BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BÁO CÁO CUỐI KỲ

Đề tài:

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN

HỆ THỐNG BĂNG TẢI ĐỀ 7

GVHD: PGS.TS. TRƯƠNG VIỆT ANH

SVTH: MSSV:
MAI HOÀNG GIA LONG 18142151
NGUYỄN VĂN THI 18142216
 TP.HCM, Tháng 12 năm 2021

PHẦN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

1. Về nội dung đề tài:

...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
..............................................................................

2. Ưu điểm:
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
.....................................................................

3. Khuyết điểm:
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...............................................................................

4.Điểm:
...........................................................................................................................................
.......................................................................................................................
 MỤC LỤC

MỤC LỤC........................................................................................................................

DANH MỤC BẢNG VÀ HÌNH ẢNH.............................................................................

CHƯƠNG MỞ ĐẦU........................................................................................................

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI............................................

1.1. Hệ thống băng tải là gì?........................................................................................

1.2. Yêu cầu hệ thống băng tải.....................................................................................
1.3. Nguyên lý hoạt động của băng tải.........................................................................
1.4. Ứng dụng của hệ thống băng tải trong công nghiệp..............................................
CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VÀ
BIẾN TẦN........................................................................................................................

2.1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ..................................................................

2.1.1. Nguyên lý hoạt động...............................................................................9

2.1.2. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha...........................10

2.1.3. Ảnh hưởng của tần số nguồn f1 đến đặc tính cơ....................................12

2.1.4. Ứng dụng của động cơ không đồng bộ.................................................14

2.2. Giới thiệu về biến tần IG5A................................................................................

2.2.1. Dòng 200V...........................................................................................16

2.2.2. Dòng 400V...........................................................................................16

2.2.3. Các đặc tính ưu việt của biến tần.........................................................16

2.2.4. Các ký hiệu trên mặt điều khiển...........................................................17

2.2.5. Lắp đặt.................................................................................................18

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BĂNG TẢI......................

3.1. Thông số của băng tải.........................................................................................

3.2. Tính toán công suất tải trên trục của động cơ.....................................................
3.3. Tính toán công suất động cơ và biến tần.............................................................

1
 3.4. Lựa chọn động cơ thực tế. Lựa chọn biến tần cụ thể để điều khiển động cơ
trên ............................................................................................................................
3.5. Đề xuất sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ............................................
3.6. Đề xuất bố trí và kết nối các thiết bị truyền động cho hệ thống truyền động
băng tải.........................................................................................................................
3.7. Mô hình hóa mô phỏng hệ thống truyền động đã được kết nối...........................
3.8. Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ băng tải khi tải trọng của hệ thống thay đổi....
30
CHƯƠNG KẾT LUẬN..................................................................................................

1. Kết quả đạt được......................................................................................................

2. Hướng phát triển......................................................................................................
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................

2
 DANH MỤC BẢNG VÀ HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Băng tải công nghiệp......................................................................................6

Hình 1.2 Ứng dụng băng tải...........................................................................................8

Hình 2.1 Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha 9
Hình 2.2 Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ...........................................10
Hình 2.3 Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha.................................11
Hình 2.4 Họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn......................................................13
Hình 2.5 Đặc tính cơ của động cơ KDB khi thay đổi tần số nguồn kết hợp với thay đổi
điện áp......................................................................................................................... 14
Hình 2.6 Biến tần LS IG5A.........................................................................................15
Bảng 1 Các thông số đặc trưng của biến tần IG5A dòng 200V....................................16
Bảng 2 Các thông số đặc trưng của biến tần IG5A dòng 400V....................................16
Hình 2.7 Ký hiệu trên mặt điều khiển của biến tần......................................................17
Hình 2.8 Sơ đồ đấu dây của biến tần............................................................................19
Hình 2.9 Cấu hình chân đấu mạch động lực................................................................20
Hình 2.10 Cấu hình chân đấu mạch điều khiển............................................................20

Hình 3.1 Hệ thống băng tải 21

Hình 3.2 Sơ đồ tính toán lực của băng tải....................................................................22
Hình 3.3 Sơ đồ mạch điện của biến tần........................................................................26
Hình 3.4 Thông số các loại động cơ hãng VIHEM......................................................27
Hình 3.5 Thông số các loại biến tần IG5A hãng LS....................................................28
Hình 3.6 Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ...................................................29
Hình 3.7 Mô hình hóa hệ thống trên matlab................................................................30
Hình 3.8 Kết quả mô phỏng trên matlab......................................................................30

3
4
 CHƯƠNG MỞ ĐẦU

1. Đặt vấn đề
Trong thời đại hiện nay cùng với sự hiện đại công nghiệp hóa đất nước và ngày
càng phát triển không ngừng. Con người đã sáng tạo ra nhiều dụng cụ, thiết bị hữu ích
để phục vụ quá trình làm việc và một trong số đó rất phổ biến ứng dụng với các ngành
nghề công nghiệp đó là băng tải. Băng tải dùng để vận chuyển vật liệu đi xa, làm việc
êm, năng suất cao và tiêu hao năng lượng thấp. Góp phần giải phóng sức lao động, tiết
kiệm chi phí và mang lại nhiều lợi ích cho các nhà máy, phân xưởng sản xuất.
Mặt khác, hệ thống băng tải nói chung hay động cơ băng tải nói riêng đều là
những khái niệm vừa thân thuộc và vừa lạ lẫm. Quen thuộc khi ngày nay động cơ 1
chiều hay xoay chiều đều được ứng dụng rộng rãi trong đời sống; còn điều khó khăn,
xa lạ đó là công nghệ phát triển và ngày càng có nhiều kiểu mẫu khác nhau, nhiều thiết
bị bổ trợ cho động cơ để hoạt động tối ưu hơn.
Chính vì vậy, mà nhóm chúng em quyết định lựa chọn đề tài “Thiết kế và điều
khiển hệ thống băng tải”, để phân tích các phương pháp thay đổi và điều khiển tốc độ
động cơ, nhằm mang lại tính linh hoạt của hệ thống băng tải hoặc các hệ thống khác
trong dây chuyển sản xuất.

