Sesión 8: Modelos Lineales

• Objetivos. El Alumno será capaz de:

– Representar una ecuación diferencial en términos de
Variables de Desviación
– Linealizar una ecuación diferencial nolineal
– Operar con Transformadas de Laplace
– Obtener las Funciones de Transferencia de un proceso a
partir de las ecuaciones diferenciales que lo representan
– Representar un sistema dinámico complejo por medio de
una función de transferencia
– Simular la respuesta de un sistema dinámico lineal por
medio de funciones de transferencia en Simulink
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Variables de desviación

Sea un proceso de primer orden:

dy
  + y = k u
dt

En estado estacionario, dy0 /dt = 0 ; o bien y0 = k · u0

De lo anterior,
d ( y − y0 )
 + ( y − y0 ) = k  (u − u0 )
dt
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Variables de desviación

Se define:
y = y − y0
Variables de desviación
u = u − u0
Valores iniciales: y0 = u0 = 0

De esta manera, se obtiene:

dy
  + y = k u
dt

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Linealización

Sea dy/dt = f(y,u) una función no lineal

f f
f ( y , u )  f ( y0 , u 0 ) +  y +  u
y 0 u 0

Como y = y - y0 ; u = u - u0 se tiene:

f f
f ( y, u ) = y+ u
y 0 u 0

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Linealización

f f
Definiendo − a0 = ;b =
y y =u =0 u y = u = 0

dy
 + a0 y = b0u
dt

O bien dy  = 1/a0
  + y = k u
dt k = b/a0

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 Ejemplo
• Reactor químico perfectamente agitado y no isotérmico

dC A −E
V = Fi  C A,i − F  C A − V  C A  k  e RT
n
dt

= f (Fi , C A,i , C A , T )
d CA
dt
?
dC A Fi F −E
=  C A,i −  C A − C A  k  e RT
n
dt V V

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 Ejemplo (cont.)
−E
 f  F0
  = − − n  C An ,−01  k  e RT0 = a0
 C A 0 V El macro DiffReact de
Matlab calcula estas
 f   f  C A,i
  = Fi = b0   = = c0 derivadas parciales.
 C   Fi  0 V
 A ,i  0 V
Se puede usar
−E
 f  = −C n  k   E   e RT0 = d también el software
  A,0   0
 T 0 2
 RT0  gratis Maxima.

d CA
= a0  C A + b0  C A,i + c0  Fi + d 0  T
dt
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 Transformada de Laplace


Definición: LY  = Y (s ) =  y  e − s t
 dt
0
➢ Existen tablas de y(t) v/s Y(s) para las diferentes funciones.
➢ Permite resolver en forma simple sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales.
➢ Muy importante para el diseño de sistemas de control, permite
evaluar a priori su estabilidad y eficiencia.

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Algunas transformadas comunes
Y (s) f (t )
1
s 1
1
t
s2
1
e − at
s+a
b
sen(bt )
s 2 + b2
s
cos(bt )
s 2 + b2
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 Propiedades de la transformada de Laplace

• Linealidad:
L( a1·y1 + a2·y2 ) = a1·L(y1 ) + a2·L(y2 )
• Traslado:
L( y (t ± d)) = e± d ·s ·Y(s)
• Derivadas:
d n y  d n −1 y
L  n  = s  Y (s ) − s  y0 − s 
n n −1 n − 2 dy
−  − n −1
 dt  dt y0 dt y0

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 Propiedades de la transformada de Laplace (2)

• Integrales:
t  1
L   f (t )dt  =  Y (s )
 0  s
• Valor final:
lím y (t ) = líms  Y (s )
t→ s→0

• Valor inicial:
lím y (t ) = líms  Y (s )
t→0 s→

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 Funciones de transferencia
• Recordando la ecuación linealizada:
dy
  + y = k u
dt
• Utilizando la propiedad de la transformada de una derivada, la
ecuación anterior se transforma en una expresión algebraica:
Y (s ) k
= G (s ) =
U (s )   s +1

G(s) : Función de transferencia

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Funciones de transferencia

Para obtener funciones de transferencia, siempre

hay que tener:

• Un proceso dinámico
• Un sistema lineal o linealizado

• Variables de desviación (condiciones iniciales

iguales a cero)

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 Funciones de transferencia
• Un proceso de una entrada y una salida (Single Input - Single
Output, SISO) se puede representar por:
u(t) Proceso y(t)
f(u,y,t)

