d 2 X (t) d 2 Y ( t)

F x ,q =−M 2
=−M Ẍ (t )F y ,q =−M 2
=−M Ÿ ( t)
dt dt
(1.1)
d 2 α u (t)
J u , q=−J 0 (u) =−J 0 (t ) α̈ u (t)
d t2
Trong đó: M- Khối lượng tập trung của hệ
X(t), Y(t) – chuyển vị tịnh tiến của khối lượng M theo phương của trục x và
y;
α u (t) - chuyển vị xoay của khối lượng M quanh trục u là trục vuông góc với
mặt phẳng xoy;
F x ,q , F y ,q , J u ,q - các lực quán tính của khối lượng M tương ứng với các chuyển
vị tịnh tiến theo phương x, y và chuyển vị xoay quanh trục u;
J 0 (u)=∫ ρ2u dm - mô-men quán tính của khối lượng M với trục u, ρ là khoảng
u
M
cách từ phân tố khối lượng dm đến trục u.
Hệ phương trình chuyển động viết đối với hệ phẳng sẽ là:
∑ X−∑ M Ẍ (t )=0∑ Y −∑ M Ÿ (t )=0∑ J u−∑ J 0 (u) α̈u ( t)=0 (1.2)
Trong đó: ∑ X là hợp lực tác dụng lên khối lượng M (hợp lực của tải trọng
động, lực đàn hồi và lực cản) chiếu theo phương X;
∑ Y là hợp lực tác dụng lên khối lượng M chiếu theo phương Y;
∑ J u là tổng momen của các lực dụng lên khối lượng M đối với trục u.
Đôi khi, phương trình vi phân chuyển động của hệ nhận được từ việc tìm biểu
thức chuyển vị của các khối lượng do các tải trọng động, lực cản và lực quán
tính đặt vào các khối lượng gây ra. Lúc này, ta hiểu rằng toàn hệ đạt trạng thái
cân bằng sau khi đã bổ sung các lực cần thiết vào các khối lượng của hệ.
Đối với đa số các bài toán động học đơn giản, phương pháp tĩnh cho phép
thiết lập các phương trình chuyển động của hệ rất đơn giản và thuận tiện.