航　空　学　报 Ｊａｎ．

２５　２０２０ Ｖｏ
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ＳＳＮ　１０００－６８９３　ＣＮ　

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引 用格式 ：全权 ，李刚 ，柏艺琴 ，等 ． 低空无人机交通管理概览与建议［ Ｊ］．航空学报 ，２０２０，４１（ １）：０２３２３８．ＱＵＡＮ　Ｑ，Ｌ Ｇ，ＢＡ

Ｉ　 Ｉ　Ｙ　Ｑ，
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ｎｉｃａ，
２０２０，４１（１）：０２３２３８ （
ｉ Ｃｈ
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１０．７５２７／Ｓ１０００６－ ８９３．２０１９．２３２３８

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低空无人机交通管理概览与建议 综述

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全权１，＊ ， 李刚２， 柏艺琴３， 付饶１， 李梦芯１， 柯晨旭１， 蔡开元１

１．北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 　１０００８３
２．上海华为技术有限公司，上海 　２０１２０６
３．中国民航科学技术研究院，北京 　１０００２８

摘 　 要：大量无序飞行的低空无人机运行会对地面设施、公 共 安 全、空 中 载 人 飞 行 器 等 带 来 危 害 。 然 而，目 前 民 航 空 中

交通管理不能适应未来数以百万架的无人机。为了应对该挑战，世界各国针对低空无人机空中交通管理 开 发 了 新 框 架 。
低空无人机空中交通管理属于近几年出来的新事物。藉此聚焦于低空无人机交通管理，从 ４ 个方面进行 概 览：低 空 无 人
机相关的空中交通基本概念及现状、低空无人机交通管理介绍、低空无人机交通管理的关键技术和低空无人 机 交 通 管 理
相关科学问题，以期望对无人机产业健康发展有一定的建议意义。

关键词：无人机；交通管理；低空；风险；集群；５Ｇ；无人机云系统；城市空中交通

中图分类号：Ｖ２７９＋ ．
２　　　 文献标识码：Ａ　　　 文章编号：１０００－６８９３（
２０２０）
０１－０２３２３８－２９

移动通信技术的成熟和 面 向 行 业 应 用 的 ５Ｇ 技 术
１　 低空无人机交通管理基本概念和现状
的逐步商用，民用 无 人 机 大 规 模 应 用 离 生 活 也 将
越来越近。
１　 基本概念和定义
１．
为了保证安全，民 用 无 人 机 应 该 与 民 航 飞 行
低空空域原则上是指真高（离地高度） １　０００ｍ 器一样，飞行 过 程 必 须 接 受 管 理。 对 于 民 用 飞 行
（含）以下空域，超 低 空 空 域 一 般 是 指 真 高 １２０ ｍ 器，空 中 交 通 管 理 （Ａｉ
ｒ　Ｔｒ
ａｆｆ
ｉ ｔ，
ｃ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
（含）以下空域，主 要 用 于 视 距 飞 行 高 度 限 制。 根 ＡＴＭ）的任务是 １ ：“考虑空中及地面系统的运 行
［］

据中 国 民 航 局 ２０１９ 年 第 一 季 度 无 人 机 云 数 据 统 能力以及经济上 的 需 要，为 用 户 提 供 空 域 利 用 上

计：运 行 高 度 在 １２０ ｍ 以 下 的 无 人 机 占 ９６．
５％ ， 的最大效能；考虑 飞 机 装 备 的 等 级 和 运 行 目 的 的
０００ｍ 以下的无人机占据 ９９．
１　 ９％ 。 不同，灵活地组织不同用户之间分享空域；保证空
这些年民用无 人 系 统 技 术 发 展 迅 猛，这 归 功 中交通管理系统 的 总 效 率；向 用 户 提 供 从 起 飞 到
于电池技术和电 力 推 进 等 技 术 的 进 步，无 人 机 自 着陆 的 连 续 协 调、有 效 服 务 和 管 制，确 保 安 全；与
主飞行技术等自 动 化 技 术 的 日 趋 成 熟，以 及 图 像
国际上协调一致，保证飞越国境顺利进行”。空中
处理器和人工智能处理器的发展。由于无人机的
交通管理的内容 主 要 包 括 空 中 交 通 服 务、空 中 交
性能得到了极大 改 进，无 人 机 由 视 距 内 人 工 遥 控
通流量管理和空域管理 ３ 大部分 ［１－２］。
器操作，发展为超视距内远程网络操作。随着 ４Ｇ
现有的适用于民航飞行器运行的空中交通管

收稿日期：２０１９－０６－２１；退修日期：２０１９－０８－２０；录用日期：２０１９－１０－１４；网络出版时间：２０１９－１１－０１　１１：
５８
网络出版地址：ｈ ｔｐ：
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／ｈｋｘｂ．
ｂｕａａ．ｅｄｕ．ｃｎ／ＣＮ／ｈ ／２０２００１０１．
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基金项目：国家重点研发计划（ ２０１６ＹＦＣ１４０２５０００）
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＊ 通信作者 ．Ｅ－ｍａｉ ｂｕａａ＠ｂｕａａ．
ｅｄｕ．
ｃｎ

０２３２３８－１
　
 航　空　学　报
理方式不能适用于未来数以百万架的无人机。
１）低空无 人 机 数 目 多，体 积 小，执 行 任 务 复
杂多样。
２）现行民航空中交通管理的通信、导航和监
视技术手段都很难应用于低空目标。民航航空是
传统的窄带通信 技 术，无 法 满 足 大 量 的 无 人 驾 驶
航空器更大的带 宽 通 信 需 求；低 空 无 人 机 的 导 航
技术需要结合基站定位、视觉导航等新兴技术；现
有民航的监视技术也难以满足低空轻小无人机的
监视需求。
３）无人机缺乏有效的信息获取手段，难以全
面、及时感知规避障碍物，导致空中碰撞的风险增
加。除此之外，现有的空中交通管理仍然是 ２０ 世
纪 ３０ 年代发展起来的管理方式，走的是辅助飞行
员驾驶的技术途径；而无人机的驾驶员在地面，所
以针对低空无 人 机 交 通 管 理 ［
，需 结 合 现 有 物 联
３］
网以及信息化技 术 等，实 现 更 加 智 能 和 自 动 化 的
交通管理。因此，考虑到支撑技术以及运行安全，
根据中国民航局 ２０１６ 年发布的《民用无人驾驶航
空器空中 交 通 管 理 办 法 》（ＭＤ－ＴＭ－２０１６－００４）规
定，无人机目 前 被 要 求 在 隔 离 空 域 飞 行。 参 考 国
务院、国务院中央军委空中交通管制委员会《无人
驾驶航空器飞行管 理 暂 行 条 例》对 轻 小 微 型 无 人
机的适飞空域高度定义以及民航最低安全高度要
求，本文主要着重 进 行 低 空 空 域 无 人 机 交 通 管 理
（Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｉ
ｒｃｒ
ａｆｔ
　Ｓｙｓｔｅｍ （ＵＡＳ） Ｔｒ ａ
ｆｆｉ
ｃ 知等。与传统民 用 航 空 空 中 交 通 管 制 不 同，低 空
ｔ，
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ ＵＴＭ ）的 概 述，特 别 是 真 高 ３００ ｍ
图 １　 无人机交通管理组成框架
Ｆ
ｉｇ．
１　Ｃｏｍｐｏｎｅｎ
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ｒａｍｅｗｏ
ｒｋ　
ｏｆ
０２３２３８－２
（含）以下的空域。
低空无人机交通管理的最终目标是基于不同
的地理条 件 （从 农 村 到 城 市 ）和 不 同 的 应 用 目 的
（从空中监视、设施巡检到物流等），推动具有不同
能力的无人机在 低 空 空 域 有 序 飞 行，并 进 一 步 拓
展到载人飞 行 器 等。 更 具 体 地 说，保 持 无 人 机 与
空中 其 他 飞 行 器 （如：无 人 机、有 人 机、自 由 气 球、
飞艇等）和障碍物的安全间隔，并提供一个高效和
有序的交通流量控制与容量管理。低空无人机交
通管理系统是一 个 复 杂 的 系 统，需 要 根 据 无 人 机
性能、无人机作业 场 景 等 确 保 无 人 机 操 作 所 需 的
安全级别。与此 同 时，低 空 无 人 机 交 通 管 理 也 需
要与无人机运营 服 务 等 协 同，内 容 包 含 无 人 机 从
生产制造信息到飞行使用和产品维修等整个全生
命周期过程，涉及无人机、驾驶员、运营人、制造企
业等相关体 系。 低 空 无 人 机 交 通 管 制，不 再 是 管
制员对驾驶员的 管 制，更 多 的 交 通 管 制 功 能 由 后
台系统进行自动化的处理。低空无人机空域管理
和流量管理，将与实时低空交通流量控制、碰撞检
测等进行深度融合。管制员将逐渐转变为运维监
视员和系统维护 员 角 色，因 此 低 空 无 人 机 交 通 管
理框架可以如图 １ 所示。
无人机空中交通服务包括：空域管理、容量管
理、流量管理、空中交通管制、飞行监视（针对消费
级无人机）、无人机围栏、飞行情报服务、告警与通
无 人机的空中交通管制功能将 进 行 简 化 ，部 分 功
　
ＵＡＶ　
ｔｒａ
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ｃ　ｍａｎａｇｅｍｅｎ
ｔ
 航　空　学　报

能融入到容量管 理 和 流 量 管 理 当 中，由 后 台 计 算 采用基于移动蜂 窝 网 发 展 的、满 足 更 大 带 宽 和 速

机负责。 率的 Ｃ－Ｖ２Ｘ 技术，满 足 无 人 机 到 无 人 机、无 人 机
飞行运营 服 务 包 括：运 营 人 管 理、驾 驶 员 管 到地面监视人员之间的通信。本地广播监视的可
理、设备（无人机与遥控器）管理等，更多的无人机 靠性较差，接收器很容易被攻击，如果缺乏被动监
运营服务还包括 无 人 机 维 修 服 务、充 电 服 务 和 保 视进行过滤，很 难 发 现 异 常，导 致 接 收 器／服 务 器
险服务 等。 低 空 无 人 机 交 通 管 理 不 包 括 运 营 服 拒绝服务甚 至 瘫 痪。 因 此，对 于 轻 小 型 及 以 下 无
务，仅包括交通服务，充当着整个空中交通管理的 人机来说，本地广 播 监 视 的 部 署 是 需 要 慎 重 考 虑
大脑的角色，负责决策。 的问题。
通信、导航 和 监 控（ Ｃｏｍｍｕｎ
ｉｃａ
ｔｉｏｎ，Ｎａｖ
ｉｇａ－
２　 世界各国技术现状
１．
ｔ
ｉ ，
ｏｎ Ｓｕｒ
ｖｅｉ
ｌｌａｎｃ ，
ｅ ＣＮＳ）功能等基础设施充当着
整个无人机交通 管 理 系 统 的 眼 睛、耳 朵 和 神 经 系 目前实施科学的低空无人机空中交通管理已
统，负责态势感知和信息传输。 经成为各航空发达国家的共同选择。尽管每个地
１）通信（
Ｃｏｍｍｕｎ
ｉｃａ
ｔｉｏｎ）。这里通信的目的 区使用的术语和 组 织 略 有 不 同，但 是 无 人 机 交 通
是为了传输交通管理的信息，包括空对空通信、空 管理系统在世界各地发展的基本原理和方法非常
对地通信、地对地通信、无人机与无（有）人机之间 相似。
的通信，无人机与无人机交通服务提供商的通信， １）美 国。 美 国 国 家 航 空 航 天 局 （Ｎａｔｉｏｎａｌ
无人机交通服 务 提 供 商 之 间 的 通 信 等 ［
，具 体 包
４］
Ａｅ
ｒｏｎａｕ
ｔｉｃ
ｓ　ａｎｄ　
Ｓｐａ
ｃｅ　Ａｄｍｉｎｉｓ
ｔｒａ
ｔｉｏｎ，ＮＡＳＡ）
括 ４Ｇ／５Ｇ 公 网、Ａｅ
ｒｏＭＡＣＳ、专 网、卫 星、Ｖ２Ｘ 牵头，与 美 国 联 邦 航 空 管 理 局 （
Ｆｅｄｅｒａ
ｌ　Ａｖ
ｉａｔｉ
ｏｎ
等。针对低空 ３００ｍ 以 下 空 域，考 虑 到 基 础 设 施 Ａｄｍｉ
ｎｉｓ
ｔｒａ
ｔｉｏｎ，ＦＡＡ）、工业界、学术界合作共同
建设成本，可以采用移动运营商提供的 ４Ｇ／５Ｇ 公 研制了一套无人 机 系 统 交 通 管 理 框 架 ＵＴＭ［５－６］。
共网络。 ＵＴＭ 是 一 个 非 管 制 的、面 向 服 务 的 空 中 交 通 管
２）导航（
Ｎａｖ
ｉｇａ
ｔｉｏｎ）。无人机在低空飞行需 理框架，通过授权给民营机构，也就是无人机服务
要知道自己的位 置 等 信 息，进 而 知 道 其 他 无 人 机 提供商 （Ｕｎｍａｎｎｅｄ　
ａｉｒ
ｃｒａ
ｆｔｓｙｓ
　 ｔｅｍ　
Ｓｅｒ
ｖｉｃ
ｅ　Ｓｕｐ－
的位置。由于雷 达 导 航 部 署 存 在 较 大 困 难，容 易 ｌ
ｐｉｒ，ＵＳＳ）来 提 供 服 务。 这 些 机 构 具 有 无 人 机
ｅ
受到障碍物遮挡 等，因 此 传 统 民 用 航 空 所 需 的 雷 所需服务 （包 括 运 营 服 务 和 交 通 服 务 ）的 提 供 能
达导航并 不 适 用 于 低 空 ３００ ｍ 以 下 空 域。 针 对 力，能给使 用 无 人 机 作 业 的 企 业 提 供 ＦＡＡ 所 不
低空无人机，涉及的技术包括基站定位技术、卫星 具备的服 务。 ＵＴＭ 开 发 将 最 终 确 定 服 务 内 容、
导航技术、雷达导航、视觉导航和惯导等。特别在 角色／责任、信息架 构、数 据 交 换 协 议、软 件 功 能、
卫星导航技术容易受干扰和初期基础设施建设缓 基础设施和性能 要 求，以 实 现 对 低 空 非 管 制 的 无
慢情况下，建议发展视觉导航技术。 人机运行管理，解决低空空域（解 决 地 面 以 上 ４００
３）监视（
Ｓｕｒ
ｖｅｉ
ｌｌ ｅ）。在低空飞行过程中，
ａｎｃ 英尺（
１ 英尺 ＝０． ８ｍ），约 １２０ｍ 以下的空域）
３０４　
无人机的飞行位置和状态信息等需要主动或被动 小型无人机的非 管 制 运 行。 ＵＴＭ 的 技 术 发 展 分
地传送给地面管制单位。主动监视又包含远程网 为 ４ 个阶段 ［７］：① 第 １ 技术阶段的测试目 的 在 于
络监视和本 地 广 播 监 视。 目 前，民 航 飞 行 器 进 一 测 试 基 于 接 口 的 网 络 化 运 行 和 信 息 共 享 能 力；
步将 依 靠 广 播 式 自 动 相 关 监 视 （Ａｕ
ｔｏｍａ
ｔｉｃ　
Ｄｅ－ ② 第２ 技术阶段 的 测 试 目 的 在 于 测 试 超 视 距、
［
８］

