Uđk) xuất phát từ hai quan hệ:Ud=f(∝) và ∝ = f(Uđk)
*Xây dựng quan hệ Ud=f(∝):
Coi hệ thống làmviệc ở chế độ dòng điện liên tục: Ud=Ud0.
Trong đó: +Ud0 =241,38 là điện áp chỉnh lưu không tải của bộ biến đổi
+∝ là góc điều khiển.
π
Cho ∝ biến thiên từ ∝= (0- ) ta được các trị số Ud lập thành bảng sau
2
Bảng 6.1 Quan hệ giữa góc mở ∝ và điện áp Ud
∝ 0 π /12 π /6 π /4 π /3 π /2
Ud(V) 241,38 221,94 209,04 170,68 120,69 0
*Xây dựng quan hệ α = f(Uđk)

+Khi thay đổi giá trị điện áp điều khiển (Uđk) thì giá trị góc điều khiển α cũng
thay đổi theo. Ứng với mỗi(Uđk) khác nhau ta nhận được các giá trị của α.Căn
cứ vào đồ thị của Uđk và điện áp tựa Urc,ta thấy góc α biến đổi theo Uđk với
quy luật sau:
80
π U đk 2α
α= (1- ) => Uđk = Urc(1- )
2 U rc π
Mặt khác, với vi mạch khuếch đại thuật toán thì tín hiệu là Urcmax = ±14V nên
biên độ cực đại của Urc là Urcmax=14 V. Song khi thực hiện só sánh Urc được
dịch đi sao cho
π
Urc=0 khi α = , nghĩa là ta chỉ sử dụng nửa biên độ cực đại của Urc
2
U rcmax 2α
 Uđkmax = (1- )
2 π
2α
α = f (1- )
π
π
Cho α biến thiên từ ( 0- ) ta được cá trị số Udk lập thành bảng
2
Bảng 6.2:Quan hệ giữa góc mở α và điện áp Uđk
α 0 π /12 π /6 π /4 π /3 π /2
Uđk(V) 7 5,83 4,7 3,5 2,33 0
Quan hệ Ud = f(Udk)
Bảng 6.3:Quan hệ giữa Ud và điện áp Uđk
Ud 241,38 221,94 209,04 170,68 120,69 0
Uđk(V) 7 5,83 4,7 3,5 2,33 0
∆ U d 241,38−120,69
Ta có: Kb = = = 25,84
∆ U đk 7−2,33
6.2.Xây dựng sơ đồ cấu trúc
+Sơ đồ cấu trúc của hệ thống:
Hình6.4:Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống

Với:
81
Ld 0,742
+Hằng số thời gian điện từ của động cơ: Te = = = 0,0071 (s)
R d 0,105
+ Hằng số thời gian điện cơ:
+ Chỉnh lưu cầu3pha nên thời gian trễ: τ = 0,00167(s)

a, Xác định hàm truyền của hệ thống phản hồi dòng điện
+Ở đây ta bỏ qua nhiễu phụ tải (Mc(p)=0 - > Ic(p) =0)
+Ta thấy Tm >Te nên sự thay đổi dòng điện nhanh hơn sự thay đổi tốc độ(hay
sức điện động)do đó khi xét cho mạch vòng dòng điện ta bỏ qua tác dụng của
sức điện động EĐ sơ đồ cấu trúc của hệ thốngcó sơ đồ như sau:
Hình6.5:Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện
+Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện ở dạng điển hình:
Hình6.6:Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện ở dạng điển hình
b,Lựa chọn sơ đồ cấu trú cbộ điều chỉnh
+Hàm truyền đối tượng:
+Ta thấy khâu phản hồi âm dòng điện chỉ tham gia vào hệ thống khi xảy ra các
quá trình quá độ,thời gian tham gia của khâu này là rất nhỏ do vậy cần phảicó
độ chính xác cao.Do vậy ở đây ta hiệu chỉnh thành hệ thống điển hình loại I.
+ Theo tối ưu modul ta có: (PI)
82
+ Tổng hợp tham số: τ i = Te =0,0071(s)
+ Hàm truyền của hệ thống sau khi ta chọn bộ điều chỉnh PI làm bộ khuếch
đạidòng điện:
Trong đó:kI =24 kpi