2. Mục đích đề tài

- Tìm hiểu tổng quan hệ thống băng tải, máy điện và biến tần
- Phân tích các phương trình đặc tính cơ và ảnh hưởng của tần số đối với động
cơ không đồng bộ ba pha
- Ứng dụng thiết kế mô phỏng điều khiển hệ thống băng tải

3. Nội dung đề tài

Bài báo cáo tập trung những nội dung chính về hệ thống băng tải và nêu ứng
dụng trong đời sống cũng như trong công nghiệp, sản xuất. Tìm hiểu và tính toán các
thành phần cấu tạo nên một hệ thống truyền tải, từ đó tiếp thu các kiến thức tìm hiểu
và thu thập được, đưa ra phương án hiệu quả để áp dụng điều khiển vào hệ thống băng
tải.

5
4. Kế hoạch thực hiện đề tài
Dựa trên kiến thức lý thuyết đã học ở các môn: truyền động điện, điều khiển hệ
thống điện, điện tử công suất, ... xem lại các tài liệu môn học, sau đó chọn lọc ý và xây
dựng bố cục phù hợp và kết hợp song song lý thuyết, thực hành để có thể thực hiện bài
báo cáo một cách tốt nhất.
5. Bố cục đề tài
Chương Mở Đầu
Chương 1: Tổng quan về hệ thống băng tải
Chương 2: Tổng quan về động cơ điện không đồng bộ ba pha và biến tần
Chương 3: Thiết kế và điều khiển hệ thống băng tải
Chương Kết luận

6
 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG BĂNG TẢI

1.1. Hệ thống băng tải là gì?

Hệ thống băng tải là một hệ thống chuyển tải dùng để vận chuyển hàng hóa, vật
từ điểm này đến điểm khác trong một đường dẫn xác định trước. Hệ thống bao gồm
động cơ, bộ điều khiển kiểm soát tốc độ, con lăn, khung đỡ, dây đai, ...
Hiện nay, hệ thống băng tải được ứng dụng trong các dây chuyền lắp ráp, sản
xuất và là một trong những bộ phận quan trọng không thể thiếu. Góp phần tạo nên môi
trường sản xuất khoa học, năng động và hiệu quả kinh tế cao nhờ giải phóng sức lao
động

Hình 1.1 Băng tải công nghiệp

1.2. Yêu cầu hệ thống băng tải
Bất kỳ một hệ thống nào được thiết kế cũng phải đáp ứng một số nhu cầu cụ thể
nhằm tăng hiệu quả và chất lượng trong công việc. Vì vậy trước khi đưa ra quyết định
lắp đặt, ta cần phải xem xét và cân nhắc một số yếu tố sau:
* Yêu cầu về dung tải
Khi hệ thống đã được bố trí và đưa ra một khuôn mẫu, ta phải xác định lượng
vật liệu mà hệ thống có thể vận chuyển là bao nhiêu? Nhằm tính toán và lựa chọn động
cơ hợp lý, tránh trường hợp quá tải có thể làm hư hỏng hệ thống hoặc ngừng hoạt động
giữa chừng.
* Yêu cầu về tốc độ

7
 Tốc độ trung bình của hầu hết các hệ thống truyền tải là 80m/phút và tốc độ
động cơ thì tùy thuộc vào từng loại tải. Vì vậy ta nên lựa chọn động cơ sao cho phù
hợp với nhu cầu sản xuất và có thể điều chỉnh được tốc độ của hệ thống thông qua các
bộ điều khiển, nhằm chủ động và tối ưu công việc trong sản xuất.
* Yêu cầu về cấu hình
Hệ thống băng tải có nhiều dạng, kiểu dáng, kích thước và hình thức khác nhau;
có thể thẳng đứng, góc cạnh, ngang hoặc cong, ... Vì mỗi hệ thống được thiết kế nhằm
đáp ứng với từng ứng dụng đặc trưng của hệ thống đó, nên sẽ khó khăn và tốn kém
nếu bao gồm tất cả các cấu hình khác.
* Yêu cầu về hệ thống truyền động
Trong các hệ thống truyền động các thiết bị băng tải liên tục cần phải đảm bảo
quá trình khời động đồng tải, bởi vậy ta nên lựa chọn động cơ truyền động cho băng
tải vận hành liên tục có hệ số trượt lớn, có rãnh stato sâu để có hệ số mở máy lớn, có
hệ thống bánh răng chạy bằng động cơ, bộ truyền động tốc độ thay đổi, …
Nguồn cung cấp cho động cơ có dung lượng đủ lớn, để khi mở máy vận hành
không làm ảnh hưởng đến nguồn điện trong nhà máy và quá trình khởi động thực hiện
một cách nhẹ nhàng và dễ dàng hơn.
Trong quá trình sản xuất thì các thiết bị băng tải luôn diễn ra một cách liên tục
với chế độ dài hạn và các phụ tải hầu như không đổi. Để đáp ứng các yêu cầu công
nghệ cần tuân theo quy định tốc độ nhất định để phù hợp nhịp độ làm việc, bên cạnh
đó có thể thay đổi tốc độ thông qua bộ điều khiển, bộ truyền động để đẩy nhanh tiến
độ khi cần thiết.
* Yêu cầu an toàn
Hệ thống băng tải được quy định bởi Cơ quan quản lý an toàn và sức khỏe nghề
nghiệp và phải đáp ứng các yêu cầu về an toàn trong quá trình sử dụng. Tất cả các nhà
sản xuất băng tải phải nhận thức và tuân thủ các quy định đã đề ra.
1.3. Nguyên lý hoạt động của băng tải
Khi động cơ truyền chuyển động vào rulo chủ động quay làm cho dây băng tải
chuyển động nhờ lực ma sát giữa rulo và dây băng tải. Để tạo lực ma sát này ta điều
chỉnh rulo bị động để làm căng dây băng tải, tạo ra tạo lực ma sát và làm cho băng tải
chuyển động tịnh tiến.