ｐｅｎｄｅｎ
ｔ　Ｓｕｒ
ｖｅｉ
ｌｌ ｅ－Ｂｒ
ａｎｃ ｏａｄｃ
ａｓｔ，ＡＤＳ－Ｂ）进 行 发 飞行意图分享和地理围栏等能力；③ 第 ３ 技术阶
送和接收周 围 信 息。 然 而，对 于 民 用 轻 小 型 及 以 段的测试 ［９］目的 在 于 测 试 常 态 超 视 距 运 行、空 中
下的无人机来说，因为其尺寸小、飞得低、数目多， 机对机防撞和规避静态障碍物等能力；④ 第 ４ 技
很难用雷达来监控它们；而通过 ＡＤＳ－Ｂ 等又会对 术阶段的测试 ［１０］目的在于超 视 距 运 行、跟 踪 和 定
现有民航形成干扰，并且进一步加重 ＡＤＳ－Ｂ 通信 位、规避动态障碍物，以及处理大规模突发事件等
带宽的负荷。由于低空通信组网的最佳方式是采 能力。
用移动蜂窝网，因此对于低空轻小无人机等，建议 ２）欧洲 各 国。 欧 盟 委 员 会 和 欧 洲 航 空 安 全

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 航　空　学　报

局（ ＥＡＳＡ）提 出 建 立 公 共 无 人 机 飞 行 系 统 Ｕ－ 机，现阶段重点解 决 无 人 机 的 主 动 飞 行 监 视 与 管
ｅ是 为 了 确 保 大 量 无 人 机 安 控、信息收集和信息分享等，由无人机云系统提供
［ ］
Ｓｐａ
ｃｅ１１－１２ 。Ｕ－Ｓｐａ
ｃ
全、高效的进入空域，所设计的一套新的数字和自 上述功能。无人机云系统通过无人机云交换系统
动化服 务 程 序。 其 理 念 与 无 人 机 交 通 管 理 系 统 进行信息交互，并 集 成 无 人 机 云 交 互 系 统 到 无 人
ＵＴＭ 相同，
Ｕ－Ｓｐａ
ｃｅ 服 务 提 供 商 提 供 关 键 功 能， 机 运 行 管 理 （ＵＡＳ　Ｏｐｅ
ｒａｔ
ｉ ｔ，
ｏｎ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
它 们 都 与 Ｕ－Ｓｐａ
ｃｅ 系 统 管 理 器 进 行 通 信。 Ｕ－ ＵＯＭ）系统中。无人机云系统提供无人机禁飞区
Ｓｐａｅ规定无 人 机 在 低 空 使 用，飞 行 高 度 不 超 过
ｃ 查询、身 份 识 别、数 据 统 计、电 子 围 栏、动 态 监 视、
１５０ｍ，并把无 人 机 分 为 ３ 类：开 放 （
Ｏｐｅｎ）、特 许 轨迹回放、告警与通知等 功 能。 无 人 机 云 交 换 系
（ ｃ
Ｓｐｅｉｆ
ｉｃ）与 审 定 （
Ｃｅｒ
ｔｉｆ
ｉｃａ
ｔｅ）。 Ｕ－Ｓｐａ
ｃｅ系 统 将 统 提 供 飞 行 信 息 服 务 、飞 行 计 划 申 请 、审 批 、放
自动使用电子身份识别以及地理围栏等工具以确 飞 授 权 等 信 息 交 换 功 能 。 在 ２０１９ 年 初 ，中 国 民
保自主无人机可访问相关信息。其发展分为 ４ 步 航 局 飞 标 司 、适 航 司 和 空 管 办 联 合 发 布 了 《特 定
走：① 第 １ 步计划于 ２０１９ 年开始提供基础服务， 类 无 人 机 试 运 行 管 理 规 程 》（ＡＣ－９２－０１），针 对 特
包括 电 子 注 册、电 子 识 别 和 电 子 围 栏；② 第 ２ 步 定类行业级无人机应用 启 动 无 人 机 空 中 交 通 空
计划于 ２０２２ 年 开 始 提 供 初 始 服 务，包 括 飞 行 规 域 管 理 、流 量 管 理 、飞 行 管 制 与 风 险 评 估 等 的 研
划、追 踪、与 传 统 空 管 的 交 互；③ 第 ３ 步 计 划 于 究与试 点。无 人 机 云 系 统 如 何 提 供 空 域 管 理、
２０２７ 年提供扩展服务，包 括 冲 突 检 测、自 动 监 测、 容 量 管 理 、流 量 控 制 和 避 撞 等 空 中 交 通 服 务 ，如
避障功 能；④ 第 ４ 步 计 划 于 ２０３５ 年 开 始 提 供 高 何 与 国 家 无 人 机 综 合 监 管 平 台 进 行 协 作 ，还 需
度自动化、连接性、数字化的全功能服务。 要进一步研究。
３） 日 本。 日 本 ＵＴＭ 协 会 （Ｊａｐａｎ　ＵＴＭ， 无人机空中交通管理的研发在各国均正处于
ＪＵＴＭ）和新能源 工 业 技 术 开 发 组 织 （Ｎｅｗ　Ｅｎｅ
ｒ－ 起步阶段，美国 ＵＴＭ 投入早，走在世界各国的前
ａｎｄ
ｇｙ　 　Ｉｎｄｕｓ
ｔｒｉ
ａｌ　Ｔｅ
ｃｈｎｏ
ｌｏｇｙ　Ｄｅｖｅ
ｌｏｐｍｅｎ
ｔ　Ｏｒ－ 列。在 空 域 划 分 上，美 国 拥 有 非 管 制 的 Ｇ 类 空
ｇａｎ
ｉｚａ
ｔｉｏｎ ＮＥＤＯ 共 同 建 立 了 国 家 ＵＴＭ 项
， ） 域。航空器在 Ｇ 类空域中 飞 行 时，管 制 中 心 不 提
目 。它包括一个飞行情报管理系统（
［
１３］
Ｆｌｉ
ｇｈ ｔ
　Ｉｎ－ 供空中交通管制 服 务，飞 行 安 全 由 飞 行 员 自 己 负
ｆ
ｏｒｍａ
ｔｉｏｎ　
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
ｔ　Ｓｙｓ
ｔ ，
ｅｍ ＦＩＭＳ）、 一 些 无 责。该类空域允许航空器包括无人机进行自由飞
人机服务提供商、一层 数 据 源 提 供 商 （ Ｓｏｕｒｃｅ　Ｄａ－ 行。然而，目前中国所有空域都为管制空域，并且
ｔ
ａ　Ｓｅ
ｒｖｉ
ｃｅ　
Ｐｒｏｖ
ｉ ｒ，ＳＤＳＰ）和 运 营 商。ＦＩＭＳ 管
ｄｅ 中国的低空通信 网 络 主 要 由 政 府 主 导，由 移 动 通
理所有飞行计划，处理紧急警报并提供避免指令。 信服 务 提 供 商 提 供 良 好 的 ４Ｇ／５Ｇ 网 络。 基 于 这
无人机服 务 提 供 商 位 于 ＦＩＭＳ 与 每 个 运 营 商 之 些 差 别 ，虽 然 中 国 基 本 服 务 与 美 国 ＵＴＭ 中 的 无
间。ＪＵＴＭ 在 ２０１７ 开 始 了 演 示。ＮＥＤＯ 下 开 发 人 机 服 务 提 供 商 提 供 的 服 务 一 致 ，但 在 实 现 上
的个人 用 户 系 统 在 ２０１８ 年 进 行 了 演 示，
２０１９ 年 结合中国空域现状和通 信 基 础 设 施 等 采 取 的 技
将首次进行全系统演示， ２０２０ 年将开始实施。 术路径 不 同。中 国 更 适 合 开 展 基 于 集 中 管 理、
４）新 加 坡。 新 加 坡 民 航 局 （
Ｃｉｖ
ｉｌ　Ａｖ
ｉａｔ
ｉｏｎ 有 序 飞 行 的 低 空 无 人 机 交 通 管 理 技 术 ，欧 美 各
Ａｕ
ｔｈｏ
ｒｉｔ
ｙ　ｏ
ｆ　Ｓ
ｉｎｇａｐｏ
ｒｅ，ＣＡＡＳ）与新加坡南洋理 国会重点和优先 发 展 碰 撞 检 测 与 避 免 技 术。无
工大学联办了航 空 交 通 管 理 研 究 院，并 着 手 研 发 人 机 交 通 管 理 技 术 的 研 发 与 落 地 ，不 仅 能 够 满
无人机空管系统 ＴＭ－ＵＡＳ ［
１４－１５］
。目前，
ＴＭ－ＵＡＳ 足 不 断 增 长 的 无 人 机 行 业 应 用 需 求 ，亦 可 作 为
已经实现了 地 理 围 栏、冲 突 避 免 等 技 术。 根 据 新 有 人 机 自 动 化 演 进 的 重 要 技 术 途 径 ，实 现 中 国
ＣＡＡＳ 研 究 正 着 眼 于 对 多 架 无
加坡的城市特 点， 航 空 业 的 快 速 发 展 ，成 为 世 界 各 国 进 入 航 空 强
人机在人 口 密 度 极 高 的 城 市 环 境 中 安 全 有 效 的 国的重要途径。
运作。
２　 低空无人机交通管理
５）中国。 目 前 主 要 有 中 国 民 航 局 飞 标 司 批
准的各家无人机云系统以及民航局空管办主导开 首先，本节分 析 低 空 无 人 机 交 通 管 理 的 特 殊
发的无 人 机 交 通 管 理 信 息 系 统。 针 对 民 用 无 人 性。针对无人机 交 通 网 特 点，介 绍 无 人 机 交 通 管

０２３２３８－４
　
 航　空　学　报

理设计要求 和 设 计 思 路。 之 后，在 空 间 维 度 上 分 此，通 信 组 网 复 杂 度、导 航 可 靠 性、监 视 手 段 也 需

别分析和总结目前美国和中国的无人机空中管理 要更 新 换 代。 针 对 低 空 无 人 机，可 以 考 虑 采 用
框架。最后，在时间维度上介绍无人机飞行过程。 ４Ｇ／５Ｇ 公共移 动 通 信 网 络、基 站 定 位 导 航、视 觉
和无线电监视等新兴技术等。无人机交通服务的
１　 低空无人机交通管理的特殊性
２．
飞行器和机场种类也将更加丰富，比如：在城市空
如表 １ 所示，低 空 无 人 机 交 通 与 传 统 民 航 交 中交通中的无人 机 要 求 其 在 城 市 中 完 成 起 降，因
通、公 路 交 通、铁 路 交 通 等 之 间 存 在 一 定 差 异，具 此无人机应具备垂直起飞和着陆功能。无人机垂
有一定的特殊性。 直起降功能可以避免如固定翼飞机所需的长距跑
传统的民航空中交通系统基础设施建设依赖 道。这样机场可 以 分 布 在 区 域 各 个 角 落，如 屋 顶
政府力量，而管理 方 式 依 靠 空 中 交 通 管 制 员 和 飞 或塔台型无人机场，形式简单多样。
行员之间的语音通信以及雷达探测。即使依赖人 与铁路和公路 相 比，铁 路 网 可 以 认 为 是 一 维
的 参 与，传 统 的 民 航 空 中 交 通 管 理 依 旧 十 分 复 空间，公路网是受限二维空间，而无人机运行的空
杂 ［
。与传统的民航相比，由 于 无 人 机 的 数 量 庞
１６］
域是三维空间，所以无人机在避障方面更加灵活。
大，在很小区域内（如 １０ｋｍ ）可以随时扩展到数 ２
与 此 同 时，其 坠 毁 对 地 面 也 带 来 了 安 全 的 隐 患。
千架，并共享有限的空域，所以无法使用像传统民 因此，必须合理规划空域，并基于低空航路网设计
航交通管理系统这样的集中通过管制员的方式来 无人机的空中交 通 管 制 算 法，以 确 保 实 现 安 全 的
进行负载预测和分配。因为无人机的预期交通密 空中交通管制。
度远远超 出 了 当 前 民 航 空 中 交 通 管 理 系 统 的 能 除以上提到的 特 性 不 同 外，低 空 无 人 机 的 突
力，所以必须考虑 基 于 大 规 模 并 行 计 算 的 分 布 式 发任务频次远远 高 于 传 统 民 用 航 空，低 空 无 人 机
解决方案，管理会更具挑战性。另外，民航空中交 交通网需要保证 随 时 划 分 航 线 进 而 接 入 无 人 机，
通系统还在进行 平 台 化 和 信 息 化 升 级，下 一 代 航 并随时释放 临 时 航 线。 因 此，整 个 网 络 的 动 态 变
空 运 输 网 （Ａｉ
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Ｎｅ ｒｋ，ＡＴＮ）还 处
ｔｗｏ 化较高，这与传统民航网、公路网和铁路网都不相
于过渡期，自动化 系 统 等 级 升 级 过 程 较 长 且 困 难 同。此外，在单位 区 域 数 量、入 网 申 请、任 务 重 复
重重 ［１７］。因此，目前传统民 航 平 台 不 适 应 低 空 无 性、是否可停留避撞和路径规划等方面，与传统民
人机。除此之外，低 空 无 人 机 交 通 呈 现 很 多 新 特 航网、公路网和铁路网有些部分相似又不尽相同。
征。针对低空无 人 机 交 通 的 ＣＮＳ 设 施 都 需 要 面 综上所述，目前低 空 无 人 机 交 通 网 并 没 有 合 适 的
向低空，而低 空 空 域 受 到 低 空 障 碍 物 等 影 响。 因 现成的交通管理方式。

表 １　 低空无人机交通与公路、铁路、传统民航 ３ 种交通的区别
Ｔａｂ
ｌｅ１　Ｄｉ
　 ｆｆｅ
ｒｅｎｃ
ｅ　ｂ
ｅｔｗｅ
ｅｎｌ
　ｏｗ－ａ
ｌｔｉ
ｔｕｄ
ｅ　ＵＡＶ　
ｔｒａ
ｆｆｉ
ｃ　ａｎｄ　
ｈｉ ｙ，ｒ
ｇｈｗａ ａｉｌｗａ
ｙ　ａｎｄ　
ｃｉｖ
ｉｌａ
　ｖｉ
ａｔｉ
ｏｎｔ
　ｒａ
ｆｆｉ
ｃ

交通 单位区域数量 空间维度 网络动态变化频度 入网申请 每天任务重复 ① 是否可停留避撞 ② 路径规划

无人机 较密集 三维 高 有 中 可以 集中规划 ＋ 自主

传统民航 稀疏 三维 低 有 高 一般不能 集中规划

公路 密集 二维 低 无 低 可以 偏自主

铁路 较密集 二维 低 有 高 可以 集中规划

注：①　 公路的任务重复度从总体上每天近似重复，但是相比其他网络比较低。
②　 目前无人机以垂直起降为主，可以悬停；而民航飞行器多以固定翼为主，不能悬停，但能盘旋，但尽量减少这种方式进行避障。