+ Ta chọn lượng quá điều chỉnh dòng điệnσ imax% ≤ 5% tra bảng ta lấy σ max
%= 4,3
 Ta có quan hệ KT :τ .kI = 0,5  0,00167.1385,9kpi = 0,5 => kpi=0,217
+Kiểm tra điều kiện xử lý gần đúng đối với bộ biến đổi:
 Tra bảng quan hệ KT ta có:
Hình6.7:Bộ điều chỉnh PI
+Tacó quan hệ: kp =Rp/Rv ;τ i =Rv.Cp ;Chọn Rv = 20(Ω)
+Ở đây Rv =R18;Rp =R19;Cp =C3 trên sơ đồ mạch phản hồi dòng điện.
83
6.3.Xác định hàm truyền của hệ thống phản hồi tốc độ
a,Đơn giản hóa sơ đồ cấu trúc
+Biến đổi mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng
Hình 6.8:Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện ở dạng điển hình
+ Hàm truyền mạch vòng dòng điện:
- Điều kiện:
- Tra bảng quan hệ KT ta có:
Hình6.9:Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện ở dạng điển hình
*Đơn giản hóa mạch vòng tốc độ:
Hình 6.10:Sơ đồ cấutrúcmạch vòng tốcđộ

+Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ ở dạng điển hình:
84
Hình6.11:Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ ở dạng điển hình
b,Lựa chọn sơ đồ cấu trúc bộ điều chỉnh

+Hàm truyền đối tượng:
+Ở mạch vòng tốc độ có nhiều nguồn và phụ tải,yêu cầu chống nhiễu tốt.
+Mạch vòng tốc độ không tham gia vào các quá trình quá độ trong hệ thống.
+Do có nhiễu phụ tải mà sau phụ tảicó một khâu tích phân nên trước nhiễu phụ
tảicũng
cần một khâu tích phân.
=> Do các nguyên nhân trên mà cần hiệu chỉnh hệ thống thành hệ thống điển
hình loại II.
*Theo tối ưu đối xứng:
+Tổng hợp tham số:τ n= h.Tn(Tn=1/kI);Ở đây chọn h=5 =>τ n =

5.0,0033=0,0165(s)
+Hàm truyền của hệ thống sau khi ta chọn bộ điều chỉnh PI làm bộ khuếch đại
tốc độ:
+ Ta có:
h+1 5+1
k11 = 2 2 = 0,81.kpn = 2 2 = 11019,3
2.h . 0,0033 2.5 . 0,0033
 kpn = 13603,7
+Thay các giá trị trên vào (*) ta được:
0,599 p+11019,3
W11(p) = Wn(p).Wđt(p) = 2
p .(0,0033 p+ 1)
85
Hình6.12:Bộ điều chỉnh PI
+ Ta có quan hệ: kp =Rp/Rv ;τ i = Rv.Cp ;Chọn Rv =20(Ω)
τ n 0,0165
 Rp = kp.Rv = 11019,3.20 = 220386 (Ω ); Cp = = = 0,825 (mF)
Rv 20
+Ở đây Rv = R22;Rp =R23;Cp =C4 trên sơ đồ mạch phản hồi tốc độ.
*Sơ đồ cấu trúc của hệ thống sau khi ta chọn các bộ khuếch đại tốc độ và dòng
điện là các bộ PI:
Hình6.13:Sơ đồ cấu trúc của hệ thống

+Hàm truyền của hệ thống:
0,599 p+11019,3 1 0,599 p+11019,3
Wht(p) = 2 . 2
p .(0,0033 p+1)+0,599 p+ 11019,3 γ p .(0,0033 p+1)+0,599 p+ 11019,3
6.4.Kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh
+Nội dung tiêu chuẩn:Điều kiện cần và đủ trong hệ thống điều khiển tuyển
tính ổn định là các hệ số ở cột 1bảngRouth phải lớn hơn 0.
+Thành lập bảng Routh:
- Giả sử phương trình của hệ thống như sau :
- Ta có bảng Routh như sau:
86
Trong đó:
- Áp dụng vào hệ thống ta có bảng Routh như sau:
Trong đó: +a0 =0,0033;a1 =1; a2 =0,599;a3 =36,36
+ b2 = 0; b3 = 0
+Ta thấy tất cả các hệ số ở cột1của bảng Routh đều lớn hơn 0 nên hệ thống ổn
định ở chế độ động,do vậy không cần hiệu chỉnh hệ thống.
87
KẾT LUẬN
Thiết kế trang bị điện cho truyền động trục chính máy tiện là một
phần rất quan trọng của nghành công nghiệp nặng và có quá trình tồn tại
và phát triển đã lâu, từ khi xuất hiện nghành thiết kế truyền động hệ thống
trục chính cho các máy công nghiệp nói chung và máy tiện nói riêng tới
nay đã có biết bao sự cải tiến kỹ thuật về hệ thống trang bị điện cho máy
tiện để nâng cao hiệu quả sử dụng máy và hạ thành sử dụng nâng cao
năng suất.
Bài thiết kế của em được làm dựa trên những kiến thức lý thuyết là
chủ yếu và con có thể thiếu đi nhiều tính thực tế trong qua trình vận hành
và sử dụng.
Em rất mong các thầy cô xem xét và có những ý kiến đóng góp để
giúp em hiểu biết được nhiều hơn nữa.
Một lần nữa em xin cảm ơn thầy hướng dẫn: NGUYỄN ANH TUẤN đã
giúp đỡ em hoàn thành bài thiết kế môn học này.
VINH , ngày tháng năm 2022
SINH VIÊN THỰC HIỆN
HIỆP
LÊ MINH HIỆP
88