8
 Khi đặt các vật liệu xuống về mặt dây băng tải, nó sẽ được di chuyển nhờ vào
chuyển động của băng tải. Bên cạnh đó, ta cần dùng các con lăn đỡ đặt ở phía dưới bề
mặt băng tải, điều này góp phần làm giảm đi lực ma sát trên đường đi của băng tải,
nhằm tránh cho băng tải bị võng và hoạt động di chuyển cân bằng hơn.
1.4. Ứng dụng của hệ thống băng tải trong công nghiệp
- Phổ biến trong hoạt động kinh doanh, sản xuất, thi công của các doanh nghiệp,
nhà máy
- Ứng dụng nhiều trong các ngành: ô tô, lắp ráp, chế tạo, ...
- Ứng dụng cho công việc sản xuất: hóa chất, thực phẩm, bao bì, in ấn, may
mặc, ...

Hình 1.2 Ứng dụng băng tải

9
 CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
BA PHA VÀ BIẾN TẦN

2.1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ

2.1.1. Nguyên lý hoạt động
Khi cho dòng điện ba pha vào ba cuộn dây đặt lệch nhau 120 o trong không gian
thì từ trường tổng mà ba cuộn dây tạo ra trong là một từ trường quay. Nếu trong từ
trường quay này có đặt các thanh dẫn điện thì từ trường quay sẽ quét qua các thanh
dẫn điện và làm xuất hiện một sức điện động cảm ứng trong các thanh dẫn.

Nối các thanh dẫn với nhau và làm một trục quay thì trong các thanh dẫn sẽ có
dòng điện (ngắn mạch) có chiều xác định theo quy tắc ban tay phải. Từ trường quay lại
tác dụng vào chính dòng điện cảm ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy tắc
bàn tay trái và tạo ra momen làm quay roto theo chiều quay của từ trường quay.

Tốc độ quay của roto luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường quay. Nếu roto
quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay thì từ trường sẽ quét qua các dây quấn
phần cảm nữa nên sức điện động cảm ứng và dòng điện cảm ứng sẽ không còn,
momen quay cũng không còn. Do momen cản roto sẽ quay chậm lại sau từ trường và
các dây dẫn roto lại bị từ trường quét qua, dòng điện cảm ứng lại xuất hiện và do đó lại
có momen quay làm roto tiếp tục quay theo từ trường nhưng với tốc độ luôn nhỏ hơn
tốc độ từ trường.

Động cơ làm việc theo nguyên lý này gọi là động cơ không đồng bộ (KĐB) hay
động cơ xoay chiều.

Hình 2.1 Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha

10
 Nếu gọi tốc độ từ trường quay là ωo (rad/s) hay no (vòng/phút) thì tốc độ quay
của roto là ω (hay n) luôn nhỏ hơn (ω < ω o; n < no). Sai lệch tương tối giữa hai tốc độ
gọi là độ trượt s:
ω o−ω
s= (1-1)
ωo
Từ đó ta có: ω = ωo. (1 – s) (1-2)
Hay: n = no. (1 – s) (1-3)

Với: (1-4)

(1-5)
f1-tần số điện áp đặt lên cuộn dây stato.
Tốc độ ωo là tốc độ lớn nhất mà roto có thể đạt được nếu không có lực cản nào.
Tốc độ này gọi là tốc độ không tải lý tưởng hay tốc độ đồng bộ.
Ở chế độ động cơ, độ trượt s có giá trị 0 ≤ s ≤ 1.
Dòng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở roto cũng là dòng điện xoay
chiều với tần số xác định bởi tốc độ tương đối của roto đối với từ trường quay

(1-
6)
2.1.2. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha
a. Phương trình đặc tính cơ
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý tưởng, nghĩa là ba
pha của động cơ đối xứng, các thông số dây quấn như điện trở và điện kháng không
đổi, tổng trở mạch từ hóa không đổi, bỏ qua tổn thất ma sát và tổn thất trong lõi thép
và điện áp lưới hoàn toàn đối xứng, thì sơ đồ thay thế một pha của động cơ như hình
vẽ 1.2

11
 Hình 2.2 Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ
Trong đó:
U1 – trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
Iµ, I1, I’2 – dòng điện từ hóa, dòng điện stato và dòng điện roto đã quy đổi về
stato (A)
Xµ, X1, X’2 – điện kháng mạch từ hóa, điện kháng stato và điện kháng roto đã
quy đổi về stato (Ω)
Rµ, R1, R’2 – điện trở tác dụng mạch từ hóa, mạch stato và mạch roto đã quy đổi
về stato (Ω)
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biểu diễn mối quan hệ
giữa mômen quay và tốc độ của động cơ có dạng:

(1-
7)
Trong đó:
Xnm – điện kháng ngắn mạch, Xnm = X1 + X’2
b. Đường đặc tính cơ
Với những giá trị khác nhau của s (0 ≤ s ≤ 1), phương trình cho những giá trị
của M. Đường biều diễn M = f(s) trên trục tọa độ như hình vẽ 1.3, đó là đường đặc
tính cơ của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha.