２　 低空无人机交通管理设计要求和设计思路
２． ２．
２． １　 设计要求

基于低空无人 机 交 通 的 特 殊 性，低 空 无 人 机 １）系统的操作原则

空中管理系统势必有着独特的要求和框架。 从系统的操作原则上 看 ［１１］，无 人 机 空 中 交 通

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 航　空　学　报

管理 系 统 需 要 满 足：① 只 有 经 过 认 证 的 无 人 机
２．
２． ２　 设计思路
和操 作 员 才 能 在 空 域 内 操 作；② 无 人 机 间 应 保
持距离；③ 无 人 机 和 载 人 飞 行 器 应 保 持 距 离； 从设计方式来说，分为：战略管理、战术管理、
④ 无人机、其操作员或支持系统了解空域内的所 边缘管理和个体管理，它们呈 现 递 进 关 系，如 图 ２
有限 制 条 件，包 括 地 面 上 的 人、动 物 和 建 筑，无 人 所示。
机将 保 持 远 离 这 些 限 制；⑤ 公 共 安 全 无 人 机 应
优先于其他无人机和载人航空。
２）系统的性能要求
图 ２　 无人机交通管理设计方式
从系统的性 能 要 求 上 看，需 要 满 足：① 可 扩
Ｆ
ｉｇ．
２　Ｔｒ
ａｆｆ
ｉｃ　
ｍａｎａｇｅｍｅｎ
ｔ　ｄｅ
ｓｉｇｎ　
ｏｆ　
ＵＡＶ
展、灵活和适应性强，在管理与民用航空的接口的
同时，能够响应需求、数量、技术、商业模式和应用 １）战略管理（
Ｓｔｒ
ａｔｅｇ
ｉｃ　 ｔ）。基于
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
程序 的 变 化；② 在 无 人 机 运 营 商 的 监 督 下，多 个 地理信息、通信导航监视能力等，设计和规划航路
自动无人机可实现高密度飞行；③ 保证所有用户 网，解决空域管理 问 题，并 由 此 得 到 系 统 容 量 （最
公平和公正地进入空域；④ 随时提供具有竞争力 大容量）。
和成本效益的服 务，支 持 无 人 机 运 营 商 的 商 业 模 ２）战 术 管 理 （
Ｔａｃ
ｔｉｃ
ａｌ　 ｔ）。 结 合
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
式；⑤ 尽可能利用现有的航空服务和基础设施以 飞行计划申报，评 估 对 未 来 一 段 时 间 内 的 可 能 运
及移动通信服务 等 其 他 部 门 的 服 务，使 部 署 和 运 行容量，完成飞行计划的审批，解决作业前容量管
营 成 本 降 到 最 低；⑥ 遵 循 基 于 风 险 和 性 能 的 方 理。在巡航过程 中 解 决 流 量 控 制 问 题，实 现 无 人
法，同 时 尽 量 减 少 对 环 境 的 影 响，尊 重 公 民 的 隐 机的有序飞行，实现即时运行容量的最大化，防止
私，包括数据保护。 冲突的发生。在巡航过程中，结合动态电子围栏、
３）系统的服务要求 临时交通管 制 等，解 决 可 能 发 生 的 碰 撞 问 题。 此
从飞行 功 能 服 务 来 看 ［
，整 个 系 统 应 该 提
１８］
时，如发生异常，由地面管制员（维护员）代替驾驶
供：① 安 全 服 务，系 统 健 康 监 测、无 人 机 注 册、用 员操作无人机将是较好的选择。
户身 份 验 证 以 及 飞 行 监 控；② 飞 行 服 务，飞 行 计 ３）边 缘 管 理 （
Ｅｄｇｅ　 ｔ）。 解 决 区
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
１９］）、间
划、计划和需求管理（进一步可参考文献［ 域性（视距范围、无人机与遥控器间点到点通信距
隔保证（
Ｓｅｐａ
ｒａｔ
ｉｏｎ　
Ａｓｓｕｒ ｅ）及应急管理；③ 情
ａｎｃ 离）问题，如机场涉 及 的 起 飞 与 降 落 （进 近）管 理，
报服 务，空 域 定 义、天 气 信 息、地 形 和 障 碍 物 及 交 重点解决机场区 域 的 起 飞 授 权、容 量 控 制 和 起 飞
通运行信息。 降落等问题。 由 于 无 人 机 的 驾 驶 员 在 地 面，在 整
低空空域按可提供服务分为：管制空域、监视 个飞行过程中，尤 其 是 超 视 距 飞 行 时 保 持 高 可 靠
空域和报告空域分类。 的指挥与控 制 链 路 是 不 现 实 的。 因 此，无 人 机 驾
１）管制空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 空 中 交 通 驶员部署在 机 场 区 域。 如 发 生 异 常 情 况，通 过 地
管制 服 务、飞 行 情 报 服 务、航 空 气 象 服 务、航 空 情 面驾驶员本地操 作 无 人 机 起 飞 和 降 落，此 时 指 挥
报服务和告警服务的空域。 与控制链路的时延大大缩短，可靠性大大提高。
２）监视空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 飞 行 情 报 ４）个 体 管 理 （
Ｉｎｄ
ｉｖｉ
ｄｕａ
ｌ　 ｔ）。 通
Ｍａｎａｇｅｍｅｎ
服务、航空气象服务、航空情报服务和告警服务的 过机载处理器解 决 障 碍 物 碰 撞 问 题，包 括 无 人 机
空域。 与无人机之间、无人机与有人机之间、无人机与障
３）报告空 域 是 指 为 飞 行 活 动 提 供 航 空 气 象 碍物之间，采取有效的机载路径规划技术，绕开障
服务和告警服务，并 根 据 用 户 需 求 提 供 航 空 情 报 碍物，并广播相关信息。
服务的空域。 １．２ 节中提到，由于中 国 不 存 在 非 管 制 空 域，
针对低空无人机的飞行服务仍然可以按照上 因 此 从 顶 层 架 构 上 中 国 应 优 先 发 展 基 于 ４Ｇ／５Ｇ
述进行分类，由具 有 不 同 能 力 等 级 的 无 人 机 服 务 联网的战略管理设计、战术管理设计，并结合 ４Ｇ／
提供商提供不同空域的服务。 ５Ｇ 移动边缘计算 技 术 开 展 边 缘 管 理 设 计，在 ５Ｇ

０２３２３８－６
　
 航　空　学　报

Ｖ２Ｘ 技术成熟以后再开展 个 体 管 理 设 计 （本 地 广 等调 整 飞 行 器 的 运 行 速 度、航 线 等；③ 保 持 飞 行

播）。相比下来，由于欧美目前主要焦点在解决无 器之间的最优飞行间隔，完成飞行计划。
人机的碰撞检测与避免，以及本地监视，采用了与 ３）碰撞检测与避撞服务。涉及起飞、巡航 和
４Ｇ／５Ｇ 不太兼容的 低 功 耗 蓝 牙（ＢＬＥ）、专 用 短 程 降落 阶 段：① 碰 撞 检 测，通 过 机 载 或 者 地 面 检 测
通信技术 （ ＤＳＲＣ）等 技 术，在 后 续 会 可 能 限 制 其 到的异 常 信 息 发 起 交 通 管 制 （结 合 动 态 电 子 围
低空无人机交通管理的发展。 栏）；② 通过机 载 路 径 规 划 防 碰 撞 系 统 绕 过 障 碍
从飞行时间来 说，分 为：飞 行 前、飞 行 中 和 飞 物；③ 通过机载 Ｖ２Ｖ（ Ｖｅｈ
ｉｃｌｅ
　ｔｏ　Ｖｅｈ
ｉｃｌｅ）系统广
行后，如图 ３ 所示。 播碰撞告警信息。
４）空中交通管制服务。通过人工介入，解 决
突发交通问题和 飞 行 管 制 等，不 再 提 供 传 统 民 航
的程序管制服务等功能。
低空无人机空中交通服务受限于所采用的移
动通信 技 术。 低 空 移 动 通 信 网 络 的 服 务 质 量
（
Ｑｕａｎ
ｔｉｔ
ｙ　ｏ
ｆ　Ｓｅ
ｒｖｉ
ｃｅ，ＱｏＳ）将大大影响低空交通
服务的能力。 因 此，低 空 无 人 机 交 通 服 务 提 供 商

图 ３　 无人机交通管理阶段
需要向移动网络运 营 商 定 制 所 需 的 通 信 能 力 （如
ｉ
Ｆｇ．
３　ＵＡＶ　
ｔｒａ
ｆｆｉ
ｃ　ｍａｎａｇｅｍｅｎ
ｔ　ｐｈａ
ｓｅ 低空网络覆盖等），并 结 合 通 信 网 络 实 时 质 量，采
取相应的容量管理和流量管理等手段。
１）飞 行 前 （
Ｐｒｅ－ｆ
ｌｉｇｈ
ｔ　ｐｈａ
ｓｅ）。 解 决 飞 行 计
划申报、航线规划和起飞授权问题。 ３　 低空无人机交通管理系统框架
２．

２）飞行中（
Ｉｎ－ｆ
ｌｉｇｈ
ｔ　ｐｈａ
ｓｅ）。 解 决 飞 行 中 的 为了解决民航空中交通系统的弊端和发挥工
流量管理、碰撞检测与避免、降落等各种问题。 业界的力量，世界 各 国 都 提 出 了 自 己 的 无 人 机 交
３）飞 行 后 （ ｔ－ｆ
Ｐｏｓ ｌｉｇｈ
ｔ　ｐｈａ
ｓｅ）。 分 析 记 录 方 通管理系 统 框 架。 这 里 主 要 介 绍 美 国 ＮＡＳＡ 主
面以及其他相关 的 飞 行 后 业 务 和 义 务，保 险 与 充 导提出的 ＵＴＭ 框架 ［５－６］，世界各地的无人机空 中
电、维修等。 管理 框 架 与 美 国 的 ＵＴＭ 框 架 类 似，因 此 ＵＴＭ
可以认为是无人机空中管理的通用框架。除了美
２．
２． ３　 设计内容
国的 ＵＴＭ 框架，本 文 还 总 结 和 介 绍 了 中 国 的 无
根据 ２．
２．１ 节 与 ２．
２．２ 节 所 述，对 无 人 机 的 人机空中管理框架 ＵＯＭ。
空中交通服务内容包括以下 ４ 个方面。
２．
３．１　 美国 ＵＴＭ 框架
１）容量 管 理 服 务。 涉 及 如 下 阶 段：① 计 划
申报阶段，通过与飞行计划申报相结合，预估整体 ＵＴＭ 不依赖 于 集 中 控 制，而 是 使 用 分 布 式
航路网未来较长 一 段 时 间 内 的 半 静 态 容 量，对 飞 授权的原则。 它 是 一 个 框 架，是 一 种 网 络 化 的 服
行 计 划 进 行 审 批 和 授 权；② 起 飞 阶 段 （考 虑 机 务集合，它们结合 在 一 起 并 基 于 共 同 规 则 彼 此 相
场），通过计算当 前 运 行 容 量，对 放 飞 申 请 进 行 授 通。它是为了将 来 的 应 用 而 建 立 的，能 够 随 着 技
权；③ 巡航阶段，结 合 异 常 情 况，交 通 管 制、异 常 术的进步和市场需求的成熟而保持相关性。其结
天气、障碍物等实 时 计 算 当 前 机 场 或 者 航 路 运 行 构如图 ４［５－６］所示。
容量，并触发流量控制；④ 降落阶段，通过计算区 ＵＴＭ 系 统 是 由 飞 行 情 报 管 理 系 统 （
ＦＩＭＳ）
域运行容量，对机 场 区 域 无 人 机 进 行 可 靠 导 航 并 和以 ＵＳＳ 为 中 心 的 网 络 组 成。 ＵＴＭ 具 有 多 层
有序降落。 分离保证，从战略 管 理 到 更 实 时 的 分 离 规 则 和 应
２）流量 管 理 服 务。 涉 及 巡 航 阶 段：① 冲 突 急管理，再到实时避障能力，以确保各项操作安全
检 测，计 算 机 场 或 者 航 路 上 的 飞 行 器 冲 突 风 险； 进行。ＵＳＳ 由 ＦＡＡ 认 证，每 个 服 务 供 应 商 的 责
② 流量控制，结合冲突风险、运行容量、航空管制 ＦＡＡ管
任是交换数据和协调其他服务供应商。

０２３２３８－７
　
 航　空　学　报

图 ４　ＵＴＭ 框架 ［５－６］
［ ］
Ｆ
ｉｇ．
４　ＵＴＭ　
ｆｒａｍｅｗｏ
ｒｋ５－６

理通过信息交 换 与 ＡＴＭ 系 统 协 调 所 需 的 数 据， 供服务，定期向区 域 信 息 处 理 系 统 提 供 飞 行 计 划

并存储诸如飞行 计 划 等 信 息，这 一 过 程 称 为 全 系 及实施情况相关信息。Ａ 类飞行服务站还应当具
统信 息 管 理 （ ｔ
Ｓｙｓｅｍ　
Ｗｉｄｅ
　Ｉｎ
ｆｏｒｍａ
ｔｉｏｎ　
Ｍａｎａｇｅ－ 备监视和飞行中服务等功能。目前审批通过的无
ｍｅｎ ＦＡＡ 通 过 运 行 飞 行 情 报
ｔ，ＳＷＩＭ）。 同 时， 人机云系统仅提供 Ｂ 类 飞 行 服 务 站 部 分 功 能，但
管理系统，在 ＵＳＳ、ＡＴＭ 和 国 家 空 间 系 统 （Ｎａ－ 未具备飞行 服 务 站 的 区 域 属 性。 进 一 步，无 人 机
ｔ
ｉｏｎａ
ｌ　Ａｉ
ｒｓｐａ
ｃｅ　Ｓｙｓ
ｔｅｍ，ＮＡＳ）之 间 进 行 协 调。 云系统将升级为 无 人 机 交 通 服 务 系 统，提 供 空 中
ＦＡＡ 可维持空域和交通运行的监
通过这种方式， 交通服务等 功 能，即 Ａ 类 飞 行 服 务 站，并 具 有 区
管、运 营 权 限，具 有 给 空 域 用 户 的 提 供 按 需 访 问 域属 性 。中 国 无 人 机 交 通 管 理 系 统 包 括 如 图６［２０］
的权限，并可以通过 ＵＴＭ 来维持空中态势感知。
空中交通 管 制 员 不 需 要 管 制 空 域 中 的 每 个 无 人
机，而 只 需 使 用 ＵＴＭ 来 发 布 指 令，约 束 和 配 置
空域。

３．
２． ２　 中国无人机运行管理框架

在 ２０１９ 年，中国也提出了自己的无人机交通
管理系统框架 ＵＯＭ［２０］，如图 ５ 所示。
参考 《低 空 飞 行 服 务 保 障 体 系 建 设 总 体 方
［
Ｂ 类飞行服 务 站 应 当 具 备 飞 行 计 划 处 理、
案》 ，
２１］

航空情报服务、航空气象服务、告警和协助救援服 ＵＯＭ）示意图
图 ５　 中国无人机运行管理（
务等功能，向服务 范 围 内 的 通 用 航 空 飞 行 活 动 提 Ｆ
ｉｇ．
５　Ｓｋｅ
ｔｃｈ　
ｍａｐ　
ｏｆ　
ＵＯＭ　
ｉｎ　
Ｃｈｉ
ｎａ

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 航　空　学　报

图 ６　 无人机交通管理系统框架 ［２０］
［ ］
Ｆ
ｉｇ．
６　Ｆｒ
ａｍｅｗｏ
ｒｋ　
ｏｆ　
ＵＡＶ　
ｔｒａ
ｆｆｉ
ｃ　ｍａｎａｇｅｍｅｎ
ｔ　ｓｙ
ｓｔｅｍ ２０