• Si el proceso (f ) es lineal (o linealizado), de parámetros

concentrados, podemos emplear la siguiente representación:

U(s) Y(s)
G(s)

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 Funciones de transferencia
• y y u son variables de desviación, G(s) es la función de
transferencia del proceso, que se puede definir por:
G(s) = Transformada de Laplace de y
Transformada de Laplace de u
• En general, G(s) es la razón de dos polinomios:
N (s )
G (s ) = Salvo que existan
D (s ) tiempos muertos

• En un proceso real, el orden de N(s) es menor al de D(s),

debido al principio de causalidad (u es la causa de y).
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 Funciones de transferencia

• Los polinomios anteriores se pueden factorizar:

N(s) = k1 ·(s - z1 )·(s - z2 )·(s - z3 )·...·(s - zr )

D(s) = k2 ·(s - p1 )·(s - p2 )·(s - p3 )·...·(s - pn )

Luego,
k  (s-z1 )  (s-z2 )  (s-z3 )    (s-zr )
G (s ) =
(s-p1 )  (s-p2 )  (s-p3 )   (s-pn )
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 Funciones de transferencia

• Observaciones importantes:

Para s = z1, o s = z2, ... o s = zr , se tiene que G(s) = 0

Para s = p1, o s = p2, ... o s = pn , se tiene que G(s)→ 

zi ( i): Ceros de la función de transferencia

pi ( i): Polos de la función de transferencia

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Funciones de transferencia
En resumen, para obtener una función de transferencia entre una entrada
u(t) y una salida y(t), se debe aplicar el siguiente procedimiento:
a) determinar los valores de estado estacionario inicial de la entrada
(𝑢0 ) y la salida (𝑦0 )
b) expresar la ecuación diferencial en términos de las variables de
desviación (ത 𝑢 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑢0 ; 𝑦ത 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝑦0 )
c) linealizar la ecuación diferencial utilizando expansión en series de
Taylor de primer orden
d) aplicar transformadas de Laplace a la ecuación diferencial y
representar la razón Y(s)/U(s) = G(s), como una razón de polinomios
en s

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 Ejemplo Taller
Considere el siguiente estanque de calefacción,
Dado el balance de energía,
dT
V C = wC (Ti − T ) + Q
dt
a) Exprese el balance usando variables de desviación, tomando V, ρ,
w y C como constantes.
b) Aplique transformadas de Laplace y obtenga las funciones de
transferencia que relacionan la temperatura de salida, con la
temperatura de entrada y el calor Q.
c) Para los siguientes datos, calcule las constantes de la ecuación
diferencial. (V=1,6ft3; w=200lb/min; C=0,32Btu/(lboF); ρ=62,4lb/ft3)
d) Simule en Simulink la respuesta de T ante un cambio escalón en
Ti de 70 a 90 oF y en Q de 19920 a 2880 Btu/min; la temperatura
de salida inicial es 100 oF.
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 El modelo es, V  C dT = wC (Ti − T ) + Q
dt

(
En estado estacionario se cumple, 0 = wC Ti0 − T 0 + Q 0 )
Restando el estado estacionario del balance, resulta,
V C
dT
( ) ( ) (
= wC  Ti − Ti0 − T − T 0  + Q − Q 0 )
Chapter 4

dt  

O bien,

= wC (Ti − T ) + Q
dT
V C
dt

En que las variables de desviación son,

T = T − T 0 , Ti = Ti − Ti0 , Q = Q − Q 0

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 Ahora aplicamos transformada de Laplace,
V  C  sT ( s ) − T ( 0 )  = wC Ti ( s ) − T ( s )  − Q ( s )
en que por definición de variables de desviación, las
condiciones iniciales son cero, luego reordenando,

 K   1 
T (s) =  Q (s) +   Ti ( s ) = G1 ( s )  Q ( s ) + G2 ( s )  Ti ( s )
  s +1    s +1

donde, 1 V
K= y =
wC w
Aquí podemos destacar que las dos constantes de tiempo
son iguales, y que la ganancia de la función de
transferencia entre la temperatura de entrada y la de
salida, es 1.
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 Para simular el proceso, debemos calcular los valores de
las constantes de las funciones de transferencia.

Datos: (V=1,6ft3; w=200lb/min; C=0,32Btu/(lboF); ρ=62,4lb/ft3)

1 1 F
K= = = 0, 0156
wC 200  0,32 Btu
min
V  1, 6  62, 4
= = = 0,5 min
w 200
Escalón en Q
de 960 Btu/min

Escalón en Ti de 20 0F

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