12
 Hình 2.3 Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha

Đường đặc tính cơ có điểm cực trị gọi là điểm tới hạn K. Tại điểm đó:

(1-8)
Giải phương trình ta có:

(1-9)
Thay vào phương trình đặc tính cơ ta có:

(1-10)
Vì ta đang xem xét trong giới hạn 0 ≤ s ≤ 1 (chế độ động cơ) nên giá trị s th và
Mth của đặc tính cơ trên hình ứng với dấu (+).
Đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều KĐB là một đường cong phức tạp có
hai đoạn AK và BK, phân bởi điểm tới hạn K. Đoạn AK gần thẳng và cứng. Trên đoạn
này momen động cơ tăng khi tốc độ giảm và ngược lại. Do vậy động cơ làm việc trên
đoạn này sẽ ổn định. Đoạn BK cong với độ dốc dương. Trên đoạn này động cơ làm
việc không ổn định.
Trên đường đặc tính cơ tự nhiên, điểm B ứng với tốc độ ω = 0 (s = 1) và
momen mở máy:

13
 (1-11)
Điểm A ứng với momen cản bằng 0 (Mc = 0) và tốc độ đồng bộ:

(1-12)

2.1.3. Ảnh hưởng của tần số nguồn f1 đến đặc tính cơ

Khi thay đổi f1 thì theo (1.4) tốc độ đồng bộ ω o thay đổi, đồng thời X1, X2 cũng
bị thay đổi (vì X = 2πfL), kéo theo sự thay đổi của cả độ trượt tới hạn s th và momen tới
hạn Mth.

Quan hệ độ trượt tới hạn theo tần số s th = f(f1) và momen tới hạn theo tần số M th
= f(f1) là phức tạp nhưng vì ωo và X1 phụ thuộc tỷ lệ với tần số f 1 nên có thể từ các biểu
thức của sth và Mth rút ra:

(1-13)

Khi tần số f giảm, độ trượt tới hạn s th và momen tới hạn Mth đều tăng nhưng Mth
tăng nhanh hơn.
Khi giảm tần số f1 xuống dưới tần số định mức f1dm thì tổng trở của các cuộn dây
giảm nên nếu giữ nguyên điện áp cấp cho động cơ sẽ dẫn đến dòng điện động cơ tăng
mạnh. Vì vậy khi giảm tần số nguồn xuống dưới giá trị định mức cần phải đồng thời
giảm điện áp cấp cho động cơ theo quan hệ:

(1-14)
Như vậy Mth sẽ giữ không đổi ở vùng f 1 < f1dm. Ở vùng f1 > f1dm thì không thể
tăng điện áp nguồn mà giữ U1 = U1dm nên ở vùng này Mth sẽ giảm tỉ lệ nghịch với bình

phương tần số, đồng thời phải điều chỉnh điện áp theo quy luật để giữ
cho động cơ không bị quá tải về công suất.

14
 Hình 2.4 Họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn

Hình 2.5 Đặc tính cơ của động cơ KDB khi thay đổi tần số nguồn kết hợp với thay đổi
điện áp
2.1.4. Ứng dụng của động cơ không đồng bộ
Ngày nay các hệ thống truyền động điện được sử dụng rất rộng rãi trong các
thiết bị hoặc dây chuyền sản xuất công nghiệp, trong giao thông vận tải và trong các
thiết bị điện dân dụng… Ước tính có khoảng 50% điện năng sản xuất ra được tiêu thụ
bởi các hệ thống truyền động điện.

Hệ thống điện có thể hoạt động với tốc độ không đổi hoặc tốc độ thay đổi được.
Hiện nay có khoảng 75 – 80% các hệ truyền động là loại hoạt động với tốc độ không
đổi. Với các hệ thống này, tốc độ của động cơ hầu như không cần điều khiển trừ các
quá trình khởi động và hãm. Phần còn lại là các hệ thống có thể điều chỉnh được tốc độ
để phối hợp đặc tính động cơ với đặc tính tải theo yêu cầu. Với sự phát triển mạnh mẽ
của kỹ thuật bán dẫn công suất lớn và kỹ thuật vi xử lý, các hệ thống điều tốc sử dụng

15
kỹ thuật điện tử ngày càng được sử dụng rộng rãi và công cụ không thể thiếu trong quá
trình tự động hóa.

Động cơ không đồng bộ có nhiều ưu điểm như sau: kết cấu đơn giản, làm việc
chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ, có khả năng làm việc trong môi trường độc hại
hoặc nơi có khả năng cháy nổ cao. Vì những ưu điểm này nên động cơ không đồng bộ
được sử dụng rất rộng rãi trong các ngành kinh tế quốc dân với công suất từ vài chục
đến hàng nghìn kW. Trong công nghiệp, động cơ không đồng bộ thường được dùng
làm nguồn động lực cho các máy cán thép loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các
nhà máy công nghiệp nhẹ… Trong nông nghiệp, được dùng làm máy bơm hay máy gia
công nông sản phẩm. Trong đời sống hàng ngày, động cơ không đồng bộ ngày càng
chiếm một vị trí quan trọng với nhiều ứng dụng như: quạt gió, động cơ trong tủ lạnh,
trong máy điều hòa… Tóm lại cùng với sự phát triển của nền sản xuất điện khí hóa và
tự động hóa, phạm vi ứng dụng của động cơ không đồng bộ ngày càng rộng rãi.
Bên cạnh đó thì nhược điểm của động cơ không động bộ so với máy điện một
chiều, việc điều khiển máy điện xoay chiều gặp nhiều khó khăn bởi vì các thông số
của máy điện xoay chiều là các thông số biến đổi theo thời gian cũng như bản chất
phức tạp về mặt cấu trúc của động cơ điện xoay chiều.
Để có thể điều khiển độc lập từ thông và momen của động cơ điện xoay chiều
đòi hỏi một hệ thống tính toán cực nhanh và chính xác trong việc quy đổi các giá trị
xoay chiều về các biến đơn giản. Vì vậy cho đến gần đây, phần lớn động cơ xoay
chiều làm việc với các ứng dụng có tốc độ không đổi do các phương pháp điều khiển
trước đây dùng cho máy điện thường đắt và có hiệu suất kém.
2.2. Giới thiệu về biến tần IG5A
Biến tần LS IG5A là dòng biến tần đa năng rất thông dụng của LS Industrial
Systems. Biến tần LS IG5A thích hợp cho các ứng dụng tải nhẹ và trung bình, công
suất thấp từ 0.4kW tới 22kW như bơm, quạt, băng tải, máy đóng gói, ... Biến tần IG5A
được sử dụng phổ biến bởi có chất lượng tốt, hoạt động ổn định và đặc biệt là giá
thành thấp hơn so với nhiều dòng biến tần khác trên thị trường

16
 Hình 2.6 Biến tần LS IG5A

2.2.1. Dòng 200V

Bảng 1 Các thông số đặc trưng của biến tần IG5A dòng 200V
Mã biến tần 004 008 015 022 037 040 055 075

Công suất (HP) 0.5 1 2 3 5 5.4 7.5 10

Max
(kW) 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 4.0 5.5 7.5

Công suất (kVA) 0.95 1.9 3.0 4.5 6.1 6.5 9.1 12.2
Đầu ra
Dòng danh định (A) 2.5 5 8 12 16 17 24 32
danh định
Tần số đầu ra Max (Hz) 400

Điện áp đầu ra Max (V) 3 pha 200 ~ 230

Đầu vào Điện áp (V) 3 pha 200 ~ 230 VAC (+10%, -15%)
danh định
Tần số (Hz) 50 ~ 60 (±5%)

Phương pháp làm mát TN Làm mát cưỡng bức bằng không khí

Trọng lượng 0.76 0.77 1.12 1.84 1.89 1.89 3.66 3.66

2.2.2. Dòng 400V

Bảng 2 Các thông số đặc trưng của biến tần IG5A dòng 400V
Mã biến tần 004 008 015 022 037 040 055 075

17
 Công suất (HP) 0.5 1 2 3 5 5.4 7.5 10
Max
(kW) 0.4 0.75 1.5 2.2 3.7 4.0 5.5 7.5

Công suất (kVA) 0.95 1.9 3.0 4.5 6.1 6.9 9.1 12.2
Đầu ra
Dòng danh định (A) 1.25 2.5 4 6 8 9 12 16
danh định
Tần số đầu ra Max (Hz) 400

Điện áp đầu ra Max (V) 3 pha 380 ~ 480

Đầu vào Điện áp (V) 3 pha 380 ~ 480 VAC (+10%, -15%)
danh định
Tần số (Hz) 50 ~ 60 (±5%)

Phương pháp làm mát TN Làm mát cưỡng bức bằng không khí

Trọng lượng 0.76 0.77 1.12 1.84 1.89 1.89 3.66 3.66

2.2.3. Các đặc tính ưu việt của biến tần

- Hiệu suất cao: IG5A cung cấp điều khiển vector không cảm biến, điều khiển
PID và bảo vệ sự cố chạm đất thông qua các chức năng tích hợp mạnh mẽ.
- Khả năng chịu quá tải 150% trong 60s.
- Tích hợp bàn phím, điện trở thắng, truyền thông RS485 (LS Bus / Modbus
RTU).
- Giao diện thân thiện với người dùng: Việc cài đặt thông số trở nên dễ dàng
hơn bằng cách sử dụng phím 4 hướng.
- Bảo trì dễ dàng: Cấu trúc quạt của IG5A dễ dàng tháo rời để thay thế hoặc bảo
trì.

18
2.2.4. Các ký hiệu trên mặt điều khiển

Hình 2.7 Ký hiệu trên mặt điều khiển của biến tần
Mặt điều khiển có thể tháo rời ra khỏi biến tần một cách dễ dàng. Màn hình
hiển thị các dữ liệu liên quan như tần số chuẩn, tần số hoạt động và các giá trị cài đặt
cho các thông số của biến tần.
Trên mặt điều khiển gồm các phím chức năng dùng để điều khiển biến tần, mỗi
phím có những chắc năng riêng biệt.