所示的功能单元组成 ［２０］，下面 介 绍 下 它 们 各 自 的 ２）行业应 用 无 人 机 空 域 通 过 无 人 机 云 系 统

功能。
１）无人 机 系 统。 主 要 包 括 无 人 机、遥 控 器，
还包括企业 服 务 器 和 ＰＣ 机 （地 面 站），可 通 过 实
时连接蜂窝网络用于自动化物流、巡检等。
２）通 信 网 络。 包 括 移 动 ４Ｇ／５Ｇ 通 信、卫 星
通信、民航专网通信等（根据图 １ 介绍），用于完成
无人机系 统 与 无 人 机 交 通 服 务 系 统 之 间 的 数 据
通信。
３）无 人 机 交 通 服 务 系 统 （无 人 机 云 系 统 升
级）。充当整个空中交通管理系统的大脑的角色，
２．
主要负责决策及风险评估。
４）无人 机 云 交 换 系 统。 负 责 无 人 机 信 息 管
理，其中包括信息的收集、储存、转发与同步等。
５）无人 机 实 名 登 记 系 统。 负 责 对 无 人 机 系
统、运营人、驾驶员等进行信息登记。
６）国家无人机综合监管平台。重点负责无人
机的飞行监视、交通管制、信息服务、飞行计划等。
无人机云交换 系 统、无 人 机 实 名 登 记 系 统 均
属于 ＵＯＭ 平台的 子 系 统，这 些 功 能 和 模 块 均 统
一由政府部门提供。ＵＯＭ 将具有以下特点：
１）与针对 消 费 级 无 人 机 的 监 管 系 统 完 成 融
合，并与行业应用 所 需 空 中 交 通 管 理 完 成 系 统 融
合，消费级无人机 可 直 接 由 国 家 无 人 机 综 合 监 管
平台提供服务。由于一般消费级无人机属于开放
类轻小型及以下 的 无 人 机，所 以 只 需 在 报 告 空 域
（适飞空域）飞行即可。
提供服务，并由无 人 机 云 系 统 上 报 无 人 机 状 态 信
息，完成信息 收 集。 无 人 机 云 系 统 之 间 通 过 无 人
机云交换系统进 行 协 同，这 一 方 案 解 决 了 现 阶 段
无人机云系统之间的信息分享与同步问题。
３）未来将 无 人 机 云 系 统 升 级 为 无 人 机 交 通
服务系统，无人机 交 通 服 务 系 统 之 间 可 通 过 区 域
间信息共享以及 无 人 机 云 交 换 系 统 的 辅 助 协 同，
并与有人机空中 交 通 管 理 系 统 进 行 协 同，最 终 达
到实现低空无人机空中交通管理的目的 ［２０］。
４　 低空无人机交通管理过程
在整个交通管理过程涉及到无人机空中交通
管理系统中不同的角色。因为目前欧洲和美国 仅
仅公开了网络架构，而具体处理流程没有公开。因
此，这里采用中国民航 局 ＵＯＭ 框 架，参 考 中 国 民
航局《无 人 机 云 系 统 数 据 接 口 规 范》（ＭＨ／Ｔ　
２００９
－２０１７）和《无人机云系统数据规范》进行说明。无
人机飞行过程一般按照如图 ７ 所示的流程［２０］。
从时间上来看，无 人 机 飞 行 流 程 正 常 情 况 下
可以按飞行流程逐一发生，如图 ７ 所示。
１）无人机 运 营 人 在 无 人 机 交 通 服 务 系 统 中
完成注册并申请相关服务。
２）无人机 飞 行 前 需 要 向 无 人 机 交 通 服 务 系
统递交飞行计划（包含飞行任务），如作业目的，具
体 机 型、临 时 航 线 及 基 于 航 路 网 的 固 定 任 务 等。
无人机飞 行 服 务 系 统 在 接 收 到 飞 行 计 划 （任 务 ）

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 航　空　学　报

后飞行任务 结 束。 由 于 在 实 际 飞 行 过 程 中，有 很
多不确定因素，如：某些有人机要穿过无人机交通
网导致某些航路 不 可 用、某 些 无 人 机 因 逆 风 导 致
飞行速度变 慢、某 些 无 人 机 未 能 按 时 起 飞 等。 这
就需要无人机空 中 管 理 系 统 完 成 流 量 控 制、碰 撞
避免等操作，并接收告警与通知消息。

３　 低空无人机交通管理的关键技术
相比民航飞行 器 的 交 通 管 理 技 术，低 空 无 人
机交通关键技术亟待突破。本节将介绍关键技术
及研究现状。

１　 低空空域管理的关键技术
３．
图 ７　 无人机交通服务流程示意图 ２０］
［

１　 空域定义
［ ］
ｉ
Ｆｇ．
７　Ｆ
ｌｏｗｃｈａ
ｒｔｏ
　ｆ　
ＵＡＶ　
ｔｒａ
ｆｆｉ
ｃ　ｓ
ｅｒｖ
ｉｃｅ２０ １．
３．

后，会根据相关标准对飞行计划进行初步审核，并
评估将对空中交通容量产生的影响。无人机运营
人将飞行计划申 报 给 无 人 机 交 通 服 务 系 统 后，系
统可以通过自动判断计划冲突情况的方式进行自
动审核。如果自 动 审 核 失 败，计 划 将 进 入 人 工 审
核环节。飞行计 划 预 审 核 通 过 以 后，还 需 要 通 过
上报给无人机云 交 换 系 统，交 由 国 家 管 理 部 门 再
次审核。
３）基于 航 路 网 的 飞 行 计 划 生 成。 在 无 人 机
起飞之前，需要向 无 人 机 交 通 服 务 系 统 发 送 放 飞
申请，并提 交 飞 行 目 标 点，如 从 Ａ 点 飞 到 Ｂ 点。
无人机交通服务系统将根据当前航路网容量运行
情况，为无人机自动规划一条航线，航线可以由首
尾相接的直线路线 组 成 （其 中 也 包 括 飞 每 条 直 线
路线的速度等 飞 行 参 数）。 该 条 航 线 会 作 为 飞 行
计划，上报给无人机空中管理系统，无人机空中管
理系统根据目前空中交通状况以及已经安排的飞
行计划，推演并计算该无人机最终的飞行计划（其
中包括起飞时间、航 线 以 及 飞 行 速 度 安 排 等），并
将授权结果发送给无人机。
４）无人机得到最终放飞申请授权结果后，需
在指定时间内进 行 无 人 机 预 位，并 按 规 定 起 飞 时
间起飞。其中起 飞 授 权 预 留 人 工 介 入 窗 口，无 人
机在起飞前还需 要 经 过 人 工 起 飞 授 权 确 认，否 则
不能起飞。
５）在正常情况下，无人机在飞行过程中周期
上报飞行数据，并会按飞行计划进行飞行，直到最
１）空域 空 间。 空 域 一 般 被 定 义 为 地 球 表 面
以上的可供飞行器飞行的空气空间，即可航空间。
空间层次关系如图 ８ 所示。现在已经使用的空域
只是可航空 间 的 一 部 分。 因 此，目 前 人 们 所 提 到
的空域，更具体地 说 应 该 是 为 飞 行 器 提 供 飞 行 服
务的空间。由此空域具有：自然属性、社会属性和
技术属性。空域 的 技 术 属 性 是 由 ＣＮＳ 等 技 术 形
成的信息场，并由此构建空中交通管理能力。
图 ８　 空间关系
Ｆ
ｉｇ．
８　Ｓｐａ
ｃｅｒ
　ｅｌ
ａｔｉ
ｏｎｓｈ
ｉｐ
美国 ＦＡＡ 的 ＣＦＲ　 １０７ 规范定义了轻
ＰＡＲＴ　
小无人机系统 的 飞 行 规 则，即 ＵＴＭ 使 用 的 空 域
是地面以上 ４００ 英尺（约合 １２２ｍ）以下的超低 空
空域的非 管 制 空 域 （Ｇ 类 空 域，如 图 ９［６］所 示 ）。
进 一 步，美 国 亚 马 逊 公 司 ［２２］ 提 议 将 距 离 地 面
４００～５００ 英尺（约合 １２２～１５２ ｍ）的 区 域 列 为 隔
离区，以便在无人 机 和 有 人 机 之 间 设 立 一 个 缓 冲
区，如图 １０［２２］所示。

０２３２３８－１
　０
 航　空　学　报

１５０～２７０ ｍ，设 计 末 端 航 路 网，供 混

航路网空域，
合翼无人机等高速前飞的无人机使用。进一步可
分为两层，用于物流配送和载人运输。 ③ 低空航
路网空域， ０００ｍ，暂不做建议。
３００～１　
以上分层建议的 ＋０ｍ 基准高度是一个区 域
参考点的修正海 拔 高 度，所 有 的 高 度 测 量 均 为 相
对于基准高度。如果是山地丘陵区域或者密集城
区高楼建筑较多，应该按照地形修正基准高度，如
图 ９ 中美国 Ｇ 类空域，采 用 相 对 高 度 测 量。 相 对
基准高度 ＋３００ ｍ 以 上 区 域，建 议 采 用 绝 对 高 度
图 ９　 无人机空域划分图 ［６］
［］
测量。
ｉ
Ｆｇ．
９　ＵＡＶ　
ａｉｒ
ｓｐａ
ｃｅｓ　
ｄｉｖ
ｉｓｏｎ６
ｉ

图 １１　 低空航路网分层示意图
Ｆ
ｉｇ．
１１　Ｓｋｅ
ｔｃｈ　
ｏｆｌ
　 ｌ
ｏｗ－ａｔｉ
ｔｕｄｅ
　ｒｏｕ
ｔｅ　
ｎｅｔｗｏ
ｒｋｌ
　ａｙｅ
ｒｓ
图 １０　 无人机缓冲区 ［２２］
Ｆ
ｉｇ．
１０　ＵＡＶ　
ｎｏｆ
　ｌｙ
　ｚ
［ ］
ｏｎｅ２２ ２）无人 机 围 栏。 无 人 机 通 常 在 低 空 空 域 飞
行，需要与低空的复杂环境、地面的人财物直接接
民航飞行器的飞行高度必须保持在 ５００ 英尺 触。目前装有自动驾驶仪的无人机仍需要在人的
以上，而低 于 ４００ 英 尺 的 区 域 则 划 分 为 两 部 分。 指挥控制下进行作业。无人机围栏是一种监管无
配有避障技术，而 且 能 够 与 交 通 管 理 系 统 建 立 可 人机飞行的有效 工 具，其 原 理 是 在 相 应 电 子 地 理
靠连接 的 无 人 机，可 以 在 ２００～４００ 英 尺 的 “高 速 范围中划出特定 区 域，阻 止 该 区 域 的 无 人 机 飞 入
区”飞行，其他无人机（包括一些消费级无人机，以 或飞出，并配合 ＣＮＳ 系 统 保 障 区 域 内 安 全，其 示
及用于调查或航 拍 的 无 人 机）只 能 在 ２００ 英 尺 以 意图 如 图 １２ 所 示。 无 人 机 围 栏 许 可 类 型 可 以 分
下的“低速区”飞行。 为禁止飞入与禁止飞出 ［２３－２６］。
如图 １１ 所示，本 文 建 议 以 无 人 机 类 型、作 业 如果无人机 没 有 获 得 飞 入 地 理 围 栏 的 许 可，
任务和场景来划分飞行高度层：① 超低空航路空 无人机就 将 该 地 理 围 栏 标 记 为 禁 止 飞 入 地 理 围
９０～１２０ｍ 高 度 层 用 于 轻 小 型 及 以 下 无 人 机
域， 栏。如果无人机 获 得 了 某 个 地 理 围 栏 的 许 可，无
物流配送，设计最后一公里航路网，主要是多旋翼 人机就将该地理 围 栏 标 记 为 禁 止 飞 出 地 理 围 栏。
无人机作 业，而 ６０～９０ ｍ 高 度 层 用 于 保 护。 当 禁止飞出 可 以 分 为 单 机 禁 止 飞 出 和 多 机 禁 止 飞
然特殊场景可依 据 作 业 任 务、所 需 通 信 性 能 和 定 出。单机禁止飞出地理围栏仅仅对一架无人机开
位能力，可 以 设 计 ４０～５０ ｍ 高 度 层 用 于 地 面 巡 放，该机始终 保 持 在 该 地 理 围 栏 内 飞 行。 除 了 该
检，如交通车辆巡 检、警 用 治 安 巡 检 等，
６０～８０ ｍ 机，其他无人机均 将 该 地 理 围 栏 视 为 禁 止 飞 入 地
高度层用于 房 屋、基 站、桥 梁 巡 检 等。 ② 近 低 空 理围栏。

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　１
 航　空　学　报
如图 １２ 所示，无人机围栏模型采用 ４ 维空间
结构，经度、纬 度、高 度 和 有 效 时 间。 由 此 可 以 通
过设定临时无人 机 围 栏 的 方 式，禁 止 无 人 机 飞 入
或者飞出某个空域。无人机围栏是空间的虚拟表
示，又称为无人机电子围栏。
图 １２　 无人机围栏示意图
Ｆ
ｉｇ．
１２　Ｓｋｅ
ｔｃｈ　
ｏｆ　
ＵＡＶ　
ｆｅｎｃ
ｅ 航空域设置，无人 机 航 空 空 域 也 可 被 划 分 为 若 干
３．
１．２　 空域表示和组织
空域组织的目的是如何结构化空域以最大限
度地提高通行能力。空域组织的基础是空域的表
示模型。
１）空域表示：网格化
目前通 用 的 构 建 空 域 环 境 研 究 采 用 网 格 法
（
Ｇｒｄ）建立低空无人机低空飞行空域环境。 低空
ｉ 路、低空支线航路和低空末端航路。其中，低空骨
空域在地理空间 上 被 分 为 多 个 三 维 网 格，其 目 的
是利用网格块的 中 心 点 作 为 空 域 的 采 样 点，进 行
计算、模 拟、测 量 和 分 析，并 利 用 网 格 块 进 行 颜 色
编码可视化，使整 个 城 市 空 域 能 够 在 离 散 方 式 下
进行系统地管理。尽管所有的网格块都假定具有
相同的大小，但单个网格块在纬度、经度和高度上
的尺寸不一定相同。它们可以根据不同的分析模
型、需求、容量、约 束 等 进 行 变 化。 典 型 的 网 格 化
空域表示例子就是目前中国的北斗卫星导航网格
码，其在航空 领 域 的 重 要 性 不 言 而 喻。 空 域 通 过
网格化表示，即空 域 把 三 维 地 理 信 息 映 射 到 网 格
中，可以为不同的行业应用提供不同的精度范围，
由此避免国家资源的信息泄露 ［２７－２８］。
２）空域组织：航路网
基于网格化的 表 示，可 以 对 空 域 进 一 步 进 行
结构化。首先将 空 域 环 境 划 分 为 网 格 块，然 后 根
据网 格 内 包 含 的：航 点 （通 信 点、机 场、临 时 降 落
区、降 落 等 待 区 等）、限 制 区、恶 劣 气 候 多 发 区、机
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场净空保护区和通信、导航和监视能力，将网格分
为障碍网格 和 自 由 网 格。 自 此，空 域 环 境 由 自 由
网格和障碍网格构成，并形成一个连通图。这样，
航路规划问题就 转 化 成 对 自 由 网 格 的 规 划 问 题，
即在该连通图上寻找从起始网格到终点网格的规
避障碍物的最优路径。
这样一来，空 域 的 结 构 类 似 于 城 市 的 道 路 网
络。无 人 机 只 能 进 入 以 下 ３ 个 区 域：与 道 路 起 类
似作用的航路、由 至 少 两 条 直 线 航 路 形 成 的 交 叉
口以及节点 ［２９］，其中空中航路 是 指 根 据 地 面 导 航
设施建立的供无人机作航线飞行之用的具有一定
宽度的空域。该空域以连接各导航设施的直线为
中心线，规定 有 上 限 和 下 限 高 度 和 宽 度。 这 里 的
节点可以是机场或者一片自由飞行空域。借鉴民
扇区 ［２９］，因此每 个 扇 区 都 包 含 其 航 路、交 叉 口 和
节点。相邻扇区可以通过进近入口（
Ｇａｅ）相互连
ｔ
接，进近入口是扇区边界的交叉口，但它们是属于
两个扇区的特殊区域。不允许任何航路穿过两个
扇区之间的边界，除非它被分成两个航路，并且在
边界处有一个进近入口连接航路 ［２９］。
文献［
３０］按 照 无 人 机 低 空 航 路 的 定 位 和 服
务，建议 划 分 为 ４ 级：低 空 骨 干 航 路、低 空 主 干 航
干航路是指连接首都与各省、自治区、直辖市首府
的航 路，连 接 各 大 经 济 中 心、港 站 枢 纽、商 品 生 产
基地和战略要地的航路。
航线连接与优化初步设计的无人机航路网局
限于仅考虑两两 无 人 机 机 场 组 合 情 形，但 这 未 考
虑交叉节点对航路的影响，存在飞行安全隐患，无
法满足实际 飞 行 要 求。 因 此，应 采 用 合 适 的 优 化
算法对其进行优化和调整。如合并临近无人机机
场，调 整 共 线 航 路、交 叉 航 线 和 低 利 用 率 航 路，以
及调整航路 网 络 非 直 线 性 等。 因 此，需 要 航 路 规
划，其重要步骤 包 括 ［１－２］：航 路 搜 索 和 航 路 简 化 和
优化。针对无人 机，低 空 航 路 网 设 计 还 有 许 多 潜
３１］介绍了无人交通网络设计的新
力可挖。文献［
概念。第一，采用 数 据 驱 动 的 空 中 交 通 建 模 与 分
析方法，确定适合 嵌 入 网 络 的 可 行 的 低 层 城 市 空
域区域。第二，利 用 改 进 的 Ｋ 中 心 方 法，通 过 考
虑城市地区预期的典型无人机操作的地理覆盖范
围，确定 候 选 网 络 节 点 位 置。 第 三，Ｋ－ 最 近 邻 和
　２
 航　空　学　报

图论概念被用来 定 义 一 个 无 人 交 通 网 络 结 构，该 度下，通过批量模拟进行测试，同时对 ４ 种空域结

结构试图在不影响现有有人空中交通运行的情况 构进行冲突率、多米诺骨牌效应、入侵和效率的测
下，最大限度地扩大覆盖范围。 量 ［３７］。结果表明，所谓的“层概 念”在 防 止 全 球 冲
突率高、对 飞 行 效 率 影 响 最 小 方 面 最 为 成 功 ［３８］。
１．
３． ３　 空域容量
文献［
３６］通过仿真表明了某些速度一致性对降低
１）基本概念 相对速度以及冲突率的产生有很大影响。地理矢
空域容量是用来量化空域及空中交通服务的 量是为给定区域指定的三维速度矢量范围。可以
效能，被认为是表 示 空 管 可 扩 展 性 约 束 的 适 当 指 区分 ２ 种类型的 地 理 矢 量：静 态 地 理 矢 量 可 作 为
标 ［３２］。低空无 人 机 航 路 网 运 行 容 量 是 指 在 航 路 航路网数据库的 一 部 分，而 动 态 地 理 矢 量 将 通 过
入口点所允许的最大无人机放行率。很多因素可 网络或广播系统作为实时情报服务提供给无人机
能影 响 航 路 网 运 行 容 量：① 航 路 的 可 用 高 度 层、 管理系统以及无人机系统。
高 度 层 的 垂 直 间 隔；② 航 路 上 飞 行 器 的 纵 向 间 除了设计空域 结 构，还 可 以 通 过 设 计 分 离 间
隔；③ ＣＮＳ 设备的覆盖情况；④ 航路交叉点的数 隔机制来增加空域容量。 ① 先进的 ＣＮＳ 技 术 可
量和位置。考虑 到 近 地 飞 行，空 中 容 量 还 需 要 考 使无人机以最小的分离 间 隔 运 行，依 据 所 需 ＣＮＳ
虑无人机发出的噪声对人的影响。 性能和飞行计划，也 可 以 提 供 整 网 最 优 和 安 全 的
由于无人机采 用 自 动 化 运 行，因 此 相 比 目 前 分离间隔。 ② 侧 重 于 使 用 新 的 ＣＮＳ 技 术，通 过
的民航飞行，可以 将 空 管 管 制 人 员 的 压 力 因 素 去 精确定义的 ４Ｄ 飞行轨迹减少分离要求。
除。另外，并非所有无人机坠毁的都是灾难性的， ３）容量评估
大多数情况下仅会导致 财 产 损 失，而 不 是 人 员 伤 参考民航交 通 管 理 中 的 容 量 估 计 方 法 ［３９－４１］，
亡 。 因 此 ，低 空 空 域 容 量 评 估 提 出 了 新 的 改 进 人们针对 无 人 机 的 空 域 容 量 估 计 提 出 了 多 种 方
机会 。 在 新 的 特 点 下 ，评 估 的 难 点 主 要 在 于
３３］
［
案，其中以基 于 数 学 计 算 模 型 的 方 法 居 多。 文 献
需 要 考 虑 空 域 运 行 的 动 态 性 、空 域 结 构 复 杂 性 ４２］首先提出采用基于阈值的数学定义来估计未
［
以及无人机在空域的分 布 不 均 及 飞 行 规 则 各 异 ３３］提 出 了 一 种 更 先
来的通行能力。之 后，文 献 ［
等特点。 进的基于吞吐量 的 低 空 空 域 容 量 估 计 方 法，以 适
２）容量设计 应未来低空空域的空中交通需求。针对存在城市
在研究空域容量时，基本上有两个重要方面： ４３］提 出 禁 止 飞 入 和
建筑物的更普遍情 况，文 献 ［
交通密度和 交 通 复 杂 度 ［
。 关 键 问 题 是，或 多
３４－３５］
禁止飞出两类地 理 围 栏 方 案 用 于 分 析 空 域 容 量。
或少的结构优化是否有利于 空 域 的 容 量。４ 种 空 针对无人机空域容 量 确 定 的 理 论 方 法，文 献 ［
４４］
域结构概念 如 图 １３ ［
所 示。 通 过 在 极 端 流 量 密
３６］
中提出一种确定无人机的空域容量的解析方法。

图 １３　４ 种空域结构概念 ［３６］

［ ］
ｉ
Ｆｇ．
１３　Ｆｏｕ
ｒ　ａ
ｉｒｓｐａ
ｃｅｃ
　ｏｎｃ
ｅｐｔ
ｓ　ｏ
ｆ　ｉ
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ｉｎｇ　
ｓｔｒ
ｕｃｔ
ｕｒｓ３６
ｅ

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　３
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３．
１．４　 存在的挑战
针对低空空域 如 何 进 行 具 体 划 分，本 文 给 出
了一些建议，但 这 目 前 依 然 是 个 开 放 性 问 题。 低
空航路 网 的 划 分 也 十 分 有 挑 战 性。 针 对 城 市 空
４５］提 出 用 地 形 图 和 骨 架 图 来 解 释 城 市
域，文献［
空域潜在的几何和拓扑特征。为了无人机安全飞
ＣＮＳ 的性能以及低空 复 杂 环 境 会 限 制 低 空 空
行，
域使用 ［４６－４７］，比如：空 间 三 维 网 格 可 能 只 被 通 信、
导航和监控 设 备 之 一 覆 盖 或 者 部 分 覆 盖。 为 此，
４６］开发 ＣＮＳ 的仿真工具来分析空间和操作
文献［
越来越密集的空域情况。文献［ ４７］分析了可控和
非可控空域对 ＣＮＳ 的 要求。另一 方 面，无 人 机 坠
毁的并非都是灾难性的，这种风险跟空域对应的地
３ 节），其
面人流密度和覆盖物等相关（具体请见 ３．
中地面人 流 密 度 又 与 时 间 相 关 ［
。因 此，低 空 无
４８］
人机航路网设计应该考虑以上因素，这也是因低空
无人机交通带来的新问题也是新机会。进一步，基
于设置的空域和航路网，容量设计和评估的难点主
要在于空域运行的动态性、空域结构的复杂性、无
人机在空域的分布不均及飞行规则各异［３７］。
降落申请进行授权。
３）流量管理
动态航线规划 和 飞 行 速 度 控 制，使 空 中 无 人
机之间保持一定的安全间隔
在运行阶段，结合多种异常情况，包括交通管
制、异 常 天 气、障 碍 物 等 产 生 的 实 时 冲 突，或 者 根
据 航 路 和 机 场 的 运 行 容 量，进 而 触 发 流 量 管 理。
这个时候冲突预计 发 生 的 时 间 较 长 （比 如 分 钟 级
别），通过动态航线规划和飞行速度控制修正来消
除冲突。
４）碰撞避让控制
调整飞行速度和飞行方向进行障碍（危险物）
避让
这个时候冲 突 预 计 发 生 的 时 间 较 短 （比 如 秒
级别），碰撞即将发生。这时对于无人机可以采用
边缘计算技术，地 面 管 控 系 统 对 无 人 机 进 行 实 时
避障控制，也可以通过机载 Ｖ２Ｖ 系统广播碰撞信
息，无人机进行自主避障控制。

２　 低空飞行管理的关键技术
３．

２．
３． １　 飞行管理概述

参考 ２．
２．３ 节 的 设 计 描 述，无 人 机 飞 行 管 理
主要包括如下内容，如图 １４ 所示。
１）在基于 空 域 管 理 和 航 路 网 规 划 时 设 定 安
全边界和间隔
可以认为在飞行区域和飞行航路上进行事先
１ 节简单介绍过。这里还
的限制。这个手段在 ３．
包括动态设置禁飞区隔离空域中的无人机等。
２）评估和审批飞行计划，调整起飞授权放飞
时间和降落授权
图 １４　 空中交通控制流程框图
在计划申报阶 段，通 过 与 飞 行 计 划 申 报 相 结
Ｆ
ｉｇ．
１４　Ｆ
ｌｏｗｃｈａ
ｒｔｏ
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　ｉｒ
　ｔｒ
ａｆｆ
ｉｃｃ
　ｏｎ
ｔｒｏ
ｌ
合，预估未来较长一段时间内的空域容量，对飞行
计划进行审 批 和 授 权，即 飞 行 计 划 容 量 控 制。 另
３．
２．２　 关键技术介绍
外，在起飞阶段（考虑机场与航路），通过计算当前
运行容量，对放飞申请进行授权，即起飞授权容量 飞行管理中的 细 节 和 技 术 很 多，这 里 我 们 仅
控制。飞行计划 包 括 无 人 机 的 飞 行 航 线，可 以 是 对其中的关键问题和技术进行概述。
人为设定的，也可以是起飞前航线进行自动规划。 １）容量管理
除此之外，还包括在降落阶段（考虑机场容量），对 首先关注民航飞行器的容量管理。一个抽象

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 航　空　学　报

的空域容量 管 理 问 题 如 图 １５ 所 示 ［４９］，空 中 交 通 问题做出系统性描述 ［５５］后，流 量 管 理 理 论 研 究 受

管制员试 图 管 理 一 个 空 域 内 的 民 航 飞 行 器 操 作 到了广泛关注。
量，使该空域内 的 交 通 量 小 于 航 空 交 通 管 制 （
Ａｉｒ 改航策略，是指受到诸如天气、禁飞区等实际
Ｔｒ
ａｆｆ
ｉｃ　Ｃｏｎ
ｔｒｌ， ＡＴＣ）所 能 支 持 的 最 大 实 际
ｏ 因素影响而重新分配航线的方法。该方法的优势
容量。 是以少量的空中飞行时间来换取大量的地面等待
时间，从而产生可观的经济效益。针对改航策略，
５６］为空中交通流量管理问题提出了一个整
文献［
数规划模型，其完 整 表 述 了 每 个 飞 行 阶 段 （起 飞、
５７］以 最 小 化 延 迟 成 本
巡航和着陆阶段）。 文 献 ［
为目标，解决了在 面 对 动 态 变 化 的 天 气 时 如 何 重
新规划飞机路线的问题。
民航飞行器的 空 域 比 较 开 阔，飞 机 之 间 的 间
距比较大，因 此 航 班 时 刻 优 化 比 较 重 要。 而 无 人
机的空域相对比 较 狭 窄，而 无 人 机 飞 行 又 比 较 密
图 １５　ＡＴＣ 目前管理空域容量的方法 ４９］
［
集，航路网上的路线选择比较灵活。因此，相比于
ｉ
Ｆ １５　ＡＴＣ’
ｇ． ｓ　ｃｕ
ｒｒｅｎ
ｔ　ｍｅ
ｔｈｏｄ　
ｏｆ　
ｍａｎａｇ
ｉｎｇ　
ａｉｒ
ｓｐａ
ｃｅ 民航飞行器，无人机的航线规划比较重要。另外，
［ ］
４９
ｃ
ａｐａ
ｃｉｔ
ｙ 民航飞行器的机场容量或剩余燃料的余量都较为

目前，管制员通过增加空域的容量（例如通过 充足，而无人机机场有的建设在城市楼顶，可能只

调整飞行程序或分配给空域的管制员数量），或者 能容纳有限的无 人 机，还 应 考 虑 到 达 时 间 的 规 划

通过交通管理和临时禁飞区来限制进入空域的交 问题。

通量等举措，来 达 到 容 量 平 衡。 这 种 容 量 控 制 的 无人机航线规划是指依据任务要求和周围环

方法直接，但过于简单。这是因为，实际空中飞行 境信息等因素，规 划 出 一 条 从 起 点 到 终 点 的 最 优
器在整 个 航 路 网 上 并 不 是 均 匀 分 布 的。 也 就 是 无碰撞路线。这里分为起飞前航线规划和起飞后
说，可能有些 区 域 飞 行 很 拥 挤 ［
，而 其 他 地 方 却
５０］ 动态航线规划（例 如 某 无 人 机 在 起 飞 后 被 通 知 事
很稀疏。 先规划的航线经 过 了 临 时 禁 飞 区，这 时 需 要 调 整
在容量控制方面，可以采用地面等待策略，将 之前的规划的航线，即动态航线规划）。与起飞前
放飞时间作为控制量来调节容量。该方法的目的 航线规划不同的 是，动 态 航 线 规 划 显 得 更 加 紧 迫
是将成本相对较高的空中等待转化为地面等待，从 而且必须有解，因为无人机已经处于空中。目前，
而使延误成本最小、安全性最高。这种等待策略在 Ａ＊ 搜 索 算 法、遗
主要应用的算 法 有 动 态 规 划 法、
５２］采用最
民航飞行器已经被广泛使用［５１］。文献［ 传算法、蚁群算法 和 基 于 粒 子 群 优 化 的 航 迹 规 划
小成本流算法和动态规划算法，解决了多个飞机随 算法等。这些方 法 大 致 可 分 为 两 类：基 于 图 的 搜
机抵达单一拥挤机场的问题。针对静态多机场地 索方法和基于最优控制的方法。图的搜索方法往
５３］研 究 了 其 通 用 整 数 规 划 模
面等待 问 题，文 献 ［ 往面临维数灾问 题，而 基 于 最 优 控 制 的 方 法 通 常
型，以便所有航班延误成本总和最小化。进一步针 依赖数值解法，面临极小点问题 ［５８－５９］。
对动态多机场地面等待问题，可参考文献［
５４］。 文献 ［
５８］提 出 了 一 种 局 部 路 径 规 划 算 法，使
针对无人机空 中 交 通，可 以 将 操 作 员 的 工 作 无人机能够在满足实时流量和地理围栏约束的情
负 荷 这 个 因 素 去 掉，仅 考 虑 空 域 结 构 上 的 约 束。 况下执行特定的飞行任务。该规划算法将快速探
借鉴民航的地面 等 待 策 略，需 要 计 算 无 人 机 的 放 索随机树法与形 式 化 验 证 的 算 法 相 结 合，以 保 证
飞时间，包括地面 起 飞 的 无 人 机 以 及 空 中 飞 行 的 交通清晰明 了，以 及 能 检 测 地 理 围 栏 冲 突。 文 献
在进近入口（Ｇａ
ｔｅ）等待跨区域的无人机。 ５９］基于假设无人机之间通过机间通信协议进行
［
２）航线规划管理 通信，并相互共享位置和速度信息，描述了一种基
自 １９８７ 年 Ｏｄｏｎ
ｉ首 次 对 空 中 交 通 流 量 管 理 于树的航迹规划算法。该算法考虑了 ＵＴＭ 体积

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边界和其他在共享空域内飞行的无人机。飞行计 回到原 来 的 轨 迹。 该 方 法 简 单 直 接，易 于 实 现。

划阶段的能量消 耗 估 算 是 保 证 安 全 的 关 键，文 献 ７０］采用几何约束和运动学方程相结合的方
文献［
６０］提 出 了 一 种 基 于 能 量 的 无 人 机 交 通 规 划 方
［ 法，解决了多 旋 翼 无 人 机 的 避 撞 问 题。 基 于 轨 迹
式。文献［ ６１］对 系 统 进 行 时 间 和 状 态 离 散 化，并 投影方法比较适合基于机载视觉传感器的控制避
利用最优控制的思想提出了一种在合理时间内规 让策略。因为视觉传感器往往只能得到需要避让
６２］针对微小
划高维空间最优轨迹的方法。文献［ 物的方位而不能 测 量 相 对 位 置，所 以 通 过 改 变 飞
型无人机提出了 一 种 基 于 搜 索 的 运 动 规 划 方 法， 行航向角是比较直接的控制方式 ［６７］。
来解决具 有 模 型 不 确 定 性 和 视 场 约 束 的 规 划 问 ② 基于查表方法
题。该方法将运 动 不 确 定 性 建 模 为 软 约 束，并 通 基于查表的方 法 是 使 用 预 先 定 义 的 表，这 些
过人工 势 场 法 来 规 划 尽 可 能 安 全 的 轨 迹。 文 献 表通常是由经验 生 成 的，并 且 放 弃 了 轨 迹 预 测 功
６３］基于上文的离散化方法和人工势函数进一步
［ 能。一旦收到入侵 者 的 状 态 （位 置 和 速 度），这 种
提出了一种基于搜索的运动规划方法。该方法是 方 法 将 搜 索 其 在 线 表 格，并 确 定 最 佳 机 动 方 式。
通过基于最大熵的逆向强化学习方法，从真实数据 ７１］提出了 一 种 鲁 棒 高 效 的 解 决 算 法，基 于
文献［
中学习空中交通控制规则作为规划的代价函数。 分解一个大型多 智 能 体 马 尔 可 夫 决 策 过 程，并 融
针对民航飞行器和无人机混合空域控制和资 合其解，为每架无人机生成建议。
源分 布 管 理 规 划 很 少 有 研 究 关 注。 为 此，文 献 ③ 基于力场方法
６４］提出了一种 整 数 规 划 方 法 的 分 布 式 实 现，用
［ 基于力场的 方 法 通 常 使 用 吸 引 力 （保 持 在 原
于解决无人机存在下的大规模空中交通流量管理 始路径上或跟随原始目的地）和排斥力（避免潜在
问题。关于算法、数 学 证 明 和 实 验 的 全 面 讨 论 可 冲突）来生成控制命令，以便进行下一步操作。不
见文献［６５］。 同作用力的权重 在 线 调 整，以 平 衡 不 同 作 用 力 之
３）碰撞避让 间的权衡。典型 的 方 法 有 势 场 法 和 速 度 障 碍 法。
碰撞避让技 术 ［
，涉 及 无 人 机 与 无 人 机 相
６６－６８］
７２］提出了一种使用自主无人机的通用且分
文献［
撞和无人机与有人机相撞，其中，无人机与有人机 布式的空中交通 控 制 方 案 用 于 密 集 交 通 情 况，并
之间相 撞 会 造 成 更 为 严 重 的 后 果。 空 中 避 让 技 采用 ３０ 架自主无 人 机 在 室 外 协 同 飞 行 中 进 行 验
术，如 交 通 警 报 和 避 碰 系 统 （Ｔｒ
ａｆｆ
ｉｃ　Ｃｏ
ｌｌｉ
ｓｉｏｎ 证。在传感器噪 声、通 信 延 迟、通 信 范 围 有 限、传
Ａｖｏ
ｉｄａｎｃ
ｅ　Ｓｙｓ
ｔｅｍ，ＴＣＡＳ）已被民用航空业 成 功 感器更新率有限 和 动 力 受 限 的 现 实 环 境 中，文 献
采用。基于民用航空的机载冲突避免系统也一样 ７３］研究了二维和三维开阔空间（
［ Ｏｐｅｎ　
Ｓｐａ
ｃｅ）中
适用于低空 无 人 机 机 载 冲 突 避 免 系 统。 然 而，为 密集多旋翼无人机交通仿真场景。
了避免对民用飞 行 器 造 成 干 扰，无 人 机 的 冲 突 避 ④ 最优轨迹方法
免系统所依赖的通信手段建议重新设计或直接采 基于路 径 规 划 的 方 法 与 前 面 的 航 线 规 划 类
用主动探测技术等。 似。在确保无人 机 不 与 障 碍 物 发 生 碰 撞 的 同 时，
在避让技术上，近 距 离 的 空 中 避 让 算 法 大 体 还能使无人机尽可能地沿着预先拟定的航迹飞向
可分为 ４ 类 ［
：基 于 轨 迹 投 影 （
６８－６９］
Ｔｒａ
ｊｅｃ
ｔｏｙ－Ｐｒ
ｒ ｏ－ ７４］依靠预测控制算法来计算最
目标航点。文献［
ｅ
ｊｃｔ
ｉｏｎ　
Ｂａｅｄ）方法、基 于 在 线 查 表 （
ｓ Ｏｎｌ
ｉｎｅ　
Ｔａｂｌ
ｅ 优航路点，能在到 达 目 标 的 同 时 避 开 途 中 检 测 到
Ｂａｅｄ）方 法、基 于 力 场 （
ｓ Ｆｏｒ
ｃｅ　
Ｆｉｅｌ
ｄ　 Ｂａ
ｓｅｄ）方 法 ７５］设计并分析了一种具有
的静态障碍物。文献［
和最优轨迹方法。 避障能力的制导 方 法，来 帮 助 无 人 机 快 速 到 达 目
① 基于轨迹投影方法 的地，同时避 免 与 其 他 飞 行 器 发 生 碰 撞。 该 方 法
基于轨迹投影的方法需要估计入侵者的当前 将碰撞避免问题 表 示 为 一 个 马 尔 科 夫 决 策 过 程，
状态（如位置和速度）及预测入侵者的轨迹。如果 并使用蒙特卡罗树搜索法求解。基于空域为一个
无人机的位置进 入 了 这 个 危 险 区 域，则 立 即 会 产 ７６］利 用 图 论 计 算 轨 道 和
个网格单元组成，文 献 ［
生一个新的航向 角 指 令 使 无 人 机 离 开 危 险 区 域， 估计碰撞，并 使 用 优 先 级 来 解 决 冲 突。 文 献 ［
７７－
离开危险区域后再使无人机沿着原来的航向飞行 ７８］描述了仅使用线性约束的近似动力学，应用混

０２３２３８－１
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合整数线 性 规 划 方 法 来 创 建 没 有 碰 撞 的 飞 行 路
７９］提出了一种无人机实时路径规划算
径。文献［
法，以避免与 其 他 飞 行 器 发 生 碰 撞。 可 达 集 用 于
表示障碍飞行器 可 能 的 轨 迹 集 合，并 用 于 无 人 机
８０］研究了几种假
路径规划中的碰撞预测。文献［
设在共享空域内飞行的飞行器之间发生冲突的解
决问题。为了避免不同飞行器之间可能发生的冲
突，飞行器不能在给定的安全距离之内彼此靠近。
对于这种多机系 统，考 虑 了 给 定 航 路 点 之 间 的 路
径规划问题，避 免 了 所 有 可 能 的 冲 突。 文 献 ［
８１］
提出一种半定规 划 的 方 法 来 进 行 冲 突 解 除 问 题。
每架飞行器提出 其 预 期 航 向，进 而 通 过 半 定 规 划
方法集中解算，解决飞行器之间产生的任何冲突，
同时最小化每架飞行器的预期航向和无冲突航向
之间的偏差。为解决局部冲突而修改飞行轨迹可
能会导致多米诺 骨 牌 效 应，即 解 决 冲 突 可 能 会 导
致新的冲突，而新 的 冲 突 的 解 决 又 会 导 致 更 多 的
冲突等 ［
８２］
８３］中，开发了 满 足（全 局）可
。在文献［
证明安全条件的交叉航路冲突解决程序。其主要
思想是：在路径交叉之前将路径分割为多条路径；
使用相同长度的 路 径；在 路 径 交 叉 之 后 将 路 径 合
并为原始路径。将每个（交叉）路径分割成多个路
径会增加每个分割路径上飞行器之间的间距。增
加的间距允许路径之间无冲突的交叉。在交叉点
之后，路径被合并回原始路线，这意味着不会在冲
突解决过程所需的区域之外生成新的冲突。
２．
３． ３　 存在的挑战
低空无人机的空域规划和飞行管理与高空类
似，大 大 受 到 地 面 因 素 的 影 响，如：地 面 人 口 的 流
动性、地面建筑物的建设与规划、地面活动等。如
果完全参考传统 民 航 技 术，势 必 对 地 面 交 通 以 及
建设规划产生影 响，这 反 过 来 又 会 导 致 公 众 对 低
空无人机的接受程度大大降低，抵制情绪增加，从
而约束了无人机技术的发展。由此以上的技术有
些来 源 于 传 统 民 航，有 些 技 术 是 新 增 的，如：动 态
表 ２　 无人机与有人机的区别
Ｔａｂ
ｌｅ２　Ｄｉ
　 ｆｆｅ
ｒｅｎｃ
ｅ　ｂ
ｅｔｗｅ
ｅｎ　
ＵＡＶ
机型 特点
有人机 硬件冗余备份，机上飞行员可以避免飞行事故
无人机 载重有限，冗余少；遥控飞行员通常无法迅速避免飞行事故
０２３２３８－１
电子围栏 ［８４］等。 现 有 民 航 技 术 的 演 进 也 已 把 时
间因素作为重要研究课题 ［８５］，但 是 高 空 的 交 通 管
理远远没有低空 复 杂，并 且 低 空 管 理 面 临 环 境 变
８６］通 过 有 效 的
化更频繁，考虑 因 素 更 多。 文 献 ［
空域分割和无人机性能建模对装备低劣和装备精
良的无人机平等开放空域。高密度无人机交通要
８７］提 出
求高吞吐量而不 造 成 拥 堵。 为 此，文 献 ［
了一种名叫“电 梯”空 域 结 构 最 小 化 上 升／下 降 所
需的空间。这些势必造成管理的难度。低空空域
管理和规划的周 期 可 能 会 减 少 到 天，甚 至 到 小 时
等；低空空域管理与流量管理更难区分，融合度大
大增加。临时设置禁飞区会导致网络动态变化频
率比较大，是否可 以 通 过 动 态 航 路 网 设 计 来 考 虑
ＣＢＤ）区域的空域管理。同时在保证
中央商务区（
安全前提下，如何 进 行 控 制 且 使 效 益 最 大 化 是 目
前低空无人机交通面临的新挑战。这需要对网络
变化进行预估，在 此 基 础 上 针 对 动 态 网 络 进 行 航
线规划。 目 前 大 多 数 低 空 无 人 机 的 续 航 时 间 有
限，这增加了在对 网 络 变 化 进 行 预 估 的 机 场 上 针
对动态网络进行的航线规划难度 ［８８－８９］。
为了应对紧急状况，临时航线规划如何进行，
比 如：是 否 规 划 新 的 直 线 航 线 直 通 无 人 机 机 场。
针对碰撞避让，需 要 考 虑 在 航 路 上 而 非 开 阔 空 间
进行，也就是狭小空 间 （由 ３．
１．１ 节 可 知，低 空 航
路空间十分有 限）约 束 下 的 避 障 问 题。 如 何 利 用
低空无人机的特性（如垂直起降特性）和一些保护
带等，设计更好的 碰 撞 避 让 策 略 甚 至 极 端 情 况 下
的迫降策略是需要考 虑 的 新 问 题 ［９０］。 实 际 上，以
上这些问题处理 不 当，很 可 能 产 生 多 米 诺 骨 牌 效
应，整个交通网络会出现瘫痪。
３　 低空风险管理的关键技术
３．
３．
３． １　 运行风险评估的特殊性
无人机的运行安全性问题与有人机相比存在
着诸多的差异 ［９１］。如表 ２ 所示。
　
ａｎｄ　
ｍａｎｎ
ｅｄ　
ａｉｒ
ｃｒａ
ｆｔ
失效后果
机上有人，事故是灾难性的
事故可能不是灾难性的 ，与周围环境相关
　７
 航　空　学　报

　　 有人机考虑失效后果对自身机组人员和乘客 （Ｊｏ
ｉｎｔ　
Ａｕｔ
ｈｏｒ
ｉｔｉ
ｅｓｆ
　ｏｒ　
Ｒｕｌ
ｅｍａｋ
ｉｎｇ　
ｏｎ　
Ｕｎｍａｎｎｅｄ
的影响，但无人机是“人机分离”，本身没有机组人 Ｓｙｓｅｍｓ，ＪＡＲＵＳ）发布特许运行风险评估 （
ｔ Ｓｐｅ－
员和乘客，主要考 虑 其 对 空 中 其 他 载 人 飞 行 器 和 ｃ
ｉｆｉ
ｃ　Ｏｐｅ ｒ
ａｔｉ
ｏｎｓ　
Ｒｉｓｋ　
Ａｓｓ
ｅｓ ｔ，ＳＯＲＡ）指 导
ｓｍｅｎ
地面人员的 影 响。 因 此，同 一 架 无 人 机 在 人 口 密 材料 。２０１９ 年 ２ 月 １ 日，中 国 民 航 局 飞 标 司、
［
９６］

集区和荒野失效，其后果是完全不同的，对应的无 适航司和空管办联 合 下 发 了 咨 询 通 告 《特 定 类 无
人机安全性指标应有区别。 人机试 运 行 管 理 规 程》（ＡＣ－９２－１）［９７］。 在 该 文 件
除此之外，针 对 无 人 机 尤 其 是 轻 小 型 及 以 下 ＳＯＲＡ 给出了较为明确的输入参数，可得到无
中，
的无人机的安全性分析，还有如下的挑战。 人机在特定条件（空 域、对 应 的 地 面 状 况 等）下 飞
１）轻小无人机载重有限，不可能准备很多套 行的地面风险等级、空中风险等级，然后得到特定
冗余系统。 保证等级和完整级别 （ ｃ
Ｓｐｅｉａ
ｌ　Ａｓ
ｓｕｒ
ａｎｃｅａｎｄ
　 Ｉ
　ｎ－
２）轻小型多旋翼经常在低空飞行，而低空环 ｔ
ｅｇｅ
ｒｉｔ
ｙ　Ｌｅｖｅ ，
ｌ ＳＡＩＬ）。对于不同的 ＳＡＩＬ 等级，
境更加复杂，且具有挑战性。 民航局给出了对 应 的 无 人 机 运 行 安 全 目 标，若 能
３）对于有人机而言，飞行员和管制员希望并 提供安全目标证明，则可允许运行。
且能够尽量减少或消除与其他飞行器及地面上的
人员或财产发生危险，但是对于轻小无人机来讲， ３．
３． ４　 定量风险评估
需要通过自动控制来实现。
ＳＯＲＡ 评估方法对运行中的可能出现地面风
４）多旋翼无人机的噪音严重，对于地面人员 险和空中风险进行评估，依据质量、动能等的范围
的感受舒适度会 有 极 大 的 影 响，同 时 对 航 路 网 的
进行分 级。 因 此，还 需 要 进 一 步 考 虑 定 量 评 估。
规划、高度层的划分存在影响。
它可以在保持安 全 的 同 时，实 现 大 批 量 飞 行 计 划
３．
３． ２　 等效安全性指标 处理的自动化。针对 这 个 问 题，
Ａｌｔ
ｉｓｃｏｐｅ 正 利 用
统计建模和相关数据来构建一个具有多种输出的
传统的风险评 估 方 法 在 应 用 于 大 规 模、高 度
定量模型 ［９８］。 下 面 将 介 绍 一 种 定 量 化 风 险 评 估
自动化的无人操作时存在问题。针对以上特点和
的基本思路，可以 分 为 对 地 撞 击 安 全 性 水 平 要 求
问题，在确定无人机安全性指标要求时，并不是像
及指标以及空中相撞安全性水平要求及指标两部
确定有人机的安 全 性 指 标 要 求 那 样，仅 仅 只 针 对
分 ［９９－１００］。
飞行器本身事故损失率的可接受程度提出安全性
１）对地撞击安全性水平要求及指标的确定
指 标；而 是 提 出 了 “等 效 安 全 水 平 （ ｉ
Ｅｑｕｖａ
ｌｅｎ
ｔ
地面撞击失效后果的严重程度与系统可靠性
Ｌｅｖｅ
ｌ　Ｏｆ
　Ｓａ
ｆｅｙ，
ｔ ＥＬＯＳ）”的 原 则，并 基 于 此 原 则
指标有关。可以通过对地撞击安全性模型来计算
来导出 无 人 机 的 安 全 性 指 标 要 求 ［９２］。ＥＬＯＳ 是
计算 ＥＬＯＳ。
指无人机安全性目标应不低于有人机的安全性水
平，或与有人机的安全性水平相当，以实现未来无 Ｐｅｌｏｓ，ｇｒｏｕｎｄ ＝ ｆＧＩＡＡｅｘｐρＰ　
ｆ
（ａｔ
ａｌｉ
ｔｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ
ｅ）Ｐｐｅｎ
（１）
人机能够进入更 为 广 阔 的 有 人 机 空 域 运 行，而 不
会增大空域内其它飞行器或地面人员及财产的安 ｆＧＩＡ 为摔落的事故率，次／ｈ；
式中： Ａｅｘｐ 为无人机地
全风险。由此可 见，无 人 机 安 全 性 指 标 要 求 是 基 面撞击导 致 致 命 性 伤 害 的 平 均 面 积，ｍ２ ；ρ 为 地
于公众对其发生事故时对地面人员和他机及机上 Ｐｐｅｎ 为 假 设 地 面
面撞击处平 均 人 口 密 度，人／ｍ２ ；
人员造成的损失的可接受程度提出的。ＥＬＯＳ 是 撞击处有防护措 施 和 遮 挡 物，碎 片 穿 过 遮 挡 物 的
确定无人机安全性要求的一个基本原则。该指标 击穿概率；
Ｐ（ｆ
ａ ｔａｌｉ
ｔ ｅ）为暴露时 受 到 严
ｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ
最终与无人机的适航性紧密结合起来 ［
９３－９５］
。在这 重伤害的概率 ［１００］。 这 里 的 事 故 率 可 以 进 一 步 表
个指标的指导下，可 以 进 行 定 性 的 风 险 评 估 和 定 示为
量的风险评估。 ｆＧＩＡ ＝ ｆＳＦＲ ＋ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＋ｆｏｔｈｅｒ （
２）
式中：ｆＳＦＲ 为由设计原因 导 致 无 人 机 不 能 连 续 飞
３．
３． ３　 定性风险评估
行的每飞行小时事 故 率；ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ 为 空 中 两 机 相 撞
针 对 无 人 机，无 人 系 统 联 合 规 则 制 定 机 构 致坠地的每飞行小时事故率；ｆｏｔｈｅｒ 为由其他原 因

