CHƯƠNG 5

BIẾN ĐỔI LAPLACE

Ngô Thu Trang

4/13/21

Chương 5 – Biến đổi Laplace

2

§  Biến đổi Laplace

-  Biến đổi Laplace một phía và hai phía
-  Điều kiện tồn tại của biến đổi Laplace
-  Biến đổi Laplace vs biến đổi Fourier
-  Biểu diễn biến đổi Laplace trong mặt phẳng s
-  Các tính chất của biến đổi Laplace
-  Một số biến đổi Laplace thông dụng
§  Biến đổi Laplace ngược
§  Phân tích hệ thống LTI liên tục bằng biến đổi Laplace
4/13/21

1
 Biến đổi Laplace
3

§  Biến đổi Laplace là một công cụ toán học quan trọng khác
để nghiên cứu về tín hiệu và hệ thống.
§  Biến đổi Laplace có thể xem là tổng quát hoá biến đổi
Fourier thời gian liên tục
-  Biến đổi Laplace áp dụng được cho các trường hợp biến đổi
Fourier không áp dụng được: hệ thống không ổn định, hệ
thống có tín hiệu đầu vào tăng theo hàm mũ
-  Biến đổi Laplace cho phép áp dụng cho rất nhiều kiểu tín hiệu
và cung cấp nhiều thông tin cần thiết về tín hiệu và hệ thống
trong miền tần số hơn so với biến đổi Fourier
§  Biểu diễn Laplace của tín hiệu được mô tả bởi phtr đại số
4/13/21

Biến đổi Laplace (LT)

4

§  Định nghĩa 1: Biến đổi Laplace hai phía (Bilateral – LT)

của tín hiệu x(t)

Biến s phức có dạng: s = σ + jΩ

§  Định nghĩa 2: Biến đổi Laplace một phía (Unilateral – LT)
của tín hiệu x(t)

Biến đổi Laplace một phía ứng dụng cho tín hiệu và hệ thống nhân
quả x(t) = 0 với t <0
4/13/21

2
 Biến đổi Laplace (LT)
5

§  Định nghĩa 3: Biến đổi Laplace ngược (Inverse – LT)

của tín hiệu X(s)

Với Re(s) = σ nằm trong vùng hội tụ (ROC) của X.

à x(t) và X(s) là một cặp biến đổi Laplace
§  Thực tế, để tìm x(t) từ X(s) thì công thức biến đổi Laplace
ngược ít được sử dụng
§  Thông thường, khi nói đến biến đổi Laplace mà không có
chú thích gì thì luôn được hiểu là biến đổi Laplace hai phía

4/13/21

Điều kiện tồn tại biến đổi Laplace

6

§  Biến đổi Laplace chỉ tồn tại nếu biên độ của X(s) là giới
hạn, tức là: |X(s)| < ∞
§  Liên tục từng phần: x(t) là liên tục từng phần trong
khoảng a ≤ t ≤ b nếu x(t) liên tục trong [a, b], ngoại trừ tại
vô số điểm mà tại đó x(t) có giới hạn trái hoặc giới hạn
phải hữu hạn
§  Điều kiện đủ để tồn tại biến đổi Laplace: nếu x(t) là liên
tục từng phần trên đoạn (0, ∞) và tồn tại các hằng số k và
M sao cho |x(t)| ≤ Mekt thì X(s) tồn tại với s > k

4/13/21

3
 Biến đổi Laplace vs Biến đổi Fourier
7

§  Nếu biến phức s là ảo hoàn toàn, s = jΩ, biến đổi Laplace

của x(t) là

Biến đổi Fourier

§  Nếu biến phức s không phải là ảo hoàn toàn, s = σ + jΩ,

biến đổi Laplace của x(t) là
Biến đổi Fourier
của x(t)e–σt

Biến đổi Laplace của x(t) chính là biến đổi Fourier của x(t)e–σt ,
(phiên bản x(t) có trọng số là hàm mũ - biên độ tín hiệu thay đổi)
4/13/21

Biểu diễn biến đổi Laplace trong mặt phẳng s

8
§  Mặt phẳng s: mặt phẳng tần số phức (đơn vị: Hz = s–1)
§  LT có thể được viết dưới dạng một đa thức tỉ lệ theo biến phức s

§  N(s) là đa thức tử số. Nghiệm của N(s) được gọi là các điểm không
(zeros) của X(s), kí hiệu là o trên mặt phẳng s.
§  D(s) là đa thức mẫu số. Nghiệm của D(s) được gọi là các điểm cực
(poles) của X(s), kí hiệu là x trên mặt phẳng s.
§  LT có thể được xác định bởi vị trí các điểm không và điểm cực trên
mặt phẳng s (đồ thị cực-không của LT)
§  Đối với một tín hiệu, LT hội tụ tại một vùng giá trị của s, được gọi là
vùng hội tụ (ROC – Range of Convergence)
4/13/21

4
 Vùng hội tụ - ROC
9

§  Phương trình đại số mô tả biến đổi Laplace X(s) của hai

tín hiệu x(t) khác nhau có thể hoàn toàn giống nhau ngoại
trừ vùng hội tụ khác nhau.
§  Vùng hội tụ là thành phần không thể thiếu của biến đổi
Laplace để đảm bảo biến đổi Laplace là ánh xạ duy nhất

Biến đổi Laplace X(s)

LT x(t) là duy nhất

Vùng hội tụ

4/13/21

Ví dụ 1
10

§  Cho tín hiệu x(t) = e–atu(t) với a thực (tín hiệu phía phải),
biến đổi Laplace của x(t) là RHP (Right-half plane)

4/13/21

5
 Ví dụ 2
11

§  Cho tín hiệu x(t) = –e–atu(–t) với a thực (tín hiệu phía trái),
biến đổi Laplace của x(t) là LHP
(Left-half plane)

4/13/21

Ví dụ 3
12

§  Cho tín hiệu x(t) là tín hiệu hai phía (two-side signal)
ROC = LHP ∩ RHP

4/13/21

6
 Tính chất của ROC
13
1.  ROC của X(s) chứa các dải song song với trục jΩ (tức là chỉ phần thực
của mặt phẳng s)
2.  ROC không chứa bất kì điểm cực nào.
3.  Với x(t) là tín hiệu giới hạn, tức là x(t) ≠ 0 với t1 ≤ t ≤ t2, thì ROC là toàn
bộ mặt phẳng s nếu như tồn tại ít nhất một giá trị s để biến đổi Laplace
là hội tụ
4.  Với x(t) là tín hiệu phía trái, tức là x(t) = 0 với t > t1 > -∞, thì ROC là nửa
trái mặt phẳng s, Re(s) < σmin với σmin = min{Re(poles)}
5.  Với x(t) là tín hiệu phía phải, tức là x(t) = 0 với t < t2 < ∞, thì ROC là nửa
phải mặt phẳng s, Re(s) > σmax với σmax = max{Re(poles)}
6.  Với x(t) là tín hiệu hai phía, tức là x(t) là tín hiệu vô hạn, thì ROC sẽ thoả
mãn điều kiện σ1 < Re(s) < σ2 với σ1,2 = Re(poles)
4/13/21

Tính chất của biến đổi Laplace

14

4/13/21

7
Biến đổi Laplace của một số tín hiệu cơ bản
15

§  Nếu tín hiệu x(t) có biến đổi Laplace là X(s) thì

§  Chứng minh: Đặt x1(t) = x(t)/t à x(t) = tx1(t)

- Sử dụng tính chất đạo
hàm trong mặt phẳng s
- Tích phân hai vế

4/13/21

Biến đổi Laplace của một số tín hiệu cơ bản

16

§  Nếu x(t) là tín hiệu chẵn, x(t) = x(–t) thì biến đổi Laplace
cũng là hàm chẵn X(s) = X(–s)
Do x(t) = x(–t) nên

à X(s) = X(–s)
§  Nếu x(t) là tín hiệu lẻ, x(t) = –x(–t) thì biến đổi Laplace
cũng là hàm lẻ X(s) = –X(–s)
Do x(t) = –x(–t) nên

à X(s) = –X(–s)

4/13/21

8
Biến đổi Laplace của một số tín hiệu cơ bản
17

§  Lý thuyết giá trị ban đầu: Nếu x(t) có biến đổi Laplace là X(s)
và x(t) = 0 với t < 0 và không chứa xung hoặc điểm kì dị tại
gốc, thì
x(0+) = lims!∞sX(s)
§  Lý thuyết giá trị cuối cùng: Nếu x(t) có biến đổi Laplace là X(s)
và x(t) = 0 với t < 0 và x(t) có giới hạn hữu hạn khi t à∞, thì
limt!∞x(t) = lims!0sX(s)
§  Các giá trị này rất hữu ích trong việc kiểm tra lỗi khi tính toán
biến đổi Laplace bằng cách so sánh các giá trị này với việc
tính trực tiếp từ biểu thức x(t) ban đầu
4/13/21

Một số cặp biến đổi Laplace

18

4/13/21

9
 Bài tập
19

Bài 39: Tìm biến đổi Laplace, vẽ giản đồ cực-không và các giá trị
ban đầu, giá trị cuối cùng cho các tín hiệu sau
a) x(t) = δ’(t) b) x(t) = e2tu(t) + e– 3tu(–t)
c) x(t) = e –|a|t với a > 0 và a < 0
Bài 40: Tìm biến đổi Laplace cho các tín hiệu sau

a) b)

Bài 41: Tìm biến đổi Laplace của tín hiệu bán tuần hoàn x(t)u(t) với
chu kì đầu tiên như sau
a) b)

4/13/21

Cách tính biến đổi Laplace ngược

20
§  Biểu thức X(s) với các điểm cực đơn có dạng sau

§  Áp dụng triển khai phân số từng phần, X(s) được viết lại

§  Với các hệ số ki, được gọi là phần dư của triển khai phân
số từng phần, được tính

4/13/21

10
 Cách tính biến đổi Laplace ngược
21
§  Biểu thức X(s) với các điểm cực kép bậc r có dạng sau

§  Áp dụng triển khai phân số từng phần, X(s) được viết lại

§  Các hệ số ki được tính như trường hợp trên, các hệ số k11,

k12, …, k1r có dạng

4/13/21

Cách tính biến đổi Laplace ngược

22

§  Áp dụng triển khai phân số từng phần cho biến đổi

Laplace ngược: ! cách quan trọng để tìm biến đổi
Laplace ngược
-  Bước 1: Biến đổi Laplace ở dạng đa thức tỉ lệ bậc cao
được biểu diễn dưới dạng tổng của các đa thức tỉ lệ
bậc thấp có dạng cơ bản
-  Bước 2: Tra bảng để tìm dạng tín hiệu trong miền thời
gian của từng đa thức thành phần
-  Bước 3: Tổ hợp các kết quả để thu được tín hiệu
trong miền thời gian cần tìm

4/13/21

11
 Ví dụ 4
23

§  Tìm x(t) biết

§  Triển khai phân số từng phần

à  k1 + k2 = 1 à  k1 = –1
4k1 + 3k2 = 2 k2 = 2

Thay vào, sẽ có

Áp dụng bảng cặp biến đổi Laplace cơ bản, thu được

x(t) = – e– 3tu(t) + 2 e– 4tu(t)

4/13/21

Ví dụ 5
24

§  Tìm x(t) biết

§  Triển khai phân số từng phần

Áp dụng bảng cặp biến đổi Laplace cơ bản, thu được

x(t) = – e– tu(– t) – tu(t)
4/13/21

12
 Ví dụ 6
25

§  Biết à tìm x(t)

§  Nếu x(t) là tín hiệu phải

§  Nếu x(t) là tín hiệu trái

§  Nếu x(t) là tín hiệu hai phía

4/13/21

Phân tích hệ thống LTI liên tục bằng biến

đổi Laplace
26

§  Một hệ thống CT-LTI có mối quan hệ giữa đầu ra y(t) với đầu vào
x(t) và đáp ứng ứng h(t) như sau
y(t) = x(t) * h(t) x(t) Hệ thống LTI y(t)
§  Áp dụng biến đổi Laplace h(t) ↔ H(s) Y(s)
X(s)
Y(s) = X(s) H(s)

H(s): hàm truyền đạt hay hàm hệ

thống (system function) của hệ Y (s)
thống CT-LTI. H (s) =
Đáp ứng xung vs hàm truyền đạt:
X (s)
cặp biến đổi Laplace.

4/13/21

13
 Phân tích hệ thống LTI liên tục bằng biến
đổi Laplace
27

§  Hệ thống CT-LTI là nhân quả thì h(t) = 0 ∀ t < 0

à h(t) là tín hiệu phải nên ROC của H(s) phải có dạng
Re(s) > σmax
§  Hệ thống CT-LTI là ổn định thì
à ROC của H(s) phải chứa trục jω

Nếu hệ thống LTI liên tục muốn là nhân quả và ổn định thì tất
cả các điểm cực của H(s) phải nằm bên trái mặt phẳng s,
tức là σmax < 0 với σmax = max(Re(poles))
4/13/21

Phân tích hệ thống LTI liên tục bằng biến

đổi Laplace
28

§  Hệ thống CT-LTI được đặc trưng bởi phtr vi phân hệ số

hằng

§  Áp dụng biến đổi Laplace hai phía, thu được hàm truyền
đạt của hệ thống

Các bước giải phtr vi phân sử dụng biến đổi Laplace

1.  Áp dụng biến đổi Laplace cho cả hai phía của phtr
2.  Đưa ra phtr đại số đặc trưng cho Y(s) trong miền s
3.  Tìm biến đổi Laplace ngược của Y(s) để thu được y(t)
4/13/21

14
 Biến đổi Laplace một phía
29

§  Mối quan hệ giữa biến đổi Laplace một phía và hai phía

Biến đổi Laplace một phía của x(t) đơn giản là biến đổi
Laplace hai phía của tín hiệu x(t)u(t)
§  x(t)u(t) là tín hiệu phải nên ROC của biến đổi Laplace một phía luôn
là nửa phải mặt phẳng s à không cần ghi ra ROC trong các biến
đổi Laplace một phía.
§  Biến đổi Laplace một phía ngược:
-  Có cùng biểu thức như trong trường hợp biến đổi Laplace hai phía
-  Chỉ tồn tại biến đổi Laplace một phía ngược cho tín hiệu nhân quả
-  Nếu tín hiệu không nhân quả, chỉ tìm được biến đổi Laplace ngược
cho x(t) khi t>0
4/13/21

Biến đổi Laplace một phía

30
§  Biến đổi Laplace một phía hữu ích trong tính toán đáp ứng của hệ
thống nhân quả khi có tín hiệu đầu vào nhân quả khi mà hệ thống CT-
LTI được biểu diễn dưới dạng phtr vi phân hệ số hằng với điều kiện
ban đầu khác 0.
§  Mối quan hệ H(s) = Y(s)/X(s) của hệ thống chỉ thu được ở điều kiện
nghỉ, tức là tất cả các giá trị ban đầu của hệ thống bằng 0
§  Hầu hết các tính chất của biến đổi Laplace một phía giống như các
tính chất của biến đổi Laplace 2 phía, ngoại trừ
-  Phép vi phân trong miền thời gian

-  Phép tích phân trong miền thời gian

4/13/21

15
 Bài tập
31
Bài 42: Tìm biến đổi Laplace ngược của các X(s) sau
a) b)

c)

Bài 43: Hệ thống CT-LTI khi đưa u(t) tới đầu vào thì thu được đáp
ứng đầu ra y(t) = 2e–3t u(t)
a)  Tìm đáp ứng xung h(t) b)Tìm y(n) khi đầu vào là e–t u(t)
Bài 44: Hệ thống CT-LTI được đặc trưng bởi phtr vi phân sau
y’’(t) + y’(t) – 2y(t) = x(t)
a) Tìm hàm truyền đạt H(s) của hệ thống
b) Tìm h(t) nếu i) hệ thống nhân quả; ii) hệ thống ổn định; iii) hệ thống
không nhân quả và không ổn định
4/13/21

Bài tập
32

Bài 45: Sử dụng biến đổi Laplace để giải phtr vi phân sau
y’’(t) + 5y’(t) + 6y(t) = x(t)
Với điều kiện ban đầu y(0–) = 1, khi x(t) = tu(t)

Bài 46: Sử dụng biến đổi Laplace một phía để giải phtr vi phân sau
y’’(t) + 5y’(t) + 6y(t) = x(t)
Với điều kiện ban đầu y(0) = 2, y’(0) = 1 khi x(t) = e–t u(t)
Bài 48: Mạch RC cho như hình bên,
khoá đóng tại t = 0, giả thiết điện áp
ban đầu qua tụ là vc(0–) = vc
a) Tìm dòng i(t)
b) Tìm điện áp qua tụ vc(t)
4/13/21

16