Các phím chức năng:

Hiển thị Chức năng Mô tả
RUN Phím chạy Lệnh chạy
STOP/ Phím dừng/ Stop: lệnh dừng trong khi hoạt động
RESET reset Reset: lệnh reset trong khi lỗi xuất hiện

19
 Phím FUNC Phím chức năng Thay đổi giá trị cài đặt cho các thông số
↑ Phím lên Cuộn mã hoặc tăng giá trị thông số
↓ Phím xuống Cuộn mã hoặc giảm giá trị thông số
FWD Chạy thuận Sáng trong khi chạy thuận
Hiển REV Chạy ngược Sáng trong khi chạy ngược
thị RUN Chạy Sáng trong khi hoạt động
SET Cài đặt Sáng trong khi cài đặt thông số
2.2.5. Lắp đặt
a. Cách đấu dây

Nối dây chỉ được thực hiện sau khi chắc chắn nguồn điện đã được cắt. Chỉ kiểm
tra biến tần khi nút khẩn cấp trên bảng điều khiển đã nhấn. Nguồn điện trước khi vào
biến tần phải được nối qua một MCCB (Aptomat) và thực hiện các biện pháp an toàn
khác đối với ngắn mạch bởi các dây nối bên ngoài. Tùy thuộc tùy loại biến tần mà
chọn các đầu nối và thiết bị dây dẫn phù hợp.

b. Sơ đồ đấu dây của biến tần

20
 Hình 2.8 Sơ đồ đấu dây của biến tần

c. Nối các đầu dây mạch chính

21
 Hình 2.9 Cấu hình chân đấu mạch động lực
Chân đấu Mô tả

R, S, T Điện áp đầu vào AC

B1, B2 Chân kết nối tới điện trở hãm (tùy chọn)

U, V, W Chân kết nối tới động cơ

d. Nối dây mạch điều khiển

Hình 2.10 Cấu hình chân đấu mạch điều khiển

Trong đó:

Chân đấu Mô tả

P1 ~ P8 Chân đa chức năng T/M 1-8

CM Chân chung

VR Nguồn cấp cho biến trở ngoài

V1 Chân đầu vào hoạt dộng áp

I Chân đầu vào hoạt động dòng

AM Chân đầu ra đa chức năng analog

MO Chân đa chức năng cho collector mở

MG Chân nối đất cho nguồn ngoài

24 Nguồn ngoài 24V

22
 3A Đầu ra rơle đa chức năng A

3B Đầu ra rơle đa chức năng B

3C Chân chung cho các rơle đa chức năng

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BĂNG

TẢI

3.1. Thông số của băng tải

Với đề 7, băng tải cần thiết kế có các thông số sau:

- Chiều dài (L): 15m

- Chiều cao H1: 0.8m

- Chiều cao H2: 3m

- Vận tốc: 1m/s

- Tải định mức: 40kg/m

Hình 3.1 Hệ thống băng tải

23
3.2. Tính toán công suất tải trên trục của động cơ
Tính chọn công suất động cơ truyền động thiết bị vận tải liên tục thường theo
công suất cản tĩnh. Chế độ quá độ không tính đến vì số lần đóng cắt ít, không ảnh
hưởng đến chế độ quá tải của động cơ truyền động. Phụ tải của thiết bị vận tải liên tục
thường ít thay đổi trong quá trình làm việc nên không cần thiết phải kiểm tra theo điều
kiện phát nóng và quá tải. Trong điều kiện làm việc nặng nề của thiết bị, cần kiểm tra
theo điều kiện mở máy.

Sau đây là phương pháp tính chọn công suất động cơ truyền động băng tải. Trên
hình 1 cho thấy: Một lực bất kì ⃗f theo phương thẳng đứng đặt trên mặt nghiêng, có thể
phân thành 2 thành phần

⃗f =⃗
f n +⃗
ft

⃗
f n vuông góc với mặt nghiêng.

⃗
f t song song với mặt nghiêng.

Hình 3.2 Sơ đồ tính toán lực của băng tải

Khi tính chọn công suất động cơ truyền động băng tải, thường tính theo các
thành phần sau:

a. Công suất P1 để dịch chuyển vật liệu.

24
b. Công suất P2 để khắc phục tổn thất do ma sát trong các ổ đỡ, ma sát giữa băng tải và
các con lăn khi băng tải chạy không.

c. Công suất P3 để nâng tải (nếu là băng tải nghiêng)

Lực cần thiết để dịch chuyển vật liệu là:

'
F 1=L. ∂ . cos β .k 1 . g=∂. L . k 1 . g (3-1)

Vì thành phần pháp tuyến |⃗

F n|=L . ∂ .cos β . g tạo ra lực cản (ma sát) trong các ổ

đỡ và ma sát giữa băng tải và các con lăn.

Trong đó:

β - góc nghiêng của băng tải

−1 H 2−H 1 −1 3−0,8
β=sin =sin =8,4 °
L 15

L - chiều dài băng tải

∂ - khối lượng vật liệu trên 1m băng tải

k1 - hệ số tính đến lực cản khi dịch chuyển vật liệu k1 = 0,05

Công suất cần thiết để dịch chuyển vật liệu là:

'
P1=F 1 . v =∂ . L . k 1 . g . v (3-2)

P1=40.15 . cos 8,4 .0,05.10 . 1=296,8(W )

Lực cản do các loại ma sát sinh ra khi băng tải chuyển động không tải sẽ là:

F 2=2 L . ∂b . cos β . k 2 . g=2 L' . ∂b . k 2 . g (3-3)

k2 - hệ số tính đến lực cản khi không tải

∂b - khối lượng băng tải trên 1 mét chiều dài băng tải, giả sử 5kg.

Công suất cần thiết để khắc phục các lực cản ma sát:
'
P2=F 2 . v=2 L . ∂b . k 2 . g . v (3-4)

P2=2.15 . cos 8,4 .5 .0,005 .10 .1=7,4(W )

25
 Lực cần thiết nâng vật:

F 3=± L . ∂ . sin β . g (3-5)

Trong biểu thức trên lấy dấu (+) khi tải đi lên và dấu (-) tương ứng với tải đi
xuống.

Công suất nâng băng tải:

P3=F 3 . v=± ∂ . H . g . v (3-6)

P3=± 40.(3−0.8) .10.1=± 880(W )

Công suất tĩnh của băng tải:

' '
P=P1 + P2 + P3=(∂ . L. k 1 +2 L . ∂b .k 2 ± ∂ . H ) . g . v (3-7)

Công suất tĩnh của băng tải khi tải đi lên là:

P=P1 + P2 + P3=296,8+ 7,4+880=1184(W )

Công suất động cơ truyền động băng tải được tính theo công thức sau:

P
Pđc =k 3 ∙ (3-8)
η

Trong đó:

Pđc là công suất động cơ truyền động băng tải.

P là công suất tĩnh của băng tải.

k3 là hệ số dự trữ về công suất ( k 3=1,2÷ 1,25 ).

η là hiệu suất truyền động (η=0,85).

 Với 0% công suất định mức:

P2 7,4
Pđc =k 3 ∙ =1,25 ∙ =10,8(W )
η 0,85

 Với 25% công suất định mức:

P 0,25.1184
Pđc =k 3 ∙ =1,25 ∙ =435(W )
η 0,85

26
 Với 50% công suất định mức:

P 0,5.1184
Pđc =k 3 ∙ =1,25 ∙ =870(W )
η 0,85

 Với 75% công suất định mức:

P 0,75.1184
Pđc =k 3 ∙ =1,25 ∙ =1306(W )
η 0,85

 Với 100% công suất định mức:

P 1.1184
Pđc =k 3 ∙ =1,25 ∙ =1741(W )
η 0,85

3.3. Tính toán công suất động cơ và biến tần

a. Tính toán công suất động cơ

Trong công nghiệp thường sử dụng nhiều loại động cơ, chúng ta cần chọn loại
động cơ sao cho phù hợp nhất để đảm bảo yếu tố kinh tế vừa đảm bảo yếu tố kỹ thuật.
Động cơ ba pha không đồng bộ rôto lồng sốc thường được chọn trong các băng tải.

Nguyên lý hoạt động của động cơ ba pha không đồng bộ rôto lồng sóc: Trong
máy cảm ứng điện ba pha, dòng điện xoay chiều sẽ cung cấp cho cuộn dây stator một
năng lượng để giúp cho nó tạo ra từ thông quay. Từ thông sẽ tạo ra một từ trường quay
từ trong khe hở không khí giữa stator và rotor, đồng thời tạo ra một điện áp để tạo ra
dòng điện chạy qua các thanh rotor. Mạch và dòng điện ở trong dây dẫn lúc này sẽ
được kích hoạt. Tác động của từ thông quay và dòng điện cùng lúc sẽ tạo ra một lực
tạo ra mô men xoắn để thực hiện khởi động động cơ.

Công suất động cơ phải lớn hơn công suất tính toán:

P ≥ Pđc =1741(W )=1,741( KW )

Xác định số vòng quay của động cơ:

Trên trục công tác, ta có:

60000. v 60000.1
n ct= = =29,4
π .D π .650

n dc=nct . U sb

27
 Chọn tỉ số truyền sơ bộ Usb = 49

n dc=nct . U sb=29,3.49=1435,7 (vòng/phút)

Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ là 1500 (vòng/phút)

b. Tính toán công suất biến tần

Biến tần là thiết bị biến đổi dòng điện xoay chiều ở tần số này thành dòng điện
xoay chiều ở tần số khác có thể điều chỉnh được. Biến tần là thiết bị dùng để thay đổi
tần số của nguồn cung cấp đặt lên động cơ qua đó thay đổi tốc độ động cơ.

Các bộ phận chính của biến tần bao gồm: bộ chỉnh lưu, bộ lọc, bộ nghịch lưu
IGBT, mạch điều khiển.

Hình 3.3 Sơ đồ mạch điện của biến tần

Nguyên lý hoạt động: Nguồn điện AC được chỉnh lưu và lọc thành nguồn DC
bằng phẳng. Điện áp DC đó sẽ được biến đổi nghịch lưu thành điện áp xoay chiều ba
pha đối xứng.

Biến tần giúp bảo vệ băng tải và thiết bị cơ khí bằng cách kiểm soát chính xác
vận tốc và mô men động cơ, kéo dài thời gian hoạt động của băng tải và giảm thiểu chi
phí vận hành, bảo dưỡng.

Với động cơ 3 pha 220/380V đấu sao sử dụng nguồn 3 pha 380V dùng biến tần
vào 3 pha 380V ra 3 pha 380V.

Với ứng dụng cho băng tải, chọn dòng biến tần tải trung bình, chế độ vận hành
dài hạn, động cơ thường đạt tốc độ ổn định trong thời gian tương đối dài khi khởi
động.