０２３２３８－１
　８
 航　空　学　报

（如天气、鸟撞以及人为差错等）导致的无人机撞 ２０１０ 年，北 京 市 西

１０－７ 。如表 ３ 所示，举个例子（
地每飞行小时事故率。上述模型将无人机撞地事 ５１７ 人，而北京市延庆区每
城区每平方千米有 ２４　
故的类别进行了划分。 平方千米有 １５９ 人）。
若不考虑空中碰撞 因 素，即 ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＋ｆｏｔｈｅｒ ＝ 为了 达 到 地 面 撞 击 ＥＬＯＳ 为 Ｐｅｌｏｓ ＝ １０－７ 。
０。令ｔｍｔｂｆ 表示平均事故间隔时间，
ｈ，那么 该例子要求西城区上空飞行的无人机平均事故间
１ １ （ 隔时 间 为 ５８８ｈ，而 延 庆 区 上 空 飞 行 的 无 人 机 要
ｔｍｔｂｆ ＝＝ ３）
ｆＳＦＲ ｆＧＩＡ ８１６ｈ。 由 此 可 见，
求是平均 事 故 间 隔 时 间 为 ３．
进一步 对西城区上空飞行的无人机要求十分苛刻。实际
１ 中ρ 和 Ｐｐｅｎ 还要进一步根据在该地区的飞行航线
ｔｍｔｂｆ ＝ Ａｅｘｐ Ｐ　
ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ
ｅ）Ｐｐｅｎ
Ｐｅｌｏｓ，ｇｒｏｕｎｄ ρ （
与时段来计算。可以选择河道或房顶来减少ρ 和
（４）
Ｐｐｅｎ ，从而达到较低的平均事故间隔 时 间。 另外，
为简化分析，模型基于完全确定假设，没有考
Ｐ（ｆａｔａｌ
ｉｔｙ　ｅ
ｘｐｏ
ｓｕｅ）可以根据飞行的高度、速度、
ｒ
１）：① 不考虑
虑参数的变化和不确定性，对于式（
重量以及材质进行确认。最终得到一个比较可 靠
人口密度ρ 的变化；② 不考虑地 面 遮 挡 物 变 化 导
而又不保守的平均事故间隔时间。否则，这将给无
致的 Ｐｐｅｎ 变化。因此，将ｔｍｔｂｆ 作 为 确 保 目 标 安 全
人机设计厂商带来极大的设计难度，以及成本。
水平的可控因素，确保地面撞击 ＥＬＯＳ 为 Ｐｅｌｏｓ ＝

表 ３　 不同地区的平均事故间隔时间
Ｔａｂ
ｌｅ３　Ａｖ
　 ｅｒａ
ｇｅａ
　ｃｃ
ｉｄｅｎ
ｔ　ｉ
ｎｔｅ
ｒｖａ
ｌ　ｔ
ｉｍｅ
　ｉｎ　
ｄｉｆ
ｆｅｒ
ｅｎｔ
　ａｒ
ｅａｓ
区域 Ｐｅｌｏｓ Ａｅｘｐ／ｍ２ ρ／（人·ｍ ）
－２ Ｐｐｅｎ Ｐ　
（ａ
ｆｔａ
ｌｉｔ
ｙ　ｅｘｐｏ
ｓｕｒ
ｅ） ｔｍｔｂｆ／ｈ

西城区 １０－７　 ０．
２４　 ０．
０２４　
５１７　 ０．
０５　 ０．
２　 ５８８

延庆区 １０－７　 ０．
２４　 ０．
０００　
１５９　 ０．
０５　 ０．
２　 ３．
８１６

　　２）空中相撞安全性水平要求及指标的确定
根据 ＥＬＯＳ 原 则，如 果 类 似 于 对 地 撞 击 事
故，空中相撞的目 标 安 全 水 平 也 采 用 死 亡 率 来 衡
量，可 分 为 两 类 情 况。 第 １ 种 情 况 为 无 人 机 与 有
人机空中相撞导致有人机机上人员死亡率或相撞
后坠地导致地面 人 员 死 亡 率，第 ２ 种 情 况 为 无 人
机与无人机相撞后坠地导致地面人员死亡率。这
两种情况下会牵涉到与之相撞的有人机或无人机
的不同类型问题，如 被 撞 有 人 机 的 大 小 或 载 人 的
多少、被撞无人机的大小等，将会使问题变得更为
复杂，因此无人机 与 有 人 机 或 无 人 机 与 无 人 机 空
中相撞的目标安全水平用空中相撞事故率来表示
更为可取。
１０１］中，基 于 气 体 模 型 （Ｇａ
在文献 ［ ｓ　Ｍｏｄ－
ｌ），建立了无人机与其他 飞 行 器 发 生 空 中 碰 撞 的
ｅ １０７－１０９］中 引 入 多 项 式 混 沌
可能性 模 型。 除 了 该 模 型，还 有 Ｒｅ
ｉｃｈ　
Ｍａｒｋｓ 模
型、交叉 模 型 和 几 何 冲 突 模 型 ［
１０２］
。更精细的模
型当属于概率模 型，可 以 用 于 离 线 或 在 线 碰 撞 概
率评估，但需要 无 人 机 的 随 机 运 行 模 型 等
最直接采用蒙特 卡 罗 方 法 迭 代 解 微 分 方 程，但 是
蒙特卡罗方法往往需要消耗大量时间才能得到较
为准确的值，不利于多旋翼的实时安全性能评估。
因此，需要一种快 速 准 确 的 解 析 碰 撞 概 率 评 估 算
１０５］提 出 一 种 基 于 条 件 概 率 的 碰 撞 概
法。文献［
率评估 方 法。 将 整 条 路 径 分 割 成 若 干 离 散 路 径
点，利用截断正态 分 布 求 解 之 前 路 径 点 均 未 碰 撞
的条件下当前路 径 点 不 发 生 碰 撞 的 概 率，将 一 系
列条件概率相乘以评估整条路径的碰撞概率。然
而，这种方法主要适用于二维平面上的碰撞，而不
１０６］中 将 障 碍
太适合三维空 间 内 的 碰 撞。 文 献 ［
物建模为凸多边 形，计 算 多 旋 翼 到 凸 多 边 形 的 边
界距离这一随机 变 量，并 以 距 离 的 分 布 来 估 计 碰
撞概率。这种方 法 对 障 碍 物 形 状 要 求 太 苛 刻，而
且在障碍物为多 个 的 情 况 下，其 近 似 方 法 会 带 来
很大的误 差。 文 献 ［
以估计碰撞概率。其思想是用多项式混沌展开近
似表示随机微分 方 程 的 解，然 后 进 行 蒙 特 卡 罗 仿
真计算碰撞 概 率。 然 而，这 种 方 法 似 乎 更 适 用 于
［
１０３－１０４］
。 建模为随机变量的噪声而非建模为随机过程的噪
１１０］中 提 出 了 一 种 估 计 碰 撞 概 率 的 简
声。文献［

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　９
 航　空　学　报

单方法，假设待评 估 物 体 和 障 碍 物 的 相 对 运 动 情 ８）的 Ｐｐｅｎρ 会变得很小，进而有利于降低运

网，式（
况不发生变化，可 以 通 过 一 个 简 单 的 二 重 积 分 计 行风险。另外一 方 面，飞 行 限 制 在 航 路 网 上 势 必
算碰撞概率，而 且 可 以 化 成 一 重 积 分。 但 是 这 种 增加了碰撞 概 率。 然 而，这 一 部 分 可 以 通 过 空 中
方法一般适合短期评估，而不适合长期预估。 交通管理来 尽 可 能 降 低 碰 撞。 总 体 而 言，通 过 设
因为实际过程 中 发 生 冲 突 后，无 人 机 的 空 中 计航路网 和 空 中 交 通 管 理 可 以 大 大 降 低 运 行 风
避让 设 计 会 使 无 人 机 进 行 避 障，因 此，还 要 计 算 险。以上方法偏 离 线 评 估，但 也 可 以 根 据 当 前 状
Ｐ（
ｃｏｌ
ｌｉｓ
ｉｏｎ　ＣＴ），其 中 ＣＴ 表 示 冲 突 航 线 的 次 态向后估计，扩展为在线评估。除以上的方法外，
数。无人机每飞行小时空中碰撞频率可表示为 文献［ １１１］提出了利 用 贝 叶 斯 信 赖 网 络 （ Ｂａｙｅｓ
ｉａｎ
ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＝ ｆＣＴ ×Ｐ （
ｃｏｌ
ｌｉｓ
ｉｏｎ　ＣＴ） （
５） Ｂｅ
ｌｉｅ
ｆ　Ｎｅｔｗｏ
ｒｋｓ）对 整 个 无 人 机 交 通 进 行 在 线 风
式中：ｆＣＴ 为 冲 突 的 频 率，次／时。 仅 由 碰 撞 导 致 险评估。
的灾害性事故的空中相撞安全性模型为
３．
３． ５　 存在的挑战
Ｐｅｌｏｓ，ａｉｒ ＝ Ｅ（ｆａ
ｔａｌ
ｉｔｙ ｃｏｌ
ｌｉｓ
ｉｏｎ　
）ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ （
６）
式中：Ｅ（ ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ ｃｏｌ
ｌｉｓ
ｉｏｎ）为由碰撞（没有落地） 针对低空无人 机 交 通，风 险 评 估 的 挑 战 在 于
带来的严重受伤 人 数 期 望，主 要 是 无 人 机 与 有 人 尽可能准确且及时地反映当前的风险。这一点对
机相撞。 目前无人机来说 非 常 重 要，它 直 接 决 定 了 空 域 的
为满足 较 小 的 Ｐｅｌｏｓ，ａｉｒ ，需 要 从 空 域 使 用 （空 使用，进一步决定 了 无 人 机 在 相 同 空 域 下 的 密 度
中交通控制）和无人机设计两方面来考虑，其中空 等。在解算等效 安 全 性 指 标 时，我 们 用 了 飞 行 器
中交通控制可 以 减 少 ｆＣＴ ，无 人 机 防 相 撞 设 计 可 事故率 ｆＳＦＲ 。实际中，飞 行 器 事 故 率 不 是 恒 定 的
以减少 Ｐ （
ｃｏｌ
ｌｉｓ
ｉｏｎ　ＣＴ），航 路 的 设 计 可 以 减 少 值，而是随着个体情况而改变的，可以由健康评估
Ｅ（
ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ ｃｏ
ｌｌｉ
ｓｉｏｎ）。通过 限 制 无 人 机 飞 行 空 等 手 段 进 行 评 估 ［１１２－１１４］，但 准 确 估 计 具 有 挑 战。
域，保证无人 机 与 有 人 机 碰 撞 的 风 险。 考 虑 减 轻 另外一方面，碰撞频 率 ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ 与 空 中 交 通 控 制 和
碰撞的危害量级，那么防止空中相撞的“感知 － 规 航路网设 计 相 关 ［３７］。 因 低 空 无 人 机 交 通 具 有 其
避”能力设计是其主要考虑因素。最后，对于计算 １ 节），这 给 准 确 估 计 带 来 新 问 题 和
特殊性（见 ２．
ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ 的方法可以细化，而非采取粗略的公式。 新挑战。
３）航路网风险评估
４　 低空无人机交通管理的相关科学问题
给定一架无人 机，它 坠 落 到 地 面 对 人 的 伤 害
以及空中碰撞对人的伤害综合可以得到 交通本身就是一个很大的学科。与大部分交
Ｐｅｌｏｓ ＝ Ｐｅｌｏｓ，ｇｒｏｕｎｄ ＋Ｐｅｌｏｓ，ａｉｒ ＝ 通不同的是，低空无人机交通具有无人（大部分上
　　ｆＧＩＡＡｅｘｐρＰ　
ｆ
（ａｔ
ａｌｉ
ｔｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ
ｅ　Ｐｐｅｎ ＋
） 可以认为无人驾 驶）、三 维 空 间 运 行，以 及 集 中 式
　　Ｅ（ ｆ
ａｔａｌ
ｉｔｙ ｃｏ ｌ
ｌｉｓｉ
ｏｎ　 ）ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＝ 和分布式控制并行等特性，相关的问题数不胜数。
　　 （
ｆＳＦＲ ＋ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＋ｆｏｔｈｅｒ）Ａｅｘｐρ· 总体 来 分，可 以 分 为：风 险 等 总 体 指 标 如 何 分 解？
　　Ｐ （
ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ
ｅ　Ｐｐｅｎ ＋
） 相关分解指标如何设计？进一步，如何进行评估？
　　Ｅ（
ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ ｃｏ
ｌｌｉ
ｓｉｏｎ　
）ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ （
７） 以及如何进行标准化？下面从宏观角度阐述相关
考虑隔离空域 的 低 空 交 通 网，它 远 离 机 场 及 ７ 个科学问题（不仅限于这 ７ 个）。
其航线，那么该区 域 的 无 人 机 跟 空 中 有 人 机 相 撞 １）等效安 全 水 平 风 险 与 各 个 分 系 统 性 能 及
而导致严重受伤的概率基本可以忽略。该空域网 人为差错之间的关系是什么？
容量为 Ｎ 架类型相同的无人机，那么 给定 等 效 安 全 水 平 （比 如 为 １０－７／飞 行 小
Ｐｅｌｏｓ ＝ Ｎ［（ Ａｅｘｐρ·
ｆＳＦＲ ＋ｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ＋ｆｏｔｈｅｒ） 时），如何 将 该 指 标 合 理 分 配 到 空 域 和 航 路 网 设
　　Ｐ （ ｆａｔ
ａｌｉ
ｔｙ　ｅｘｐｏｓｕｒ ｅ 　Ｐｐｅｎ］
） （
８） 计、导航系统要求、通信系统要求、监视系统要求、
设计的航路网实际是整个空域的一小部分空 交通规则和控制设计、机场设计、无人机设计以及
域。这一部分空域一般远离人群或网络对应的地 管理人员要求等等。虽然无人机交通管理尽可能
面有较多的 覆 盖 物。 这 样 一 来，对 于 设 计 的 航 路 自动化，但一些重 要 的 顶 层 决 策 仍 然 需 要 人 来 最