1 Lê Minh Hiệp - Đồ Án Trang Bị Điện Máy Tiện

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1 Lê Minh Hiệp - Đồ Án Trang Bị Điện Máy Tiện

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Hình1.1: Hình dạng bên ngoài máy tiện

Hình1.2:Các bộ phận chính máy tiện

Hình 1.3: Các loại lực cắt

Trong đó : CF , XF , YF , n là hệ số và mủ phụ thuộc vào vật liệu làm dao, chi

Hình 1.4 Quan hệ giữa lực cắt và tốc độ

Hình 1.5: Cơ cấu truyền động ăn dao

1.Động cơ truyền động 4.Bánh vít

2.Hộp giảm tốc 5.Bàn dao

3.Trục vít 6.Băng máy

4 L4 t4 S4 ω4 V4 FZ4 PZ4 kpt4 η4 Pc4 tM4

Bước 6: động cơ được chọn theo công suất đẳng trị

Hình 2.1: Đồ thị phụ tải máy tiện

 Dao cắt bằng hợp kim. l3 l1

Hình 2.2: Thông số của chi tiết

Tiện thô: (d) l4 = 50 mm S1 = 1,5 mm/vòng t1 = 4 mm  = 0,7

Tiện tinh: (b) l2 = 80 mm S3 = 0,2mm/vòng t3 = 0,5 mm  = 0,65

-Tỷ số truyền chọn i=10

 Khi tiện cắt:

 Khi tiện tinh:

2.3.4.Xác định lực ma sát và lực kéo:

-Khi tiện thô (NC1):

1 50 4 1,5 11,98 9,94 2721,07 574,8 0,59 0,7 821,14 0,370

2.3.11. Kiểm nghiểm động cơ

Với: ∆ P1 =(a +b).PC1=0,43.821,14 = 353,09(W)

Sơ đồ hệ truyền động T-D

Hình 3.3.2 – Sơ đồ nguyên lý hệ T – Đ dùng 2 bộ biến đổi.

Hình 3.4.2: Đồ thị điện áp khi dòng điện liên tục

Hình 3.4.4: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung áp loại B

Hình 3.4.5: Đồ thi dòng điện và điện áp của XA-Đ loại B

Hình 3.4.9 Biểu đồ dạng sóng dòng, áp trên các phần tử

Hình 3.5.3: đặc tính cơ khi hãm tái sinh

Hình 3.6: Sơ đồ điều khiển động cơ KDB 3 pha dây quấn

Hình 3.7.1: Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn áp

Hình 3.7.2: ảnh hưởng của tần số đến tốc độ động cơ

2. Thuyết minh sơ đồ điều khiển máy tiện hệ T - Đ

Hình 4.1. Sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha

Hình 4.2. Sơ đồ thay thế

Đ2 dẫn trong khoảng 2  4 khi uc âm nhất;

Đ6 dẫn trong khoảng 6  8 khi ub âm nhất;

Hình 4.3. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha

- Điện cảm mạch phần ứng động cơ :

 = 0,25 : là hệ số lấy cho động cơ

2. Tính chọn van động lực :

Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép : Tmax = 125 0C

- điện áp sơ cấp của máy biến áp : U1 = 380 (V).

- Dòng điện hiệu dụng sơ cấp máy biến áp :

Trong đó: kQ=6 hệ số phụ thuộc phương thức làm mát.

- Chọn loại thép: 330 các lá thép có độ dày 0,5(mm) .

- Ta chọn W2 = 130 (vòng).

Tiết diện dây dẫn thứ cấp máy biến áp :

c. Kết cấu dây dẫn :

- Chiều cao thực tế của cuộn sơ cấp : (cm)

X BA =8 . π 2 . 1302 . (170,3 ) .(0 , 02+ 0 ,312+03 ,32 .). 314 . 10

- Điện áp ngắn mạch phản kháng

- Điện áp ngắn mạch phần trăm

Trong đó Udmin được xác định như sau :

a. Thiết bị của mạch gồm :

a. Thiết bị của mạch gồm :

và tại thời điểm

Khi |U RC|>|U dk| : Ura < 0 ↔ α < 900

|U RC|=|U dk| : U đổi chiều.

 Xét trường hợp tbh> txv: