UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

TEORIA DE MÁQUINAS E MECANISMOS

Cadeias Cinemáticas de Mecanismos e Análise Estrutural

Regente: Engº. Job Taimo Guitiche

Assistente: Engº. Dionísio Alfredo Langa
Tópicos
Cadeias Cinemáticas de Mecanismos;

Número de graus de liberdade;

Ligações Passivas;

Análise Estrutural de Mecanismos Planos com Pares Cinemáticos

Inferiores.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL

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1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
Uma cadeia cinemática é um sistema de membros que formam entre si pares cinemáticos.

Nota: qualquer mecanismo pode ser uma cadeia cinemática, mas nem toda a cadeia
cinemática pode ser um mecanismo.

A condição para que uma cadeia cinemática constitua um mecanismo é que a sua
mobilidade seja igual ao número de membros propulsores.

𝑊 = 1 → 1 𝑚𝑒𝑚𝑏𝑟𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟 − é 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜

𝑊 = 2 → 1 𝑚𝑒𝑚𝑏𝑟𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟 − 𝑛ã𝑜 é 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL

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1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
1.1. Número de Graus de liberdade de (mobilidade) um Mecanismo

Durante o funcionamento de um mecanismo, todos os seus elementos com a

excepção do suporte, se movem e em cada instante ocupam posições definidas.
Para determinar as posições de todos os elementos, é preciso conhecer (propor)
as posições de alguns destes. As posições dos últimos dependem dos
parâmetros dados. Tais parâmetros podem ser ângulos de rotação dos
elementos (coordenadas polares) ou seus deslocamentos lineares (coordenadas
lineares).

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL

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1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
As coordenadas angulares e lineares indicadas às vezes são reunidas sob o termo
comum de coordenadas generalisadas do mecanismo. Do anteriormente exposto pode-
se deduzir que as coordenadas generalizadas do mecanismo, são cada um dos
parâmetros independentes entre si, que unicamente determinam a posição
correspondente dos elementos do mecanismo.

O número de coordenadas generalizadas do mecanismo, denomina-se também número

de graus de liberdade ou mobilidade do mecanismo , já que indica quantas
coordenadas generalizadas (parâmetros independentes) podem ser dados
arbitrariamente.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL

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1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
Em cada mecanismo um elemento é imóvel, por isso o número de elementos
móveis será igual a (m-1), onde m é o número total de membros. Cada elemento
livre possui, no caso geral, 6 graus de liberdade. Se considerarmos estes
elementos independentes entre si, então todos os elementos móveis 𝑛 = 𝑚 − 1
terão 6𝑛 graus de liberdade. Porém, os elementos formam pares cinemáticos, os
quais diminuem o número de graus de liberdade destes elementos. Em outras
palavras os pares cinemáticos introduzem um número diferente de ligações
(impedimentos) no movimento relativo dos elementos.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL

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1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
Por isso, cada par cinemático de um movimento reduz em 5 o número de graus
de liberdade, já que dos 6 possíveis só permite 1. Todos os pares cinemáticos
de um movimento cujo número é 𝑃1 diminuem o número de graus de liberdade
em 5𝑃1 . Cada par de dois movimentos reduz o número de graus de Liberdade
em 4, já que dos 6 possíveis só permite 2. Todos os pares cinemáticos de dois
movimentos 𝑃2 , diminuem o número de graus de Liberdade em 4𝑃2 , de forma
análoga todos os pares cinemáticos de três, quarto e cinco movimentos
reduzem o número de graus de Liberdade em 3𝑃3 , 2𝑃4 𝑒 1𝑃5 .

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 7

1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
Com base no anteriormente exposto, obtemos a seguinte fórmula para determinar o número de
graus de liberdade de um mecanismo espacial.

𝑾 = 𝟔𝒏 − 𝟓𝑷𝟏 − 𝟒𝑷𝟐 − 𝟑𝑷𝟑 − 𝟐𝑷𝟒 − 𝟏𝑷𝟓 (1)

Ao se deduzir esta fórmula, supos-se que cada elemento livre pode ter 6 movimentos. Nos
mecanismos planos cada elemento livre só pode ter 3 movimentos, em tais mecanismos, só
podem existir pares cinemáticos de um movimento e de dois movimentos. Além disso, cada
par cinemático de um movimento reduz em 2 o número de graus de liberdade, já que dos três
possíveis só permite um, assim como cada par cinemático de dois movimentos reduz em 1 o
número de graus de liberade, pois permite dois movimento dos três possíveis.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 8

1. Cadeias Cinemáticas de Mecanismos
Por isso o número de graus de liberdade para mecanismos planos é dado por:

𝑾 = 𝟑𝒏 − 𝟐𝑷𝟏 − 𝟏𝑷𝟐 (2)

Onde:

𝑃1 - é o número de pares cinemáticos de um movimento (inferiores);

𝑃2 - é o número de pares cinemáticos de dois movimentos (superiores);

Em T.M.M. lidaremos com mecanismos planos, por isso consideramos a fórmula (2).

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 9

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo
Para solucionar os problemas da determinação do número de graus de liberdade é
preciso:

1. Enumerar todos os membros (incluindo o suporte);

2. Determinar o número de pares cinemáticos, indicar os membros que formam

esses pares;

3. Determinar o número de graus de liberdade pela fórmula (2)

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 10

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo
Nisto é preciso ter em vista o seguinte:

-Se no esquema cinemético do mecanismo há articulações complexas

(múltiplas) então o número de pares é igual ao número de membros a sair da
articulação menos uma unidade;

-As ligações passivas, se elas existem, não entram na fórmula estrutural;

-No membro propulsor deve ser indicado o sentido de rotação.

Veja os exemplos a seguir.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 11

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo
Exemplo 1

𝑛=4
𝑊 = 𝑃1 = 5 = 3 ∙ 4 − 2 ∙ 5 − 0 = 2
𝑃2 = 0

A cadeia cinemática é um mecanismo

pois tem 𝑊 = 2 e tem dois membros
propulsores.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 12

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo
Exemplo 2

𝑛=5
𝑊 = 𝑃1 = 7 = 3 ∙ 5 − 2 ∙ 7 − 1 ∙ 0
𝑃2 = 0
=1

A cadeia cinemática é um mecanismo

pois tem 𝑊 = 1 e tem um membro
propulsor.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 13

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo
Exercícios
1. Determine os números de graus de liberdade das cadeias abaixo representadas.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 14

1.1. Determinação do número de graus de liberdade de um
mecanismo

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 15

1.2. Ligações Passivas
Por vezes em função das regras de construção das máquinas, por exemplo aumentar a rigidez
introduzem-se ligações que não interferem no carácter do funcionamento do mecanismo. Do
ponto de vista da cinemática podem ser ignoradas.

𝑛=4
𝑊 = 𝑃1 = 6 = 3 ∙ 4 − 2 ∙ 6 − 1 ∙ 0 = 0
𝑃2 = 0

Absurdo

O membro 4 forma ligações passivas

Ele é supérfluo

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 16

1.2. Ligações Passivas

𝑛=3 𝑛=2
𝑊 = 𝑃1 = 3 = 3 ∙ 3 − 2 ∙ 3 − 1 ∙ 1 = 2 𝑊 = 𝑃1 = 2 = 3 ∙ 3 − 2 ∙ 2 − 1 ∙ 1 = 1
𝑃2 = 1 𝑃2 = 1

Absurdo
O rolete 4 forma ligações passivas (membro supérfluo)

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 17

1.4. Análise Estrutural de Mecanismos Planos com Pares
Cinemáticos Inferiores
Conforme Leonid Vlademirovitch Assur, o membro propulsor ligado ao suporte ou base
considera-se como mecanismo da primeira classe ou mecanismo inicial.

𝑛=1
𝑊 = 𝑃1 = 1 = 3 ∙ 1 − 2 ∙ 1 − 1 ∙ 0 = 1
𝑃2 = 0

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 18

1.4. Análise Estrutural de Mecanismos Planos com Pares
Cinemáticos Inferiores
Outros membros mais complexos podem ser obtidos por meio de ligação ao
mecanismo inicial da primeira classe, os assim chamados grupos estruturais ou
grupos de Assur.

1.4.1. Grupo estrutural ou de Assur

É uma cadeia cinemática que sempre ligada ao suporte tem mobilidade nula (W=0).
𝑊 = 3𝑛 − 2𝑃1
𝑊 = 0 → 3𝑛 − 2𝑃1 = 0

3
𝑃1 = 𝑛
2
CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 19
1.4. Análise Estrutural de Mecanismos Planos com Pares
Cinemáticos Inferiores
n 2 4 6 8
𝑃1 3 6 9 12

3
𝑃1 = 𝑛
2

O número de pares inferiores deve ser múltiplo de 3.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 20

1.4. Análise Estrutural de Mecanismos Planos com Pares
Cinemáticos Inferiores
1.4.1. Grupos Estruturais de 2ª classe / Grupos de dois Arastos
𝒏 = 𝟐 𝒆 𝑷𝟏 = 𝟑

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 21

1.4.1. Grupos Estruturais de 2ª classe / Grupos de dois
Arastos

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 22

1.4.2. Grupos Estruturais de 3ª classe (classes superiores)
𝑛 = 4 𝑒 𝑃1 = 6

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 23

1.5. Análise Estrutural
A análise estrutural consiste em:

1. Dada uma cadeia cinemática separar os grupos estruturais ou grupos de

Assur a partir do último de saída até o mecanismo primário, para tal é preciso
confirmar se a cadeia cinemática representa um mecanismo.

2. Depois de se separarem os grupos de Assur, determina-se a fórmula de

construção do mecanismo incluindo a classe e a ordem do mesmo.

CADEIAS CINEMÁTICAS E ANÁLISE ESTRUTURAL 24