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　０
 航　空　学　报

终决策。 这 需 要 低 空 空 域 无 人 机 空 中 交 通 管 制 的低空 高 精 度 数 字 地 形 图 等 进 行 低 空 导 航 ［１１８］。

员、维护人员和地 面 驾 驶 员 等 具 备 基 本 的 能 力 要 当某一导航系统 出 现 故 障，通 过 其 他 导 航 方 式 进
求，从而降低风险 ［
１１５］
。这些因素是闭环动态耦合 行融合，提高 导 航 系 统 的 可 靠 性。 监 视 系 统 和 通
在一起的，需要建立模型描述他们之间的关系。一 信系统也可以作 为 辅 助 的 导 航 系 统，为 无 人 机 提
般很难用故障树简单建立这些模块和系统的关系 供必要的导 航 信 息。 另 外，监 视 系 统 和 通 信 系 统
（无人机的风险分解 可 以 参 考 文 献［
９１］）。如 何 合 还可以通过上传 信 息，使 得 无 人 机 能 够 知 道 周 围
理且准确地将要求的等效风险分配到无人机空中 无人机的信息。同样，导航系统和通信系统配合，
交通的各个方面？需要考虑到每个部分目前的技 也可以方便 监 视。 因 此，导 航 系 统 和 监 视 系 统 可
术水平和改进的经济性，因此还需要将安全性指标 以通过通信 系 统 互 补。 具 体 到 通 信 系 统，首 先 需
转换为合理可行的性能指标，指导分析系统设计。 要考虑如何解决全空域通信组网问题。针对全空
２）风险、空 域 容 量、飞 行 经 济 性、噪 声 污 染、 域通信覆盖，目前 还 缺 乏 一 种 有 效 的 解 决 全 空 域
天气情况与无人机航路网之间的关系是什么？ 通信组网方案，无 论 是 基 于 地 基 的 移 动 通 信 系 统
首先，航路网 遵 循 何 种 原 则 进 行 设 计？ 文 献 还是 基 于 星 基 的 卫 星 通 信 系 统。 目 前，在 低 空
３６］按运行容量最优给出了“层设计”的原则。除
［ ３００ｍ 以下空域可以基于移动运营商地面通信网
了容量，无人机航 路 网 设 计 还 需 要 考 虑 到 航 路 网 络进行拓展，但是未来如何拓展到 １　
０００～３　
０００ｍ
下方地面端的风险，交叉路口的数目与分布，以及 空域，是值得探讨的问题。另外，需要对数据通信
机场到机场之间 的 航 路 距 离，以 及 效 率 和 噪 声 污 链路的可靠性、时 延 和 速 率 等 要 求 根 据 不 同 作 业
染等。建立风险、空 域 容 量、飞 行 经 济 性、噪 声 污 场景进行规定。最后， ＣＮＳ 系 统 的 性 能 指 标 与 无
染与无人机航路 网 之 间 的 关 系 模 型，有 利 于 根 据 人机的控制性 能 息 息 相 关 ［１１９－１２１］。 有 时 候 整 个 空
风险和所需 空 域 容 量，优 化 无 人 机 航 路 网。 具 体 域分别被 ＣＮＳ 系 统 全 部 覆 盖，会 使 得 成 本 极 高。
到一条航路，同一 段 航 路 是 否 可 以 有 更 加 灵 活 的 因此，如何搭配分配各系统的覆盖范围以及性能，
设计，尽可能充分利用三维空间。如双机道、平铺 又能达到给定的风险要求是件十分有意义的
的四机道以及上下四机道等（如图 １６ 所示），或者 工作。
增加应急机道。有文献借鉴地面交通环岛的思路 ４）给定航路网和飞行任务，交通控制方式与
设计航路 ［
１１６］
，也 有 将 航 路 的 多 条 航 道 取 消 的 设 给定碰撞风险之间有何种关系？
计思路 ［
。 除 了 航 路，还 需 要 重 点 考 虑 机 场 节
１１７］
３８］分 析 了 冲 突 与 交 通 密 度 之 间 的 关
文献［
点的设计，如何设 计 机 场 进 出 入 口 满 足 多 机 多 方 系。进一步，交通密度又与航路网、飞行任务以及
向起和降落，以及 进 一 步 考 虑 机 场 的 降 落 盘 旋 区 交通控 制 方 式 相 关。 对 于 给 定 航 路 网 和 飞 行 任
和缓冲区等。 务，交 通 控 制 方 式 包 括 安 全 间 隔、放 飞 时 间、航 线
３）如何设计 ＣＮＳ 系统能可靠地达 到 给 定 风 规划方式和速度调节方式等等。安全间隔与无人
险要求？ 机机动特性以及 通 信、导 航 和 监 视 系 统 的 性 能 息
先以导航 为 例，无 人 机 可 以 依 靠 ＧＰＳ（或 差 息相关。放飞 时 间 与 航 线 规 划 又 相 关。 进 一 步，
分ＧＰＳ）、移 动 蜂 窝 基 站 、无 线 信 标 或 者 基 于 视 觉 航线规划是直接 按 每 段 航 线 的 距 离 进 行 规 划，还
是考虑拥堵按每段航线估计通行时间规划？这也
是需要解决 的 问 题。 更 进 一 步，每 条 航 路 上 采 取
何种通行模式：航路中的无人机以平均速度飞行，
不允许超越 模 型，还 是 允 许 超 越 模 型 ［１］？近 距 离
的避让方式 也 各 种 各 样，更 存 在 碰 撞 风 险。 整 个
无人机飞行分离 策 略 分 成 不 同 阶 段，因 此 碰 撞 风
险由不同阶段按条件概率相加而成。因为交通控
图 １６　 航道设计 制方式会导致整 个 空 中 交 通 动 态 变 化，因 此 需 要
Ｆ
ｉｇ．
１６　Ｄｅ
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ｓ 建立交通控制方式与碰撞风险关系具有挑战性。

０２３２３８－２
　１
 航　空　学　报
５）不确定性因素（网络结构变化或者无人机
速度发生改变）、航 路 网 结 构、交 通 控 制 方 式 三 者
需要满足何种规律能保证交通网络的运行稳定？
在实际 过 程 中，因 为 天 气 ［
１２２］
或者有人机穿
过航路网而设置临时的禁飞区。因为禁飞区的设
立，航路网络 结 构 因 此 会 发 生 改 变。 在 这 种 情 况
下，即将经 过 禁 飞 区 的 无 人 机 需 要 改 变 航 路 ［
９８］
。 表的无人机 发 展 迅 猛。 为 了 保 证 安 全，民 用 无 人
另外，因为局部区 域 风 的 影 响 会 导 致 该 区 域 的 无
人机速度发生改 变，进 而 引 起 较 大 规 模 的 冲 突 的
可能。在这种情 况 下，无 人 机 需 要 改 变 速 度 或 者
改变航线。因此，需要找到不确定（网络结构变化
或者无人机速度 发 生 改 变）、航 路 网、交 通 控 制 方
式三者之间 能 够 稳 定 管 理 运 行 的 规 律。 进 一 步，
若能够像控制系 统 的 稳 定 裕 度 或 者 鲁 棒 性 ［
１２３］
一 与落地，不仅能够 满 足 不 断 增 长 的 无 人 机 行 业 应
样刻画航路网和采取交通控制方式能够容忍的不
确定，那么就能界定不确定，并进一步设计和优化
航路网，以及改进交通控制。
６）如何进 行 可 行 且 准 确 的 离 线 和 在 线 的 风
险评估？
风险评估的精度越高，那么越利于指导实践。
然而，从以上的问题可以看出，模型之间相互呈现
动态耦合的关系。这就需要采用更加合理的方法
对此类模型 进 行 分 析 和 评 估。 另 外，白 天 和 夜 间
人流密度会发生 变 化，交 通 也 会 因 需 求 而 发 生 变
化，因此风险 模 型 还 呈 现 时 变 的 特 性。 离 线 风 险
评估是指利用历 史 数 据，来 估 算 给 定 航 路 网 及 交
通需求的静态风险，具有一定保守性，但是便于决
策者（如法律法规制定者）决策或者保险公司进行
保险条 款 的 制 定 ［
。而在线风险评估更加即
１２４］
时，可以利用无人机当前健康数据，以及即时的人
流密度和交通情况，进行风险预测，比较准确。这
方便与即时的交通控制决策。
７）无人机 空 中 交 通 系 统 遵 循 何 种 标 准 进 行
设计和开发？
针对无人机系 统，特 别 是 目 前 的 低 空 轻 小 型
及以下无人机，没 有 太 多 现 成 的 设 计 和 开 发 标 准
可以遵循。目前世界各个无人机相关协会正积极
推进相 关 标 准 的 制 定 ［１２５］。 相 比 无 人 机 系 统，无
人机空中交通管 理 系 统 是 一 个 更 大 的 系 统，标 准
如何制定？以 ＵＴＭ 的核心模块 ＵＳＳ 为例，目前
没有相应软件开发标准。是否以航空领域的 ＤＯ－
１７８Ｃ 作为标准，那 么 是 否 会 阻 碍 ＵＳＳ 在 初 期 阶
０２３２３８－２
段的发展 ［１２６］。进 一 步，谁 来 对 其 进 行 审 核，第 三
方机构还是政府机构？这一系列问题意味着巨大
的挑战和机会。
５　 结 　 论
民用无人机特别是以多旋翼飞行器为典型代
机与民航飞行器 一 样，飞 行 过 程 必 须 接 受 全 程 管
理。无人机空中交通管理系统目的是保持无人机
与空中其他飞行 器 （如：无 人 机、有 人 机、气 球 等）
的安全间隔，并提 供 一 个 高 效 和 有 序 的 交 通 流 量
控制方法。目前，无 人 机 空 管 系 统 的 研 发 在 各 国
均正处于起步阶段。无人机交通管理技术的研发
用需求，亦可作为 有 人 飞 行 器 自 动 化 演 进 的 重 要
技术途径，实现航空业的快速发展，成为世界各国
进入航空强国的重要途径。
无人机交通网与传统民航网、公路网、铁路网
等之间存在一定差异，具有一定的特殊性。因此，
没有现成的交通控制管理方式能够直接沿用。目
前美国 ＮＡＳＡ 主 导 提 出 ＵＴＭ，不 依 赖 于 国 家 政
府部门集中控制，而 是 采 用 分 布 式 授 权 给 私 人 无
人机服务供 应 商 的 原 则。 这 样 既 保 证 空 域 安 全，
又能利用私人无人机服务供应商技术迭代灵活的
优点降低了政府 运 营 成 本，同 时 为 无 人 机 服 务 提
供商释放了市场。该框架被目前被广泛接受。
无人机交通管 理 功 能 主 要 包 括 空 域 管 理、飞
行管理和风 险 管 理。 针 对 这 些 管 理，低 空 无 人 机
交通需要 攻 克 多 个 关 键 技 术。 ① 需 要 结 构 化 空
域以最大限度地 提 高 通 行 能 力，结 构 化 包 括 空 域
网格 化，以 及 航 路 网 生 成；进 一 步，还 需 要 进 行 容
量的准确 评 估。 ② 需 要 设 计 针 对 无 人 机 特 点 的
交通管理方法，包括容量控制、航线规划以及空中
避让技术等，避免 因 为 不 确 定 而 导 致 的 航 路 网 交
通不稳定的现象。 ③ 需要针对无人机交通，利用
大数据和各种合 理 的 模 型，设 计 准 确 可 行 的 风 险
评估方 法。 除 此 之 外，需 要 开 发 可 靠 的 ＣＮＳ 系
统，并确定匹配安全飞行的性能指标。另外，还需
要 考 虑 无 人 机 的 研 发 ［１２７－１２８］ 和 通 信 安 全 问
题 ［１２９］等。
以上的关键技术是相互耦合的。 ① 风 险、空
域容量、飞行经济 性 与 无 人 机 航 路 网 之 间 存 在 紧
　２
 航　空　学　报

密关系。 ② 通信、导航和监视系统的性能指标与 ［
７］　ＰＲＥＶＯＴ　
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Ｊ，ＭＥＲＣＥＲ　Ｊ．Ｆｒ
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风险息息相 关。 ③ 给定航路网和飞行任务，交通
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ｍａｎａｇｅｍｅｎ Ｃ］∥
控制方式决定着碰撞风险。 ④ 在网络结构变化或
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者无人机速度发生改变等情况下，某种交通控制方 ｔ
ｉｏｎｓ　
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ｅ．Ｒｅ
ｓｔｏｎ，ＶＡ：ＡＩＡＡ，２０１６：３２９１－３３０２．
式下的航路网可能不稳定。最终，为了走向真正应 ［
８］　ＡＷＥＩ
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用，需要对设备和流程等进行标准化。 ａ
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在技术开发的 同 时，低 空 无 人 机 交 通 的 发 展 ｔ
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ｓｔｏｎ，ＶＡ：ＡＩＡＡ，２０１８：
还需要公众接受、法 律 法 规 制 定 和 相 关 人 才 培 养
１７２７．
等基础条件。 可 以 预 见，由 于 各 方 面 的 推 进 节 奏 ［
９］　ＭＡＲＣＵＳ　
Ｊ．Ｕｎｍａｎｎｅｄ　
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不一致，前进的道路是曲折的。虽然这样，但只有 ｔ（
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坚定发展低空无人机交通，控制风险，民用无人机 （
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产业才能够健康有序地向前发展。 ａｎ， ＶＡ： ＮＡＳＡ　Ａｍｅ

ｓｈｏｐ． ＭｃＬｅ ｓ　Ｒｅ
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２０１８．
参　考　文　献 ［
１０］　ＲＩＯＳ　
Ｊ　Ｌ，ＳＭＩＴＨ　
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１］　 张军 ．现代空中交通管理［Ｍ］．北 京：北 京 航 空 航 天 大 学
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ｌ　４ ［Ｃ］∥ ９１．１１３ （Ｒｉ
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出版社，２００５：８－９，２６９－２７７．
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ｅｓｓ，２００５：８－９，２６９－２７７（
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１１］　 ＳＥＳＡＲ． Ｕ－ｓ ｔ ［ＥＢ／ＯＬ］． （
２０１７－０６－０９）
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２０１９－０４－１２］．ｈ
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２］　 陈志杰 ．空域管理理 论 与 方 法 ［Ｍ］．北 京：科 学 出 版 社，
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１３］　ＨＩＲＯＹＵＫＩ　
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２０１７－
３］　 张建平，陈晓，任 家 龙 ．民 用 无 人 机 交 通 管 理 策 略 综 述
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２０１９－０４－１２］．ｈ
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４］　 中国民用航空局 ． 低 空 联 网 无 人 机 安 全 飞 行 测 试 报 告
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１１）：２１３２－２１４２．
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２０１９－０４－１２］．ｈ
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ＡＩＡＡ，２０１６：３２９２． ｍａ
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０２３２３８－２
　３
 航　空　学　报

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Ｊ］．航 空 学 报，１９９８，
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１）：７８－８２．
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ｓｓ，２００２：１９３６－１９４１．
６６］　 付其喜，梁晓龙，张佳强，等 ．无人机低 空 交 通 管 理 系 统
［ ［
７８］　ＡＬＯＮＳＯ　
Ａ，ＥＳＣＵＤＥＲＯ　
Ｌ　Ｆ，ＭＡＲＴＩＮ　
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综述［
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Ｍ，ＨＵ　
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（责任编辑：苏磊）

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