28
 Các thông số cơ bản của biến tần:

Điện áp dây: 380V

Công suất: PINV ≥ Pđc = 1,74KW

Tần số nguồn f = 50Hz

3.4. Lựa chọn động cơ thực tế. Lựa chọn biến tần cụ thể để điều khiển động cơ trên
a. Lựa chọn động cơ thực tế

Với công suất của động cơ đã tìm, nhóm chọn loại động cơ không đồng bộ ba
pha rôto lồng sóc có công suất 2,2 KW của hãng VIHEM.

Hình 3.4 Thông số các loại động cơ hãng VIHEM

Thông số động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc đã chọn:

- Hãng sản xuất: VIHEM

- Kiểu động cơ: 3K112Sa4
- Công suất: 2,2kW (3HP)
- Số cực: p = 4
- Tốc độ: 1435r/min
- Điện áp: 220/380V
- Dòng điện: 8,5/4,9A
- Tần số: 50Hz
- Hiệu suất: 85%
- Hệ số công suất: 0.81
- Khối lượng: 30kg

29
 Xác định lại tỉ số truyền chung của hệ thống

Theo thông số động cơ ở trên ta có: ndc = 1435 (vòng/phút), nct = 29,4
(vòng/phút)

Tỉ số truyền chung của hệ thống sẽ là:

ndc 1435
uch = = =48,9
nct 29,3

b. Lựa chọn biến tần thực tế để điều khiển động cơ

Với các thông số đã xác định, nhóm chọn loại biến tần STARVERT iG5A có
công suất 2,2 KW kiểu SV022iG5A-4 của hãng LS.

Thông số của biến tần:

- Hãng: LS

- Kiểu: SV022iG5A-4

- Công suất: 2.2kW (3HP)

- Đầu vào: điện áp 380 480 VAC, tần số 50-60 Hz

- Đầu ra: điện áp đầu ra max 380 480 V, tần số đầu ra max 400Hz

- Công suất: 4,5kVA

- Dòng danh định: 6A

- Phương pháp làm mát: làm mát cưỡng bức bằng không khí

- Trọng lượng: 1,84Kg

30
 Hình 3.5 Thông số các loại biến tần IG5A hãng LS

3.5. Đề xuất sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ

Hình 3.6 Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ

31
3.6. Đề xuất bố trí và kết nối các thiết bị truyền động cho hệ thống truyền động băng
tải

3.7. Mô hình hóa mô phỏng hệ thống truyền động đã được kết nối

32
 Hình 3.7 Mô hình hóa hệ thống trên matlab
3.8. Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ băng tải khi tải trọng của hệ thống thay đổi
Kết quả điều khiển tốc độ băng tải khi tải trọng của hệ thống thay đổi lần lượt
qua các mức 0→25→50→75→100→50→0 với thời gian thay đổi mỗi mức là 10
giây:

Hình 3.8 Kết quả mô phỏng trên matlab

Khi tải trọng của hệ thống thay đổi, tốc độ của động cơ sẽ luôn bám theo tốc độ
đặt để đảm bảo băng tải luôn vận chuyển với tốc độ không đổi khi mô men tải thay
đổi.
Với kết quả của nhóm, còn xuất hiện độ vọt lố POT khoảng 20% trong thời
gian ngắn khởi động băng tải. Hệ thống băng tải làm việc ở chế độ dài hạn, nên việc
kiểm soát chính xác tốc độ và mô men của động cơ bằng biến tần sẽ giúp băng tải luôn
hoạt động ổn định, kéo dài tuổi thọ và giảm chi phí bảo trì.

33
 CHƯƠNG KẾT LUẬN
1. Kết quả đạt được
Sau khi thực hiện quá trình tìm hiểu và thực hiện báo cáo, nhóm tự nhận xét đã
đạt được các việc sau:
- Tìm hiểu tổng quan về hệ thống băng tải
- Nắm được nguyên lý hoạt động và điều khiển của động cơ không đồng bộ
- Tìm hiểu và biến tần iG5A
- Tính toán các thông số của động cơ và biến tần
- Lựa chọn động cơ thực tế và biến tần để điều khiển động cơ đó
- Tìm hiểu sử dụng phần mềm Matlab/Simulink
- Ứng dụng mô phỏng điều khiển hệ thống băng tải
2. Hướng phát triển
Để hệ thống băng tải có thể ứng dụng hiệu quả hơn và tăng khả năng hoạt động
cũng như truyền tải chính xác hơn, đề tài báo cáo cần được nghiên cứu thêm các phần
sau:
- Thiết kế mô phỏng động cơ hoạt động với các mức công suất khác trong thời
gian dài
- Mô hình hóa hệ truyền động tối ưu, hiệu quả hơn
- Bổ sung thêm các mạch bảo vệ
- Mở rộng ứng dụng nguồn dự phòng, bổ ổn áp, ...

34
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Lý thuyết điều khiển tự động – 2016 – Nguyễn Phương Hà

2. Trang bị điện – điện tử - máy công nghiệp dùng chung – ĐH BKHN – nhiều tác giả
3.Tổng quan hệ thống băng tải:
https://bangtai.net.vn/mot-vai-tong-quan-ve-he-thong-bang-tai/
4. Catalog động cơ không đồng bộ ba pha hãng VIHEM
5. Catalog biến tần iG5A hãng LS
6. Các tài liệu khác thu thập được từ các môn học trước

35